WO2023021789A1 - 車載装置、交通情報作成装置、通知方法、交通情報作成方法、通知プログラムおよび交通情報作成プログラム - Google Patents

車載装置、交通情報作成装置、通知方法、交通情報作成方法、通知プログラムおよび交通情報作成プログラム Download PDF

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WO2023021789A1
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vehicle
lane
unit
target vehicle
traveling
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PCT/JP2022/018961
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French (fr)
Inventor
矢野純史
羽賀剛
Original Assignee
住友電気工業株式会社
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    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map
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    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/20—Analytics; Diagnosis

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device, a traffic information creation device, a notification method, a traffic information creation method, a notification program, and a traffic information creation program.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-331389 describes a lane recognition device as follows for accurately detecting the lane in which the vehicle is traveling. That is, in the lane recognition device, the main camera and the sub-camera capture scenery including the road in the direction in which the vehicle is traveling, and output a pair of analog images.
  • the image processor calculates the distance in real space for each 4 ⁇ 4 pixel block of the reference image T based on the digital data of the reference image T and the comparison image, which are digital images based on the pair of analog images. A parallax dp is calculated.
  • the lane candidate point detection conversion processing unit represents the lane from the reference image T based on the luminance p1ij for each pixel of the reference image T and the parallax dp for each pixel of the reference image T calculated by the image processor. Possible pixels, that is, lane candidate points are detected, and Hough transform is performed on each detected lane candidate point.
  • the lane straight line detection processing unit extracts a plurality of straight lines as lane candidates on both the left and right sides of the vehicle from the Hough plane obtained by the Hough transform. Then, the lane straight line detection processing unit selects straight lines suitable as lane lines from among the extracted straight lines based on the position and behavior of the own vehicle, that is, one left and one right lane straight line.
  • the lane detection processing unit determines whether each lane candidate point is a pixel representing a right lane or a left lane based on the detected lane straight line, and selects a lane candidate point determined to be a pixel representing a lane. Record as lane position. Based on the detected lane position, the lane detection processing unit traces the relevant lane position toward the upper part of the reference image T and detects the lane while following the straight or curved lane.
  • the road surface may have a high-brightness portion such as reflected light due to rain or the like, or there may be a sign that is not a lane, such as a sign indicating a lane branch in the center of the road. However, it is possible to stably and accurately detect lanes while excluding them.
  • An in-vehicle device is an in-vehicle device mounted on a vehicle, and based on a captured image showing a road around the vehicle, the vehicle crosses the boundary on the right side of the current lane, which is the lane in which the vehicle is running.
  • a first determination unit that determines whether or not the vehicle has crossed the left boundary of the traveling lane based on a captured image showing the road around the vehicle; a second determination unit that determines whether or not the vehicle can exceed; an operation determination unit that determines whether or not a driving operation of the vehicle performed by a driver satisfies a predetermined condition; and if the operation determination unit determines that the driving operation satisfies the predetermined condition, the vehicle a deviation determination unit that determines that the vehicle has not deviated from the lane in which the vehicle is traveling; the number of times the vehicle is judged not to deviate from the traveling lane by the second judging section, and the second judging section judges that the vehicle has crossed or could cross the left boundary of the traveling lane, and a counting unit that counts the number of times that the vehicle is determined not to deviate from the running lane by the deviation determining unit; and a notification unit that notifies a processing device outside the vehicle of the count value of the counting unit.
  • the traffic information creation device of the present disclosure has a determination unit that determines whether or not the target vehicle has deviated from the running lane, which is the lane in which the target vehicle is running, based on the captured image showing the road around the target vehicle. is determined to have crossed or could cross the right boundary of the running lane, and the target vehicle deviates from the running lane because the driving operation of the target vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition. It is determined that the subject vehicle has crossed or could cross the left boundary of the traveling lane based on the number of times it is determined that the subject vehicle is not in the vehicle, and the captured image showing the road around the subject vehicle, and the driving operation is performed.
  • a count acquisition unit that acquires a count value from the target vehicle based on at least one of the number of times that the target vehicle has not deviated from the running lane because the predetermined condition is satisfied; a lane acquisition unit that acquires lane information indicating a lane in which the target vehicle travels; and a lane in which the target vehicle has traveled based on the count value acquired by the count acquisition unit and the lane information acquired by the lane acquisition unit. and a creating unit for creating traffic information including the information.
  • a notification method of the present disclosure is a notification method in an in-vehicle device mounted in a vehicle, and is a lane on which the vehicle is traveling based on a captured image showing a road around the vehicle. and the number of times it is determined that the vehicle does not deviate from the running lane because the driving operation of the vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition, and the number of times the vehicle determining that the vehicle has crossed or may cross the left boundary of the current lane based on a captured image of the surrounding road, and the vehicle has crossed the current lane because the driving maneuver has satisfied the predetermined condition; a step of counting at least one of the number of times it is determined that the vehicle does not deviate; and a step of notifying a processing device outside the vehicle of the count value in the counting step.
  • a traffic information creation method of the present disclosure is a traffic information creation method in a traffic information creation device, wherein a determination unit that determines whether or not a target vehicle has deviated from a running lane, which is a lane in which the target vehicle is running, determines whether the target vehicle It is determined that the target vehicle has crossed or may cross the right boundary of the running lane based on a captured image of the surrounding road, and the driving operation of the target vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition. Therefore, based on the number of times the target vehicle was determined not to deviate from the running lane and the captured image showing the road around the target vehicle, the target vehicle crossed the left boundary of the running lane.
  • the count value based on at least one of the number of times it is determined that the target vehicle does not deviate from the traveling lane because the driving operation satisfies the predetermined condition is determined to be the target acquiring from a vehicle; acquiring lane information indicating the lane in which the target vehicle travels; and information on the lane in which the target vehicle has traveled, based on the acquired count value and the acquired lane information. and creating traffic information.
  • a notification program of the present disclosure is a notification program used in an in-vehicle device mounted in a vehicle, wherein a computer detects a lane in which the vehicle is traveling based on a captured image showing a road around the vehicle.
  • a first determination unit for determining whether or not the vehicle has crossed the right boundary of the middle lane, or whether it can be crossed;
  • a second determination unit that determines whether or not the boundary has been crossed or can be crossed, and whether the vehicle has crossed the boundary of the running lane by the first determination unit or the second determination unit an operation determining unit that determines whether or not the driving operation of the vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition when it is determined that the driving operation satisfies the predetermined condition;
  • a deviation determining unit for determining that the vehicle has not deviated from the traveling lane if the vehicle has deviated from the traveling lane; and the number of times the vehicle is determined not to deviate from the current lane by the deviation determination unit, and whether the
  • a traffic information creation program of the present disclosure is a traffic information creation program used in a traffic information creation device, wherein a computer is controlled by a determination unit that determines whether or not a target vehicle has deviated from a running lane, which is a lane in which the target vehicle is running.
  • the target vehicle has crossed or may cross the right boundary of the lane in which the target vehicle is traveling based on a captured image showing a road around the target vehicle, and a driving operation of the target vehicle performed by a driver;
  • a count acquisition unit that acquires a count value from the target vehicle; a lane acquisition unit that acquires lane information indicating the lane in which the target vehicle travels; and the count value acquired by the count acquisition unit and the lane acquisition unit.
  • a program for functioning as a creation unit that creates traffic information including information on a lane in which the target vehicle has traveled, based on the acquired lane information.
  • One aspect of the present disclosure can be implemented not only as an in-vehicle device including such a characteristic processing unit, but also as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of the in-vehicle device. It can be implemented as a transportation system. In addition, one aspect of the present disclosure can be implemented not only as a traffic information creation device including such a characteristic processing unit, but also as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of the traffic information creation device. Alternatively, it can be implemented as a traffic system including a traffic information creation device.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a transportation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of counting determination results by a counting unit in the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of lane determination processing by the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a captured image captured by a camera in the transportation system according to the embodiment of the present disclosure; FIG.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a captured image captured by a camera in the transportation system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of lane determination processing by the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a configuration of a traffic information creation device according to an embodiment of the present disclosure;
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a captured image extracted by a lane acquisition unit in the traffic system according to the embodiment of the present disclosure;
  • FIG. 10 is a flowchart that defines an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure performs lane determination processing.
  • FIG. 10 is a flowchart that defines an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure performs lane determination processing.
  • FIG. 11 is a flowchart defining an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure counts determination results.
  • FIG. 12 is a flowchart that defines an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure transmits probe information.
  • FIG. 13 is a flowchart that defines an example of an operation procedure when the traffic information creation device according to the embodiment of the present disclosure creates traffic information.
  • FIG. 14 is a flowchart that defines another example of the operation procedure when the traffic information creation device according to the embodiment of the present disclosure creates traffic information.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to provide an in-vehicle device capable of creating traffic information at low cost, a traffic information creation device, a notification method, a traffic information creation method, and a notification. It is to provide a program and a traffic information creation program.
  • An in-vehicle device is an in-vehicle device that is mounted in a vehicle, and detects a lane in which the vehicle is traveling based on a captured image showing a road around the vehicle.
  • a first determination unit for determining whether or not the vehicle has crossed the right boundary of the middle lane, or whether it can be crossed
  • a second determination unit that determines whether or not the boundary has been crossed or can be crossed, and whether the vehicle has crossed the boundary of the running lane by the first determination unit or the second determination unit an operation determining unit that determines whether or not the driving operation of the vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition when it is determined that the driving operation satisfies the predetermined condition
  • a deviation determining unit for determining that the vehicle has not deviated from the traveling lane if the vehicle has deviated from the traveling lane; and the number of times the vehicle is determined not to deviate from the current lane by the deviation determination unit, and whether the vehicle has crossed the left
  • the operation determination unit determines whether or not the driving operation satisfies the predetermined condition, and determines whether or not the driver has performed a sudden steering wheel operation, or the driver has performed a sudden braking operation. It is determined whether at least one of the operation performed, the driver performing a sudden accelerator operation, and the driver operating a direction indicator is satisfied. It may be configured to determine.
  • the notification unit further notifies the processing device of probe information indicating the detection result of the position of the vehicle and the detection time of the position. good.
  • the processor can use the probe information and the count value to create traffic information on the road on which the vehicle travels.
  • the processor can use the probe information and the count value to create traffic information on the road on which the vehicle travels.
  • the processing device can notify the processing device of the count value together with the probe information, it is possible to efficiently notify the processing device as compared with a configuration in which the count value and the probe information are individually notified to the processing device.
  • the in-vehicle device further determines the lane in which the vehicle travels when detecting a confluence with another road on the road on which the vehicle travels.
  • the lane determination unit may be configured to further notify the processing device of the determination result of the lane determination unit.
  • the in-vehicle device may further include a lane determination unit that determines the lane in which the vehicle travels and stores the determination result in a storage unit.
  • the lane determination unit When detecting a change in the number of lanes at a confluence with another road on the road on which the vehicle travels, the lane determination unit erases the past determination result in the storage unit, and selects the lane on which the vehicle travels.
  • the determination result may be stored in a storage unit, the counting unit may reset the count value when the lane determination unit detects a change in the number of lanes, and the notification unit may may further notify the processing device of the judgment result by the lane judging section.
  • the vehicle when the number of lanes changes at a merging point with another road, after considering the lane in which the vehicle travels after the change in the number of lanes, at the timing when the count is performed by the counting unit, the vehicle can identify the lane in which the
  • the lane determination unit may determine the lane in which the vehicle travels based on an image captured by an imaging unit mounted on the vehicle. good.
  • the lane determination unit determines the lane in which the vehicle travels based on the current position of the vehicle and map information. may be
  • the lane determination unit may be configured to determine the lane in which the vehicle travels based on the image each time the vehicle enters an intersection.
  • the traffic information creation device displays the road around the target vehicle by the determination unit that determines whether the target vehicle has deviated from the current lane, which is the lane in which the target vehicle is running. It is determined that the target vehicle has crossed or may cross the right boundary of the running lane based on the captured image, and the driving operation of the target vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition. is the number of times it is determined that the subject vehicle has not deviated from the current lane, and whether the subject vehicle has crossed or could cross the left boundary of the current lane based on a captured image showing the road around the subject vehicle.
  • an acquisition unit a lane acquisition unit that acquires lane information indicating a lane in which the target vehicle travels, and based on the count value acquired by the count acquisition unit and the lane information acquired by the lane acquisition unit, and a creation unit that creates traffic information including information about the lane in which the target vehicle has traveled.
  • Traffic information is created based on a count value based on at least one of the number of times that the target vehicle travels and the lane in which the target vehicle travels. Since information can be created, it is possible to create traffic information that reflects the lane in which the vehicle is traveling. Therefore, traffic information can be created at low cost.
  • the count acquisition unit may further acquire the identification information of the target vehicle
  • the traffic information creation device further acquires an image of the vehicle captured by a roadside unit.
  • the lane acquisition unit creates the lane information based on the image acquired by the image acquisition unit and the identification information acquired by the count acquisition unit.
  • the creation unit may create the traffic information based on the count value and the lane information created by the lane acquisition unit.
  • a notification method is a notification method in an in-vehicle device mounted in a vehicle, and is based on a captured image showing a road around the vehicle, in the lane in which the vehicle is traveling. Determining that the right boundary of a traveling lane has been or could be crossed, and that the vehicle has not deviated from the traveling lane because the driving maneuver performed by the driver of the vehicle satisfies a predetermined condition. Because it is determined that the vehicle has crossed or may cross the left boundary of the lane in which the vehicle is traveling based on the number of determinations and a captured image showing the road around the vehicle, and the driving operation satisfies the predetermined condition. counting at least one of the number of times it is determined that the vehicle has not deviated from the running lane; and notifying a processing device outside the vehicle of the count value in the counting step. .
  • a traffic information creation method is a traffic information creation method in a traffic information creation device, in which it is determined whether or not the target vehicle has deviated from the current lane, which is the current lane.
  • the determining unit determines that the target vehicle has crossed or may cross the right boundary of the running lane based on the captured image showing the road around the target vehicle, and the target vehicle performed by the driver.
  • the target vehicle when the target vehicle has crossed or can cross the right boundary of the current lane, the target vehicle has deviated from the current lane because the driving operation of the target vehicle performed by the driver satisfies the predetermined condition. It is determined that the target vehicle does not deviate from the current lane because the driving operation satisfies the above predetermined conditions when the target vehicle has crossed or could cross the left boundary of the current lane.
  • a notification program is a notification program used in an in-vehicle device mounted in a vehicle, wherein the computer controls the vehicle based on a captured image showing a road around the vehicle.
  • a first determination unit that determines whether or not the vehicle has crossed the boundary on the right side of the running lane, which is the lane in which the vehicle is running, or whether it can cross, and based on the captured image showing the road around the vehicle, the a second determination unit that determines whether or not the vehicle has crossed the left boundary of the traveling lane or whether it can cross the boundary; an operation determination unit that determines whether or not a driving operation of the vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition when it is determined that the boundary of the middle lane has been crossed or is likely to be crossed; a departure determination unit for determining that the vehicle does not deviate from the running lane when it is determined that the operation satisfies the predetermined condition; The number of times it is determined that the boundary has been crossed or could be crossed,
  • a traffic information creation program is a traffic information creation program used in a traffic information creation device, in which a computer is operated to deviate from a running lane, which is a lane in which a target vehicle is running.
  • the determination unit determines whether the target vehicle has crossed or may cross the right boundary of the traveling lane based on the captured image showing the road around the target vehicle, and based on the number of times it is determined that the target vehicle does not deviate from the running lane because the driving operation of the target vehicle that has been detected satisfies a predetermined condition, and the captured image showing the road around the target vehicle.
  • a count acquisition unit that acquires from the target vehicle a count value based on at least one of the number of times; a lane acquisition unit that acquires lane information indicating a lane in which the target vehicle travels;
  • a program for functioning as a creation unit that creates traffic information including information on the lane in which the target vehicle has traveled, based on the count value and the lane information acquired by the lane acquisition unit.
  • the target vehicle when the target vehicle has crossed or can cross the right boundary of the current lane, the target vehicle has deviated from the current lane because the driving operation of the target vehicle performed by the driver satisfies the predetermined condition. It is determined that the target vehicle does not deviate from the current lane because the driving operation satisfies the above predetermined conditions when the target vehicle has crossed or could cross the left boundary of the current lane.
  • Using a more accurate count value for lane changes intentionally caused by the driver for example, by creating traffic information based on a count value based on at least one of the number of times that the target vehicle is traveling and the lane in which the target vehicle is traveling. Since the traffic information can be created by using the traffic information, it is possible to create the traffic information reflecting the lane in which the vehicle is traveling. Therefore, traffic information can be created at low cost.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a transportation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • traffic system 301 includes traffic information creation device 201 , in-vehicle device 101 , camera 111 , and GPS (Global Positioning System) receiver 121 .
  • In-vehicle device 101 , camera 111 and GPS receiver 121 are mounted on vehicle 1 .
  • the camera 111 photographs the surroundings of the vehicle 1 while the vehicle 1 is running and while the vehicle 1 is stopped. Camera 111 periodically transmits, for example, a photographed image showing the road around vehicle 1 and image information indicating the photographing time to in-vehicle device 101 .
  • Camera 111 is an example of an imaging unit.
  • a captured image is an example of a captured image.
  • the GPS receiver 121 receives GPS signals from one or more satellites and detects the position of the vehicle 1 based on the received GPS signals. GPS receiver 121 , for example, periodically creates position information indicating the detection result and detection time of the position of vehicle 1 based on GPS signals, and transmits the created position information to in-vehicle device 101 .
  • the in-vehicle device 101 is, for example, a communication device used in telematics, and performs communication by 5G, LTE (Long Term Evolution), or wireless LAN.
  • the in-vehicle device 101 transmits the detection result of the position of the vehicle 1 and the probe information indicating the detection time to the traffic information creating device 201 .
  • the traffic information creation device 201 is an example of a processing device outside the vehicle 1 .
  • Traffic information creation device 201 is, for example, a cloud server.
  • the traffic information creation device 201 receives probe information from, for example, a plurality of in-vehicle devices 101 mounted on different vehicles 1, and creates traffic information such as congestion information based on each received probe information.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present disclosure.
  • in-vehicle device 101 includes determination unit 11 , count unit 12 , lane determination unit 13 , position information acquisition unit 14 , notification unit 15 and storage unit 16 .
  • the determination unit 11 is an example of a first determination unit, an example of a second determination unit, an example of an operation determination unit, and an example of a departure determination unit.
  • Determination unit 11, count unit 12, lane determination unit 13, position information acquisition unit 14, and notification unit 15 are implemented by processors such as CPUs (Central Processing Units) and DSPs (Digital Signal Processors), for example.
  • CPUs Central Processing Units
  • DSPs Digital Signal Processors
  • the storage unit 16 is, for example, a non-volatile memory.
  • the storage unit 16 stores a vehicle ID, which is identification information of the vehicle 1, and map information.
  • the location information acquisition unit 14 receives location information from the GPS receiver 121 and stores the received location information in the storage unit 16.
  • the determination unit 11 determines whether the vehicle 1 has deviated from the lane. For example, the determination unit 11 receives image information from the camera 111 and analyzes the photographed image indicated by the received image information to determine whether the lane in which the vehicle 1 is traveling (hereinafter also referred to as the traveling lane DL). Determination processing for determining deviation of the vehicle 1 is performed. The determination unit 11 notifies the driver of the vehicle 1 of an alarm by voice or display according to the result of the determination process.
  • the determination unit 11 determines whether the vehicle 1 has deviated from the lane or whether the vehicle 1 may deviate from the lane, based on the positional relationship between the vehicle 1 and the boundary of the lane DL in which the vehicle is traveling. If determined, an alarm is notified.
  • the determination unit 11 may be configured to issue different alarm notifications depending on whether it is determined that the vehicle 1 has deviated from the lane or when it is determined that the vehicle 1 may deviate from the lane.
  • the vehicle 1 deviates from the lane
  • the vehicle 1 crossing the boundary of the traveling lane DL means that at least part of the vehicle 1 runs on the marking line BL that separates the traveling lane DL in a plan view.
  • the determination unit 11 does not determine that the vehicle 1 has deviated from the lane when the vehicle 1 crosses the boundary of the running lane DL due to the intention of the driver. Specifically, when the driver performs a driving operation for changing lanes and the vehicle 1 crosses the boundary of the running lane DL, the determination unit 11 does not determine that the vehicle has deviated from the lane, and issues an alarm. Do not notify.
  • the determination unit 11 determines whether or not the vehicle 1 has crossed the boundary on the right side of the traveling lane DL based on the captured image indicated by the image information received from the camera 111. . Further, the determination unit 11 determines whether or not the vehicle 1 has crossed the boundary on the left side of the traveling lane DL based on the captured image indicated by the image information received from the camera 111 . That is, the determination unit 11 determines whether the positional relationship between the vehicle 1 and the traveling lane DL satisfies the determination condition C1R for determining whether the vehicle 1 has crossed or can cross the right boundary of the traveling lane DL. and whether or not the vehicle 1 has crossed the left boundary of the traveling lane DL or is likely to cross the boundary, or the condition C1L is satisfied.
  • the determination unit 11 determines that the driving operation of the vehicle 1 performed by the driver satisfies the predetermined operation condition C2. determine whether or not For example, the determination unit 11 determines whether or not the driving operation satisfies the operation condition C2, such as a sudden steering wheel operation by the driver, a sudden brake operation by the driver, and a sudden brake operation by the driver. It is determined whether or not at least one of the following conditions is satisfied: that the accelerator has been operated by the driver, and that the direction indicator has been operated by the driver.
  • a sudden steering wheel operation means a steering wheel operation in which the rotation angle of the steering wheel per unit time is greater than or equal to a predetermined value.
  • a sudden braking operation means a braking operation in which the amount of decrease in acceleration is greater than or equal to a predetermined value.
  • a sudden accelerator operation means an accelerator operation such that the amount of increase in acceleration is greater than or equal to a predetermined value.
  • the determination unit 11 determines that the driving operation satisfies the operation condition C2, it determines that the vehicle 1 has not deviated from the traveling lane DL, and does not issue an alarm notification. On the other hand, when determining that the driving operation does not satisfy the operation condition C2, the determining unit 11 determines that the vehicle 1 has deviated from the traveling lane DL, and issues an alarm notification.
  • the determination unit 11 determines that the driving operation satisfies the operation condition C2, it notifies the count unit 12 of the determination result R1 indicating that the vehicle 1 has not deviated from the lane and the determination time Rt. On the other hand, when determining that the driving operation does not satisfy the operation condition C2, the determination unit 11 does not notify the counting unit 12 of the determination result R1 and the determination time Rt.
  • the determination unit 11 determines that the vehicle 1 has deviated from the lane as the determination result R1. It notifies the counting unit 12 of the determination result R1R indicating that there is no. Further, for example, when the positional relationship between the vehicle 1 and the current lane DL satisfies the determination condition C1L and the driving operation satisfies the operation condition C2, the determination unit 11 determines that the vehicle 1 has left the lane as the determination result R1. It notifies the counting unit 12 of the determination result R1L indicating that it does not.
  • the counting unit 12 counts the number of times the determination unit 11 determines that the vehicle 1 has crossed or could cross the right boundary of the current lane DL and that the vehicle 1 has not deviated from the current lane DL. , and the number of times it is determined that the vehicle 1 has crossed or could cross the left boundary of the traveling lane DL and that the vehicle 1 has not deviated from the traveling lane DL, respectively. Specifically, the counting unit 12 counts the vehicle 1 because the positional relationship between the vehicle 1 and the traveling lane DL satisfies the determination condition C1 and the driving operation satisfies the operation condition C2, which is the result of determination by the determination unit 11 . counts the occurrence of the determination result R1 indicating that the vehicle has not deviated from the running lane DL.
  • the counting unit 12 when the counting unit 12 receives notification of the determination result R1 from the determination unit 11, it registers the count value Cnt obtained by counting the occurrence of the determination result R1 in the ring buffer in the storage unit 16.
  • the determination unit 11 may notify the counting unit 12 of the determination result R1R or may notify the counting unit 12 of the determination result R1L as the determination result R1.
  • the counting unit 12 can determine whether the determination result R1 received from the determining unit 11 is the determination result R1R or the determination result R1L. For example, the count unit 12 increments the count value Cnt when receiving notification of the determination result R1R from the determination unit 11, and decrements the count value Cnt when receiving notification of the determination result R1L from the determination unit 11.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of counting determination results by the counting unit in the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 shows a state in which the vehicle 1 is traveling on a one-way three-lane road consisting of lanes L1, L2, and L3 from the left in the direction of travel.
  • Lane L1 is defined by roadway outside line BL1 and lane boundary line BL2.
  • Lane L2 is defined by lane boundary line BL2 and lane boundary line BL3.
  • Lane L3 is defined by lane boundary line BL3 and roadway center line BL4.
  • the roadway outer line BL1, the lane boundary lines BL2 and BL3, and the roadway center line BL4 are examples of the lane marking BL.
  • vehicle 1 is traveling in lane L1 at time t1. Assume that the latest count value Cnt registered in the storage unit 16 at time t1 is zero.
  • the determination unit 11 determines that the vehicle 1 has deviated from the lane. determine that it is not.
  • the determination unit 11 determines that the vehicle 1 is traveling with the vehicle 1. Since the positional relationship with the lane DL satisfies the determination condition C1R and the driving operation satisfies the operation condition C2, it is determined that the vehicle 1 does not deviate from the lane, and the determination result R1R and time t3, which is the determination time Rt, are counted. Notify the unit 12.
  • the counting unit 12 receives notification of the determination result R1R and the determination time Rt from the determination unit 11, and registers a new count value Cnt obtained by incrementing the latest count value Cnt in the storage unit 16 in association with the determination time Rt. do.
  • the determination unit 11 determines that the vehicle 1 is traveling with the vehicle 1. Since the positional relationship with the lane DL satisfies the determination condition C1R and the driving operation satisfies the operation condition C2, it is determined that the vehicle 1 has not deviated from the lane, and the determination result R1R and time t4, which is the determination time Rt, are counted. Notify the unit 12.
  • the counting unit 12 receives notification of the determination result R1R and the determination time Rt from the determination unit 11, and registers a new count value Cnt obtained by incrementing the latest count value Cnt in the storage unit 16 in association with the determination time Rt. do.
  • the determination unit 11 determines that the vehicle 1 is traveling with the vehicle 1. Since the positional relationship with the lane DL satisfies the determination condition C1L and the driving operation satisfies the operation condition C2, it is determined that the vehicle 1 has not deviated from the lane, and the determination result R1L and time t5, which is the determination time Rt, are counted. Notify the unit 12.
  • the count unit 12 receives notification of the determination result R1L from the determination unit 11, and registers a new count value Cnt obtained by decrementing the latest count value Cnt in the storage unit 16 in association with the determination time Rt.
  • the lane determination unit 13 performs lane determination processing for determining the current lane DL when detecting a confluence with another road on the road on which the vehicle 1 is traveling. For example, when the merging point is detected, the lane determination unit 13 further determines the number of lanes on the road on which the vehicle 1 travels (hereinafter also referred to as the number of lanes LN).
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of lane determination processing by the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • lane determination unit 13 detects intersection 151 as a merging point with another road on which vehicle 1 is traveling. More specifically, lane determination unit 13 performs lane determination processing when determining that vehicle 1 has entered intersection 151 based on the map information and position information stored in storage unit 16 .
  • the lane determination unit 13 determines the current lane DL and the number of lanes LN based on the image captured by the camera 111 . As an example, the lane determination unit 13 determines the current lane DL and the number of lanes LN based on the captured image each time the vehicle 1 enters the intersection 151 .
  • FIGS. 5 and 6 are diagrams showing examples of captured images captured by cameras in the transportation system according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a captured image S21 captured by the camera 111 in front of the vehicle 1 while the vehicle 1 is traveling in the leftmost lane on a two-lane road.
  • FIG. 6 is a photographed image S32 obtained by the camera 111 photographing the front of the vehicle 1 while the vehicle 1 is traveling in the rightmost lane on a two-lane road.
  • lane determination unit 13 analyzes captured images S21 and S32 to determine the current lane DL and the number of lanes based on the pattern of lane markings BL in captured images S21 and S32. Determine LN.
  • the lane determining unit 13 is configured to detect an intersection as a junction with another road on the road on which the vehicle 1 travels, it is not limited to this.
  • the lane determination unit 13 may be configured to detect a merging point other than an intersection.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of lane determination processing by the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure.
  • lane determination unit 13 determines current lane DL and number of lanes LN based on the current position of vehicle 1 and map information. More specifically, based on the map information and position information stored in the storage unit 16, the lane judging unit 13 determines, for example, a merging point on an expressway as a merging point with other roads on the road on which the vehicle 1 travels. 161 is detected.
  • the lane determining unit 13 determines that the vehicle 1 has entered the junction 161 based on the map information and the position information, it performs lane determination processing.
  • the map information stored in the storage unit 16 indicates that the merging point 161 on the expressway is a merging point 161 that merges into the main lane from the right side, or a merging point 161 that merges into the main lane from the left side. and information indicating the number of lanes on the expressway.
  • the lane determining unit 13 determines that the vehicle 1 has entered the merging point 161 that joins the main lane from the left. Assume that you are driving in the left lane. On the other hand, when the lane determination unit 13 determines that the vehicle 1 has entered a merging point 161 that merges into the main lane from the right based on the map information and position information stored in the storage unit 16, the vehicle 1 determines that the vehicle is traveling in the rightmost lane.
  • the lane determination unit 13 performs lane determination processing based on a photographed image while the vehicle 1 is traveling on a general road, and performs lane determination processing based on map information and position information while the vehicle 1 is traveling on an expressway. Perform lane determination processing.
  • the lane determination unit 13 may be configured not to perform either one of the lane determination process based on the captured image and the lane determination process based on the map information and the position information.
  • the lane determination unit 13 detects the merging point indicated by the map information.
  • the current lane DL and the number of lanes LN may be determined.
  • the lane determination unit 13 detects a junction with another road such as the junction 161 based on the map information and position information stored in the storage unit 16 while traveling on the expressway, the camera 111 The current lane DL and the number of lanes LN may be determined based on the captured image captured by.
  • the lane determination unit 13 determines the lane determination time Jt that is the time when the lane determination process is performed, the current lane DL, and the lane number LN.
  • the information is saved in the storage unit 16 .
  • the lane determination unit 13 erases the past determination result of the traveling lane DL in the storage unit 16 after performing the lane determination process. That is, the lane determination unit 13 resets the past traveling lane DL indicated by the lane information in the storage unit 16 .
  • the lane determination unit 13 is configured to perform lane determination processing when detecting a junction with another road on the road on which the vehicle 1 is traveling, it is not limited to this.
  • the lane determination unit 13 detects a merging point and detects a change in the number of lanes LN at the merging point, that is, an increase or decrease in the number of lanes LN
  • the lane determination unit 13 performs lane determination processing and stores the lane information in the storage unit 16. It may be configured to In this case as well, the lane determination unit 13 resets the past running lane DL indicated by the lane information in the storage unit 16 after performing the lane determination process.
  • the counting unit 12 when the lane determining unit 13 detects a change in the number of lanes LN, the counting unit 12 resets the count value Cnt. More specifically, when the lane determination unit 13 performs lane determination processing in accordance with a change in the number of lanes LN and the lane information is stored in the storage unit 16, the count unit 12 counts the count value Cnt in the storage unit 16. Reset to zero.
  • the notification unit 15 acquires the vehicle ID and the latest position information from the storage unit 16, for example, at a transmission timing according to a predetermined transmission cycle Cy, creates probe information including the acquired vehicle ID and position information, and creates probe information to the traffic information creating device 201 .
  • the notification unit 15 notifies the traffic information creation device 201 of the count value Cnt of the counting unit 12 .
  • the notification unit 15 notifies the traffic information creation device 201 of the count value Cnt at the timing according to the notification timing of the probe information to the traffic information creation device 201 .
  • the notification unit 15 notifies the traffic information creation device 201 of the count value Cnt together with the probe information.
  • the notification unit 15 refers to the storage unit 16 at the transmission timing according to the transmission cycle Cy.
  • a value Cnt and a corresponding determination time Rt are acquired, probe information further including relative position information indicating the acquired count value Cnt and determination time Rt is created, and the created probe information is transmitted to the traffic information creation device 201 .
  • the notification unit 15 further notifies the traffic information creation device 201 of the determination result by the lane determination unit 13 . More specifically, the notification unit 15 refers to the storage unit 16 at the transmission timing according to the transmission cycle Cy. , creates probe information that further includes the acquired lane information, and transmits the created probe information to the traffic information creating device 201 .
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a configuration of a traffic information creation device according to an embodiment of the present disclosure.
  • traffic information creating device 201 includes receiving portion 21 , count acquiring portion 22 , lane acquiring portion 23 , image acquiring portion 24 , creating portion 25 and storage portion 26 .
  • Receiving unit 21, count acquiring unit 22, lane acquiring unit 23, image acquiring unit 24, and creating unit 25 are implemented by processors such as CPU and DSP, for example.
  • the storage unit 26 is, for example, a non-volatile memory.
  • the storage unit 26 stores a correspondence table showing a correspondence relationship between the vehicle ID and the series designation number of the license plate of the vehicle 1 .
  • the receiving unit 21 receives probe information from the in-vehicle device 101 in the vehicle 1 .
  • the receiving unit 21 acquires the vehicle ID and the position information from the received probe information, stores the acquired position information in the storage unit 26 in association with the vehicle ID.
  • the count acquisition unit 22 determines that the target vehicle 1K has crossed or may cross the right boundary of the lane by the determination unit 11 of the target vehicle 1K, which is a certain vehicle 1, and counts the target vehicle 1K performed by the driver. The number of times it was determined that the target vehicle 1K did not deviate from the lane because the driving maneuver satisfied the operating condition C2, and it was determined that the target vehicle 1K had crossed or could cross the left boundary of the lane, and the driving maneuver satisfied the operation condition C2. A count value Cnt based on at least one of the number of times it is determined that the target vehicle 1K has not deviated from the lane because the operation condition C2 is satisfied is acquired.
  • the count acquisition unit 22 acquires the count value Cnt and the vehicle ID from the target vehicle 1K. More specifically, the receiving unit 21 acquires the vehicle ID and relative position information from the probe information, and outputs the acquired vehicle ID and relative position information to the count acquisition unit 22 .
  • the count acquisition unit 22 stores the relative position information received from the reception unit 21 in the storage unit 26 in association with the vehicle ID. Note that when the target vehicle 1K changes lanes to the right lane but does not change lanes to the left lane in a certain transmission cycle Cy, the count acquisition unit 22 obtains the count value Cnt based only on the determination result R1R. is obtained from the target vehicle 1K.
  • the count acquisition unit 22 obtains the count value Cnt based only on the determination result R1L. is obtained from the target vehicle 1K.
  • the lane acquisition unit 23 acquires lane information indicating the lane in which the target vehicle 1K travels. More specifically, the receiver 21 acquires the vehicle ID and lane information from the probe information, and outputs the acquired vehicle ID and lane information to the lane acquirer 23 . The lane acquisition unit 23 stores the lane information received from the reception unit 21 in the storage unit 26 in association with the vehicle ID.
  • the creation unit 25 Based on the count value Cnt acquired by the count acquisition unit 22 and the lane information acquired by the lane acquisition unit 23, the creation unit 25 creates traffic information including information on the lane traveled by the target vehicle 1K.
  • the creating unit 25 uses the current lane DL at the lane determination time Jt indicated by the lane information of the target vehicle 1K as a reference, and the count value Cnt at the determination time Rt indicated by the relative position information of the target vehicle 1K. , the lane DL in which the target vehicle 1K is traveling at one or more determination times Rt. Then, based on the determination result, the creation unit 25 calculates the traffic volume of each lane in a predetermined period, and creates traffic information based on the calculation result.
  • the creating unit 25 transmits the created traffic information to one or more vehicles 1 .
  • the roadside device 211 provided on the road takes an image of the vicinity of the intersection 151 .
  • the roadside device 211 can communicate with the traffic information creating device 201 via a radio base station, for example, using ITS (Intelligent Transport System) radio.
  • the roadside device 211 periodically transmits infrastructure image information including a photographed image that is a photographed image of the vicinity of the intersection 151, the photographing time, and the roadside device ID that is the identification information of the roadside device 211 to the traffic information creation device 201. .
  • the image acquisition unit 24 acquires the captured image of the vehicle 1 captured by the roadside device 211. More specifically, the receiving unit 21 receives infrastructure image information from one or more roadside units 211 . The receiving unit 21 acquires the photographed image, the photographing time, and the roadside device ID from the received infrastructure image information, and outputs them to the image acquiring unit 24 . The image acquiring unit 24 stores the captured image and the capturing time received from the receiving unit 21 in the storage unit 26 in association with the roadside device ID.
  • the lane acquisition unit 23 creates lane information based on the captured image acquired by the image acquisition unit 24 and the vehicle ID acquired by the count acquisition unit 22 .
  • the storage unit 26 stores installation information indicating installation positions of the plurality of roadside units 211 .
  • the lane acquisition unit 23 refers to the storage unit 26 and identifies the roadside unit 211 provided along the road on which the target vehicle 1K travels, based on the position information and installation information corresponding to the vehicle ID of the target vehicle 1K. For example, the lane acquisition unit 23 is provided along the road along which the target vehicle 1K has traveled, further based on the traveling direction of the target vehicle 1K, the traveling speed of the target vehicle 1K, and the positional relationship between the plurality of adjacent roadside units 211. The roadside device 211 is specified. Then, the lane acquisition unit 23 acquires a plurality of captured images corresponding to the identified roadside device ID of the roadside device 211 from the storage unit 26 .
  • the lane acquisition unit 23 acquires a serial designation number corresponding to the vehicle ID of the target vehicle 1K from the correspondence table stored in the storage unit 26 .
  • the lane acquisition unit 23 acquires "1234" as a serial designation number corresponding to the vehicle ID of the target vehicle 1K.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a photographed image extracted by the lane acquisition unit in the traffic system according to the embodiment of the present disclosure.
  • lane acquisition unit 23 includes a target vehicle 1K having a license plate on which "1234", which is the acquired serial designation number, is described among the plurality of captured images acquired from storage unit 26.
  • a photographed image S31 is extracted.
  • the lane acquisition unit 23 analyzes the extracted captured image S31 to determine the current lane DL and the number of lanes LN of the target vehicle 1K based on the pattern of the lane markings BL in the captured image S31. Specifically, in the example shown in FIG. 9, the lane acquisition unit 23 determines that the current lane DL is the leftmost lane and the number of lanes LN is "2".
  • the lane acquisition unit 23 creates lane information indicating the capturing time of the captured image S31, the current lane DL, and the number of lanes LN, and stores the created lane information in the storage unit 26.
  • the creation unit 25 creates traffic information based on the count value Cnt and the lane information created by the lane acquisition unit 23 .
  • the creation unit 25 calculates 1 based on the count value Cnt at the determination time Rt indicated by the relative position information of the target vehicle 1K with reference to the current lane DL at the shooting time indicated by the lane information of the target vehicle 1K. Alternatively, the running lane DL of the target vehicle 1K at a plurality of determination times Rt is determined. Then, based on the determination result, the creation unit 25 calculates the traffic volume of each lane in a predetermined period, and creates traffic information based on the calculation result.
  • Each device in the transportation system includes a computer including a memory, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer executes a program including part or all of the steps of the following flowcharts and sequences. Read from the memory and execute. Programs for these multiple devices can each be installed from the outside. Programs for these devices are distributed in a state stored in recording media or via communication lines.
  • FIG. 10 is a flow chart defining an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure performs lane determination processing.
  • in-vehicle device 101 waits for a junction with another road on which vehicle 1 is traveling (NO in step S102), and when the junction is detected (YES in step S102), Lane determination processing is performed (step S104).
  • the in-vehicle device 101 generates lane information indicating the lane determination time Jt, the current lane DL, and the number of lanes LN, and stores it in the storage unit 16 (step S106).
  • the in-vehicle device 101 waits for a new junction on the road on which the vehicle 1 travels (NO in step S102).
  • FIG. 11 is a flowchart defining an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure counts determination results.
  • in-vehicle device 101 waits until the positional relationship between vehicle 1 and current lane DL satisfies determination condition C1 (NO in step S202). If the positional relationship satisfies the determination condition C1 and the driving operation of the vehicle 1 performed by the driver does not satisfy the operation condition C2 (YES in step S202 and YES in step S204), it is determined that the vehicle 1 has deviated from the lane. Then, an alarm is notified (step S204).
  • the in-vehicle device 101 waits until the positional relationship between the vehicle 1 and the traveling lane DL newly satisfies the determination condition C1 (NO in step S202).
  • step S210 if the positional relationship between the vehicle 1 and the running lane DL satisfies the determination condition C1R as the determination condition C1, and the driving operation of the vehicle 1 performed by the driver satisfies the operation condition C2 (step YES in S202, NO in step S204 and YES in step S208), it is determined that the vehicle 1 has not deviated from the lane. Then, the in-vehicle device 101 counts the determination result R1R indicating that the positional relationship between the vehicle 1 and the running lane DL satisfies the determination condition C1R and the vehicle 1 has not deviated from the lane. More specifically, the in-vehicle device 101 registers a new count value Cnt obtained by incrementing the latest count value Cnt in the storage unit 16 in association with the determination time Rt (step S210).
  • the in-vehicle device 101 waits until the positional relationship between the vehicle 1 and the traveling lane DL newly satisfies the determination condition C1 (NO in step S202).
  • the in-vehicle device 101 counts the determination result R1L indicating that the positional relationship between the vehicle 1 and the running lane DL satisfies the determination condition C1L and the vehicle 1 has not deviated from the lane. More specifically, the in-vehicle device 101 registers a new count value Cnt obtained by decrementing the latest count value Cnt in the storage unit 16 in association with the determination time Rt (step S212).
  • the in-vehicle device 101 waits until the positional relationship between the vehicle 1 and the traveling lane DL newly satisfies the determination condition C1 (NO in step S202).
  • FIG. 12 is a flowchart defining an example of an operation procedure when the in-vehicle device according to the embodiment of the present disclosure transmits probe information.
  • the in-vehicle device 101 waits for the transmission timing according to the transmission cycle Cy (NO in step S302), and when the transmission timing arrives (YES in step S302), it transmits the probe information. More specifically, the in-vehicle device 101 transmits probe information including relative position information and lane information to the traffic information creating device 201 (step S304).
  • FIG. 13 is a flow chart defining an example of an operation procedure when the traffic information creation device according to the embodiment of the present disclosure creates traffic information.
  • the traffic information creation device 201 receives probe information from the in-vehicle device 101 (step S402).
  • the traffic information creation device 201 acquires relative position information and lane information from the received probe information (step S404).
  • the traffic information creation device 201 creates traffic information based on the obtained relative position information and lane information (step S406).
  • FIG. 14 is a flow chart defining another example of the operation procedure when the traffic information creation device according to the embodiment of the present disclosure creates traffic information.
  • the traffic information creation device 201 receives probe information from the in-vehicle device 101 and infrastructure image information from the roadside device 211 (step S502).
  • the traffic information creation device 201 acquires relative position information from the received probe information (step S504).
  • the traffic information creation device 201 acquires a captured image from the received infrastructure image information (step S506).
  • the traffic information creating device 201 acquires a series of designation numbers corresponding to the vehicle ID of the target vehicle 1K from the correspondence table stored in the storage unit 26, and selects the acquired A photographed image S31 including the target vehicle 1K having a license plate with a serial designation number is extracted (step S508).
  • the traffic information creation device 201 analyzes the extracted photographed image S31 to determine the lane in which the target vehicle 1K travels and creates lane information (step S510).
  • the traffic information creation device 201 creates traffic information based on the acquired relative position information and the created lane information (step S512).
  • the notification unit 15 is configured to create probe information including relative position information and transmit the created probe information to the traffic information creation device 201. , but not limited to.
  • the notification unit 15 may be configured to transmit the relative position information to the traffic information creation device 201 separately from the probe information.
  • the in-vehicle device 101 is configured to include the lane determination unit 13, it is not limited to this.
  • the in-vehicle device 101 may be configured without the lane determination unit 13 .
  • the traffic information creation device 201 is configured to include the image acquisition unit 24, it is not limited to this.
  • the traffic information creation device 201 may be configured without the image acquisition unit 24 .
  • An in-vehicle device mounted in a vehicle a first determination unit that determines whether or not the vehicle has crossed the boundary on the right side of the lane in which the vehicle is traveling, based on a captured image showing the road around the vehicle; a second determination unit that determines whether or not the vehicle has crossed the left boundary of the traveling lane based on a captured image showing the road around the vehicle;
  • the driving operation of the vehicle performed by the driver satisfies a predetermined condition.
  • an operation determination unit that determines whether or not the a deviation determination unit that determines that the vehicle does not deviate from the traveling lane when the operation determination unit determines that the driving operation satisfies the predetermined condition;
  • the first determining unit determines that the vehicle has crossed or may cross the right boundary of the traveling lane, and the departure determining unit determines that the vehicle has not deviated from the traveling lane.
  • the second determining unit determines that the vehicle has crossed or may cross the left boundary of the traveling lane, and the deviation determining unit determines that the vehicle has not deviated from the traveling lane.
  • the in-vehicle device further comprises: a lane determination unit that determines the number of lanes in the road on which the vehicle travels and the number of lanes in the road on which the vehicle travels when a junction with another road on the road on which the vehicle travels is detected, The in-vehicle device, wherein the notification unit further notifies the processing device of the determination result of the lane determination unit.

Landscapes

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Abstract

車載装置は、車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、車両が走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、車両が走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、運転操作が所定条件を満たしたと判定された場合、車両は走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部とを備える。

Description

車載装置、交通情報作成装置、通知方法、交通情報作成方法、通知プログラムおよび交通情報作成プログラム
　本開示は、車載装置、交通情報作成装置、通知方法、交通情報作成方法、通知プログラムおよび交通情報作成プログラムに関する。
　この出願は、２０２１年８月１９日に出願された日本出願特願２０２１－１３３９０７号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
　特許文献１（特開２００６－３３１３８９号公報）には、自車輌が走行する車線を的確に検出するための、以下のような車線認識装置が記載されている。すなわち、車線認識装置では、メインカメラおよびサブカメラは、車輌進行方向の道路を含む風景を撮像して一対のアナログ画像を出力する。イメージプロセッサは、上記一対のアナログ画像に基づくデジタル画像である基準画像Ｔおよび比較画像のデジタルデータに基づいて、基準画像Ｔの４×４画素の画素ブロックごとに実空間における距離を算出するための視差ｄｐを算出する。車線候補点検出変換処理部は、基準画像Ｔの各画素についての輝度ｐ１ijおよびイメージプロセッサで算出された基準画像Ｔの各画素についての視差ｄｐに基づいて、基準画像Ｔからの車線を表している可能性がある画素、すなわち車線候補点の検出を行い、検出した各車線候補点に対してハフ変換を行う。車線直線検出処理部は、ハフ変換により得られたハフ平面から自車輌の左右両側の車線候補としての直線を複数抽出する。そして、車線直線検出処理部は、自車輌の位置や挙動等に基づいて、抽出した直線の中から車線としてふさわしい直線、すなわち車線直線を左右１本ずつ選択する。車線検出処理部は、検出された車線直線を基準にして各車線候補点について右車線或いは左車線を表す画素であるか否かを判断し、車線を表す画素であると判断した車線候補点を車線ポジションとして記録する。車線検出処理部は、検出した車線ポジションを基準にして関連性のある車線ポジションを基準画像Ｔの上方に向かって追跡して直線状或いは曲線状の車線に追随しながら車線を検出する。特許文献１には、上記の構成により、雨天等で道路面に反射光等の高輝度部分があったり、或いは車線ではない標示、例えば道路中央に示される車線分岐を示す標示等があったりしても、それらを除外しながら安定して的確に車線を検出することができる旨が記載されている。
特開２００６－３３１３８９号公報
　本開示の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部とを備える。
　本開示の交通情報作成装置は、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部とを備える。
　本開示の通知方法は、車両に搭載される車載装置における通知方法であって、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数、および前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数の少なくともいずれか一方をカウントするステップと、前記カウントするステップにおけるカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知するステップとを含む。
　本開示の交通情報作成方法は、交通情報作成装置における交通情報作成方法であって、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するステップと、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得するステップと、取得した前記カウント値および取得した前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成するステップとを含む。
　本開示の通知プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる通知プログラムであって、コンピュータを、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部、として機能させるためのプログラムである。
　本開示の交通情報作成プログラムは、交通情報作成装置において用いられる交通情報作成プログラムであって、コンピュータを、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部、として機能させるためのプログラムである。
　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、車載装置を含む交通システムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える交通情報作成装置として実現され得るだけでなく、交通情報作成装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、交通情報作成装置を含む交通システムとして実現され得る。
図１は、本開示の実施の形態に係る交通システムの構成の一例を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成の一例を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る車載装置におけるカウント部による判定結果のカウントの一例を示す図である。 図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置による車線判断処理の一例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る交通システムにおけるカメラにより撮影された撮影画像の一例を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る交通システムにおけるカメラにより撮影された撮影画像の一例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る車載装置による車線判断処理の他の例を示す図である。 図８は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置の構成の一例を示す図である。 図９は、本開示の実施の形態に係る交通システムにおける車線取得部により抽出された撮影画像の一例を示す図である。 図１０は、本開示の実施の形態に係る車載装置が車線判断処理を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。 図１１は、本開示の実施の形態に係る車載装置が判定結果のカウントを行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。 図１２は、本開示の実施の形態に係る車載装置がプローブ情報の送信を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。 図１３は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置が交通情報の作成を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。 図１４は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置が交通情報の作成を行う際の動作手順の他の例を定めたフローチャートである。
　従来、車両が走行する車線を判別し、判別結果に基づいて渋滞情報等の交通情報を作成する技術が開発されている。
　［本開示が解決しようとする課題］
　しかしながら、車両が走行する車線を判別するために、車両に上述のような車線認識装置を搭載する場合、車両が高コスト化する。また、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いて車線を判別する技術の実用化が試みられている。しかしながら、ＳＬＡＭを車両に適用した場合も同様に、車両が高コスト化する。さらに、ＳＬＡＭを用いた場合、自車両の位置の推定において発生する誤差により、車両が走行する車線を正確に判別できない場合があるので、正確な交通情報を作成することができない場合がある。従来の技術を超えて、低コストで交通情報を作成することが可能な技術が望まれる。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、低コストで交通情報を作成することが可能な車載装置、交通情報作成装置、通知方法、交通情報作成方法、通知プログラムおよび交通情報作成プログラムを提供することである。
　［本開示の効果］
　本開示によれば、低コストで交通情報を作成することができる。
　［本開示の実施形態の説明］
　最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
　（１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部とを備える。。
　このように、車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた車両の運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数をカウントし、カウント値を処理装置へ通知する構成により、車両が走行中車線を逸脱したか否かについての既存の判定技術を用いてたとえば運転者の意思による車線変更をより正確にカウントし、交通情報を作成する処理装置へ車線変更のカウント値を通知することができるので、処理装置において車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　（２）上記（１）において、前記操作判定部は、前記運転操作が前記所定条件を満たしたか否かとして、前記運転者により急なハンドル操作が行われたこと、前記運転者により急なブレーキ操作が行われたこと、前記運転者により急なアクセル操作が行われたこと、および前記運転者により方向指示器の操作が行われたことのうちの少なくともいずれか１つを満たしたか否かを判定する構成であってもよい。
　このような構成により、車線の逸脱と、運転者の意思による車線変更とを区別することができる。
　（３）上記（１）または（２）において、前記通知部は、前記車両の位置の検出結果と、前記位置の検出時刻とを示すプローブ情報を前記処理装置へさらに通知する構成であってもよい。
　このような構成により、処理装置において、プローブ情報およびカウント値を用いて、車両が走行した道路における交通情報を作成することができる。また、たとえばカウント値をプローブ情報とともに処理装置へ通知することにより、カウント値とプローブ情報とを個別に処理装置へ通知する構成と比べて、効率良く処理装置への通知を行うことができる。
　（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記車載装置は、さらに、前記車両の走行する道路における他の道路との合流地点を検知した場合、前記車両が走行する車線を判断する車線判断部を備えてもよく、前記通知部は、前記車線判断部による判断結果を前記処理装置へさらに通知する構成であってもよい。
　このような構成により、他の道路との合流地点において車両が走行する車線を考慮した上で、カウント部によるカウントが行われたタイミングにおいて車両が走行している車線を特定することができる。
　（５）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記車載装置は、さらに、前記車両が走行する車線を判断し、判断結果を記憶部に保存する車線判断部を備えてもよく、前記車線判断部は、前記車両の走行する道路における他の道路との合流地点において車線数の変化を検知した場合、前記記憶部における過去の前記判断結果を消去し、前記車両が走行する車線を判断して前記判断結果を記憶部に保存してもよく、前記カウント部は、前記車線判断部により前記車線数の変化が検知された場合、前記カウント値をリセットしてもよく、前記通知部は、前記車線判断部による前記判断結果を前記処理装置へさらに通知する構成であってもよい。
　このような構成により、他の道路との合流地点において車線数が変化した場合において、車線数の変化後において車両が走行する車線を考慮した上で、カウント部によるカウントが行われたタイミングにおいて車両が走行している車線を特定することができる。
　（６）上記（４）または（５）において、前記車線判断部は、前記車両に搭載された撮像部により撮像された画像に基づいて、前記車両が走行する車線を判断する構成であってもよい。
　このような構成により、車両が走行する車線の判断を行うタイミングおよび場所の自由度を高めることができる。
　（７）上記（４）から（６）のいずれかにおいて、前記車線判断部は、前記車線判断部は、前記車両の現在位置および地図情報に基づいて、前記車両が走行する車線を判断する構成であってもよい。
　このような構成により、たとえば合流地点において本線車線に合流した車両が走行する車線を、簡単に判断して処理装置へ通知することができる。
　（８）上記（４）において、前記車線判断部は、前記車両が交差点に進入するたびに、前記画像に基づいて前記車両が走行する車線を判断する構成であってもよい。
　このような構成により、交差点ごとに車両が走行する車線を判断して処理装置へ通知することができる。
　（９）本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置は、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部とを備える。
　このように、対象車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および対象車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が上記所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値と、当該対象車両が走行する車線とに基づいて交通情報を作成する構成により、たとえば運転者の意思による車線変更のより正確なカウント値を用いて交通情報を作成することができるので、車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　（１０）上記（９）において、前記カウント取得部は、前記対象車両の識別情報をさらに取得してもよく、前記交通情報作成装置は、さらに、路側機により撮像された、車両の画像を取得する画像取得部を備えてもよく、前記車線取得部は、前記画像取得部により取得された前記画像および前記カウント取得部により取得された前記識別情報に基づいて、前記車線情報を作成してもよく、前記作成部は、前記カウント値および前記車線取得部により作成された前記車線情報に基づいて、前記交通情報を作成してもよい。
　このような構成により、路側機により撮像された画像に基づいて、対象車両が走行する車線を判断して交通情報を作成することができるので、対象車両が走行する車線を示す情報を対象車両から取得できない場合においても、対象車両が走行している車線を考慮して交通情報を作成することができる。
　（１１）本開示の実施の形態に係る通知方法は、車両に搭載される車載装置における通知方法であって、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数、および前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数の少なくともいずれか一方をカウントするステップと、前記カウントするステップにおけるカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知するステップとを含む。
　このように、車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた車両の運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数をカウントし、カウント値を処理装置へ通知する方法により、車両が走行中車線を逸脱したか否かについての既存の判定技術を用いてたとえば運転者の意思による車線変更をより正確にカウントし、交通情報を作成する処理装置へ車線変更のカウント値を通知することができるので、処理装置において車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　（１２）本開示の実施の形態に係る交通情報作成方法は、交通情報作成装置における交通情報作成方法であって、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するステップと、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得するステップと、取得した前記カウント値および取得した前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成するステップとを含む。
　このように、対象車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および対象車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が上記所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値と、当該対象車両が走行する車線とに基づいて交通情報を作成する方法により、たとえば運転者の意思による車線変更のより正確なカウント値を用いて交通情報を作成することができるので、車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　（１３）本開示の実施の形態に係る通知プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる通知プログラムであって、コンピュータを、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部、として機能させるためのプログラムである。
　このように、車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた車両の運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が所定条件を満たしたために車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数をカウントし、カウント値を処理装置へ通知する構成により、車両が走行中車線を逸脱したか否かについての既存の判定技術を用いてたとえば運転者の意思による車線変更をより正確にカウントし、交通情報を作成する処理装置へ車線変更のカウント値を通知することができるので、処理装置において車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　（１４）本開示の実施の形態に係る交通情報作成プログラムは、交通情報作成装置において用いられる交通情報作成プログラムであって、コンピュータを、対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部、として機能させるためのプログラムである。
　このように、対象車両が走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転者により行われた対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および対象車両が走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得る場合において運転操作が上記所定条件を満たしたために対象車両は走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値と、当該対象車両が走行する走行中車線とに基づいて交通情報を作成する構成により、たとえば運転者の意思による車線変更のより正確なカウント値を用いて交通情報を作成することができるので、車両の走行中車線が反映された交通情報を作成することができる。したがって、低コストで交通情報を作成することができる。
　以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　［構成および基本動作］
　図１は、本開示の実施の形態に係る交通システムの構成の一例を示す図である。図１を参照して、交通システム３０１は、交通情報作成装置２０１と、車載装置１０１と、カメラ１１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２１とを備える。車載装置１０１、カメラ１１１およびＧＰＳ受信機１２１は、車両１に搭載される。
　カメラ１１１は、車両１の走行中および車両１の停車中において、車両１の周囲を撮影する。カメラ１１１は、たとえば定期的に、車両１の周辺の道路を映す撮影画像および撮影時刻を示す画像情報を車載装置１０１へ送信する。カメラ１１１は、撮像部の一例である。撮影画像は、撮像画像の一例である。
　ＧＰＳ受信機１２１は、１または複数の衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置検出を行う。ＧＰＳ受信機１２１は、たとえば定期的に、ＧＰＳ信号に基づく車両１の位置の検出結果および検出時刻を示す位置情報を作成し、作成した位置情報を車載装置１０１へ送信する。
　車載装置１０１は、たとえば、テレマティクスにおいて用いられる通信装置であって、５Ｇ、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または無線ＬＡＮによる通信を行う。車載装置１０１は、車両１の位置の検出結果と、検出時刻とを示すプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する。
　交通情報作成装置２０１は、車両１の外部における処理装置の一例である。交通情報作成装置２０１は、たとえばクラウドサーバである。交通情報作成装置２０１は、たとえば異なる車両１にそれぞれ搭載された複数の車載装置１０１からプローブ情報を受信し、受信した各プローブ情報に基づいて、渋滞情報等の交通情報を作成する。
　＜車載装置＞
　図２は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成の一例を示す図である。図２を参照して、車載装置１０１は、判定部１１と、カウント部１２と、車線判断部１３と、位置情報取得部１４と、通知部１５と、記憶部１６とを備える。判定部１１は、第１の判定部の一例であり、第２の判定部の一例であり、操作判定部の一例であり、かつ逸脱判定部の一例である。判定部１１、カウント部１２、車線判断部１３、位置情報取得部１４および通知部１５は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサにより実現される。
　記憶部１６は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部１６は、車両１の識別情報である車両ＩＤと、地図情報とを記憶している。
　位置情報取得部１４は、ＧＰＳ受信機１２１から位置情報を受信し、受信した位置情報を記憶部１６に保存する。
　（判定処理）
　判定部１１は、車両１が車線を逸脱したかどうかを判定する。たとえば、判定部１１は、カメラ１１１から画像情報を受信し、受信した画像情報が示す撮影画像を解析することにより、車両１が走行している車線（以下、走行中車線ＤＬとも称する。）からの車両１の逸脱を判定する判定処理を行う。判定部１１は、判定処理の結果に応じて、車両１の運転者に音声または表示によるアラーム通知を行う。
　より詳細には、判定部１１は、車両１と、走行中車線ＤＬの境界との位置関係に基づいて、車両１が車線を逸脱したかどうかまたは車両１が車線を逸脱する可能性があると判定した場合、アラーム通知を行う。判定部１１は、車両１が車線を逸脱したと判定した場合と、車両１が車線を逸脱する可能性があると判定した場合とで、異なる内容のアラーム通知を行う構成であってもよい。
　ここで、「車両１が車線を逸脱する」とは、車両１の運転者の意思によらず、車両１が走行中車線ＤＬの境界を超えることを意味する。また、車両１が走行中車線ＤＬの境界を超えることは、車両１の少なくとも一部が、平面視で走行中車線ＤＬを区画する区画線ＢＬの上を走行することを意味する。
　すなわち、判定部１１は、運転者の意思により車両１が走行中車線ＤＬの境界を超えた場合、車線を逸脱したとは判定しない。具体的には、判定部１１は、運転者が車線変更を行うための運転操作を行うことにより車両１が走行中車線ＤＬの境界を超えた場合、車線を逸脱したとは判定せず、アラーム通知を行わない。
　より詳細には、判定部１１は、カメラ１１１から受信した画像情報が示す撮影画像に基づいて、車両１が走行中車線ＤＬの右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する。また、判定部１１は、カメラ１１１から受信した画像情報が示す撮影画像に基づいて、車両１が走行中車線ＤＬの左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する。すなわち、判定部１１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が、車両１が走行中車線ＤＬの右側の境界を超えたかまたは超え得るか否かの判定条件Ｃ１Ｒを満たしたか否か、および車両１が走行中車線ＤＬの左側の境界を超えたかまたは超え得るか否かの判定条件Ｃ１Ｌを満たしたか否かを判定する。
　判定部１１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｒまたは判定条件Ｃ１Ｌを満たしたと判定した場合、運転者により行われた車両１の運転操作が所定の操作条件Ｃ２を満たしたか否かを判定する。たとえば、判定部１１は、運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたか否かとして、運転者により急なハンドル操作が行われたこと、運転者により急なブレーキ操作が行われたこと、運転者により急なアクセル操作が行われたこと、および運転者により方向指示器の操作が行われたことのうちの少なくともいずれか１つを満たしたか否かを判定する。ここで、急なハンドル操作とは、単位時間当たりのハンドルの回転角が所定値以上であるハンドル操作を意味する。また、急なブレーキ操作とは、加速度の減少量が所定値以上となるようなブレーキ操作を意味する。また、急なアクセル操作とは、加速度の増加量が所定値以上となるようなアクセル操作を意味する。
　判定部１１は、運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたと判定した場合、車両１は走行中車線ＤＬを逸脱していないと判定し、アラーム通知を行わない。一方、判定部１１は、運転操作が操作条件Ｃ２を満たさないと判定した場合、車両１は走行中車線ＤＬを逸脱したと判定し、アラーム通知を行う。
　判定部１１は、運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたと判定した場合、車両１は車線を逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１および判定時刻Ｒｔをカウント部１２へ通知する。一方、判定部１１は、運転操作が操作条件Ｃ２を満たさないと判定した場合、カウント部１２への判定結果Ｒ１および判定時刻Ｒｔの通知を行わない。
　たとえば、判定部１１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｒを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たした場合、判定結果Ｒ１として、車両１は車線を逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１Ｒをカウント部１２へ通知する。また、たとえば、判定部１１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｌを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たした場合、判定結果Ｒ１として、車両１は車線を逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１Ｌをカウント部１２へ通知する。
　（判定結果のカウント）
　カウント部１２は、判定部１１により、車両１が走行中車線ＤＬの右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ車両１は走行中車線ＤＬを逸脱していないと判定された回数と、車両１が走行中車線ＤＬの左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ車両１は走行中車線ＤＬを逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントする。詳細には、カウント部１２は、判定部１１による判定結果であって、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１を満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたために車両１は走行中車線ＤＬを逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１の発生をカウントする。
　より詳細には、カウント部１２は、判定部１１から判定結果Ｒ１の通知を受けた場合、判定結果Ｒ１の発生をカウントすることにより得られるカウント値Ｃｎｔを記憶部１６におけるリングバッファに登録する。
　上述したように、判定部１１は、判定結果Ｒ１として、判定結果Ｒ１Ｒをカウント部１２へ通知する場合と、判定結果Ｒ１Ｌをカウント部１２へ通知する場合とがある。カウント部１２は、判定部１１から受けた判定結果Ｒ１が、判定結果Ｒ１Ｒであるか、または判定結果Ｒ１Ｌであるかを判別することができる。たとえば、カウント部１２は、判定部１１から判定結果Ｒ１Ｒの通知を受けた場合、カウント値Ｃｎｔをインクリメントし、判定部１１から判定結果Ｒ１Ｌの通知を受けた場合、カウント値Ｃｎｔをデクリメントする。
　図３は、本開示の実施の形態に係る車載装置におけるカウント部による判定結果のカウントの一例を示す図である。図３は、車両１が、進行方向に向かって左側から車線Ｌ１、車線Ｌ２および車線Ｌ３からなる片側３車線道路を走行している状態を示している。車線Ｌ１は、車道外側線ＢＬ１および車線境界線ＢＬ２により区画されている。車線Ｌ２は、車線境界線ＢＬ２および車線境界線ＢＬ３により区画されている。車線Ｌ３は、車線境界線ＢＬ３および車道中央線ＢＬ４により区画されている。車道外側線ＢＬ１、車線境界線ＢＬ２，ＢＬ３および車道中央線ＢＬ４は、区画線ＢＬの一例である。
　図３を参照して、車両１は、時刻ｔ１において車線Ｌ１を走行している。時刻ｔ１において記憶部１６に登録されている最新のカウント値Ｃｎｔは、ゼロであるとする。
　判定部１１は、時刻ｔ２において、車両１が走行中車線ＤＬを適切に走行しており、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１を満たさない場合、車両１は車線を逸脱していないと判定する。
　また、判定部１１は、時刻ｔ３において、運転者が車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更を行うための運転操作を行うことにより車両１が車線境界線ＢＬ２を超えた場合、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｒを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たすので、車両１は車線を逸脱していないと判定し、判定結果Ｒ１Ｒおよび判定時刻Ｒｔである時刻ｔ３をカウント部１２へ通知する。
　そして、カウント部１２は、判定部１１から判定結果Ｒ１Ｒおよび判定時刻Ｒｔの通知を受けて、記憶部１６における最新のカウント値Ｃｎｔをインクリメントした新たなカウント値Ｃｎｔを判定時刻Ｒｔに対応付けて登録する。
　また、判定部１１は、時刻ｔ４において、運転者が車線Ｌ２から車線Ｌ３への車線変更を行うための運転操作を行うことにより車両１が車線境界線ＢＬ３を超えた場合、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｒを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たすので、車両１は車線を逸脱していないと判定し、判定結果Ｒ１Ｒおよび判定時刻Ｒｔである時刻ｔ４をカウント部１２へ通知する。
　そして、カウント部１２は、判定部１１から判定結果Ｒ１Ｒおよび判定時刻Ｒｔの通知を受けて、記憶部１６における最新のカウント値Ｃｎｔをインクリメントした新たなカウント値Ｃｎｔを判定時刻Ｒｔに対応付けて登録する。
　また、判定部１１は、時刻ｔ５において、運転者が車線Ｌ３から車線Ｌ２への車線変更を行うための運転操作を行うことにより車両１が車線境界線ＢＬ３を超えた場合、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｌを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たすので、車両１は車線を逸脱していないと判定し、判定結果Ｒ１Ｌおよび判定時刻Ｒｔである時刻ｔ５をカウント部１２へ通知する。
　そして、カウント部１２は、判定部１１から判定結果Ｒ１Ｌの通知を受けて、記憶部１６における最新のカウント値Ｃｎｔをデクリメントした新たなカウント値Ｃｎｔを判定時刻Ｒｔに対応付けて登録する。
　（車線判断処理）
　車線判断部１３は、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点を検知した場合、走行中車線ＤＬを判断する車線判断処理を行う。たとえば、車線判断部１３は、合流地点を検知した場合、車両１が走行する道路における車線の数（以下、車線数ＬＮとも称する。）をさらに判断する。
　図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置による車線判断処理の一例を示す図である。図４を参照して、車線判断部１３は、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点として、交差点１５１を検知する。より詳細には、車線判断部１３は、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて、車両１が交差点１５１に進入したと判断した場合、車線判断処理を行う。
　たとえば、車線判断部１３は、カメラ１１１により撮像された撮影画像に基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断する。一例として、車線判断部１３は、車両１が交差点１５１に進入するたびに、当該撮影画像に基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断する。
　図５および図６は、本開示の実施の形態に係る交通システムにおけるカメラにより撮影された撮影画像の一例を示す図である。図５は、車両１が片側２車線の道路における左端の車線を走行している状態において、カメラ１１１が車両１の前方を撮影した撮影画像Ｓ２１である。図６は、車両１が片側２車線の道路における右端の車線を走行している状態において、カメラ１１１が車両１の前方を撮影した撮影画像Ｓ３２である。
　図５および図６を参照して、車線判断部１３は、撮影画像Ｓ２１，Ｓ３２を解析することにより、撮影画像Ｓ２１，Ｓ３２における区画線ＢＬのパターン等に基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断する。
　なお、車線判断部１３は、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点として、交差点を検知する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車線判断部１３は、交差点以外の合流地点を検知する構成であってもよい。
　図７は、本開示の実施の形態に係る車載装置による車線判断処理の他の例を示す図である。図７を参照して、車線判断部１３は、車両１の現在位置および地図情報に基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断する。より詳細には、車線判断部１３は、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点として、たとえば高速道路における合流地点１６１を検知する。
　車線判断部１３は、地図情報および位置情報に基づいて、車両１が合流地点１６１に進入したと判断した場合、車線判断処理を行う。
　より詳細には、記憶部１６に保存されている地図情報は、高速道路の合流地点１６１が、右側から本線車線に合流するタイプの合流地点１６１であるか、または左側から本線車線に合流するタイプの合流地点１６１であるかを示す情報と、高速道路における車線の数を示す情報を含む。
　車線判断部１３は、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて、左側から本線車線に合流するタイプの合流地点１６１に車両１が進入したと判断した場合、車両１は最も左側の車線を走行していると判断する。一方、車線判断部１３は、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて、右側から本線車線に合流するタイプの合流地点１６１に車両１が進入したと判断した場合、車両１は最も右側の車線を走行していると判断する。
　たとえば、車線判断部１３は、車両１が一般道を走行中において、撮影画像に基づく車線判断処理を行い、車両１が高速道路を走行中において、地図情報および位置情報に基づく車線判断処理に基づく車線判断処理を行う。なお、車線判断部１３は、撮影画像に基づく車線判断処理、ならびに地図情報および位置情報に基づく車線判断処理のいずれか一方を行わない構成であってもよい。また、車線判断部１３は、車両１が一般道を走行中において、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて一般道における合流地点１６１を検知した場合、地図情報が示す合流地点１６１のタイプに基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断してもよい。また、車線判断部１３は、高速道路を走行中において、記憶部１６に保存されている地図情報および位置情報に基づいて合流地点１６１等の他の道路との合流地点を検知した場合、カメラ１１１により撮像された撮影画像に基づいて、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断してもよい。
　車線判断部１３は、車線判断処理を行うことにより走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断すると、車線判断処理を行った時刻である車線判断時刻Ｊｔ、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを示す車線情報を記憶部１６に保存する。たとえば、車線判断部１３は、車線判断処理を行うと、記憶部１６における走行中車線ＤＬの過去の判断結果を消去する。すなわち、車線判断部１３は、記憶部１６における車線情報が示す過去の走行中車線ＤＬをリセットする。
　なお、車線判断部１３は、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点を検知した場合、車線判断処理を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。車線判断部１３は、合流地点を検知し、かつ当該合流地点において車線数ＬＮの変化、すなわち車線数ＬＮの増加または減少を検知した場合、車線判断処理を行い、車線情報を記憶部１６に保存する構成であってもよい。この場合においても、車線判断部１３は、車線判断処理を行うと、記憶部１６における車線情報が示す過去の走行中車線ＤＬをリセットする。
　たとえば、カウント部１２は、車線判断部１３により車線数ＬＮの変化が検知された場合、カウント値Ｃｎｔをリセットする。より詳細には、カウント部１２は、車線判断部１３により車線数ＬＮの変化に応じて車線判断処理が行われ、車線情報が記憶部１６に保存されると、記憶部１６におけるカウント値Ｃｎｔをゼロにリセットする。
　（プローブ情報の送信）
　通知部１５は、たとえば所定の送信周期Ｃｙに従う送信タイミングにおいて、記憶部１６から車両ＩＤおよび最新の位置情報を取得し、取得した車両ＩＤおよび位置情報を含むプローブ情報を作成し、作成したプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する。
　通知部１５は、カウント部１２のカウント値Ｃｎｔを交通情報作成装置２０１へ通知する。たとえば、通知部１５は、プローブ情報の交通情報作成装置２０１への通知タイミングに従うタイミングにおいて、カウント値Ｃｎｔを交通情報作成装置２０１へ通知する。一例として、通知部１５は、プローブ情報とともにカウント値Ｃｎｔを交通情報作成装置２０１へ通知する。
　より詳細には、通知部１５は、送信周期Ｃｙに従う送信タイミングにおいて、記憶部１６を参照し、交通情報作成装置２０１へ未通知のカウント値Ｃｎｔが記憶部１６に保存されている場合、当該カウント値Ｃｎｔおよび対応の判定時刻Ｒｔを取得し、取得したカウント値Ｃｎｔおよび判定時刻Ｒｔを示す相対位置情報をさらに含むプローブ情報を作成し、作成したプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する。
　たとえば、通知部１５は、車線判断部１３による判断結果を交通情報作成装置２０１へさらに通知する。より詳細には、通知部１５は、送信周期Ｃｙに従う送信タイミングにおいて、記憶部１６を参照し、交通情報作成装置２０１へ未通知の車線情報が記憶部１６に保存されている場合、当該車線情報を取得し、取得した車線情報をさらに含むプローブ情報を作成し、作成したプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する。
　＜交通情報作成装置＞
　図８は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置の構成の一例を示す図である。図８を参照して、交通情報作成装置２０１は、受信部２１と、カウント取得部２２と、車線取得部２３と、画像取得部２４と、作成部２５と、記憶部２６とを備える。受信部２１、カウント取得部２２、車線取得部２３、画像取得部２４および作成部２５は、たとえば、ＣＰＵおよびＤＳＰ等のプロセッサにより実現される。
　記憶部２６は、たとえば不揮発性メモリである。記憶部２６は、車両ＩＤと、車両１のナンバープレートの一連指定番号との対応関係を示す対応テーブルを記憶している。
　受信部２１は、車両１における車載装置１０１からプローブ情報を受信する。受信部２１は、受信したプローブ情報から車両ＩＤおよび位置情報を取得し、取得した位置情報を車両ＩＤに対応付けて記憶部２６に保存する。
　カウント取得部２２は、ある車両１である対象車両１Ｋにおける判定部１１により、対象車両１Ｋが車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた対象車両１Ｋの運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたために対象車両１Ｋは車線を逸脱していないと判定された回数、および対象車両１Ｋが車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たしたために対象車両１Ｋは車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値Ｃｎｔを取得する。たとえば、カウント取得部２２は、カウント値Ｃｎｔおよび車両ＩＤを対象車両１Ｋから取得する。より詳細には、受信部２１は、プローブ情報から車両ＩＤおよび相対位置情報を取得し、取得した車両ＩＤおよび相対位置情報をカウント取得部２２へ出力する。カウント取得部２２は、受信部２１から受けた相対位置情報を車両ＩＤに対応付けて記憶部２６に保存する。なお、カウント取得部２２は、ある送信周期Ｃｙにおいて対象車両１Ｋが右側の車線への車線変更を行う一方で左側の車線への車線変更を行わなかった場合、判定結果Ｒ１Ｒのみに基づくカウント値Ｃｎｔを対象車両１Ｋから取得する。また、カウント取得部２２は、ある送信周期Ｃｙにおいて対象車両１Ｋが左側の車線への車線変更を行う一方で右側の車線への車線変更を行わなかった場合、判定結果Ｒ１Ｌのみに基づくカウント値Ｃｎｔを対象車両１Ｋから取得する。
　車線取得部２３は、対象車両１Ｋが走行する車線を示す車線情報を取得する。より詳細には、受信部２１は、プローブ情報から車両ＩＤおよび車線情報を取得し、取得した車両ＩＤおよび車線情報に車線取得部２３へ出力する。車線取得部２３は、受信部２１から受けた車線情報を車両ＩＤに対応付けて記憶部２６に保存する。
　作成部２５は、カウント取得部２２により取得されたカウント値Ｃｎｔおよび車線取得部２３により取得された車線情報に基づいて、対象車両１Ｋが走行した車線の情報を含む交通情報を作成する。
　より詳細には、作成部２５は、対象車両１Ｋの車線情報が示す車線判断時刻Ｊｔにおける走行中車線ＤＬを基準として、対象車両１Ｋの相対位置情報が示す判定時刻Ｒｔにおけるカウント値Ｃｎｔに基づいて、１または複数の判定時刻Ｒｔにおける対象車両１Ｋの走行中車線ＤＬを判断する。そして、作成部２５は、判断結果に基づいて、所定期間における各車線の交通量を算出し、算出結果に基づいて交通情報を作成する。
　たとえば、作成部２５は、作成した交通情報を１または複数の車両１へ送信する。
　（交通情報の作成の他の例）
　再び図４を参照して、道路に設けられた路側機２１１は、交差点１５１付近を撮影する。路側機２１１は、たとえばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）無線を用いて、無線基地局を介して交通情報作成装置２０１と通信を行うことが可能である。路側機２１１は、たとえば定期的に、交差点１５１付近を撮影した画像である撮影画像、撮影時刻および路側機２１１の識別情報である路側機ＩＤを含むインフラ画像情報を交通情報作成装置２０１へ送信する。
　再び図８を参照して、画像取得部２４は、路側機２１１により撮像された、車両１の撮影画像を取得する。より詳細には、受信部２１は、１または複数の路側機２１１からインフラ画像情報を受信する。受信部２１は、受信したインフラ画像情報から撮影画像、撮影時刻および路側機ＩＤを取得して画像取得部２４へ出力する。画像取得部２４は、受信部２１から受けた撮影画像および撮影時刻を路側機ＩＤに対応付けて記憶部２６に保存する。
　車線取得部２３は、画像取得部２４により取得された撮影画像およびカウント取得部２２により取得された車両ＩＤに基づいて、車線情報を作成する。
　より詳細には、記憶部２６は、複数の路側機２１１の設置位置を示す設置情報を記憶している。
　車線取得部２３は、記憶部２６を参照し、対象車両１Ｋの車両ＩＤに対応する位置情報および設置情報に基づいて、対象車両１Ｋが走行した道路沿いに設けられた路側機２１１を特定する。たとえば、車線取得部２３は、対象車両１Ｋの進行方向、対象車両１Ｋの走行速度、および隣接する複数の路側機２１１の位置関係にさらに基づいて、対象車両１Ｋが走行した道路沿いに設けられた路側機２１１を特定する。そして、車線取得部２３は、特定した路側機２１１の路側機ＩＤに対応する複数の撮影画像を記憶部２６から取得する。
　また、車線取得部２３は、記憶部２６に保存されている対応テーブルから、対象車両１Ｋの車両ＩＤに対応する一連指定番号を取得する。一例として、車線取得部２３は、対象車両１Ｋの車両ＩＤに対応する一連指定番号として「１２３４」を取得する。
　図９は、本開示の実施の形態に係る交通システムにおける車線取得部により抽出された撮影画像の一例を示す図である。図９を参照して、車線取得部２３は、記憶部２６から取得した複数の撮影画像の中から、取得した一連指定番号である「１２３４」が記載されたナンバープレートを有する対象車両１Ｋを含む撮影画像Ｓ３１を抽出する。
　車線取得部２３は、抽出した撮影画像Ｓ３１を解析することにより、撮影画像Ｓ３１における区画線ＢＬのパターン等に基づいて、対象車両１Ｋの走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを判断する。具体的には、図９に示す例では、車線取得部２３は、走行中車線ＤＬは最も左側の車線であり、車線数ＬＮは「２」であると判断する。
　車線取得部２３は、撮影画像Ｓ３１の撮影時刻、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを示す車線情報を作成し、作成した車線情報を記憶部２６に保存する。
　作成部２５は、カウント値Ｃｎｔおよび車線取得部２３により作成された車線情報に基づいて、交通情報を作成する。
　より詳細には、作成部２５は、対象車両１Ｋの車線情報が示す撮影時刻における走行中車線ＤＬを基準として、対象車両１Ｋの相対位置情報が示す判定時刻Ｒｔにおけるカウント値Ｃｎｔに基づいて、１または複数の判定時刻Ｒｔにおける対象車両１Ｋの走行中車線ＤＬを判断する。そして、作成部２５は、判断結果に基づいて、所定期間における各車線の交通量を算出し、算出結果に基づいて交通情報を作成する。
　［動作の流れ］
　本開示の実施の形態に係る交通システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態でまたは通信回線を介して流通する。
　図１０は、本開示の実施の形態に係る車載装置が車線判断処理を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。
　図１０を参照して、まず、車載装置１０１は、車両１の走行する道路における他の道路との合流地点を待ち受け（ステップＳ１０２でＮＯ）、合流地点を検知した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、車線判断処理を行う（ステップＳ１０４）。
　次に、車載装置１０１は、車線判断時刻Ｊｔ、走行中車線ＤＬおよび車線数ＬＮを示す車線情報を生成して記憶部１６に保存する（ステップＳ１０６）。
　次に、車載装置１０１は、車両１の走行する道路における新たな合流地点を待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。
　図１１は、本開示の実施の形態に係る車載装置が判定結果のカウントを行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。
　図１１を参照して、まず、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１を満たすのを待ち受け（ステップＳ２０２でＮＯ）、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１を満たし、かつ運転者により行われた車両１の運転操作が操作条件Ｃ２を満たさない場合（ステップＳ２０２でＹＥＳかつステップＳ２０４でＹＥＳ）、車両１は車線を逸脱したと判定し、アラーム通知を行う（ステップＳ２０４）。
　次に、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が新たに判定条件Ｃ１を満たすのを待ち受ける（ステップＳ２０２でＮＯ）。
　一方、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１として判定条件Ｃ１Ｒを満たし、かつ運転者により行われた車両１の運転操作が操作条件Ｃ２を満たす場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ、ステップＳ２０４でＮＯかつステップＳ２０８でＹＥＳ）、車両１は車線を逸脱していないと判定する。そして、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｒを満たし、かつ車両１は車線を逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１Ｒをカウントする。より詳細には、車載装置１０１は、記憶部１６における最新のカウント値Ｃｎｔをインクリメントした新たなカウント値Ｃｎｔを判定時刻Ｒｔに対応付けて登録する（ステップＳ２１０）。
　次に、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が新たに判定条件Ｃ１を満たすのを待ち受ける（ステップＳ２０２でＮＯ）。
　一方、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１として判定条件Ｃ１Ｌを満たし、かつ運転操作が操作条件Ｃ２を満たす場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ、ステップＳ２０４でＮＯかつステップＳ２０８でＮＯ）、車両１は車線を逸脱していないと判定する。そして、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が判定条件Ｃ１Ｌを満たし、かつ車両１は車線を逸脱していない旨を示す判定結果Ｒ１Ｌをカウントする。より詳細には、車載装置１０１は、記憶部１６における最新のカウント値Ｃｎｔをデクリメントした新たなカウント値Ｃｎｔを判定時刻Ｒｔに対応付けて登録する（ステップＳ２１２）。
　次に、車載装置１０１は、車両１と走行中車線ＤＬとの位置関係が新たに判定条件Ｃ１を満たすのを待ち受ける（ステップＳ２０２でＮＯ）。
　図１２は、本開示の実施の形態に係る車載装置がプローブ情報の送信を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。
　図１２を参照して、まず、車載装置１０１は、送信周期Ｃｙに従う送信タイミングを待ち受け（ステップＳ３０２でＮＯ）、送信タイミングが到来すると（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、プローブ情報を送信する。より詳細には、車載装置１０１は、相対位置情報および車線情報を含むプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する（ステップＳ３０４）。
　図１３は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置が交通情報の作成を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。
　図１３を参照して、まず、交通情報作成装置２０１は、プローブ情報を車載装置１０１から受信する（ステップＳ４０２）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、受信したプローブ情報から相対位置情報および車線情報を取得する（ステップＳ４０４）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、取得した相対位置情報および車線情報に基づいて交通情報を作成する（ステップＳ４０６）。
　図１４は、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置が交通情報の作成を行う際の動作手順の他の例を定めたフローチャートである。
　図１４を参照して、まず、交通情報作成装置２０１は、プローブ情報を車載装置１０１から受信し、インフラ画像情報を路側機２１１から受信する（ステップＳ５０２）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、受信したプローブ情報から相対位置情報を取得する（ステップＳ５０４）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、受信したインフラ画像情報から撮影画像を取得する（ステップＳ５０６）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、記憶部２６に保存されている対応テーブルから、対象車両１Ｋの車両ＩＤに対応する一連指定番号を取得し、取得した複数の撮影画像の中から、取得した一連指定番号が記載されたナンバープレートを有する対象車両１Ｋを含む撮影画像Ｓ３１を抽出する（ステップＳ５０８）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、抽出した撮影画像Ｓ３１を解析することにより、対象車両１Ｋが走行する車線を判断して車線情報を作成する（ステップＳ５１０）。
　次に、交通情報作成装置２０１は、取得した相対位置情報および作成した車線情報に基づいて交通情報を作成する（ステップＳ５１２）。
　なお、本開示の実施の形態に係る車載装置１０１では、通知部１５は、相対位置情報を含むプローブ情報を作成し、作成したプローブ情報を交通情報作成装置２０１へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。通知部１５は、プローブ情報とは別個に、相対位置情報を交通情報作成装置２０１へ送信する構成であってもよい。
　また、本開示の実施の形態に係る車載装置１０１は、車線判断部１３を備える構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１０１は、車線判断部１３を備えない構成であってもよい。
　また、本開示の実施の形態に係る交通情報作成装置２０１は、画像取得部２４を備える構成であるとしたが、これに限定するものではない。交通情報作成装置２０１は、画像取得部２４を備えない構成であってもよい。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　車両に搭載される車載装置であって、
　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、
　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、
　前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、
　前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、
　前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、
　前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部とを備え、
　前記車載装置は、さらに、
　前記車両の走行する道路における他の道路との合流地点を検知した場合、前記車両が走行する車線および前記車両が走行する道路における車線の数を判断する車線判断部を備え、
　前記通知部は、前記車線判断部による判断結果を前記処理装置へさらに通知する、車載装置。
　１　　　　　　　　　　　車両
　１Ｋ　　　　　　　　　　対象車両
　１１　　　　　　　　　　判定部
　１２　　　　　　　　　　カウント部
　１３　　　　　　　　　　車線判断部
　１４　　　　　　　　　　位置情報取得部
　１５　　　　　　　　　　通知部
　１６　　　　　　　　　　記憶部
　２１　　　　　　　　　　受信部
　２２　　　　　　　　　　カウント取得部
　２３　　　　　　　　　　車線取得部
　２４　　　　　　　　　　画像取得部
　２５　　　　　　　　　　作成部
　２６　　　　　　　　　　記憶部
　１０１　　　　　　　　　車載装置
　１１１　　　　　　　　　カメラ
　１２１　　　　　　　　　ＧＰＳ受信機
　１５１　　　　　　　　　交差点
　１６１　　　　　　　　　合流地点
　２０１　　　　　　　　　交通情報作成装置
　２１１　　　　　　　　　路側機
　３０１　　　　　　　　　交通システム
　Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３　　　　車線
　ＢＬ　　　　　　　　　　区画線
　ＢＬ１　　　　　　　　　車道外側線
　ＢＬ２，ＢＬ３　　　　　車線境界線
　ＢＬ４　　　　　　　　　車道中央線
　Ｓ２１，Ｓ３２，Ｓ３１　撮影画像
 

Claims (14)

  1. 　車両に搭載される車載装置であって、
    　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、
    　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、
    　前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、
    　前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、
    　前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、
    　前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部とを備える、車載装置。
  2. 　前記操作判定部は、前記運転操作が前記所定条件を満たしたか否かとして、前記運転者により急なハンドル操作が行われたこと、前記運転者により急なブレーキ操作が行われたこと、前記運転者により急なアクセル操作が行われたこと、および前記運転者により方向指示器の操作が行われたことのうちの少なくともいずれか１つを満たしたか否かを判定する、請求項１に記載の車載装置。
  3. 　前記通知部は、前記車両の位置の検出結果と、前記位置の検出時刻とを示すプローブ情報を前記処理装置へさらに通知する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
  4. 　前記車載装置は、さらに、
    　前記車両の走行する道路における他の道路との合流地点を検知した場合、前記車両が走行する車線を判断する車線判断部を備え、
    　前記通知部は、前記車線判断部による判断結果を前記処理装置へさらに通知する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
  5. 　前記車載装置は、さらに、
    　前記車両が走行する車線を判断し、判断結果を記憶部に保存する車線判断部を備え、
    　前記車線判断部は、前記車両の走行する道路における他の道路との合流地点において車線数の変化を検知した場合、前記記憶部における過去の前記判断結果を消去し、前記車両が走行する車線を判断して前記判断結果を記憶部に保存し、
    　前記カウント部は、前記車線判断部により前記車線数の変化が検知された場合、前記カウント値をリセットし、
    　前記通知部は、前記車線判断部による前記判断結果を前記処理装置へさらに通知する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
  6. 　前記車線判断部は、前記車両に搭載された撮像部により撮像された画像に基づいて、前記車両が走行する車線を判断する、請求項４または請求項５に記載の車載装置。
  7. 　前記車線判断部は、前記車両の現在位置および地図情報に基づいて、前記車両が走行する車線を判断する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
  8. 　前記車線判断部は、前記車両が交差点に進入するたびに、前記車両に搭載された撮像部により撮像された画像に基づいて、前記車両が走行する車線を判断する、請求項４に記載の車載装置。
  9. 　対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、
    　前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、
    　前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部とを備える、交通情報作成装置。
  10. 　前記カウント取得部は、前記対象車両の識別情報をさらに取得し、
    　前記交通情報作成装置は、さらに、
    　路側機により撮像された、車両の画像を取得する画像取得部を備え、
    　前記車線取得部は、前記画像取得部により取得された前記画像および前記カウント取得部により取得された前記識別情報に基づいて、前記車線情報を作成し、
    　前記作成部は、前記カウント値および前記車線取得部により作成された前記車線情報に基づいて、前記交通情報を作成する、請求項９に記載の交通情報作成装置。
  11. 　車両に搭載される車載装置における通知方法であって、
    　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数、および前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断し、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定した回数の少なくともいずれか一方をカウントするステップと、
    　前記カウントするステップにおけるカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知するステップとを含む、通知方法。
  12. 　交通情報作成装置における交通情報作成方法であって、
    　対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するステップと、
    　前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得するステップと、
    　取得した前記カウント値および取得した前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成するステップとを含む、交通情報作成方法。
  13. 　車両に搭載される車載装置において用いられる通知プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が走行中の車線である走行中車線の右側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第１の判定部と、
    　前記車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて、前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたか否かまたは超え得るか否かを判定する第２の判定部と、
    　前記第１の判定部または前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の境界を超えたかまたは超え得ると判定された場合、運転者により行われた前記車両の運転操作が所定条件を満たしたか否かを判定する操作判定部と、
    　前記操作判定部により前記運転操作が前記所定条件を満たしたと判定された場合、前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定する逸脱判定部と、
    　前記第１の判定部により前記車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数と、前記第２の判定部により前記車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判断され、かつ前記逸脱判定部により前記車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数とをそれぞれカウントするカウント部と、
    　前記カウント部のカウント値を前記車両の外部における処理装置へ通知する通知部、
    として機能させるための、通知プログラム。
  14. 　交通情報作成装置において用いられる交通情報作成プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　対象車両が走行中の車線である走行中車線を逸脱したかどうかを判定する判定部により、前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の右側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ運転者により行われた前記対象車両の運転操作が所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数、および前記対象車両の周囲の道路を映す撮像画像に基づいて前記対象車両が前記走行中車線の左側の境界を超えたかまたは超え得ると判定され、かつ前記運転操作が前記所定条件を満たしたために前記対象車両は前記走行中車線を逸脱していないと判定された回数の少なくともいずれか一方に基づくカウント値を前記対象車両から取得するカウント取得部と、
    　前記対象車両が走行する車線を示す車線情報を取得する車線取得部と、
    　前記カウント取得部により取得された前記カウント値および前記車線取得部により取得された前記車線情報に基づいて、前記対象車両が走行した車線の情報を含む交通情報を作成する作成部、
    として機能させるための、交通情報作成プログラム。
     
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