CN116118412A - 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及一种车联网技术领域，其中，方法包括：获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆启动悬架参数调整的调整位置，将调整位置发送至第一目标车辆，通过确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而第一目标车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
车辆行驶的路面状态多种多样，当车辆行驶在倾斜路面时，会导致车辆侧滑、翻转等，存在安全问题。相关技术中，是在车辆检测到行驶路面是倾斜路面后才进行稳定性控制，即车辆行驶在倾斜路面后，才进行稳定控制，存在行驶安全隐患。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而第一目标车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
根据本公开实施例的一方面，提供一种车辆控制方法，应用于服务器，包括：
获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置；
根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离；
根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
将所述调整位置发送至所述第一目标车辆。
根据本公开实施例的一方面，提供一种车辆控制方法，应用于至少一个车辆中的第一目标车辆，包括：
向服务器发送所述第一目标车辆行驶在设定路段的车速；其中，所述车速，用于所述服务器根据所述车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据所述行驶距离和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
获取所述服务器发送的所述调整位置；
将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较；
响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆处理装置，包括：
获取模块，被配置为获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置；
第一确定模块，被配置为根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离；
第二确定模块，被配置为根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
发送模块，被配置为将所述调整位置发送至所述第一目标车辆。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆处理装置，包括：
发送模块，被配置为向服务器发送第一目标车辆行驶在设定路段的车速；其中，所述车速，用于所述服务器根据所述车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据所述行驶距离和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
获取模块，被配置为获取所述服务器发送的所述调整位置；
比较模块，被配置为将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较；
调整模块，被配置为响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种电子设备，包括处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开前述方法实施例的方法。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开前述方法实施例的方法。
本公开的实施例提供的技术方案至少可以包括以下有益效果：
获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置，将调整位置发送至第一目标车辆，通过确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而第一目标车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种倾斜路面的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆800的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，其中，车辆控制方法的执行主体为服务器中，该服务器可以为云端的服务器，或者，为本地的服务器集群，本实施例中不进行限定。
如图1所示，该方法包括以下步骤。
步骤101，获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置。
其中，设定路段中包括倾斜路面和非倾斜路面，第一目标车辆，是指行驶在设定路段的非倾斜路面的多个车辆中的一个。如图2所示，在倾斜路面行驶时车辆车身存在倾斜，若抓地力不足，存在侧滑的危险，因此，需要确定倾斜路面的目标位置，以在车辆到达倾斜路面的目标位置前开启防侧滑调整。其中，目标位置，为倾斜路面的一个位置，该位置指示路面开始存在倾斜，也就是说从该位置开始进入倾斜路面，该位置可以是通过人工测量确定的倾斜路面上的一个位置，或者，可以是第一目标车辆以外的其他车辆在行驶过程中，基于电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)系统获取的车辆的相关行驶信息确定的路面存在倾斜的位置。目标位置，例如为起始位置，也可以为起始位置后的一个位置。
步骤102，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离。
其中，悬架参数，是指可改变第一目标车辆抓地力的参数，避免侧滑。包括悬架的高度和阻尼系数中的至少一个，其中，悬架的高度越高，抓地力越小，越容易侧滑；悬架的高度越小，抓地力越大，越不容易侧滑。悬架的阻尼系数，是指连续减震控制（ContinuousDamping Control，CDC）系统的阻尼系数，阻尼系数越大，悬架越硬，即弹性越差，碰到小碎石等车辆容易脱离地面，容易侧滑；阻尼系数越小，悬架越软，即弹性越大，抓地力量越大，但是过软会导致多次回弹，因此，CDC系统的阻尼系数需要设置为设定范围，例如为常规Normal档位，以确保悬架的软硬度适中，避免侧滑。其中，设定范围可基于待调节的悬架的特性确定。
其中，悬架参数调整的调整时长，作为一种实现方式，可以是设定时长，即根据车辆正常行驶通常设置的悬架参数和要调整至的目标悬架参数间的差距，与调整速度间的对应关系确定的。作为另一种实现方式，可以是第一目标车辆根据悬架参数的当前值和要调整至的目标值确定的。
本公开实施例中，服务器根据第一目标车辆在行驶过程中需要的调整时长和第一目标车辆的车速，可确定第一目标车辆在完成对悬架参数调整所需要的时长内，按照当前的车速行驶对应的行驶距离，也就是说车辆启动悬架参数调整的调整位置与目标位置间的距离大于等于行驶距离，以保证车辆在悬架调整完之前，不能进入倾斜路面，以提高行车的安全性。
例如，第一目标车辆进行悬架参数调整需要10秒，而第一目标车辆在进行悬架参数调整的过程中，车辆仍然在按照车速V进行行驶，那么10秒第一目标车辆可以行驶的距离为10*V，那么第一目标车辆就需要在与目标位置的距离大于或等于10*V的位置开始进行悬架参数的调整，以确保第一目标车辆在行驶到达目标位置时，悬架已经调整完成，避免了侧滑。
步骤103，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
本公开实施例中，根据第一目标车辆的行驶距离，和倾斜路面的目标位置，可以确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置，也就是说第一目标车辆在调整位置开始进行悬架参数调整，在车辆行驶至目标位置时，可以完成悬架参数调整，从而实现在进入倾斜路面后，按照满足倾斜路面行驶的悬架参数要求进行行驶，以提高车辆抓地力，避免车辆行驶过程中的侧滑，提高行驶的安全性。
步骤104，将调整位置发送至第一目标车辆。
本公开实施例中，将调整位置发送至第一目标车辆，以使得第一目标车辆在行驶至调整位置时，启动悬架参数调整，以使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
本公开实施例的车辆控制方法中，获取第一目标车辆当前所行驶的设定路段包括的倾斜路面的目标位置，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆启动悬架参数调整的调整位置，将调整位置发送至第一目标车辆，通过确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
基于上述实施例，图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，说明了如何确定第一目标车辆悬架参数调整需要的调整时长，如图3所示，该方法包含以下步骤：
步骤301，获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置。
其中，步骤301可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，此处不再赘述。
步骤302，获取第一目标车辆的悬架参数的当前值和目标值。
本公开实施例中，服务器向第一目标车辆发送悬架参数获取指令，以从第一目标车辆中获取当前在设定路段的非倾斜路面行驶时悬架参数的当前值。其中，悬架参数的目标值，是指为避免出现在倾斜路面的侧滑问题，需要将悬架参数调整至的值，也就是说第一目标车辆的悬架参数为目标值的情况下，在倾斜路面行驶时不容易出现侧滑问题。其中，目标值可以根据历史车辆的悬架参数值设定，或者是根据倾斜路面的倾斜度和悬架参数的对应关系确定。
步骤303，确定将悬架参数从当前值调整为目标值的调整时长。
本公开实施例中，根据第一目标车辆的悬架参数调整的速率和当前值，可确定将悬架参数从当前值调整为目标值的调整时长，该调整时长指示了第一目标车辆进行悬架参数调整需要的实际调整时长，提高了第一目标车辆悬架参数确定的准确性。
步骤304，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离。
步骤305，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
步骤306，将调整位置发送至第一目标车辆。
其中，步骤304至步骤306可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，此处不再赘述。
本公开实施例的车辆控制方法中，根据第一目标车辆的悬架参数调整的速率和当前值，可确定将悬架参数从当前值调整为目标值的调整时长，该调整时长指示了第一目标车辆进行悬架参数调整需要的实际调整时长，根据实际的调整时长，确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，提高了调整位置确定的准确性，使得第一目标车辆在行驶至调整位置即开始进行悬架参数调整，实现了在进入倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
基于上述实施例，图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，说明了如何确定倾斜路面的目标位置，以提高悬架参数开始调整的位置，提高调整的准确性，如图4所示，该方法包含以下步骤：
步骤401，获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置。
步骤402，获取第一目标车辆的悬架参数的当前值，以及待调整至的目标值。
步骤403，确定将悬架参数从当前值调整为目标值的调整时长。
步骤404，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离。
其中，步骤401至步骤404可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，此处不再赘述。
步骤405，获取至少一个第二目标车辆在检测到进入倾斜路面的情况下发送的参考位置。
其中，第二目标车辆，是指行驶进入设定路段的倾斜路面的车辆，需要理解的是，第二目标车辆是在行驶的过程中，基于电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)，根据当前第二目标车辆的横向加速度，横摆角速度，车速等车辆行驶信号来监测当前位置的路面是否存在倾斜，如果确定当前位置的路面存在倾斜，确定行驶进入倾斜路面，则将第二目标车辆的参考位置发送至服务器；如果监测到的数据确定当前位置的路面不存在倾斜，确定未行驶进入倾斜路面，则继续监测。
需要理解的是，第二目标车辆可以是历史行驶在设定路段的车辆，也可以为当前正行驶在设定路段的车辆。
步骤406，根据至少一个参考位置，确定目标位置。
本公开实施例的一种实现方式中，获取当前时刻第一目标车辆行驶在设定路段的第一位置，从第二目标车辆对应的至少一个参考位置中确定和第一位置距离最近的第二位置，将第二位置作为目标位置，通过从至少一个参考位置中确定出和第一目标车辆当前的第一位置距离最近的目标位置，可实现基于多个第二目标车辆的位置数据，确定第一目标车辆需要完成悬架参数调整的目标位置，从而可以指导第一目标车辆提前进行悬架参数调整，提高准确性。
本公开实施例的另一种实现方式中，由于第二目标车辆和第一目标车辆的车型可能不同，因此，直接采用某个第二目标车辆的参考位置作为目标位置，也可能存在偏差，因此，将多个第二目标车辆的参考位置进行加权平均，其中，和第一目标车辆的相似度越高的车辆的权重越大，否则，权重越小。具体地，将至少一个参考位置进行加权平均，确定参考位置的平均值，将平均值，作为目标位置，以提高第一目标车辆对应的目标位置确定的准确性。
步骤407，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
步骤408，将调整位置发送至第一目标车辆。
其中，步骤407和步骤408可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，此处不再赘述。
本公开实施例的车辆控制方法中，根据第一目标车辆的悬架参数调整的速率和当前值，可确定将悬架参数从当前值调整为目标值的调整时长，该调整时长指示了第一目标车辆进行悬架参数调整需要的实际调整时长，根据实际的调整时长和第一目标车辆的车速，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，进一步，根据至少一个第二车辆的行驶数据确定指示存在倾斜的目标位置，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，提高了调整位置确定的准确性，使得第一目标车辆在行驶至调整位置即开始进行悬架参数调整，实现了在进入倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
为了实现上述实施例，图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法的执行主体为至少一个车辆中的第一目标车辆，如图5所示，该方法包含以下步骤：
步骤501，向服务器发送第一目标车辆行驶在设定路段的车速。
其中，设定路段中包括倾斜路面和非倾斜路面，第一目标车辆，是指当前行驶在设定路段的非倾斜路面的多个车辆中的一个。
其中，车速，用于服务器根据车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据行驶距离和倾斜路面的目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
其中，关于调整位置的确定方法，可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，此处不再赘述。
步骤502，获取服务器发送的第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
其中，调整位置，是指第一目标车辆行驶至该调整位置，即需要开始进行悬架参数调整。
步骤503，将第一目标车辆的实时位置和调整位置比较。
步骤504，响应于第一目标车辆的实时位置和调整位置匹配，对第一目标车辆的悬架参数进行调整。
从而，本公开实施例中，第一目标车辆会按照设定的周期实时获取自身的实时位置，将实时位置和调整位置比较，以确定第一目标车辆是否行驶至调整位置，如果第一目标车辆的实时位置和调整位置匹配，例如，实时位置和调整位置间的间隔小于设定距离，例如，设定距离为2米，则第一目标车辆对自身的悬架参数进行调整。
其中，悬架参数，是指可改变第一目标车辆抓地力的参数，避免侧滑。包括悬架的高度和阻尼系数中的至少一个，其中，悬架的高度越高，抓地力越小，越容易侧滑；悬架的高度越小，抓地力越大，越不容易侧滑。悬架的阻尼系数，是指连续减震控制（ContinuousDamping Control，CDC）系统的阻尼系数，阻尼系数越大，悬架越硬，即弹性越差，碰到小碎石等车辆容易脱离地面，容易侧滑；阻尼系数越小，悬架越软，即弹性越大，抓地力量越大，但是过软会导致多次回弹，因此，CDC系统的阻尼系数需要设置为设定范围，例如为标准或常规Normal档位，以确保悬架的软硬度适中，避免侧滑。其中，设定范围可基于待调节的悬架的特性确定。
从而，作为一种实现方式，可对悬架参数中的悬架高度和/或悬架阻尼系数进行调整，以增加车辆行驶过程中的抓地力，防止发生车辆侧滑的危险，提高驾驶的安全性。本公开实施例的车辆控制方法中，通过获取服务器基于大数据确定的第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，将第一目标车辆的实时位置和调整位置比较，响应于第一目标车辆的实时位置和调整位置匹配，对第一目标车辆的悬架参数进行调整，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
可选地，作为一种实现方式，第一目标车辆会按照设定的周期实时获取自身的实时位置，将实时位置和调整位置比较，以确定第一目标车辆是否行驶至调整位置，如果第一目标车辆的实时位置和调整位置不匹配，则第一目标车辆不对自身的悬架参数进行调整，继续向前行驶，直至第一目标车辆的实时位置和调整位置匹配，则启动悬架调整策略。
可选地，第一目标车辆在进入倾斜路面之前，即在获取到调整位置的情况下，则关闭车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control，VDC），防止制动主动干预导致第一目标车辆飞出跑道。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图6，该装置包括获取模块620，第一确定模块630、第二确定模块640和发送模块650。
获取模块620，被配置为获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置。
第一确定模块630，被配置为根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离。
第二确定模块640，被配置为根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
发送模块650，被配置为将所述调整位置发送至所述第一目标车辆。
进一步，在本公开实施例的一种实现方式中，该装置，还包括：
第三确定模块，被配置为获取至少一个第二目标车辆在检测到进入所述倾斜路面的情况下发送的至少一个参考位置；根据所述至少一个参考位置，确定所述目标位置。
在本公开实施例的一种实现方式中，第三确定模块，还被配置：
获取当前时刻所述第一目标车辆行驶在设定路段的第一位置；
从所述至少一个参考位置中确定和所述第一位置距离最近的第二位置；
将所述第二位置作为所述目标位置。
在本公开实施例的一种实现方式中，第三确定模块，还被配置：
将所述至少一个参考位置进行加权平均，确定参考位置的平均值；
将所述平均值，作为所述目标位置。
在本公开实施例的一种实现方式中，该装置，还包括：
第四确定模块，被配置为获取所述第一目标车辆的悬架参数的当前值和要调整至的目标值；确定将所述悬架参数从所述当前值调整为所述目标值的调整时长。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式和有益效果已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例的车辆控制装置中，获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和设定路段中的倾斜路面的目标位置，根据第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据行驶距离和目标位置，确定第一目标车辆在到达目标位置前启动悬架参数调整的调整位置，将调整位置发送至第一目标车辆，通过确定第一目标车辆调整悬架参数的调整位置，使得第一目标车辆在行驶至倾斜路面前即进行悬架参数调整，从而第一目标车辆在行驶至倾斜路面时悬架参数满足安全行驶的要求，提高了在倾斜路面行驶的安全性。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图7，该装置包括发送模块710、获取模块720、比较模块730和调整模块740。
发送模块710，被配置为向服务器发送第一目标车辆行驶在设定路段的车速；其中，所述车速，用于服务器根据所述车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据所述行驶距离和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置。
获取模块720，被配置为获取所述服务器发送的所述第一目标车辆启动悬架参数调整的调整位置。
比较模块730，被配置为将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较。
调整模块740，被配置为响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整。
进一步，本公开实施例的一种实现方式中，调整模块740，还被配置为响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数中的悬架高度和/或悬架阻尼系数进行调整。
本公开实施例的一种实现方式中，该装置，还包括：
控制模块，被配置为响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置不匹配，控制所述第一目标车辆继续在所述设定路段行驶。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式和有益效果已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现前述方法实施例所述方法的步骤。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆800的框图。例如，车辆800可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆800可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图8，车辆800可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统810、感知系统820、决策控制系统830、驱动系统840以及计算平台850。其中，车辆800还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆800的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统810可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统820可以包括若干种传感器，用于感测车辆800周边的环境的信息。例如，感知系统820可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统830可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统840可以包括为车辆800提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统840可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆800的部分或所有功能受计算平台850控制。计算平台850可包括至少一个处理器851和存储器852，处理器851可以执行存储在存储器852中的指令853。
处理器851可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。
存储器852可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令853以外，存储器852还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器852存储的数据可以被计算平台850使用。
在本公开实施例中，处理器851可以执行指令853，以完成上述的方法的全部或部分步骤。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的方法的步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于服务器，包括：
获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置；
根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离；
根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
将所述调整位置发送至所述第一目标车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置之前，还包括：
获取至少一个第二目标车辆在检测到进入所述倾斜路面的情况下发送的至少一个参考位置；
根据所述至少一个参考位置，确定所述目标位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个参考位置，确定所述目标位置，包括：
获取当前时刻所述第一目标车辆行驶在所述设定路段的第一位置；
从所述至少一个参考位置中确定和所述第一位置距离最近的第二位置；
将所述第二位置作为所述目标位置。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个参考位置，确定所述目标位置，包括：
将所述至少一个参考位置进行加权平均，确定参考位置的平均值；
将所述平均值，作为所述目标位置。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离之前，包括：
获取所述第一目标车辆的悬架参数的当前值，以及要调整至的目标值；
确定将所述悬架参数从所述当前值调整为所述目标值的所述调整时长。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于至少一个车辆中的第一目标车辆，包括：
向服务器发送所述第一目标车辆行驶在设定路段的车速；其中，所述车速，用于所述服务器根据所述车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据所述行驶距离和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
获取所述服务器发送的所述调整位置；
将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较；
响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整，包括：
响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数中的悬架高度和/或悬架阻尼系数进行调整。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较之后，还包括：
响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置不匹配，控制所述第一目标车辆继续在所述设定路段行驶。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取在设定路段行驶的第一目标车辆的车速和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置；
第一确定模块，被配置为根据所述第一目标车辆的车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离；
第二确定模块，被配置为根据所述行驶距离和所述目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
发送模块，被配置为将所述调整位置发送至所述第一目标车辆。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
发送模块，被配置为向服务器发送第一目标车辆行驶在设定路段的车速；其中，所述车速，用于所述服务器根据所述车速和悬架参数调整的调整时长，确定所述第一目标车辆进行悬架参数调整对应的行驶距离，根据所述行驶距离和所述设定路段中的倾斜路面的目标位置，确定所述第一目标车辆在到达所述目标位置前启动悬架参数调整的调整位置；
获取模块，被配置为获取所述服务器发送的所述调整位置；
比较模块，被配置为将所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置比较；
调整模块，被配置为响应于所述第一目标车辆的实时位置和所述调整位置匹配，对所述第一目标车辆的悬架参数进行调整。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤，或者，实现权利要求6-8中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤，或者，实现权利要求6-8任一项所述方法的步骤。
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116118412A true CN116118412A (zh) | 2023-05-16 |
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