CN112498044A - 车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆，该方法通过获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；在根据路况信息确定该车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取障碍路面对应的障碍参数和车辆当前的行驶参数；根据障碍参数确定车辆的待调节车身高度；根据该待调节车身高度和行驶参数，在该车辆与障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；在确定车辆行驶至该目标路面位置的情况下，控制车辆按照该待调节车身高度调整车辆的车身高度。能够在到达障碍路面之前，预先针对行驶道路中每一处障碍路面的障碍参数对车辆的车身高度进行个性化调节，能够最大程度的提升车辆的稳操平顺性能，从而能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
随着车辆技术的发展，生活水平的提高，人们对乘驾车辆的舒适度要求逐渐提升，而车身高度是影响车辆乘驾舒适度的主要因素之一。
目前对车身高度的调节方式包括手动控制和自动控制两种方式，其中自动控制主要是基于固定车速阈值的调节，通常是在车辆处于低车速的情况下，使车身高度升高，在车辆处于高车速的情况下使车辆的车身高度下降，以改善车辆动力经济性和操稳性能。目前对车身高度的调节方式无法根据不同的路况适应性地调节车身高度，不能保证车辆在不同路况下的平顺性，从而无法在复杂多变的行驶路况下，保证车辆的乘驾舒适度。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆，用于解决当前的车身高度调节方式过分单一，无法应对复杂多变的行驶路况，不能保证车辆的乘驾舒适度的技术问题。
为了实现上述目的，在本公开的第一方面提供一种车辆控制的方法，所述方法包括：
获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；
在根据所述路况信息确定所述车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取所述障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；
根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度；
根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；
在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度。
可选地，所述车辆包括空气悬架，所述控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度，包括：
在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，根据所述待调节车身高度控制所述空气悬架进行充气或者放气，以使所述车辆在到达所述障碍路面之前将车身高度调整至目标车身高度。
可选地，所述行驶参数包括车辆的当前速度和车辆当前所处的第一位置信息，所述障碍参数包括所述障碍路面所处的第二位置信息，所述根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置，包括：
获取所述待调节车身高度对应的第一时间，所述第一时间为所述车辆由当前车身高度调整至所述目标车身高度所需要的时间；
根据所述当前速度，所述第一位置信息和所述第二位置信息确定车辆到达所述障碍路面处所需的第二时间；
获取所述第二时间与所述第一时间的时间差值；
根据所述时间差值和所述当前速度确定所述目标路面位置。
可选地，所述障碍参数包括所述障碍路面的目标高度信息，所述根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度，包括：
获取所述目标高度信息对应的所述目标车身高度；
获取所述车辆的当前车身高度；
根据所述当前车身高度和所述目标车身高度确定所述待调节车身高度。
可选地，所述第二位置信息为所述第一位置信息与所述障碍路面之间的目标距离，所述获取所述障碍路面对应的障碍参数，包括：
通过距离传感器获取所述目标距离；
通过超声波传感器获取所述障碍路面的高度，以得到第一高度信息；
在确定车联网服务器中存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息。
可选地，所述获取所述障碍路面对应的障碍参数，还包括：
在确定所述车联网服务器中不存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
可选地，所述根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息，包括：
获取所述第一高度信息和所述第二高度信息的高度差值；
在确定所述高度差值小于或者等于预设高度差值阈值的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
可选地，所述根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息，还包括：
在确定所述高度差值大于所述预设高度差值阈值的情况下，获取所述第一高度信息和所述第二高度信息的较大者，并将所述较大者确定为所述目标高度信息。
可选地，所述方法还包括：
将所述目标高度信息上传至车联网服务器，以更新所述车联网服务器中所述障碍路面对应的高度信息。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆经过所述障碍路面前，从所述车联网服务器上获取所述障碍路面对应的减振器阻尼基础控制参数，根据所述减振器阻尼基础控制参数调节所述车辆的减振器阻尼。
可选地，所述方法还包括：
获取所述车辆在所述障碍路面处的车身加速度；
根据所述车身加速度确定所述车辆通过所述障碍路面时的平顺度；
在所述平顺度小于预设平顺度阈值的情况下，根据所述平顺度生成所述障碍路面对应的减振器阻尼调节参数，并将所述减振器阻尼调节参数上传至车联网服务器，以使所述车辆网服务器根据所述减振器阻尼调节参数更新所述减振器阻尼基础控制参数，以得到更新后的减振器阻尼基础控制参数。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述车辆已经过所述障碍路面的情况下，控制所述车辆将车身高度调整至预设基准车身高度。
在本公开的第二方面提供一种车辆控制的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；
第二获取模块，用于在根据所述路况信息确定所述车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取所述障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；
第一确定模块，用于根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度；
第二确定模块，用于根据所述待调节车身高度，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；
第一控制模块，用于在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度。
可选地，所述车辆包括空气悬架，所述第一控制模块用于：
在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，根据所述待调节车身高度控制所述空气悬架进行充气或者放气，以使所述车辆在到达所述障碍路面之前将车身高度调整至目标车身高度。
可选地，所述行驶参数包括车辆的当前速度和车辆当前所处的第一位置信息，所述障碍参数包括所述障碍路面所处的第二位置信息，所述第二确定模块用于：
获取所述待调节车身高度对应的第一时间，所述第一时间为所述车辆由当前车身高度调整至所述目标车身高度所需要的时间；
根据所述当前速度，所述第一位置信息和所述第二位置信息确定车辆到达所述障碍路面处所需的第二时间；
获取所述第二时间与所述第一时间的时间差值；
根据所述时间差值和所述当前速度确定所述目标路面位置。
可选地，所述障碍参数包括所述障碍路面的目标高度信息和位置信息，所述第一确定模块用于：
获取所述目标高度信息对应的所述目标车身高度；
获取所述车辆的当前车身高度；
根据所述当前车身高度和所述目标车身高度确定所述待调节车身高度。
可选地，所述第二位置信息为所述第一位置信息与所述障碍路面之间的目标距离，所述第二获取模块用于：
通过距离传感器获取所述目标距离；
通过超声波传感器获取所述障碍路面的高度，以得到第一高度信息；
在确定车联网服务器中存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息。
可选地，所述第二获取模块还用于：
在确定所述车联网服务器中不存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
可选地，所述第二获取模块用于：
获取所述第一高度信息和所述第二高度信息的高度差值；
在确定所述高度差值小于或者等于预设高度差值阈值的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
可选地，所述第二获取模块还用于：
在确定所述高度差值大于所述预设高度差值阈值的情况下，获取所述第一高度信息与所述第二高度信息中的较大者，并将所述较大者确定为所述目标高度信息。
可选地，所述装置还包括：
第一发送模块，用于将所述目标高度信息上传至车联网服务器，以更新所述车联网服务器中所述障碍路面对应的高度信息。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于在所述车辆经过所述障碍路面前，从所述车联网服务器上获取所述障碍路面对应的减振器阻尼基础控制参数，根据所述减振器阻尼基础控制参数调节所述车辆的减振器阻尼。
可选地，所述装置还包括：
第四获取模块，用于获取所述车辆在所述障碍路面处的车身加速度；
第三确定模块，用于根据所述车身加速度确定所述车辆通过所述障碍路面时的平顺度；
第二发送模块，用于在所述平顺度小于预设平顺度阈值的情况下，根据所述平顺度生成所述障碍路面对应的减振器阻尼调节参数，并将所述减振器阻尼调节参数上传至车联网服务器，以使所述车辆网服务器根据所述减振器阻尼调节参数更新所述减振器阻尼基础控制参数，以得到更新后的减振器阻尼基础控制参数。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在确定所述车辆已经过所述障碍路面的情况下，控制所述车辆将车身高度调整至预设基准车身高度。
在本公开的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。
在本公开的第四方面提供一种车辆，所述车辆在行驶时执行以上第一方面所述方法的步骤。
上述技术方案，通过获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；在根据所述路况信息确定所述车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取所述障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度；根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度。能够在到达障碍路面之前，预先针对行驶道路中每一处障碍路面的障碍参数对车辆的车身高度进行个性化调节，能够最大程度的提升车辆的稳操平顺性能，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，从而能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图；
图2是根据图1所示实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图；
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置的框图；
图4是根据图3所示实施例示出的一种车辆控制的装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于对车辆的车身高度的调节，车辆的车身高度通常是指车辆在水平路面上，轮胎充气为厂商规定的标准胎压情况下，车身高度为轮心到轮眉的垂直距离，该车身高度会直接影响车辆的稳操平顺性能，从而会影响车辆的乘驾舒适度。相关技术中，对车身高度的调节方式通常包括：手动控制，即按照驾驶员的驾驶习惯和喜好将车辆的车身高度调节至一个固定地车身高度；自动控制，通常是按照车速进行自动控制，例如，将车速由高至低划分为高速，中速，低速三个级别，每个级别对应一个车身高度，当车辆处于高速级别的情况下，控制车辆的车身高度为高速级别对应的车身高度，当车辆处于中速级别的情况下，使车辆的车身高度为中速级别对应的车身高度，当车辆处于低速级别的情况下，使车辆的车身高度为低速级别对应的车身高度。然而，相关技术中的车身高度调节方式均不能针对不同的路况进行个性化的车身高度调节，不能保证车辆在不同路况下的平顺性，从而无法在复杂多变的行驶路况下，保证车辆的乘驾舒适度。
为了克服相关技术中的技术问题，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆，该方法通过获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；在根据该路况信息确定该车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取该障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；根据该障碍参数确定该车辆的待调节车身高度；根据该待调节车身高度和所述行驶参数，在该车辆与该障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；在确定该车辆行驶至该目标路面位置的情况下，控制该车辆按照该待调节车身高度调整该车辆的车身高度。能够针对行驶道路中的障碍路面个性化的调节车身高度，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，并且能够在达到该障碍路面之前预先对车身高度进行调节，能够有效保证车辆通过该障碍路面时的平顺度，从而能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取车辆前方预设距离范围内的路况信息。
其中，该预设距离范围可以是车辆行驶方向中以车辆所在位置为起点的预设距离对应的道路区域。该路况信息可以是通过车载摄像头获取到的该预设距离范围内道路的图像信息，例如可以是道路照片或者视频图像。
步骤102，在根据该路况信息确定该车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取该障碍路面对应的障碍参数和该车辆当前的行驶参数。
其中，该行驶参数包括车辆的当前速度和车辆当前所处的第一位置信息。该障碍路面可以是减速带，凹坑凸起，涉水路面等，该障碍参数可以包括障碍路面所在的第二位置信息和该障碍路面的目标高度信息，该第二位置信息可以为该车辆的当前位置(即第一位置信息)与该障碍路面之间的目标距离，在该障碍路面为该减速带(凸起)时，该目标高度信息可以是路面至该减速带最高点的垂直距离，在该障碍路面为凹坑时，该目标高度信息可以是路面至该凹坑最低点的垂直距离，在该障碍路面为涉水路面时，该目标高度信息可以是路面至该涉水路面最深点的垂直距离。
本步骤中，在该路况信息为道路照片或者视频图像的情况下，可以通过对该道路照片或者视频图像进行图形识别，以确定该车辆前方路面是否存在障碍路面，需要说明的是，通过图像识别的方式确定图像中的路面是否存在障碍路面的过程在现有技术中较为常见，本公开在此不再赘述。
另外，获取该障碍路面对应的障碍参数的一种可能的实施方式为：通过距离传感器获取该目标距离；通过超声波传感器获取该障碍路面的高度，以得到第一高度信息；在确定车联网服务器中存在该障碍路面对应的第二高度信息的情况下，根据该第一高度信息和该第二高度信息确定该目标高度信息；在确定该车联网服务器中不存在该障碍路面对应的第二高度信息的情况下，将该第一高度信息确定为该目标高度信息。
其中，该根据该第一高度信息和该第二高度信息确定该目标高度信息，可以包括：获取该第一高度信息和该第二高度信息的高度差值；在确定该高度差值小于或者等于预设高度差值阈值的情况下，将该第一高度信息确定为该目标高度信息；在确定该高度差值大于该预设高度差值阈值的情况下，获取该第一高度信息与该第二高度信息中的较大者，并将该较大者确定为该目标高度信息。
需要指出的是，该距离传感器可以是该超声波传感器，也就是说，在一种可能的实施方式中既通过该超声波传感器获取该障碍路面的第一高度信息，还可以通过该超声波传感器获取该目标距离。另外，在通过该超声波传感器获取该第一高度信息之前，可以控制车辆对该超声波传感器进行自检，并在确定自检结果为超声波传感器状态正常的情况下，通过该超声波传感器获取该第一高度信息和该目标距离，在确定该自检结果为超声波传感器状态异常的情况下，通过该车辆中的多媒体发出预设告警信息，以警告用户该超声波传感器状态异常，请及时排除故障；若确定该自检结果为超声波传感器状态正常，且确定该高度差值大于该预设高度差值阈值，则在将该第一高度信息与该第二高度信息中的较大者确定为该目标高度信息的同时，可以通过车辆中的多媒体展示预设提示信息，该预设提示信息用于提示用户由于车辆在自检过程中没有发现超声波传感器存在故障，但是采集结果差距较大，需要进行人工排查该超声波传感器是否存在故障，在用户看到该预设提示信息时，可以进行人工排查，也可以忽略该预设提示信息，默认超声波传感器状态正常。这样，通过将该第一高度信息与该第二高度信息中的较大者确定为该目标高度信息，能够有效保证车辆的通过性，通过对该超声波传感器状态的检测能够有效保证采集数据的可靠性，能够为车身高度调节提供可靠的数据依据，从而有利于提升车身高度调节的准确性，有利于车辆应对不同的路况，从而能够有效提升车辆的乘驾体验。
步骤103，根据该障碍参数确定该车辆的待调节车身高度。
本步骤中，一种可能的实施方式可以包括：获取该目标高度信息对应的该目标车身高度；获取该车辆的当前车身高度；根据该当前车身高度和该目标车身高度确定该待调节车身高度。
示例地，可以在预先设置目标高度信息与该目标车身高度的对应关系，例如：在障碍路面的高度为a厘米时，对应的该目标车身高度为A；在该障碍路面的高度为b厘米时，对应的该目标车身高度为B；在该目标高度信息为a厘米，该当前车身高度为C时，则该待调节车身高度为A与C的差值(可以用A-C表示)，该目标车身高度A必须大于或者等于该障碍路面的高度a(目标高度信息)，根据当前车身高度为C的情况，该待调节车身高度(A-C)可以是大于或者等于该目标高度信息a的值，也可以是小于该目标高度a的值，在保证该目标车身高度A大于或者等于该障碍路面的高度的情况下，能够有效保证车辆能够通过该障碍路面，有助于保证车辆的通过性能。
步骤104，根据该待调节车身高度和所述行驶参数，在该车辆与该障碍路面之间的路面上确定目标路面位置。
本步骤中一种可能的实施方式可以包括以下步骤：
步骤S1，获取该待调节车身高度对应的第一时间。
其中，该第一时间为该车辆由当前车身高度调整至该目标车身高度所需要的时间。
需要说明的是，通常车身高度的调节是由车辆中空气悬架的充气或者放气实现，当待调节车身高度确定的情况下，空气悬架对应的气体体积变化量为确定的，由于空气悬架的充气速率和放气速率是固定的，因此在确定该待调节车身高度确定的情况下，可以获取到该待调节车身高度对应的气体体积变化量，以及该气体体积变化量对应的充气或者放气时间，即能够该第一时间。
示例地，在该待调节车身高度为升高X厘米的情况下，需要车辆中空气悬架充气的气体体积为ΔV，即这里的气体体积变化量为ΔV，获取到该空气悬架充气的速率为L，则该第一时间
步骤S2，根据该当前速度，该第一位置信息和第二位置信息确定车辆到达该障碍路面处所需的第二时间。
示例地，该第二位置信息可以是该车辆的当前位置(即第一位置信息)与该障碍路面之间的目标距离S，采集到车辆的当前速度为v，该第二时间
步骤S3，获取该第二时间与该第一时间的时间差值。
仍以上述步骤S1与步骤S3中所示示例为例，该时间差值Δt：
步骤S4，根据该时间差值和该当前速度确定该目标路面位置。
其中，该目标路面位置为该车辆与障碍路面之间的路面上的指定位置，可以通过该指定位置与该车辆的当前位置之间的路程距离表示，例如，仍以上述步骤S3所示示例为例进行说明，该目标路面位置可以是在当前的行驶道路上与该车辆的当前位置相距Δt·v的地方，其中
需要说明的是，相对于仅根据第一时间和第二时间确定调节车身高度的开始时间，并在达到该开始时间时进行车身高度调节的技术方案，本公开中根据该时间差值和该当前速度确定该目标路面位置，能够确定一个较为准确的目标路面位置，从该目标路面位置开始调节该车身高度，有助于车辆在到达该障碍路面之前完成车身高度的调节，能够有效提升车身高度调节控制过程的准确性，能够有效避免车辆到达该目标路面位置之前行驶速度过快而造成车辆在到达该障碍路面处时车身高度调节未完成，以至于车辆无法通过该障碍路面的情况，从而能够有效提升车辆通过该障碍路面的可靠性。
步骤105，在确定该车辆行驶至该目标路面位置的情况下，控制该车辆按照该待调节车身高度调整该车辆的车身高度。
本步骤中一种可能的实施方式为：该车辆包括空气悬架，在确定该车辆行驶至该目标路面位置的情况下，根据该待调节车身高度控制该空气悬架进行充气或者放气，以使该车辆在到达该障碍路面之前将车身高度调整至目标车身高度。其中，在确定该待调节车身高度大于零的情况下，控制该空气悬架进行充气；在确定该待调节车身高度小于零的情况下，控制该空气悬架进行放气。
以上技术方案，能够在到达障碍路面之前，预先针对行驶道路中每一处障碍路面的障碍参数对车辆的车身高度进行个性化调节，能够最大程度的提升车辆的稳操平顺性能，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，从而能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
可选地，在步骤102所述的获取到该障碍路面对应的障碍参数之后，其中该障碍参数包括该障碍路面的目标高度信息，可以将该目标高度信息上传至车联网服务器，以更新该车联网服务器中该障碍路面对应的高度信息。
这样，通过该目标高度信息上传至该车辆网服务器中，可以使其他同款车辆或者当前车辆再次通过该障碍路面时，能够从该车辆网服务器中获取到该障碍路面对应的障碍参数，从而能够实现障碍参数的信息共享。
图2是根据图1所示实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图；参见图2，在步骤105之后，该方法还可以包括以下步骤：
步骤106，在该车辆经过该障碍路面前，从该车联网服务器上获取该障碍路面对应的减振器阻尼基础控制参数，根据该减振器阻尼基础控制参数调节该车辆的减振器阻尼。
其中，该减振器阻尼基础控制参数可以减振器电磁阀中的电流参数，该减振器电磁阀用于调节减振器阻尼。
需要说明的是，该车联网服务器中存储的减振器阻尼基础控制参数是通过该障碍路面的其他同款车辆(或者当前车辆在此次经过该障碍路面之前经过该障碍路面)根据通过该障碍路面时车辆的平顺度进行调节后的减振器阻尼基础控制参数，当车辆在该减振器阻尼基础控制参数的控制下通过该障碍路面时，可以保证车辆的平顺度，能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
步骤107，获取该车辆在该障碍路面处的车身加速度。
其中，该车身加速度可以包括纵向车身加速度，横向车身加速度以及垂向车身加速度。
步骤108，根据该车身加速度确定该车辆通过该障碍路面时的平顺度。
本步骤中，可以通过获取纵向车身加速度，横向车身加速度以及垂向车身加速度的加权和，根据该加权和确定该车辆通过该障碍路面时的平顺度。其中，该加权和的值越大表征车辆通过该障碍路面时的平顺度越差，表征该平顺度的值越小。
步骤109，在该平顺度小于预设平顺度阈值的情况下，根据该平顺度生成该障碍路面对应的减振器阻尼调节参数，并将该减振器阻尼调节参数上传至车联网服务器，以使该车辆网服务器根据该减振器阻尼调节参数更新该减振器阻尼基础控制参数，以得到更新后的减振器阻尼基础控制参数。
这样，通过该车辆经过该障碍路面时车辆的平顺度对车辆中的减振器阻尼基础控制参数进行校准调节，从而能够保证以该更新后的减振器阻尼基础控制参数通过该障碍路面时，车辆的平顺度达到理想状态，能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
步骤110，在确定该车辆经过了该障碍路面的情况下，控制该车辆将车身高度调整至预设基准车身高度。
其中，该预设基准车身高度可以是车辆进行车身高度调节之前的车身高度，也可以是其他预设的车身高度。
上述技术方案，能够针对行驶道路中的障碍路面个性化的调节车身高度，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，并且能够根据车辆经过该障碍路面时的平顺度校验修正减振器阻尼的控制参数，并将该减振器阻尼基础控制参数通过车联网服务器实现数据共享，从而能够提升更多的车辆在经过该障碍路面时的车辆平顺度，能够有效保证车辆用户的乘驾体验。
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置的框图；参见图3，该装置可以包括：
第一获取模块301，用于获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；
第二获取模块302，用于在根据该路况信息确定该车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取该障碍路面对应的障碍参数和该车辆当前的行驶参数；
第一确定模块303，用于根据该障碍参数确定该车辆的待调节车身高度；
第二确定模块304，用于根据该待调节车身高度，在该车辆与该障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；
第一控制模块305，用于在确定该车辆行驶至该目标路面位置的情况下，控制该车辆按照该待调节车身高度调整该车辆的车身高度。
以上技术方案，能够在到达障碍路面之前，预先针对行驶道路中每一处障碍路面的障碍参数对车辆的车身高度进行个性化调节，能够最大程度的提升车辆的稳操平顺性能，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，从而能够有效提升车辆用户的乘驾体验。
可选地，该车辆包括空气悬架，该第一控制模块305用于：
在确定该车辆行驶至该目标路面位置的情况下，根据该待调节车身高度控制该空气悬架进行充气或者放气，以使该车辆在到达该障碍路面之前将车身高度调整至目标车身高度。
可选地，所述行驶参数包括车辆的当前速度和车辆当前所处的第一位置信息，所述障碍参数包括所述障碍路面所处的第二位置信息，该第二确定模块304用于：
获取该待调节车身高度对应的第一时间，该第一时间为该车辆由当前车身高度调整至该目标车身高度所需要的时间；
根据该当前速度，该第一位置信息和所述第二位置信息确定车辆到达该障碍路面处所需的第二时间；
获取该第二时间与该第一时间的时间差值；
根据该时间差值和该当前速度确定该目标路面位置。
可选地，该障碍参数包括该障碍路面的目标高度信息，该第一确定模块303，用于：
获取该目标高度信息对应的该目标车身高度；获取该车辆的当前车身高度；根据该当前车身高度和该目标车身高度确定该待调节车身高度。
可选地，该位置信息包括该车辆的当前位置与该障碍路面之间的目标距离，该第二获取模块302用于：
通过距离传感器获取该目标距离；通过超声波传感器获取该障碍路面的高度，以得到第一高度信息；在确定车联网服务器中存在该障碍路面对应的第二高度信息的情况下，根据该第一高度信息和该第二高度信息确定该目标高度信息。
可选地，该第二获取模块302还用于：
在确定该车联网服务器中不存在该障碍路面对应的第二高度信息的情况下，将该第一高度信息确定为该目标高度信息。
可选地，该第二获取模块302用于：
获取该第一高度信息和该第二高度信息的高度差值；
在确定该高度差值小于或者等于预设高度差值阈值的情况下，将该第一高度信息确定为该目标高度信息。
可选地，该第二获取模块302还用于：
在确定该高度差值大于该预设高度差值阈值的情况下，获取该第一高度信息和该第二高度信息的较大者，并将该较大者确定为该目标高度信息。
图4是根据图3所示实施例示出的一种车辆控制的装置的框图；参见图4，该装置还可以包括：
第一发送模块306，用于将该目标高度信息上传至车联网服务器，以更新该车联网服务器中该障碍路面对应的高度信息。
可选地，该装置还包括：
第三获取模块307，用于在该车辆经过该障碍路面前，从该车联网服务器上获取该障碍路面对应的减振器阻尼基础控制参数，根据该减振器阻尼基础控制参数调节该车辆的减振器阻尼。
可选地，该装置还包括：
第四获取模块308，用于获取该车辆在该障碍路面处的车身加速度；
第三确定模块309，用于根据该车身加速度确定该车辆通过该障碍路面时的平顺度；
第二发送模块310，用于在该平顺度小于预设平顺度阈值的情况下，根据该平顺度生成该障碍路面对应的减振器阻尼调节参数，并将该减振器阻尼调节参数上传至车联网服务器，以使该车辆网服务器根据该减振器阻尼调节参数更新该减振器阻尼基础控制参数，以得到更新后的减振器阻尼基础控制参数。
可选地，该装置还包括：
第二控制模块311，用于在确定该车辆经过了该障碍路面的情况下，控制该车辆将车身高度调整至预设基准车身高度。
上述技术方案，能够针对行驶道路中的障碍路面个性化的调节车身高度，能够满足不同路况下对车辆乘驾舒适度的要求，并且能够根据车辆经过该障碍路面时的平顺度校验修正减振器阻尼的控制参数，并将该减振器阻尼基础控制参数通过车联网服务器实现数据共享，从而能够提升更多的车辆在经过该障碍路面时的车辆平顺度，能够有效保证车辆用户的乘驾体验。
在本公开又一示例性实施例中提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上图1至图2该方法的步骤。
在本公开又一示例性实施例中提供一种车辆，该车辆在行驶时执行以上图1至图2该方法的步骤。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (15)
1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；
在根据所述路况信息确定所述车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取所述障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；
根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度；
根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；
在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括空气悬架，所述控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度，包括：
在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，根据所述待调节车身高度控制所述空气悬架进行充气或者放气，以使所述车辆在到达所述障碍路面之前将车身高度调整至目标车身高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括车辆的当前速度和车辆当前所处的第一位置信息，所述障碍参数包括所述障碍路面所处的第二位置信息，所述根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置，包括：
获取所述待调节车身高度对应的第一时间，所述第一时间为所述车辆由当前车身高度调整至所述目标车身高度所需要的时间；
根据所述当前速度，所述第一位置信息和所述第二位置信息确定车辆到达所述障碍路面处所需的第二时间；
获取所述第二时间与所述第一时间的时间差值；
根据所述时间差值和所述当前速度确定所述目标路面位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍参数包括所述障碍路面的目标高度信息，所述根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度，包括：
获取所述目标高度信息对应的所述目标车身高度；
获取所述车辆的当前车身高度；
根据所述当前车身高度和所述目标车身高度确定所述待调节车身高度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二位置信息为所述第一位置信息与所述障碍路面之间的目标距离，所述获取所述障碍路面对应的障碍参数，包括：
通过距离传感器获取所述目标距离；
通过超声波传感器获取所述障碍路面的高度，以得到第一高度信息；
在确定车联网服务器中存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍路面对应的障碍参数，还包括：
在确定所述车联网服务器中不存在所述障碍路面对应的第二高度信息的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息，包括：
获取所述第一高度信息和所述第二高度信息的高度差值；
在确定所述高度差值小于或者等于预设高度差值阈值的情况下，将所述第一高度信息确定为所述目标高度信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度信息和所述第二高度信息确定所述目标高度信息，还包括：
在确定所述高度差值大于所述预设高度差值阈值的情况下，获取所述第一高度信息与所述第二高度信息中的较大者，并将所述较大者确定为所述目标高度信息。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述目标高度信息上传至车联网服务器，以更新所述车联网服务器中所述障碍路面对应的高度信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆经过所述障碍路面前，从所述车联网服务器上获取所述障碍路面对应的减振器阻尼基础控制参数，根据所述减振器阻尼基础控制参数调节所述车辆的减振器阻尼。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆在所述障碍路面处的车身加速度；
根据所述车身加速度确定所述车辆通过所述障碍路面时的平顺度；
在所述平顺度小于预设平顺度阈值的情况下，根据所述平顺度生成所述障碍路面对应的减振器阻尼调节参数，并将所述减振器阻尼调节参数上传至车联网服务器，以使所述车辆网服务器根据所述减振器阻尼调节参数更新所述减振器阻尼基础控制参数，以得到更新后的减振器阻尼基础控制参数。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述车辆已经过所述障碍路面的情况下，控制所述车辆将车身高度调整至预设基准车身高度。
13.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆前方预设距离范围内的路况信息；
第二获取模块，用于在根据所述路况信息确定所述车辆前方路面存在障碍路面的情况下，获取所述障碍路面对应的障碍参数和所述车辆当前的行驶参数；
第一确定模块，用于根据所述障碍参数确定所述车辆的待调节车身高度；
第二确定模块，用于根据所述待调节车身高度和所述行驶参数，在所述车辆与所述障碍路面之间的路面上确定目标路面位置；
第一控制模块，用于在确定所述车辆行驶至所述目标路面位置的情况下，控制所述车辆按照所述待调节车身高度调整所述车辆的车身高度。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述方法的步骤。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆在行驶时执行权利要求1-12任一项所述方法的步骤。
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