CN111207934A - 一种底盘控制装置的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种底盘控制装置的测试系统及方法。该系统包括上位机和仿真平台，仿真平台包括实时处理器和待测底盘控制装置，待测底盘控制装置包括主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，上位机生成测试信息并发送给实时处理器，实时处理器将测试信息发送给对应的控制模块，以使该控制模块确定对应的驱动信号，上位机根据各控制模块反馈的驱动信号，结合测试信息，对各控制模块之间的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案通过上位机和仿真平台的交互，不仅实现了对底盘控制装置的自动化测试，提高了测试效率，而且对底盘控制装置中各控制模块之间的协调性进行了测试，实现了整车级测试。

Description

一种底盘控制装置的测试系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及测试技术领域，尤其涉及一种底盘控制装置的测试系统及方法。

背景技术

车辆的底盘控制系统对车辆的制动性、牵引性和操纵稳定性等具有重要的影响，其性能直接影响车辆的品质。因此，对底盘控制系统的测试具有重要意义。

传统的测试方式是通过实车场地试验对装配底盘控制系统的车辆进行测试，不仅具有一定的局限性，而且测试需要的时间长、成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种底盘控制装置的测试系统及方法，以提高底盘控制装置的测试效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种底盘控制装置的测试系统，包括上位机和仿真平台，所述仿真平台包括实时处理器和待测底盘控制装置，所述待测底盘控制装置包括主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块；

所述实时处理器分别与所述上位机、主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块连接；

所述上位机，用于生成测试信息并发送给所述实时处理器；

所述实时处理器，用于将所述测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；以及根据所述驱动信号驱动仿真车辆；

所述上位机，还用于根据所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合所述测试信息，对所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。

第二方面，本发明实施例还提供了一种底盘控制装置的测试方法，包括：

上位机生成测试信息并发送给实时处理器；

所述实时处理器将所述测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；

所述上位机根据所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合所述测试信息，对所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。

本发明实施例提供一种底盘控制装置的测试系统及方法，该测试系统包括上位机和仿真平台，仿真平台包括实时处理器和待测底盘控制装置，待测底盘控制装置包括主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，上位机生成测试信息并发送给实时处理器，实时处理器将测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据测试信息确定对应的驱动信号，上位机根据主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合测试信息，对主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案通过上位机和仿真平台的交互，不仅实现了对底盘控制装置的自动化测试，提高了测试效率，而且对底盘控制装置中各控制模块之间的协调性进行了测试，实现了整车级测试。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种底盘控制装置的测试系统的结构图；

图2为本发明实施例一提供的另一种底盘控制装置的测试系统的结构图；

图3为本发明实施例二提供的一种底盘控制装置的测试方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种底盘控制装置的测试系统的结构图，本实施例可适用于测试底盘控制装置的情况，参考图1，该测试系统包括上位机1和仿真平台2，仿真平台2包括实时处理器21和待测底盘控制装置22，待测底盘控制装置22包括主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223；

实时处理器21分别与上位机1、主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223连接；

上位机1，用于生成测试信息并发送给实时处理器21；

实时处理器21，用于将测试信息发送给对应的主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223，以使主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223根据测试信息确定对应的驱动信号；以及根据驱动信号驱动仿真车辆；

上位机1，还用于根据主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223反馈的驱动信号，结合测试信息，对主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223之间的协调性进行评测。

本实施例中的上位机1可以是直接发出操控命令的计算机，用于生成测试信息并发送至实时处理器21。测试信息包括测试任务对应的测试参数和测试工况等信息。上位机1中存储有不同的测试任务以及各测试任务对应的测试参数、测试规范以及评测准则等内容。测试任务以测试底盘控制装置为例，测试参数可以包括车辆状态、路面属性以及测试工况等，其中，车辆状态可以包括车速和车辆载荷分布等信息，路面属性可以包括路面附着系数、路面几何形状以及路面粗糙度等特性，测试工况可以包括直线制动工况、弯道制动工况、对接路面制动状况、正弦延迟工况、稳态回转工况、阶跃工况以及不平路面激励工况等。不同的测试需求对应不同的测试工况和测试参数，测试时，上位机1根据用户的测试需求，确定对应的测试工况及测试参数，并发送给实时处理器21。其中，上位机1在发送测试信息给实时处理器21时，可以每隔设定时间发送一次，例如可以每隔1秒发送一次。

仿真平台2用于构建仿真环境、搭建仿真车辆以及基于与上位机1的交互控制仿真车辆在仿真环境中运行，以此来模拟真实车辆在实际环境中运行。与现有技术不同的是，仿真平台中的仿真车辆可以在构建的任意工况中运行，包括危险工况，从而弥补了现有技术中实车测试的局限性。具体的，实时处理器21中集成了车辆动力学模型、空气弹簧模型、车身动力学模型、轮胎模型以及减震器模型等，实时处理器21根据上位机1发送的测试信息结合这些模型构建仿真车辆以及仿真车辆对应的仿真环境，并将测试信息中的测试参数发送给待测底盘控制装置22，由待测底盘控制装置22生成对应的驱动信号，并反馈给实时处理器21，实时处理器21根据该驱动信号改变仿真车辆的运动状态，上位机1通过监测待测底盘控制装置22生成的驱动信号以及仿真车辆的运动状态实现对待测底盘控制装置22的自动化测试并生成测试报告。为了便于描述，实施例将待测底盘控制装置22与仿真车辆分开描述，真实的待测底盘控制装置22是集成在真实的车辆中。

待测底盘控制装置22包括主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223，主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223之间的协调性是影响待测底盘控制装置22性能的关键因素。传统的测试系统每次只能对主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223中的一个进行测试，无法同时测量三者以及三者之间的协调性，从而影响了测试结果的准确性。本实施例通过上位机1生成复合测试三者的测试信息，同时发送给待测底盘控制装置22，使得待测底盘控制装置22中的对应模块生成对应的驱动信号，通过监测各模块生成的驱动信号，实现对各模块的测试，提高了测试结果的准确度。

本发明实施例一提供一种底盘控制装置的测试系统，包括上位机和仿真平台，仿真平台包括实时处理器和待测底盘控制装置，待测底盘控制装置包括主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，上位机生成测试信息并发送给实时处理器，实时处理器将测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据测试信息确定对应的驱动信号，上位机根据主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合测试信息，对主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。与现有技术相比，本方案通过上位机和仿真平台的交互，不仅实现了对底盘控制装置的自动化测试，提高了测试效率，而且对底盘控制装置中各控制模块之间的协调性进行了测试，实现了整车级测试。

在上述实施例的基础上，参考图2，图2为本发明实施例一提供的另一种底盘控制装置的测试系统的结构图，实时处理器21包括第一实时处理器211和第二实时处理器212；

第一实时处理器211和第二实时处理器212连接；

第一实时处理器211中集成车辆动力学模型，第二实时处理器212中集成变速箱模型、变速箱控制模型、发动机模型和发动机控制模型；

第一实时处理器211和第二实时处理器212同步运行。

为了提高测试效率，可以采用多个实时处理器同步执行。本实施例的实时处理器21以包括第一实时处理器211和第二实时处理器212为例，第一实时处理器211和第二实时处理器212分别与上位机1进行通信连接。为了保证第一实时处理器211和第二实时处理器212同步运行，二者可以均采用外部晶振作为系统运行的时间基准，并通过等长硬线与外部晶振连接。同时为了保证第一实时处理器211和第二实时处理器212之间数据传输的一致性，可以为二者均配备一块反射内存卡，并通过光纤通信。由此，既保证了二者的同步运行，又降低了两者之间数据传输的延迟。

可选的，第一实时处理器211中集成了车辆动力学模型，第二实时处理器212中集成了变速箱模型、变速箱控制模型、发动机模型和发动机控制模型。第一实时处理器211和第二实时处理器212中集成的模型共同构成仿真车辆。可选的，第一实时处理器211和第二实时处理器212的运行周期为1秒。参考图2，第二实时处理器212与主动转向控制模块221、电子稳定控制模块222和主动悬架控制模块223连接，实现了信息的共享及多个控制模块之间的协调控制。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括传感器模拟模块23；

传感器模拟模块23分别与实时处理器21和待测底盘控制装置22连接；

传感器模块23，用于将实时处理器21发送的测试信息转发给待测底盘控制装置22，以使待测底盘控制装置22根据接收的测试信息生成对应的驱动信号。

参考图2，传感器模拟模块23与第一实时处理器211和待测底盘控制装置22通信连接，以将第一实时处理器211的测试信息转发给待测底盘控制装置22。其中，传感器模拟模块23与第一实时处理器211和待测底盘控制装置22的通信方式可以采用CAN(控制器局域网络,Controller Area Network)总线。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括信号采集模块24；

信号采集模块24分别与待测底盘控制装置22和实时处理器21连接；

信号采集模块24，用于采集待测底盘控制装置22生成的驱动信号，并发送给实时处理器21，以使实时处理器21驱动仿真车辆。

参考图2，信号采集模块24与第一实时处理器211和待测底盘控制装置22通信连接，以将采集的驱动信号发送给待测底盘控制装置22。其中，信号采集模块24与第一实时处理器211和待测底盘控制装置22通信方式可以采用CAN总线。本实施例的实时处理器21、传感器模拟模块23、待测底盘控制装置22以及信号采集模块24构成闭环系统，实现了对仿真车辆的闭环控制。

在上述实施例的基础上，参考图2，仿真平台2还包括主动转向台架25，主动转向台架25包括主动转向电机251、扭矩传感器252和阻力电机253；

主动转向电机251与主动转向控制模块221连接，主动转向电机251通过第一联轴器A与扭矩传感器252连接，扭矩传感器252通过第二联轴器B与阻力电机253连接，阻力电机253与第一实时处理器211连接；

主动转向电机251，用于根据主动转向控制模块221的控制，辅助完成转向操作；

扭矩传感器252用于测量阻力电机253产生的阻力扭矩，并发送给第一实时处理器211。

其中，阻力电机253用于模拟转向时地面产生的阻力，扭矩传感器252用于测量阻力电机253产生的阻力扭矩，并发送给第一实时处理器211，由第一实时处理器211结合阻力电机253的控制目标值实现对仿真车辆的控制，其中，阻力电机253的控制目标值由上位机1提供。

在上述实施例的基础上，参考图2，传感器模拟模块23包括空气弹簧温度传感器子模块230、空气弹簧压力传感器子模块231、车轴高度传感器子模块232和车身垂向加速度传感器子模块233；

空气弹簧温度传感器子模块230、空气弹簧压力传感器子模块231、车轴高度传感器子模块232和车身垂向加速度传感器子模块233分别与实时处理器21和主动悬架控制模块223连接；

主动悬架控制模块223，用于根据空气弹簧温度传感器子模块230和空气弹簧压力传感器子模块231发送的空气弹簧温度和压力，生成空气弹簧电磁阀的驱动信号；以及根据车轴高度传感器子模块232和车身垂向加速度传感器子模块233发送的车轴高度和车身垂向加速度，生成减震器电磁阀的驱动信号。

可选的，传感器模拟模块23包括空气弹簧温度传感器子模块230、空气弹簧压力传感器子模块231、车轴高度传感器子模块232和车身垂向加速度传感器子模块233，其中，空气弹簧温度传感器子模块230和空气弹簧压力传感器子模块231将第一实时处理器211计算输出的空气弹簧温度和空气弹簧压力发送给主动悬架控制模块223，以使主动悬架控制模块223根据空气弹簧温度和空气弹簧压力确定空气弹簧电磁阀的驱动信号。相应的，车轴高度传感器子模块232和车身垂向加速度传感器子模块233将第一实时处理器211计算输出的车轴高度和车身垂向加速度发送给主动悬架控制模块223，以使主动悬架控制模块223根据车轴高度和车身垂向加速度确定减震器电磁阀的驱动信号。

在上述实施例的基础上，参考图2，传感器模拟模块23还包括转向盘转角传感器子模块234和转向管柱力矩传感器子模块235；

转向盘转角传感器子模块234和转向管柱力矩传感器子模块235分别与实时处理器21和主动转向控制模块221连接；

主动转向控制模块221，用于根据转向盘转角传感器子模块234和转向管柱力矩传感器子模块235发送的转向盘转角和转向管柱助力矩，生成主动转向电机的目标助力矩。

可选的，传感器模拟模块23还包括转向盘转角传感器子模块234和转向管柱力矩传感器子模块235，其中，转向盘转角传感器子模块234和转向管柱力矩传感器子模块235用于将第一实时处理器211计算输出的转向盘转角和转向管柱助力矩发送给主动转向控制模块221，以使主动转向控制模块221根据转向盘转角和转向管柱助力矩确定主动转向电机251的目标助力矩。

在上述实施例的基础上，参考图2，传感器模拟模块23还包括车身侧向加速度传感器子模块236、车身纵向加速度传感器子模块237、车身横摆角速度传感器子模块238、轮速传感器子模块239和制动主缸压力传感器子模块2310；

车身侧向加速度传感器子模块236、车身纵向加速度传感器子模块237、车身横摆角速度传感器子模块238、轮速传感器子模块239和制动主缸压力传感器子模块2310分别与实时处理器21和电子稳定控制模块222连接；

电子稳定控制模块222，用于根据车身侧向加速度传感器子模块236、车身纵向加速度传感器子模块237、车身横摆角速度传感器子模块238、轮速传感器子模块239和制动主缸压力传感器子模块2310发送的车身侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮速和制动主缸压力，生成泵电机和电磁阀的驱动信号。

可选的，传感器模拟模块23还包括车身侧向加速度传感器子模块236、车身纵向加速度传感器子模块237、车身横摆角速度传感器子模块238、轮速传感器子模块239和制动主缸压力传感器子模块2310，其中，车身侧向加速度传感器子模块236、车身纵向加速度传感器子模块237、车身横摆角速度传感器子模块238、轮速传感器子模块239和制动主缸压力传感器子模块2310用于将第一实时处理器计算输出的车身侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮速和制动主缸压力发送给电子稳定控制模块222，以使电子稳定控制模块222根据接收的信息确定泵电机和电磁阀的驱动信号。

在上述实施例的基础上，参考图2，信号采集模块24包括泵电机驱动信号采集子模块241、制动系统电磁阀驱动信号采集子模块242、减震器电磁阀驱动信号采集子模块243和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块244；

泵电机驱动信号采集子模块241和制动系统电磁阀驱动信号采集子模块242分别与电子稳定控制模块222和实时处理器21连接，用于将电子稳定控制模块222生成的泵电机驱动信号和电磁阀驱动信号发送给实时处理器21，以使实时处理器21控制仿真车辆；

减震器电磁阀驱动信号采集子模块243和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块244分别与主动悬架控制模块223和实时处理器21连接，用于将主动悬架控制模块223生成的减震器电磁阀驱动信号和空气弹簧电磁阀驱动信号发送给实时处理器21，以使实时处理器21控制所述仿真车辆。

可选的，本实施例的信号采集模块24以包括泵电机驱动信号采集子模块241、制动系统电磁阀驱动信号采集子模块242、减震器电磁阀驱动信号采集子模块243和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块244为例，其中，泵电机驱动信号采集子模块241和制动系统电磁阀驱动信号采集子模块242用于将电子稳定控制模块222确定的泵电机驱动信号和电磁阀驱动信号发送给第一实时处理器211，以使第一实时处理器211对仿真车辆的泵电机和制动系统电磁阀进行控制。减震器电磁阀驱动信号采集子模块243和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块244用于将主动悬架控制模块223确定的减震器电磁阀驱动信号和空气弹簧电磁阀驱动信号发送给第一实时处理器211，以使第一实时处理器211对仿真车辆的减震器电磁阀和空气弹簧电磁阀进行控制。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种底盘控制装置的测试方法的流程图，该方法应用于上述实施例提供的底盘控制装置的测试系统，参考图3，该方法包括如下步骤：

S210、上位机生成测试信息并发送给实时处理器。

S220、所述实时处理器将所述测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号。

S230、所述上位机根据所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合所述测试信息，对所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。

本发明实施例二提供的底盘控制装置的测试方法与上述实施例提供的底盘控制装置的测试系统属于同一发明构思，具体细节可以参考上述实施例。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种底盘控制装置的测试系统，包括上位机和仿真平台，其特征在于，所述仿真平台包括实时处理器和待测底盘控制装置，所述待测底盘控制装置包括主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块；

所述实时处理器分别与所述上位机、主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块连接；

所述上位机，用于生成测试信息并发送给所述实时处理器；

所述实时处理器，用于将所述测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；以及根据所述驱动信号驱动仿真车辆；

所述上位机，还用于根据所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合所述测试信息，对所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时处理器包括第一实时处理器和第二实时处理器；

所述第一实时处理器和第二实时处理器连接；

所述第一实时处理器中集成车辆动力学模型，所述第二实时处理器中集成变速箱模型、变速箱控制模型、发动机模型和发动机控制模型；

所述第一实时处理器和第二实时处理器同步运行。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括传感器模拟模块；

所述传感器模拟模块分别与所述实时处理器和待测底盘控制装置连接；

所述传感器模块，用于将所述实时处理器发送的测试信息转发给所述待测底盘控制装置，以使所述待测底盘控制装置根据接收的测试信息生成对应的驱动信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括信号采集模块；

所述信号采集模块分别与所述待测底盘控制装置和实时处理器连接；

所述信号采集模块，用于采集所述待测底盘控制装置生成的驱动信号，并发送给所述实时处理器，以使所述实时处理器驱动所述仿真车辆。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述仿真平台还包括主动转向台架，所述主动转向台架包括主动转向电机、扭矩传感器和阻力电机；

所述主动转向电机与所述主动转向控制模块连接，所述主动转向电机通过第一联轴器与所述扭矩传感器连接，所述扭矩传感器通过第二联轴器与所述阻力电机连接，所述阻力电机与所述第一实时处理器连接；

所述主动转向电机，用于根据所述主动转向控制模块的控制，辅助完成转向操作；

所述扭矩传感器用于测量所述阻力电机产生的阻力扭矩，并发送给所述第一实时处理器。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述传感器模拟模块包括空气弹簧温度传感器子模块、空气弹簧压力传感器子模块、车轴高度传感器子模块和车身垂向加速度传感器子模块；

所述空气弹簧温度传感器子模块、空气弹簧压力传感器子模块、车轴高度传感器子模块和车身垂向加速度传感器子模块分别与所述实时处理器和主动悬架控制模块连接；

所述主动悬架控制模块，用于根据所述空气弹簧温度传感器子模块和空气弹簧压力传感器子模块发送的空气弹簧温度和压力，生成空气弹簧电磁阀的驱动信号；以及根据所述车轴高度传感器子模块和车身垂向加速度传感器子模块发送的车轴高度和车身垂向加速度，生成减震器电磁阀的驱动信号。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述传感器模拟模块还包括转向盘转角传感器子模块和转向管柱力矩传感器子模块；

所述转向盘转角传感器子模块和转向管柱力矩传感器子模块分别与所述实时处理器和主动转向控制模块连接；

所述主动转向控制模块，用于根据所述转向盘转角传感器子模块和转向管柱力矩传感器子模块发送的转向盘转角和转向管柱助力矩，生成主动转向电机的目标助力矩。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述传感器模拟模块还包括车身侧向加速度传感器子模块、车身纵向加速度传感器子模块、车身横摆角速度传感器子模块、轮速传感器子模块和制动主缸压力传感器子模块；

所述车身侧向加速度传感器子模块、车身纵向加速度传感器子模块、车身横摆角速度传感器子模块、轮速传感器子模块和制动主缸压力传感器子模块分别与所述实时处理器和电子稳定控制模块连接；

所述电子稳定控制模块，用于根据所述车身侧向加速度传感器子模块、车身纵向加速度传感器子模块、车身横摆角速度传感器子模块、轮速传感器子模块和制动主缸压力传感器子模块发送的车身侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度、轮速和制动主缸压力，生成泵电机和电磁阀的驱动信号。

9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述信号采集模块包括泵电机驱动信号采集子模块、制动系统电磁阀驱动信号采集子模块、减震器电磁阀驱动信号采集子模块和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块；

所述泵电机驱动信号采集子模块和制动系统电磁阀驱动信号采集子模块分别与所述电子稳定控制模块和实时处理器连接，用于将所述电子稳定控制模块生成的泵电机驱动信号和电磁阀驱动信号发送给所述实时处理器，以使所述实时处理器控制所述仿真车辆；

所述减震器电磁阀驱动信号采集子模块和空气弹簧电磁阀驱动信号采集子模块分别与所述主动悬架控制模块和实时处理器连接，用于将所述主动悬架控制模块生成的减震器电磁阀驱动信号和空气弹簧电磁阀驱动信号发送给所述实时处理器，以使所述实时处理器控制所述仿真车辆。

10.一种底盘控制装置的测试方法，其特征在于，包括：

上位机生成测试信息并发送给实时处理器；

所述实时处理器将所述测试信息发送给对应的主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块，以使所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块根据所述测试信息确定对应的驱动信号；

所述上位机根据所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块反馈的驱动信号，结合所述测试信息，对所述主动转向控制模块、电子稳定控制模块和主动悬架控制模块之间的协调性进行评测。

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