CN113459756A - 一种主动悬架控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种主动悬架控制系统及方法，涉及汽车技术领域。该主动悬架控制方法包括：信息采集车辆、当前行驶车辆和云平台；其中，所述信息采集车辆用于采集第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度信息发送到所述云平台；所述云平台用于接收所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息，以及向所述当前行驶车辆发送所述第一路面平顺度信息；所述当前行驶车辆在接收到所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息后，根据所述第一路面平顺度信息确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。本发明实施例通过从云平台获取的路面平顺度信息，对主动悬架系统进行控制，有效解决了控制滞后性问题，保证了车辆的驾驶性和舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种主动悬架控制系统及方法。
背景技术
目前汽车悬架系统分为被动悬架和主动悬架两种类型，其中传统的被动悬架在车辆出厂前就固定了减震器的阻尼特性且不可调节，而主动悬架控制系统可以根据不同的路面情况、驾驶员的紧急操作(加速/制动/转向)和车辆实时运动情况等综合判断，实时地调整减震器阻尼力以实现乘坐舒适性及操纵稳定性。
主动悬架控制系统根据车轮加速度、车身加速度、车辆俯仰/侧倾/横摆状态等车辆状态信息的判断，可以进行多种道路路面下车身运动的不同控制。但是该种控制存在一定的弊端：1)控制存在滞后性，即车辆行驶在不平顺路面后，传感器监测到车辆状态信息后才能使能悬架的控制；2)信息无法共享，即本车经过不平顺路面后，基于本车的主动悬架控制可以实现车辆的平稳行驶，但是无法将道路信息共享给其它车辆；3)对配置要求高，即：配置主动悬架控制系统的车辆可以实现不平顺路面的平稳行驶，但未配置主动悬架控制系统的车辆将无法实现不平顺路面的平稳行驶。
发明内容
本发明实施例提供一种主动悬架控制系统及方法，用以解决现有主动悬架控制存在滞后性的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种主动悬架控制系统，包括：
信息采集车辆、当前行驶车辆和云平台；
其中，所述信息采集车辆用于采集第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度信息发送到所述云平台；
所述云平台用于接收所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息，以及向所述当前行驶车辆发送所述第一路面平顺度信息；
所述当前行驶车辆在接收到所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息后，根据所述第一路面平顺度信息确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。
进一步地，所述当前行驶车辆还用于采集第二路面平顺度信息，并将所述第二路面平顺度信息发送至所述云平台。
进一步地，所述信息采集车辆包括：第一整车控制器、第一地图控制器和第一远程控制器；
其中，所述第一整车控制器，用于接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；以及，根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的所述第一路面平顺度信息；
所述第一地图控制器，用于接收所述第一整车控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息，并在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，获取当前地理位置和时间信息；
所述第一远程控制器，用于接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给所述云平台。
进一步地，所述当前行驶车辆包括：第二整车控制器和第二远程控制器；
其中，所述第二远程控制器用于接收所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度发送至所述第二整车控制器；
所述第二整车控制器用于接收所述第一路面平顺度信息，并根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制所述当前行驶车辆的主动悬架系统的目标阻尼力。
本发明实施例还提供一种主动悬架控制方法，应用于上述的主动悬架控制系统，所述方法包括：
在所述当前行驶车辆使用地图导航行驶时，获取导航线路上的第一路面平顺度信息；
判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件；
在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。
进一步地，所述判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件之后，所述方法还包括：
在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，向仪表控制器发送控制信号，所述控制信号用于指示所述仪表控制器显示路面平顺度的预警信息。
进一步地，所述方法还包括：
接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；
根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的第一路面平顺度信息；
在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
进一步地，所述车辆行驶状态信息还包括：
车速、车身纵向加速度和车身横向加速度。
进一步地，所述在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台，包括：
判断所述第一路面平顺度是否满足预设的标识条件；
若所述第一路面平顺度满足预设的标识条件，则控制第一整车控制器向第一地图控制器发送所述第一路面平顺度信息和路况标识请求；
根据所述路况标识请求，控制所述第一地图控制器获取当前地理位置和时间信息；
控制第一远程控制器接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
进一步地，所述方法还包括：
获取所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息；
根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新。
进一步地，所述根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新，包括：
对所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息进行判断；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息满足预设更新条件，则对平台侧地图进行更新；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息不满足预设更新条件，则忽略所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息。
本发明的有益效果是：
上述方案，是在车辆的主动悬架控制系统、地图控制器和远程控制器的基础上开发的，本发明实施例在车辆已配置上述系统的基础上，不需要再额外增加其他硬件配置或成本，即可通过对当前路面的平顺度信息进行判断，在满足标识条件时，将其发送到云平台，对平台侧地图进行更新维护，实现路况信息的共享。通过云平台上的地图和用户路径设置进行路况预警，对有主动悬架配置的车辆进行悬架控制，解决了现有的主动悬架控制的滞后性问题，对于无主动悬架配置的车辆进行人机提醒，最大范围内进行了道路信息的共享，保证了车辆的驾驶性和舒适性。
附图说明
图1表示本发明实施例的主动悬架控制系统的结构示意图；
图2表示本发明实施例的主动悬架控制方法的流程示意图之一；
图3表示本发明实施例的主动悬架控制方法的流程示意图之二；
图4表示本发明实施例的主动悬架控制方法的流程示意图之三。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对现有主动悬架控制存在滞后性的问题，提供一种主动悬架控制系统及方法。
如图1所示，本发明实施例提供一种主动悬架控制系统，包括：
信息采集车辆、当前行驶车辆和云平台；
其中，所述信息采集车辆用于采集第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度信息发送到所述云平台；
所述云平台用于接收所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息，以及向所述当前行驶车辆发送所述第一路面平顺度信息；需要说明的是，所述云平台是通过实时更新平台侧地图并发送到当前行驶车辆的地图控制器的方式向所述当前行驶车辆发送所述第一路面平顺度信息；
所述当前行驶车辆在接收到所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息后，根据所述第一路面平顺度信息确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力，需要说明的是，所述当前行驶车辆。
本发明实施例通过从云平台获取的路面平顺度信息，对主动悬架系统进行控制，有效解决了控制滞后性问题，保证了车辆的驾驶性和舒适性。
需要说明的是，本发明实施例中的信息采集车辆和当前行驶车辆均与云平台无线连接，能够向云平台发送采集到的路面平顺度信息，以及从云平台获取路面平顺度信息，以实现路面平顺度信息在各个车辆之间的共享。故所述当前行驶车辆还用于采集第二路面平顺度信息，并将所述第二路面平顺度信息发送至所述云平台；所述云平台还用于接收所述当前行驶车辆发送的第二路面平顺度信息，并将所述第二路面平顺度度信息发送到第一车辆。其中，所述第一车辆为另一正在行驶的车辆，在接收到所述云平台发送的第二路面平顺度信息后，根据所述第二路面平顺度信息确定用于控制所述第一车辆的主动悬架系统的目标阻尼力。同时，所述信息采集车辆在向云平台提供路面平顺度信息的同时，还可以根据所处位置向云平台获取相应的路面平顺度信息，用于控制其主动悬架控制系统的目标阻尼力。
具体地，所述信息采集车辆包括：第一整车控制器、第一地图控制器和第一远程控制器；
其中，所述第一整车控制器，用于接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；以及，根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的所述第一路面平顺度信息。
所述第一地图控制器，用于接收所述第一整车控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息，并在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，获取当前地理位置和时间信息。
所述第一远程控制器，用于接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给所述云平台，需要说明的是，所述第一远程控制器通过无线方式与所述云平台连接。
需要说明的是，在所述信息采集车辆行驶过程中需要获取云平台的路面平顺度信息时，所述第一远程控制器还用于接收所述云平台发送的所述第二路面平顺度信息，并将所述第二路面平顺度发送至所述第一整车控制器；所述第一整车控制器，还用于接收所述第二路面平顺度信息，并根据所述第二路面平顺度信息，确定用于控制所述信息采集车辆的主动悬架系统的目标阻尼力。
具体地，所述当前行驶车辆包括：第二整车控制器、第二地图控制器和第二远程控制器；
其中，所述第二远程控制器用于接收所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度发送至所述第二整车控制器；需要说明的是，所述第二远程控制器通过无线方式与所述云平台连接。
所述第二整车控制器用于接收所述第一路面平顺度信息，并根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制所述当前行驶车辆的主动悬架系统的目标阻尼力。
需要说明的是，所述当前行行驶车辆在行驶过程中，当检测到当前路面的第二路面平顺度信息满足预设的标识条件，则将所述第二路面平顺度信息发送到云平台供其他车辆共享。故所述第二整车控制器，还用于接收所述当前行行驶车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；以及，根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的所述第二路面平顺度信息；所述第二地图控制器，用于接收所述第二整车控制器发送的当前路面的第二路面平顺度信息，并在所述第二路面平顺度信息满足预设的标识条件时，获取当前地理位置和时间信息；所述第二远程控制器，还用于接收所述第二地图控制器发送的当前路面的第二路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第二路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给所述云平台。
本发明实施例是在车辆的主动悬架控制系统、地图控制器和远程控制器的基础上开发的，在车辆已配置上述系统的基础上，不需要再额外增加其他硬件配置或成本，即可实现智能道路信息的识别及共享，通过云平台上的地图和用户路径设置进行路况预警，对有主动悬架配置的车辆进行悬架控制，解决了现有的主动悬架控制的滞后性问题，对于无主动悬架配置的车辆进行人机提醒，最大范围内进行了道路信息的共享，保证了车辆的驾驶性和舒适性。
如图2所示，本发明实施例还提供一种主动悬架控制方法，应用于上述的主动悬架控制系统，所述方法包括：
步骤21，在所述当前行驶车辆使用地图导航行驶时，获取导航线路上的第一路面平顺度信息；
步骤22，判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件；
步骤23，在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。
需要说明的是，在当前行驶车辆使用地图导航时，车辆上的地图控制器能够通过远程控制器获取云平台上对应于车辆导航线路上的路面平顺度信息，优选地，可以对路面平顺度信息的颠簸等级进行划分，在其满足预设条件也就是其颠簸等级大于预设等级时，对主动悬架系统进行提前控制，与通过传感器监测到车辆状态信息后才对悬架的控制相比，本发明实施例具有超前性，能够使车辆的舒适性得到明显的提升。
具体地，所述步骤22判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件之后，所述方法还包括：
在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，向仪表控制器发送控制信号，所述控制信号用于指示所述仪表控制器显示路面平顺度的预警信息。
需要说明的是，考虑到用户未设置导航线路时，用户行驶路径是不确定的，因此无法根据云平台数据给用户提供是否经过坑洼路面的预警判断，本发明实施例适用于用户设置了导航线路的驾驶模式。具体地，远程控制器可以根据导航线路从云平台获取所述导航线路上的路面平顺度信息，从而判断出用户行驶过程中与坑洼或减速带路况路面的距离，在所述距离小于预设距离时，则控制整车控制器对车辆进行预警，其中预警方式根据车辆的配置不同分为两种，第一种是针对配置主动悬架控制系统的车辆，预警方式为，对主动悬架系统进行控制，即根据获取到的路面平顺度信息，控制目标阻尼力或电磁阀目标工作电流，其中主动悬架的控制特性取决于内部结构设计，故对主动悬架系统的控制量可以是阻尼力或电磁阀工作电流；第二种是针对配置被动悬架控制系统的车辆，预警方式为，向仪表控制器发送控制信号，所述控制信号用于指示所述仪表控制器显示路面平顺度的预警信息，具体地，通过人机提醒，提醒驾驶员进行避让或减速，一般地，人机提醒包括文字提醒、语音提醒或有指示含义的指示灯等类型。
如图3所示，所述主动悬架控制方法还包括：
步骤31，接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；
步骤32，根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的第一路面平顺度信息；
步骤33，在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
本发明实施例通过对当前路面的平顺度信息进行判断，在满足标识条件时，将其发送到云平台，对平台侧地图进行更新维护，实现路况信息的共享，可以实现更智能、更超前、更舒适的主动悬架控制及人机提醒。
需要说明的是，主动悬架控制系统根据布置需求在车辆上安装了多个车轮垂向加速度传感器、车身垂向加速度传感器。
具体地，所述车辆行驶状态信息还包括：车速、车身纵向加速度和车身横向加速度。
本发明实施例的信息采集车辆的整车控制器根据主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，对当前行驶的路况的路面平顺度信息进行确定，考虑到发送到云平台信息是用于共享给其他车辆的，故需要对路面平顺度信息进行判断，只有在其满足预设的标识条件时，将其转发到云平台供其他车辆使用。优选地，可以对路面平顺度信息进行等级划分，在路面平顺度信息的等级达到预设等级时，将其上传到云平台。
需要说明的是，在确定当前路面的路面平顺度信息时，本发明实施例中还包括将主动悬架系统的控制模式发送到整车控制器。从而结合主动悬架控制模式对路面平顺度进行确定。
具体地，所述步骤33在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台，包括：
判断所述第一路面平顺度是否满足预设的标识条件；
若所述第一路面平顺度满足预设的标识条件，则控制第一整车控制器向第一地图控制器发送所述第一路面平顺度信息和路况标识请求；
根据所述路况标识请求，控制所述第一地图控制器获取当前地理位置和时间信息；
控制第一远程控制器接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
需要说明的是，在当前路面的路面平顺度满足预设条件时，表示需要将当前路面的路面平顺度上传到云平台，整车控制器判断出需要上传该路面平顺度信息时，向地图控制器发送路况标识请求，地图控制器在接收到路况标识请求时，确定当前地理位置，其中当前地理位置是车辆采集到该路面平顺度的经纬度信息，并将所述路面平顺度、当前地理位置和时间信息组合后输出路况标记信息，将其转发到远程控制器，其中远程控制器与云平台无线连接，通过无线方式将所述路况标记信息发送到云平台。
如图4所示，所述主动悬架控制方法还包括：
步骤41，获取所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息；
步骤42，根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新。
本发明实施例通过接收预设地理范围内的各个车辆的路况标记信息，其中路况标记信息包括：路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，对云平台侧的地图进行更新维护。
具体地，云平台在进行平台侧地图更新时，考虑到路况的类型或路况等级的不同，地图更新的具体方案有所不同，故所述步骤42根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新，包括：
对所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息进行判断；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息满足预设更新条件，则对平台侧地图进行更新；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息不满足预设更新条件，则忽略所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息。
需要说明的是，云平台在获取到多个路面平顺度信息后，对其进行融合处理，从而避免重复录入或录入不准确的问题。
具体地，下面针对两种路况信息(减速带和坑洼路面)的云平台侧地图更新进行具体介绍：
对于减速带，是安装在公路上使经过的车辆减速的交通设施，一般设置在公路道口、工况企业、学校、住宅小区等需要车辆减速慢行和容易引发交通事故的路段。减速带一旦安装轻易不会拆除；且具有形状统一、差异性小的特点；在特定地点出现，一般在高速路或乡村路基本不出现。故减速带的地图信息更新控制方案的特点是：只考虑地图信息的录入，不考虑地图信息的删除或相对很长的时间后才考虑信息的删除；单个车辆路况识别判断为减速带即可进行地图信息录入，即对车辆的样本需求较少，基于较少车辆的路况识别结果即可更新地图，一般不强制约束必须为单个车辆，也可标定或2个或更多个；高速路或乡村路则不进行减速带的路况识别。
对于坑洼路面，道路类型坑洼具有持续的时间、形状、类型各不相同的特点，因此需要根据坑洼路面的特性对控制方案进行适应性调整。对于交通流较大道路，如环路、市区道路，地图信息录入的条件可以为：同一地点累计多个车辆路况标记为坑洼路面，具体车辆个数可标定，具体地，路况的标记可以通过路面平顺度信息进行识别，地图信息的删除可以为：同一地点累计多个车辆路况标记为非坑洼路面，具体车辆个数可标定、驾驶员未避让或未减速、一定时间后删除等。对于交通流一般道路，如跨城高速道，地图信息录入的条件可以为：同一地点单个车辆路况标记为坑洼路面，地图信息的删除可以为：同一地点单个车辆路况标记为非坑洼路面、驾驶员未避让或未减速、一定时间后删除。对于交通流较低道路，如郊区公路，或道路状态较差道路，如山区或农村道路，可考虑不进行路况的识别和信息共享。上述控制方案仅仅是一个示例，可以根据路况类型的定义、路况等级的划分等进行细化控制。
本发明实施例基于车辆状态信息判断的路况和对应的地理位置信息进行结合，形成可以标记在地图上的信息，并综合多个车辆的信息融合，确定地图信息的录入或删除。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (11)
1.一种主动悬架控制系统，其特征在于，包括：
信息采集车辆、当前行驶车辆和云平台；
其中，所述信息采集车辆用于采集第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度信息发送到所述云平台；
所述云平台用于接收所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息，以及向所述当前行驶车辆发送所述第一路面平顺度信息；
所述当前行驶车辆在接收到所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息后，根据所述第一路面平顺度信息确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。
2.根据权利要求1所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述当前行驶车辆还用于采集第二路面平顺度信息，并将所述第二路面平顺度信息发送至所述云平台。
3.根据权利要求1所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述信息采集车辆包括：第一整车控制器、第一地图控制器和第一远程控制器；
其中，所述第一整车控制器，用于接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；以及，根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的所述第一路面平顺度信息；
所述第一地图控制器，用于接收所述第一整车控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息，并在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，获取当前地理位置和时间信息；
所述第一远程控制器，用于接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给所述云平台。
4.根据权利要求1所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述当前行驶车辆包括：第二整车控制器和第二远程控制器；
其中，所述第二远程控制器用于接收所述云平台发送的所述第一路面平顺度信息，并将所述第一路面平顺度发送至所述第二整车控制器；
所述第二整车控制器用于接收所述第一路面平顺度信息，并根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制所述当前行驶车辆的主动悬架系统的目标阻尼力。
5.一种主动悬架控制方法，应用于权利要求1至4任一项所述的主动悬架控制系统，其特征在于，所述方法包括：
在所述当前行驶车辆使用地图导航行驶时，获取导航线路上的第一路面平顺度信息；
判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件；
在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，根据所述第一路面平顺度信息，确定用于控制主动悬架系统的目标阻尼力。
6.根据权利要求5所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述判断所述第一路面平顺度信息是否满足预设条件之后，所述方法还包括：
在所述第一路面平顺度信息满足所述预设条件时，向仪表控制器发送控制信号，所述控制信号用于指示所述仪表控制器显示路面平顺度的预警信息。
7.根据权利要求5所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述信息采集车辆的主动悬架控制系统发送的车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车轮垂向加速度和车身垂向加速度；
根据所述车辆行驶状态信息，确定当前路面的第一路面平顺度信息；
在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
8.根据权利要求7所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述车辆行驶状态信息还包括：
车速、车身纵向加速度和车身横向加速度。
9.根据权利要求7所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述在所述第一路面平顺度信息满足预设的标识条件时，将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台，包括：
判断所述第一路面平顺度是否满足预设的标识条件；
若所述第一路面平顺度满足预设的标识条件，则控制第一整车控制器向第一地图控制器发送所述第一路面平顺度信息和路况标识请求；
根据所述路况标识请求，控制所述第一地图控制器获取当前地理位置和时间信息；
控制第一远程控制器接收所述第一地图控制器发送的当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息，并将当前路面的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息发送给云平台。
10.根据权利要求5所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述信息采集车辆发送的第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息；
根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新。
11.根据权利要求10所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息对平台侧地图进行更新，包括：
对所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息进行判断；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息满足预设更新条件，则对平台侧地图进行更新；
若所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息不满足预设更新条件，则忽略所述第一路面平顺度信息、当前地理位置和时间信息。
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| CN116118412A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-05-16 | 小米汽车科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
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