CN110435664B - 车辆运行提示方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆运行提示方法和装置，所述方法包括：获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；输出所述车辆运行评分值；其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关。本发明根据车辆的速度、车辆的刹车状态、车辆的转弯状态、车辆的加减速状态和当前环境信息，确定车辆运行评分值并输出，以对驾驶员和其他车辆人员进行提醒，提高车辆运行的安全性。

Description

车辆运行提示方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆运行提示方法和装置。

背景技术

交通事故是造成死亡的主要原因之一，鲁莽、分心驾驶是引起大多数交通事故发生的可能原因。相关技术中，车辆运行过程中，不会对驾驶员的驾驶状态进行评估并提示，无法提前预防交通事故的发生，车辆运行的安全性较差。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆运行提示方法和装置。

本发明实施例的第一方面提供一种车辆运行提示方法，所述方法包括：

获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；

输出所述车辆运行评分值；

其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关。

可选地，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计；

所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态的获取过程包括：

通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

可选地，所述根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态，包括：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；

若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态；和/或，

所述根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态，包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

可选地，所述根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值，包括：

根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

根据所述当前环境信息，确定环境系数；

根据所述刹车状态，确定刹车系数；

根据所述转弯状态，确定转弯系数；

根据所述加减速状态，确定加减速系数；

根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值。

可选地，所述根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速信息，确定速度系数，包括：

若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；和/或，

若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值，否则，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值；和/或，

若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值，否则，将所述刹车系数设定为第六阈值；和/或，

若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值；所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0；若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；和/或，

若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值；所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0；若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。

本发明实施例第二方面提供了一种车辆运行提示装置，所述装置包括：

获取模块：用于获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

确定模块：用于根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；

输出模块，用于输出所述车辆运行评分值；

其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关。

可选地，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计；

所述获取模块还用于：

通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

可选地，所述获取模块还用于：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；

若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态；和/或，

所述根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态，包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

可选地，所述确定模块还用于：

根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

根据所述当前环境信息，确定环境系数；

根据所述刹车状态，确定刹车系数；

根据所述转弯状态，确定转弯系数；

根据所述加减速状态，确定加减速系数；

根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值。

可选地，所述确定模块还用于：

若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；和/或，

若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值，否则，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值；和/或，

若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值，否则，将所述刹车系数设定为第六阈值；和/或，

若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值；所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0；若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；和/或，

若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值；所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0；若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。

本发明实施例提供的技术方案中，根据车辆的速度、车辆的刹车状态、车辆的转弯状态、车辆的加减速状态和当前环境信息，确定车辆运行评分值并输出，以对驾驶员和其他车辆人员进行提醒，因此相对于现有技术，本发明实施例能够监控驾驶员的驾驶行为，记录他们的驾驶事件，通过实时输出车辆运行评分值，可以使驾驶员将注意力集中在他们的驾驶活动上，减少交通事故的发生，大大提高驾驶员和在路上的其他人的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例中车辆运行提示方法一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中车辆运行提示方法另一实施例示意图；

图3为本发明实施例中车辆运行提示方法又一实施例示意图；

图4为本发明实施例中车辆运行提示装置一实施例示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述实施例可以进行组合。

图1为本发明实施例中车辆运行提示方法一个实施例示意图；请参阅图1，本发明实施例中的车辆运行提示方法可以包括如下步骤：

S101：获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

在一个实施例中，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计，其中，加速度计用于检测车辆的实时加速度，陀螺仪用于检测车辆的实时姿态，该实时姿态包括俯仰角速度以及偏航角速度，还可以包括横滚角，磁力计用于检测车辆的运行距离；当然，车辆还可包括其他用于检测车辆运行信息的传感器，不限于上述加速度计、陀螺仪和磁力计。

请参阅图2，步骤S101中，所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态的获取过程包括：

S201：通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

本实施例中，基于实时加速度和运行距离来确定车辆的速度；

刹车状态可以指示车辆当前处于刹车状态或非刹车状态，当车辆处于减速状态时，判断车辆处于刹车状态；当车辆处于匀速运行或加速时，判断车辆处于非刹车状态。

车辆加速度信息包括横向加速度信息和竖向加速度信息，其中，横向加速度方向与道路延伸方向垂直，竖向加速度方向与道路延伸方向平行。本实施例的车辆加速度信息根据实时加速度在横向和竖向分解获得。

S202：根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

本实施例中，加减速状态可以包括急加速状态、安全加速状态、急减速状态和安全减速状态中的一个。

可选地，在根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态时，具体可以包括：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态。

其中，第一加速度阈值、第二加速度阈值、第一角速度阈值和第二角速度阈值的大小可根据实际情况设定，可选地，第一加速度阈值＝2.5m/s²，第二加速度阈值＝1.3m/s²，第一角速度阈值＝-0.12rad/s，第二角速度阈值＝-0.08rad/s。可以理解地，第一加速度阈值、第二加速度阈值、第一角速度阈值和第二角速度阈值也可设定为其他数值。

S203：根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

本实施例中，转弯状态包括急左转弯状态、安全左转弯状态、急右转弯状态和安全右转弯状态中的一种。

可选地，在根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态时，具体可以包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

其中，第三加速度阈值、第四加速度阈值、第三角速度阈值和第四角速度阈值的大小可根据实际情况设定，可选地，第三加速度阈值＝-3.0m/s²，第四加速度阈值＝-1.8m/s²，第三角速度阈值＝3.0rad/s，第四角速度阈值＝0.1rad/s。可以理解地，第三加速度阈值、第四加速度阈值、第三角速度阈值和第四角速度阈值也可设定为其他数值。

可以理解地，上述确定加减速状态和转弯状态的方式可以组合。

当前环境信息可通过第三方平台的天气数据确定，也可基于车辆上的环境传感器如能见度检测传感器、雨雪检测传感器等传感器检测。本实施例的，当前环境信息可以指示车辆当前处于雨雪天气的环境下，和/或当前处于能见度角度的环境下。

S102：根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关；

也即，本实施例中，车辆运行评分值越大，安全状态越差；可选的，车辆运行评分值的范围大于等于0且小于等于10，当车辆运行评分值为0时，表明安全状态最佳；当车辆运行评分值为10时，表明安全状态最差。

可选地，在根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值时，可以包括但不限于如下步骤：

(1)、根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

可选地，若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值。其中，第一阈值和第二阈值可根据需要设定，例如，第一阈值可以设定为10，第二阈值可以设定为1，但不限于此。

(2)、根据所述当前环境信息，确定环境系数；

可选地，若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值；否则，即当前环境为非雨雪天气，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值。其中，第三阈值和第四阈值可根据需要设定，例如，第三阈值可以设定为10，第四阈值可以设定为0，但不限于此。

(3)、根据所述刹车状态，确定刹车系数；

可选地，若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值；否则，将所述刹车系数设定为第六阈值。其中，第五阈值和第六阈值可根据需要设定，例如，第五阈值可以设定为10，第六阈值可以设定为0，但不限于此。

(4)、根据所述转弯状态，确定转弯系数；

可选的，若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数。本实施例中，当车辆处于急左转弯状态或处于急右转弯状态时，将转弯安全系数设定为第一转弯安全系数阈值；当车辆处于安全左转弯状态或安全右转弯状态时，将转弯安全系数设定为第二转弯安全系数阈值，第一转弯安全系数阈值小于第二转弯安全系数阈值。其中，第一转弯安全系数阈值和第二转弯安全系数阈值可以根据需要设置，可选的，第一转弯安全系数阈值<0.01，第二转弯安全系数阈值≥0.01。

若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值，此时，车辆的安全状态较差；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值，此时，车辆的安全状态相对安全；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值，此时，车辆的安全状态非常差；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值，此时，车辆的安全状态较差。

所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0。

第一预设阈值的大小可根据需要设定，例如0.01或其他数值。并且，第七阈值、第八阈值、第九阈值、第十阈值的大也可根据需要设定，可选的，第七阈值、第八阈值、第九阈值和第十阈值均小于或等于10，例如，第七阈值＝8、第八阈值＝2、第九阈值＝10、所述第十阈值＝8；当然，第七阈值、第八阈值、第九阈值、第十阈值也可以设定为其他大于0并小于或等于10的数值。

可选的，若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；当然，当所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态时，也可以将转弯系数设定为其他大小，本实施例中，所述车辆当前处于转弯状态时的转弯系数大于所述车辆当前处于直行状态时的转弯系数。

(5)、根据所述加减速状态，确定加减速系数；

可选的，若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；本实施例中，当车辆处于急加速状态或处于急减速状态时，将加减速安全系数设定为第一加减速安全系数阈值；当车辆处于安全加速状态或安全减速状态时，将转加减速全系数设定为第二加减速安全系数阈值，第一加减速安全系数阈值小于第二加减速安全系数阈值。其中，第一加减速安全系数阈值和第二加减速安全系数阈值可以根据需要设置，可选的，第一加减速安全系数阈值<0.04，第二加减速安全系数阈值≥0.04。

进一步的，若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值，此时，车辆的安全状态较差；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值，此时，车辆的安全状态相对安全；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值，此时，车辆的安全状态非常差；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值，此时，车辆的安全状态较差。

所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0。

第二预设阈值的大小可根据需要设定，例如0.04或其他数值。并且，第十一阈值、第十二阈值、第十三阈值、第十四阈值的大也可根据需要设定，可选的，第十一阈值、第十二阈值、第十三阈值、第十四阈值均小于或等于10，例如，第十一阈值＝8、第十二阈值＝2、第十三阈值＝10、所述第十四阈值＝8；当然，第十一阈值、第十二阈值、第十三阈值、第十四阈值也可以设定为其他大于0并小于或等于10的数值。

可选的，若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。当然，当所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态时，也可以将加减速系数设定为其他大小，本实施例中，所述车辆当前处于加速状态或减速状态时的转弯系数大于所述车辆当前处于匀速运行状态时的转弯系数。

(6)、根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值。

本发明既考虑到了驾驶员本身的驾驶行为(通过速度系数、刹车系数、转弯系数和加减速系数反映)，同时也考虑到了驾驶过程中的环境因素(通过环境系数反映)，能够更加精确地评估车辆运行评分值。

在一实施例中，评分模型的公式如下：

UnsafeLevel＝0.3*Xs+0.2*Xw+0.2*XB+0.2*XT+0.2*XA；

其中，UnsafeLevel：不安全等级值；

Xs：速度系数；

Xw：环境系数；

XB：刹车系数；

XT：转弯系数；

XA：加减速系数。

再根据UnsafeLevel确定车辆运行评分值SafeScore。

可选的，若UnsafeLevel<10，则SafeScore＝10-UnsafeLevel；

若UnsafeLevel＝10，则SafeScore＝0。

当然，评分模型不限于上述评分模型，也可以选择其他评分模型。

S103：输出所述车辆运行评分值。

车辆包括显示屏，可选的，通过所述显示屏输出车辆运行评分值；当然，也可采用其他方式输出车辆运行评分值；可选的，在通过所述显示屏输出车辆运行评分值基础上，当车辆运行评分值变化时，也可以结合语音、光等方式输出车辆运行评分值，从而对驾驶员和其他车辆人员进行警示，提高车辆运行的安全性。

在一具体实施例中，请参阅图3，所述车辆运行提示方法包括如下步骤：

(1)、判断车辆的速度S是否大于限速速度L，若是，则Xs＝10；否则，Xs＝1；进入步骤(2)；

(2)、判断车辆当前是否在雨雪天气的环境下运行，若是，则Xw＝10；否则，Xw＝0；进入步骤(3)；

(3)、判断车辆当前是否处于刹车状态，若是，则XB＝10；否则，XB＝0；进入步骤(4)和(9)；

(4)、判断车辆当前是否处于转弯状态，若是，则进入步骤(5)；否则，XT＝0；

(5)、判断转弯安全系数TE是否小于0.01，若是，则进入步骤(6)；否则，进入步骤(7)；

(6)、车辆的竖向加速度改变，若是，则XT＝8；否则，XT＝2；

(7)、车辆的竖向加速度改变，若是，则XT＝10；否则，XT＝8；

(9)判断车辆当前是否处于加减速状态，若是，则进入步骤(10)；否则，XA＝0；

(10)、判断加减速安全系数TE是否小于0.04，若是，则进入步骤(11)；否则，进入步骤(12)；

(11)、车辆的横向加速度改变，若是，则XA＝8；否则，XA＝2；

(12)、车辆的横向加速度改变，若是，则XA＝10；否则，XA＝8。

上面对本发明实施例中的车辆运行提示方法进行了描述，对应于上述实施例的车辆运行方法，本发明实施例还提供一种车辆运行提示装置，下面对本发明实施例中的车辆运行提示装置进行描述，请参阅图，

所述装置车辆运行提示包括：

获取模块：用于获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

确定模块：用于根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；

输出模块，用于输出所述车辆运行评分值；

其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关。

可选地，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计；

所述获取模块还用于：

通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

可选地，所述获取模块还用于：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；

若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态；和/或，

所述根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态，包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

可选地，所述确定模块还用于：

根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

根据所述当前环境信息，确定环境系数；

根据所述刹车状态，确定刹车系数；

根据所述转弯状态，确定转弯系数；

根据所述加减速状态，确定加减速系数；

根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值。

可选地，所述确定模块还用于：

若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；和/或，

若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值，否则，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值；和/或，

若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值，否则，将所述刹车系数设定为第六阈值；和/或，

若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值；所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0；若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；和/或，

若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值；所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0；若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例的车辆运行提示方法和装置，根据车辆的速度、车辆的刹车状态、车辆的转弯状态、车辆的加减速状态和当前环境信息，确定车辆运行评分值并输出，以对驾驶员和其他车辆人员进行提醒，因此相对于现有技术，本发明实施例能够监控驾驶员的驾驶行为，记录他们的驾驶事件，通过实时输出车辆运行评分值，可以使驾驶员将注意力集中在他们的驾驶活动上，减少交通事故的发生，大大提高驾驶员和在路上的其他人的安全性。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种车辆运行提示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；

输出所述车辆运行评分值；

其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关；

所述根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值，包括：

根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

根据所述当前环境信息，确定环境系数；

根据所述刹车状态，确定刹车系数；

根据所述转弯状态，确定转弯系数；

根据所述加减速状态，确定加减速系数；

根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值；

若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；

若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值，否则，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值；

若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值，否则，将所述刹车系数设定为第六阈值；

若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值；所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0；若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；

若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值；所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0；若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。

2.根据权利要求1所述的车辆运行提示方法，其特征在于，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计；

所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态的获取过程包括：

通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

3.根据权利要求2所述的车辆运行提示方法，其特征在于，所述根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态，包括：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；

若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态；和/或，

所述根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态，包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

4.一种车辆运行提示装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块：用于获取车辆的速度、所述车辆的刹车状态、所述车辆的转弯状态、所述车辆的加减速状态以及当前环境信息；

确定模块：用于根据所述速度、所述刹车状态、所述转弯状态、所述加减速状态和所述当前环境信息，确定车辆运行评分值；

输出模块，用于输出所述车辆运行评分值；

其中，所述车辆运行评分值用于指示所述车辆在运行过程中的安全状态，且所述车辆运行评分值与所述安全状态正相关；

所述确定模块还用于：

根据所述速度以及所述车辆当前所在位置的限速速度，确定速度系数；

根据所述当前环境信息，确定环境系数；

根据所述刹车状态，确定刹车系数；

根据所述转弯状态，确定转弯系数；

根据所述加减速状态，确定加减速系数；

根据所述速度系数、所述环境系数、所述刹车系数、所述转弯系数、所述加减速系数以及预设的评分模型，确定所述车辆运行评分值；

所述确定模块还用于：

若所述速度大于所述限速速度，则将所述速度系数设定为第一阈值，否则，将所述速度系数设定为第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；

若所述当前环境信息指示当前环境为雨雪天气，则将所述环境系数设定为第三阈值，否则，将所述环境系数设定为第四阈值，所述第三阈值大于所述第四阈值；

若所述刹车状态指示所述车辆当前处于急刹车状态，则将所述刹车系数设定为第五阈值，否则，将所述刹车系数设定为第六阈值；

若所述转弯状态指示所述车辆当前处于转弯状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的转弯安全系数；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第七阈值；若所述安全系数小于第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第八阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度存在变化，则将所述转弯系数设定为第九阈值；若所述安全系数大于或等于所述第一预设阈值，且所述车辆在转弯过程中的竖向加速度未变化，则将所述转弯系数设定为第十阈值；所述第七阈值、所述第十阈值大于所述第八阈值，所述第九阈值大于所述第十阈值，并且大于所述第七阈值，所述第七阈值、所述第八阈值、所述第九阈值以及所述第十阈值均大于0；若所述转弯状态指示所述车辆当前处于直行状态，则将所述转弯系数设定为0；

若所述加减速状态指示所述车辆当前处于加速状态或减速状态，则通过所述车辆上的加速度计、陀螺仪和磁力计的数据评估所述车辆的加减速安全系数；若所述加减速安全系数小于第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十一阈值；若所述加减速安全系数小于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十二阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度存在变化，则将所述加减速系数设定为第十三阈值；若所述加减速安全系数大于或等于所述第二预设阈值，且所述车辆在加速或减速过程中的横向加速度未变化，则将所述加减速系数设定为第十四阈值；所述第十一阈值、所述第十四阈值大于所述第十二阈值，所述第十三阈值大于所述第十一阈值，且大于所述第十四阈值，所述第十一阈值、所述第十二阈值、所述第十三阈值以及所述第十四阈值均大于0；若所述加减速状态指示所述车辆当前处于匀速运行状态，则将所述加减速系数设定为0。

5.根据权利要求4所述的车辆运行提示装置，其特征在于，所述车辆包括加速度计、陀螺仪和磁力计；

所述获取模块还用于：

通过所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计，获取所述速度、所述刹车状态，所述车辆的加速度信息、所述车辆的俯仰角速度以及偏航角速度；

根据所述加速度信息中的横向加速度和所述俯仰角速度，确定所述加减速状态；

根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态。

6.根据权利要求5所述的车辆运行提示装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

若所述横向加速度大于第一加速度阈值，且所述俯仰角速度小于第一角速度阈值，则判断所述加减速状态为急加速状态；若所述横向加速度大于第二加速度阈值且小于或等于所述第一加速度阈值，并且，所述俯仰角速度大于或等于所述第一角速度阈值且小于第二角速度阈值，则判断所述加减速状态为安全加速状态；

若所述横向加速度小于所述第一加速度阈值的相反数，且所述俯仰角速度大于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为急减速状态；若所述横向加速度大于或等于所述第一加速度阈值的相反数且小于所述第二加速度阈值的相反数，并且，所述俯仰角速度大于所述第二角速度阈值的相反数且小于或等于所述第一角速度阈值的相反数，则判断所述加减速状态为安全减速状态；和/或，

所述根据所述加速度信息中的竖向加速度和所述偏航角速度，确定所述转弯状态，包括：

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值，且所述偏航角速度大于第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为急左转弯状态；若所述竖向加速度大于或等于所述第三加速度阈值且小于第四加速度阈值，并且，所述偏航角速度大于第四角速度阈值且小于或等于所述第三角速度阈值，则判断所述转弯状态为安全左转弯状态；

若所述竖向加速度小于第三加速度阈值的相反数，且所述偏航角速度小于第三角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为急右转弯状态；若所述竖向加速度大于第四加速度阈值的相反数且小于或等于所述第三加速度阈值的相反数且，并且，所述偏航角速度大于所述第三角速度阈值的相反数且小于或等于第四角速度阈值的相反数，则判断所述转弯状态为安全右转弯状态。

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