CN114261251A - 目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质，所述方法包括：当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。本发明可以提前将确定好的悬架调节参数下发给该目标车辆，以便于目标车辆能够提前对悬架做出自动控制，使得车辆在通过不平路段时可降低车内的震感，并能提高车辆驾乘人员的舒适性和车辆的行驶平顺性。

Description

目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质。

背景技术

悬架是车辆的重要组成之一，其将车身和车轮弹性地连接在一起，主要是由弹簧和减震器组成。悬架的主要作用是传递作用在车轮和车身之间的一切力和力矩，并且缓和由不平路面传递给车身的冲击载荷，并减少由此引起的震动以保证车辆能平顺地行驶。

由于传统的悬架系统多为传统的被动悬架系统，难以满足车辆行驶平顺性的需求。当车辆发生颠簸时，通过被动悬架系统减少颠簸传递到车身。但这种控制方法是被动式的消减，不能有效地做到提前预判，导致减震控制存在延时，而且反向消减作用也有限，严重影响驾乘人员的舒适感。因此，有必要提供一种主动式车辆悬架控制方法。

发明内容

本发明提供一种目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质，用以解决现有技术中被动悬架系统的控制方法难以做到有效地提前预判，导致减震控制存在延时，而且反向消减作用也有限，严重影响驾乘人员的舒适感的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种目标车辆悬架控制方法，应用于云端的远程控制系统和与所述远程控制系统通信连接的多个目标车辆，所述方法包括：

当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，所述目标车辆通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。

在本发明一实施例中，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述目标车辆接收所维护的所述目标地点的特征信息；

所述目标车辆根据其自身的特征信息和所述所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数。

在本发明一实施例中，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述远程控制系统根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数；

所述远程控制系统将所述悬架调节参数下发给所述目标车辆。

在本发明一实施例中，所述方法还包括：

所述远程控制系统通过收集在所述目标车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息；

其中，所述目标地点是指高低不平的地点，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合。

在本发明一实施例中，所述方法还包括：

在驶过所述目标地点后，所述目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息和/或目标地点的特征信息；

其中，所述目标车辆是经所述远程控制系统授权的车辆，并且所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

在本发明一实施例中，所述方法还包括：

在所述目标车辆在向所述远程控制系统上传行驶信息之前，所述目标车辆向所述远程控制系统发送授权申请以获得所述远程控制系统的接入授权，并在获得所述远程控制系统的接入授权后向所述远程控制系统上传车辆信息；

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

在本发明一实施例中，所述远程控制系统通过收集在所述车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息包括：

针对每个目标车辆上传的每个行驶信息，所述远程控制系统基于该行驶信息以及所记录的该目标车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息；

所述远程控制系统用估算出的特征信息更新所维护的与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

在本发明一实施例中，所述基于该行驶信息以及所记录的该车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息包括：

所述远程控制系统将目标车辆的车辆信息和行驶信息划分为通用特征信息和个性化特征信息；

所述远程控制系统基于所述通用特征信息和个性化特征信息并使用基于激活函数和随机梯度下降法的多层感知机模型估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

在本发明一实施例中，所述当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述远程控制系统将所述目标车辆的车辆信息和基于上传得到的行驶信息确定为所述目标车辆的特征信息；

所述远程控制系统将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

在本发明一实施例中，所述在驶过所述目标地点后，所述目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息包括：

在所述目标车辆驶过目标地点时，若由所述目标地点引起颠簸导致的车架震动幅度和/或车身最大倾斜角参数大于预设阈值，则该目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

在本发明一实施例中，所述将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数包括：

所述远程控制系统构造目标悬架调整参数，所述目标悬架调整参数由所述目标车辆的对应的减震器和弹簧的参数拼接组成；

所述远程控制系统构造最小化车架震动幅度和最小化车身倾斜角度的目标函数；

所述远程控制系统将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入所述神经网络模型并利用所述目标函数对所述目标悬架调整参数进行拟合，得到最优的与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

第二方面，本发明还提供一种目标车辆悬架控制方法，应用于目标车辆，所述方法包括：

当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

根据所述悬架调节参数调节自身悬架以行驶通过所述目标地点。

在本发明一实施例中，所述当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

接收所维护的所述目标地点的特征信息；

根据所述目标车辆的特征信息以及所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数。

第三方面，本发明还提供一种目标车辆悬架控制方法，应用于云端的远程控制系统，所述方法包括：

当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

将所述悬架调节参数下发至所述目标车辆，以触发所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架并行驶通过所述目标地点。

在本发明一实施例中，所述当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

根据所述目标车辆的特征信息以及所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数；

将所述悬架调节参数下发给所述目标车辆。

第四方面，本发明还提供一种目标车辆悬架控制系统，所述系统包括：

悬架调节参数计算模块，用于当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

发送模块，用于将所述悬架调节参数下发至所述目标车辆，以触发所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架并行驶通过所述目标地点。

第五方面，本发明还提供一种目标车辆，所述目标车辆包括：

上传模块，用于在远程控制系统监测的路网中行驶时，在驶过每个目标地点后向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息；

悬架调节模块，用于接收来自所述远程控制系统的悬架调节参数，并根据所述悬架调节参数调节自身悬架以行驶通过所述悬架调节参数所对应的目标地点。

第六方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一项所述的车辆悬架控制方法。

第七方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的车辆悬架控制方法。

本发明提供的目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质，通过远程控制系统实时监测在路网中行驶的车辆，当检测到目标车辆将要到达目标地点时，可以提前将确定好的悬架调节参数下发给该目标车辆，以便于目标车辆能够提前对悬架做出自动控制，使得车辆在通过不平路段时可降低车内的震感，并能提高车辆驾乘人员的舒适性和车辆的行驶平顺性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1是本发明提供的车辆悬架控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的车辆悬架控制系统的示意图；

图3是本发明提供的目标车辆的示意图；

图4时本发明一实施例提供的车辆悬架控制方法的流程示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

悬架是汽车的重要组成部分之一，主要用于传递车体与车轮之间一切力和力矩，具有减振缓冲的功能。悬架系统对汽车行驶的安全性、通过性、平顺性、操纵稳定性、乘坐舒适性等多种性能都有很大影响。

由于现有技术中被动悬架系统的控制方法难以做到有效地提前预判，导致减震控制存在延时，而且反向消减作用也有限，严重影响驾乘人员的舒适感的问题。

因此，本发明提供了一种目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质，通过远程控制系统实时监测在路网中行驶的车辆，当检测到目标车辆将要到达目标地点时，可以提前将确定好的悬架调节参数下发给该目标车辆，以便于目标车辆能够提前对悬架做出自动控制，使得车辆在通过不平路段时可降低车内的震感，并能提高车辆驾乘人员的舒适性和车辆的行驶平顺性。

下面结合图1-图5描述本发明的目标车辆悬架控制方法、系统、车辆、设备及存储介质。

请参阅图1，图1是本发明提供的车辆悬架控制方法的流程示意图。本发明提供的一种车辆悬架控制方法，所述方法包括：

步骤101，当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，所述目标车辆通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到。

示例性地，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述目标车辆接收所维护的所述目标地点的特征信息。

所述目标车辆根据其自身的特征信息和所述所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数。

示例性地，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述远程控制系统根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数；

所述远程控制系统将所述悬架调节参数下发给所述目标车辆。

也就是说，本发明计算所述悬架调节参数可以在目标车辆的系统上进行计算，也可以在云端的远程控制系统上进行计算。因此，本发明不限于得到所述悬架调节参数的方式。

步骤102，所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。

示例性地，所述目标地点是指高低不平的地点，例如是坑洞或凸起，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合。

需要说明的是，本发明所述目标地点的特征信息包括但不限于上述长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合，例如包括但不限于坑洞或凸起的长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合，还可以根据所述目标地点的实际需要增加其它特征信息。

示例性地，所述目标地点的特征信息可以由所述目标车辆的特征信息估算得到，也可以由所述目标车辆直接测量获得，例如通过所述目标车辆的传感器等设备测量获得。

以下对上述步骤101～102进行具体描述。

示例性地，远程控制系统能够实时监测到在路网中行驶的目标车辆的行驶路线，则需要目标车辆提前获得远程控制系统的授权接入信息。

当目标车辆想接入远程控制系统，需要向所述远程控制系统发送授权申请以获得所述远程控制系统的接入授权，并在获得所述远程控制系统的接入授权后才能向所述远程控制系统上传车辆信息。

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

并且，目标车辆在驶过每个目标地点后，会向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

其中，所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

示例性地，已接入远程控制系统的目标车辆在行驶过程中，当目标车辆驶过某目标地点时，若因该目标地点(例如坑洞)引起颠簸导致的车架震动幅度和/或车身最大倾斜角度大于预设阈值，则通过车辆与远程控制系统通信的信息上传接口向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

示例性地，所述远程控制系统通过收集在所述目标车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息。

并且，在所述路网中行驶的所有经所述远程控制系统授权的目标车辆在驶过每个目标地点后均向所述远程控制系统上传与驶过每个目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

示例性地，针对每个目标车辆上传的每个行驶信息，基于该行驶信息以及所记录的该车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息，并用估算出的特征信息更新所维护的与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

具体地，将目标车辆的车辆信息和行驶信息划分为通用特征信息和个性化特征信息，并基于所述通用特征信息和个性化特征信息并使用基于激活函数和随机梯度下降法的多层感知机模型估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

其中，所述通用特征信息包括下列项的一种或多种组合：通过速度、通过时间、轮胎尺寸、车架震动幅度以及车身最大倾斜角。

其中，所述个性化特征信息包括下列项的一种或多种组合：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距以及行驶里程。

需要说明的是，本发明所述通用特征信息和所述个性化特征信息不限于上述特征信息，可根据实际计算需求增加其它特征信息。

示例性地，使用多层感知机算法MLP，使用tanh激活函数来增加模型的非线性表达能力，使用随机梯度下降算法作为优化算法，来估算目标地点(例如坑洞)的特征信息。用公式表示为：

F_hole＝MLP(Concat(X_common,X_personal))；

其中，X_common表示通用特征信息，X_personal表示个性化特征信息，F_hole表示估算的为估算的目标地点的特征信息，具体可以是目标地点的物理尺寸特征，包括目标地点的长度、宽度以及深度信息等信息。

估算出的目标地点的特征信息和GPS位置信息、时间戳、悬架调节参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角等信息都需要上传至远程控制系统中，以维护一条目标地点的信息记录。

需要说明的时，远程控制系统需要知道行驶路面的目标地点的位置信息，并估算出该目标地点的特征信息之后，才能根据计算出悬架调整参数，并向将要行驶到目标地点的车辆提前下发悬架调整参数。

可以理解的是，所述目标地点的特征信息也可以直接由目标车辆通过预设设备测量得到，例如安装在车轮的传感器设备等。

所述步骤102中，当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到包括：

步骤1021，将所述目标车辆的车辆信息和基于监测得到的行驶信息确定为所述目标车辆的特征信息。

步骤1022，将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

示例性地，如果远程控制系统已经存储有维护过的目标地点的特征信息，当目标车辆将要经过该目标地点的时候，远程控制系统会将该目标地点的特征信息、该目标车辆的车辆信息以及其它车辆通过该目标地点而上传的行驶信息(例如车架震动幅度、车身最大倾斜角度、悬架调节参数等)输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数，并且该拟合出的悬架调节参数是适合该目标车辆调整其悬架所用的参数。

示例性地，上述其它目标车辆通过该目标地点而上传的行驶信息(例如车架震动幅度、车身最大倾斜角度、悬架调节参数等)，可以是多台目标车辆的行驶信息，然后神经网络会根据所述多台目标车辆的行驶信息进行权重分配，比如某台目标车辆的车型与该目标车辆的车型比较相似，那么其权重占比可以设置高一些。

例如：在远程控制系统中，同一个目标地点(例如坑洞)可以保存对应的多条目标车辆通过的记录。在这多条记录中，有的是车型A的记录，有的是车型B的记录。当车型B再次经过同一目标地点时，会同时获取到车型A的悬架调节参数和车型B的悬架调节参数，只是神经网络会将车型B的悬架调节参数的权重设置高一些。但本发明对于神经网络分配给各目标车辆的权重不做限定，具体可根据实际情况而设置。

示例性地，上述步骤1022包括：

步骤10221，构造目标悬架调整参数，所述目标悬架调整参数由所述目标车辆的对应的减震器和弹簧的参数拼接组成。

步骤10222，构造最小化车架震动幅度和最小化车身倾斜角度的目标函数；

步骤10223，将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入所述神经网络模型并利用所述目标函数对所述目标悬架调整参数进行拟合，得到最优的与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

例如，车型A经过目标地点S之后，会向系统上传车型A经过该目标地点S的相关信息(例如车型A的悬架调节参数以及用于更新目标地点S的特征信息的车型A的通过日志信息)。当车型B将要通过同一目标地点S时，系统能够获取到之前系统记录的车型A的悬架调节参数、车架震动幅度以及车身最大倾斜角等参数。然后系统使用车型A的上述信息通过神经网络来预测车型B经过目标地点S的悬架调节参数。

示例性地，首先将所述通用特征信息和所述个性特征信息分别进行编码和拼接后，得到该目标车辆的特征信息。如下：

X_feature＝Concat(Encoding(X_common),Encoding(X_personal))；

其中，X_feature表示目标车辆的特征信息，X_common表示通用特征信息，X_personal表示个性化特征信息。

然后，在远程控制系统中获取该目标地点的特征信息，并将该目标地点的特征信息与该目标车辆的特征信息一起输入至所述神经网络进行拟合，如下：

DNN(F_hole,X_feature,C_suspension)；

C_suspension＝{(k1,l1),(k2,r1),(k3,l2),(k4,r2)}；

L＝min(A+λθ)；

其中，F_hole表示目标地点的特征信息，C_suspension表示拟合出的悬架调节参数，DNN表示神经网络，k1～k4表示四个轮胎上各自悬架弹簧的弹度系数，l1～l2表示左边两个轮胎各自的弹簧伸缩长度，r1～r2表示右边两个轮胎各自的弹簧伸缩长度，L表示目标函数，A表示车架震动幅度，θ表示车身倾斜角，λ表示调节系数。

由于车架震动幅度和车身倾斜角度与目标地点的特征信息、车辆信息、行驶信息(例如行驶速度)等密切相关。此外，不同车型的悬架系统结构、材料以及调节都有较大的差别，以相同速度通过同一目标地点也会带来不同的车架震动幅度和车身倾斜角度。

而本发明在车辆悬架主动调节系统中融合通用特征信息和个性化特征信息，使得算法能够对目标地点(例如坑洞)有更为精确的估算，对于不同车型通过同一目标地点时，也能给出不同的悬架调节参数，从而达到最小化车架振幅和最小化车身倾斜角度的优化目标。

步骤103中，所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。

示例性地，根据所述悬架调节参数，所述目标车辆会做出悬架调节的动作，例如会调节每个车轮悬架对应的弹簧和减震器的参数，让弹簧中先保存一部分势能。当所述目标车辆经过目标地点(例如坑洞)时，弹簧释放之前保存的能量，与经过目标地点造成的震动相互抵消，从而得到减少震动的效果。

示例性地，在所述路网中行驶的所有经所述远程控制系统授权的车辆在驶过每个目标地点后均向所述远程控制系统上传与驶过每个目标地点时的车辆状态相关的行驶信息，以便于所述远程控制系统持续更新所述目标地点的特征信息。

具体地，目标车辆响应远程控制系统下发的悬架调节参数的调节请求，在通过目标地点(例如坑洞)之后，触发行驶信息上传接口。远程控制系统接收到行驶数据后，模拟估算目标地点的特征信息，并对之前存储的目标地点的特征信息进行更新。

具体地，上传的行驶信息为目标车辆的通过日志信息，具体可包括目标车辆的悬架调节参数、通过速度、通过时间、车架震动幅度、车身最大倾斜角等关键信息。远程控制系统的神经网络会根据车辆自身的车辆信息(例如车重、前轮距、后轮距、轴距等信息)、悬架调节参数、行驶信息(例如行驶速度、目标地点通过时间等信息)来估算和更新同一个目标地点的特征信息。如下：

F_hole_update＝MLP(Concat(X_common,X_personal))；

其中，F_hole_update表示更新的目标地点的特征信息。

示例性地，在目标车辆端计算悬架调节参数的方法可参照上述所述，在此不再赘述。

综上所述，本发明所述车辆悬架控制方法使得远程控制系统与目标车辆以及车辆行驶过程构成一个闭环系统。通过录入新的目标地点的特征信息以及维护(即新增、更新或修正)已有的目标地点的特征信息，当车辆经过系统已维护的目标地点时，系统会下发最优的悬架调节系统到目标车辆以使得该目标车辆能够及时做出悬架调节响应。而目标车辆的悬架调节系统能够提前感知路况信息，在经过目标地点之前做好动态调节的准备，从而保障车辆能够以最优姿态通过目标地点，提升驾乘人员的舒适感。

下面对本发明提供的车辆悬架控制系统进行描述，下文描述的车辆悬架控制系统与上文描述的车辆悬架控制方法可相互对应参照。

请参阅图2，图2是本发明提供的车辆悬架控制系统200的示意图。所述车辆悬架控制系统200与多个目标车辆(1～n，n是正整数)通信连接。本发明实施例提供的一种车辆悬架控制系统包括监测模块210、悬架调节参数确定模块220以及用于发送悬架调节参数的发送模块270。

其中，所述监测模块210用于实时监测在路网中行驶的目标车辆的行驶路线。所述悬架调节参数确定模块220用于在监测到所述目标车辆将要到达目标地点时，基于所述目标车辆的特征信息以及所维护的所述目标地点的特征信息确定与所述目标地点相关联的悬架调节参数，并将所述悬架调节参数通过无线通信链路下发至所述目标车辆。

其中，所述目标地点是指高低不平的地点，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合。

示例性地，所述系统还包括车辆授权模块230，所述车辆授权模块230用于在所述信息接收模块接收所述路网中行驶的目标车辆上传的行驶信息之前，响应于所述目标车辆的授权申请而向所述目标车辆发送接入授权，并随之接收经授权的目标车辆上传的车辆信息。

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

示例性地，所述系统还包括信息接收模块240，所述信息接收模块240用于通过收集在所述目标车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息。

示例性地，所述信息接收模块240，还用于：

接收所述目标车辆在驶过每个目标地点后上传的与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息；

其中，其中，所述目标车辆是经所述远程控制系统授权的车辆，所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

示例性地，所述信息接收模块240，还用于：

在所述经所述远程控制系统授权的车辆驶过目标地点且由所述目标地点引起颠簸导致的该车辆的车架震动幅度和/或车身最大倾斜角参数大于预设阈值时，接收该车辆上传的与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

需要说明的是，信息接收模块可用于接收目标车辆的车辆信息，也可以接收目标车辆的行驶信息，还可以接收目标车辆通过目标地点的车辆日志信息，并将接收到的上述信息进行保存以供后续目标地点估算模块和悬架调节参数确定模块在计算的时候调用。

示例性地，所述系统还包括目标地点估算模块250，所述目标地点估算模块250用于：

将目标车辆的车辆信息和行驶信息划分为通用特征信息和个性化特征信息；以及基于所述通用特征信息和个性化特征信息并使用基于激活函数和随机梯度下降法的多层感知机模型估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

示例性地，所述系统还包括目标地点更新模块260，所述目标地点更新模块用于：

针对每个目标车辆上传的每个行驶信息，基于该行驶信息以及所记录的该车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息；并用估算出的特征信息更新所维护的与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

示例性地，所述悬架调节参数确定模块220，还用于：

将所述目标车辆的车辆信息和基于监测得到的行驶信息确定为所述目标车辆的特征信息；以及将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

示例性地，所述悬架调节参数确定模块220，还用于：

构造目标悬架调整参数，所述目标悬架调整参数由所述目标车辆的对应的减震器和弹簧的参数拼接组成；构造最小化车架震动幅度和最小化车身倾斜角度的目标函数；以及将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入所述神经网络模型并利用所述目标函数对所述目标悬架调整参数进行拟合，得到最优的与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

请参阅图3，图3是本发明提供的目标车辆的示意图。多个目标车辆300与车辆悬架控制系统200通信连接。本发明实施例提供的一种目标车辆300包括上传模块310和悬架调节模块320。

其中，上传模块310用于在远程控制系统监测的路网中行驶时，在驶过每个目标地点后向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。悬架调节模块320用于接收来自所述远程控制系统的悬架调节参数，并根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述悬架调节参数所对应的目标地点。

其中，所述目标地点是指高低不平的地点，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息在一种或多种信息组合。

示例性地，所述上传模块310，还用于：

上传在所述路网中行驶的行驶信息以使得所述远程控制系统持续更新所述目标地点的特征信息。

示例性地，所述上传模块310，还用于：

在所述路网中行驶的所有经所述远程控制系统授权的车辆在驶过每个目标地点后均向所述远程控制系统上传与驶过每个目标地点时的车辆状态相关的行驶信息；

其中，所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

示例性地，所述上传模块310，还用于：

在所述车辆驶过目标地点时，若由所述目标地点引起颠簸导致的车架震动幅度和/或车身最大倾斜角参数大于预设阈值，则向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

示例性地，所述车辆还包括授权申请模块330，所述授权申请模块330用于：

在所述车辆在向所述远程控制系统上传行驶信息之前，所述车辆向所述远程控制系统发送授权申请以获得所述远程控制系统的接入授权，并在获得所述远程控制系统的接入授权后向所述远程控制系统上传车辆信息；

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

以下通过一目标车辆A经过已维护过的某目标地点为示例对本发明所述车辆悬架控制方法进行描述。

请参阅图4，图4时本发明一实施例提供的车辆悬架控制方法的流程示意图。

步骤401，目标车辆A接入远程控制系统(即车辆悬架控制系统)。

示例性地，想要接入远程控制系统的目标车辆，需要向所述远程控制系统发送授权申请以获得所述远程控制系统的接入授权，并在获得所述远程控制系统的接入授权后才能向所述远程控制系统上传车辆信息。

需要说明都是，目标车辆是指经所述远程控制系统授权的车辆。

步骤402，目标车辆A向所述远程控制系统上传自身的车辆信息。

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

步骤403，远程控制系统根据目标车辆A的定位信息，判断目标车辆A是否将要经过某目标地点。

如果目标车辆A将要经过某目标地点，则执行步骤304，否则一直监测目标车辆A是否会经过目标地点。

示例性地，所述目标地点是指高低不平的地点，例如是坑洞或凸起，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合。

步骤404，远程控制系统获取已维护过的该目标地点的特征信息和其它车辆的特征信息。

示例性地，所述其它车辆的特征信息包括其它车辆的车辆信息和行驶信息，例如其它车辆通过该目标地点而上传的行驶信息(例如车架震动幅度、车身最大倾斜角度、悬架调节参数等)，可以是多台车辆的行驶信息，然后神经网络会根据所述多台车辆的行驶信息进行权重分配，比如某台车辆的车型与该目标车辆的车型比较相似，那么选择计算改目标车辆的悬架调节参数所需参数的权重占比可以设置高一些。

其中，所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

步骤405，远程控制系统计算目标车辆A的悬架调节参数。

示例性地，将目标车辆A的车辆信息和基于所述监测得到的行驶信息确定为目标车辆A的特征信息，并将所维护的该目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

步骤406，目标车辆A根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。

示例性地，根据所述悬架调节参数，所述目标车辆会做出悬架调节的动作，例如所述目标车辆会调节每个车轮悬架对应的弹簧和减震器的参数，让弹簧中先保存一部分势能。当所述目标车辆经过目标地点(例如坑洞)时，弹簧释放之前保存的能量，与经过目标地点造成的震动相互抵消，从而得到减少震动的效果。

步骤407，目标车辆A向远程控制系统上传通过该目标地点的日志信息。

示例性地，在所述路网中行驶的所有经所述远程控制系统授权的车辆在驶过每个目标地点后均向所述远程控制系统上传与驶过每个目标地点时的车辆状态相关的行驶信息，以便于所述远程控制系统持续更新所述目标地点的特征信息。

示例性地，上传的行驶信息为目标车辆A通过该目标地点的日志信息，所述日志信息具体可包括车辆的悬架调节参数、通过速度、通过时间、车架震动幅度、车身最大倾斜角等关键信息。远程控制系统的神经网络会根据车辆自身的车辆信息(包括车重、前轮距、后轮距、轴距等)、悬架调节参数、行驶信息(例如行驶速度、目标地点通过时间)来估算和更新同一个目标地点的特征信息。

步骤408，远程控制系统更新该目标地点的特征信息。

示例性地，目标车辆A在通过该目标地点之后，会触发行驶信息上传接口。远程控制系统接收到行驶数据后，模拟估算目标地点的特征信息，并将模拟估算处的目标地点的特征信息对之前存储的该目标地点的特征信息进行更新。并将更新后的目标地点的特征信息进行保存，以便被后续需要计算经过该目标地点的车辆的悬架调节参数时所调用。

上述估算目标地点的特征信息以及计算悬架调节参数的方法可参照上述所述，在此不再赘述。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(Memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行所述车辆悬架控制方法，所述车辆悬架控制方法包括：

当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

根据所述悬架调节参数调节自身悬架以行驶通过所述目标地点。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的所述车辆悬架控制方法。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的所述车辆悬架控制方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种目标车辆悬架控制方法，应用于云端的远程控制系统和与所述远程控制系统通信连接的多个目标车辆，其特征在于，所述方法包括：

当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，所述目标车辆通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架，以行驶通过所述目标地点。

2.根据权利要求1所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述目标车辆接收所维护的所述目标地点的特征信息；

所述目标车辆根据其自身的特征信息和所述所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数。

3.根据权利要求1所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述远程控制系统根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数；

所述远程控制系统将所述悬架调节参数下发给所述目标车辆。

4.根据权利要求1所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述远程控制系统通过收集在所述目标车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息；

其中，所述目标地点是指高低不平的地点，所述目标地点的特征信息包括长度、宽度以及深度信息的一种或多种信息组合。

5.根据权利要求1所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在驶过所述目标地点后，所述目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息和/或目标地点的特征信息；

其中，所述目标车辆是经所述远程控制系统授权的车辆，并且所述行驶信息至少包括定位信息、通过时间、通过速度、车辆悬架参数、车架震动幅度、车身最大倾斜角。

6.根据权利要求4所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车辆在向所述远程控制系统上传行驶信息之前，所述目标车辆向所述远程控制系统发送授权申请以获得所述远程控制系统的接入授权，并在获得所述远程控制系统的接入授权后向所述远程控制系统上传车辆信息；

其中，所述车辆信息至少包括下列项：车型、车重、前轮距、后轮距、轴距、行驶里程。

7.根据权利要求4所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述远程控制系统通过收集在所述车辆上传的行驶信息以持续更新所述目标地点的特征信息包括：

针对每个目标车辆上传的每个行驶信息，所述远程控制系统基于该行驶信息以及所记录的该目标车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息；

所述远程控制系统用估算出的特征信息更新所维护的与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

8.根据权利要求7所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述基于该行驶信息以及所记录的该车辆的车辆信息，估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息包括：

所述远程控制系统将目标车辆的车辆信息和行驶信息划分为通用特征信息和个性化特征信息；

所述远程控制系统基于所述通用特征信息和个性化特征信息并使用基于激活函数和随机梯度下降法的多层感知机模型估算与该行驶信息相关联的目标地点的特征信息。

9.根据权利要求1所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

所述远程控制系统将所述目标车辆的车辆信息和基于上传得到的行驶信息确定为所述目标车辆的特征信息；

所述远程控制系统将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

10.根据权利要求5所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述在驶过所述目标地点后，所述目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息包括：

在所述目标车辆驶过目标地点时，若由所述目标地点引起颠簸导致的车架震动幅度和/或车身最大倾斜角参数大于预设阈值，则该目标车辆向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息。

11.根据权利要求9所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入预设的基于优化算法的神经网络模型，以拟合出与所述目标地点相关联的悬架调节参数包括：

所述远程控制系统构造目标悬架调整参数，所述目标悬架调整参数由所述目标车辆的对应的减震器和弹簧的参数拼接组成；

所述远程控制系统构造最小化车架震动幅度和最小化车身倾斜角度的目标函数；

所述远程控制系统将所维护的所述目标地点的特征信息以及所述目标车辆的特征信息输入所述神经网络模型并利用所述目标函数对所述目标悬架调整参数进行拟合，得到最优的与所述目标地点相关联的悬架调节参数。

12.一种目标车辆悬架控制方法，应用于目标车辆，其特征在于，所述方法包括：

当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

根据所述悬架调节参数调节自身悬架以行驶通过所述目标地点。

13.根据权利要求12所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述当所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

接收所维护的所述目标地点的特征信息；

根据所述目标车辆的特征信息以及所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数。

14.一种目标车辆悬架控制方法，应用于云端的远程控制系统，其特征在于，所述方法包括：

当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

将所述悬架调节参数下发至所述目标车辆，以触发所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架并行驶通过所述目标地点。

15.根据权利要求14所述的目标车辆悬架控制方法，其特征在于，所述当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数包括：

根据所述目标车辆的特征信息以及所维护的所述目标地点的特征信息计算得到所述悬架调节参数；

将所述悬架调节参数下发给所述目标车辆。

16.一种目标车辆悬架控制系统，其特征在于，所述系统包括：

悬架调节参数计算模块，用于当监测到所述目标车辆在行驶至距离目标地点为预设距离时，通过预设方式得到悬架调节参数，所述悬架调节参数是根据所述目标车辆的特征信息和所维护的所述目标地点的特征信息计算得到；

发送模块，用于将所述悬架调节参数下发至所述目标车辆，以触发所述目标车辆根据所述悬架调节参数调节自身悬架并行驶通过所述目标地点。

17.一种目标车辆，其特征在于，所述目标车辆包括：

上传模块，用于在远程控制系统监测的路网中行驶时，在驶过每个目标地点后向所述远程控制系统上传与驶过该目标地点时的车辆状态相关的行驶信息；

悬架调节模块，用于接收来自所述远程控制系统的悬架调节参数，并根据所述悬架调节参数调节自身悬架以行驶通过所述悬架调节参数所对应的目标地点。

18.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求12-13或14-15中任一项所述的车辆悬架控制方法。

19.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求12-13或14-15中任一项所述的车辆悬架控制方法。

Images