CN117223041A - 车载装置、交通信息制作装置、通知方法、交通信息制作方法、通知程序以及交通信息制作程序 - Google Patents

车载装置、交通信息制作装置、通知方法、交通信息制作方法、通知程序以及交通信息制作程序 Download PDF

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矢野纯史
羽贺刚
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Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

车载装置具备：第一判定部，判定车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；以及计数部，对以下次数分别进行计数：判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数。

Description

车载装置、交通信息制作装置、通知方法、交通信息制作方法、 通知程序以及交通信息制作程序
技术领域
本公开涉及车载装置、交通信息制作装置、通知方法、交通信息制作方法、通知程序以及交通信息制作程序。
本申请主张以2021年8月19日申请的日本申请特愿2021－133907号为基础的优先权，并将该公开的所有内容援引于此。
背景技术
专利文献1(日本特开2006－331389号公报)中记载了如下的车道识别装置，其用于准确地检测本车辆所行驶的车道。即，在车道识别装置中，主摄像机和副摄像机对包括车辆行进方向的道路的风景进行拍摄，输出一对模拟图像。图像处理器根据基于上述一对模拟图像的数字图像即基准图像T和比较图像的数字数据，针对基准图像T的4×4像素的每个像素块计算出用于计算实际空间内的距离的视差dp。车道候补点检测变换处理部基于与基准图像T的各像素相关的亮度p1ij和由图像处理器计算出的与基准图像T的各像素相关的视差dp，进行来自基准图像T的可能表示车道的像素即车道候补点的检测，对检测到的各车道候补点进行霍夫变换。车道直线检测处理部从通过霍夫变换而得到的霍夫平面中提取多个作为本车辆的左右两侧的车道候补的直线。然后，车道直线检测处理部基于本车辆的位置、行为等来从提取出的直线中左右各选择一条适合作为车道的直线即车道直线。车道检测处理部基于检测到的车道直线来针对各车道候补点判断是否为表示右车道或左车道的像素，将判断为是表示车道的像素的车道候补点记录为车道位置。车道检测处理部基于检测到的车道位置来朝向基准图像T的上方追踪具有关联性的车道位置，从而一边追随直线状或曲线状的车道，一边检测车道。专利文献1中记载了如下主旨：通过上述的构成，即使因雨天等而在道路面存在反射光等高亮度部分或者存在不是车道的标示、例如示于道路中央的表示车道分叉的标示等，也能在排除它们的同时稳定且准确地检测车道。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006－331389号公报
发明内容
本公开的车载装置搭载于车辆，所述车载装置具备：第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
本公开的交通信息制作装置具备：计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
本公开的通知方法是搭载于车辆的车载装置的通知方法，其中，所述通知方法包括以下步骤：对以下次数中的至少任一方进行计数：基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及将所述计数的步骤中的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
本公开的交通信息制作方法是交通信息制作装置的交通信息制作方法，其中，所述交通信息制作方法包括以下步骤：从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及基于获取到的所述计数值和获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
本公开的通知程序在搭载于车辆的车载装置中被使用，其中，所述通知程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
本公开的交通信息制作程序在交通信息制作装置中被使用，其中，所述交通信息制作程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
本公开的一个方案不仅可以实现为具备这样的特征性的处理部的车载装置，也可以实现为实现车载装置的一部分或全部的半导体集成电路，或者也可以实现为包括车载装置的交通系统。此外，本公开的一个方案不仅可以实现为具备这样的特征性的处理部的交通信息制作装置，也可以实现为实现交通信息制作装置的一部分或全部的半导体集成电路，或者也可以实现为包括交通信息制作装置的交通系统。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式的交通系统的构成的一个例子的图。
图2是表示本公开的实施方式的车载装置的构成的一个例子的图。
图3是表示本公开的实施方式的车载装置中的计数部对判定结果的计数的一个例子的图。
图4是表示由本公开的实施方式的车载装置执行的车道判断处理的一个例子的图。
图5是表示由本公开的实施方式的交通系统中的摄像机摄影得到的摄影图像的一个例子的图。
图6是表示由本公开的实施方式的交通系统中的摄像机摄影得到的摄影图像的一个例子的图。
图7是表示由本公开的实施方式的车载装置执行的车道判断处理的其他例子的图。
图8是表示本公开的实施方式的交通信息制作装置的构成的一个例子的图。
图9是表示由本公开的实施方式的交通系统中的车道获取部提取出的摄影图像的一个例子的图。
图10是对本公开的实施方式的车载装置进行车道判断处理时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
图11是对本公开的实施方式的车载装置进行判定结果的计数时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
图12是对本公开的实施方式的车载装置进行探测信息的发送时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
图13是对本公开的实施方式的交通信息制作装置进行交通信息的制作时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
图14是对本公开的实施方式的交通信息制作装置进行交通信息的制作时的动作过程的其他例子进行了规定的流程图。
具体实施方式
以往，开发了一种技术，其判别车辆所行驶的车道，并基于判别结果来制作拥堵信息等交通信息。
[本公开所要解决的问题]
然而，在为了判别车辆所行驶的车道而在车辆搭载如上所述的车道识别装置的情况下，车辆会高成本化。此外，使用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping：同时定位和地图构建)来判别车道的技术的实用化正在尝试中。然而，在将SLAM应用于车辆的情况下，也同样会导致车辆的高成本化。而且，在使用了SLAM的情况下，有时会因本车辆的位置的推定中所产生的误差而无法准确地判别车辆所行驶的车道，因此有时会无法制作准确的交通信息。期望一种能超越现有技术而以低成本制作交通信息的技术。
本公开是为了解决上述的问题而完成的，其目的为提供一种能以低成本制作交通信息的车载装置、交通信息制作装置、通知方法、交通信息制作方法、通知程序以及交通信息制作程序。
[本公开的效果]
根据本公开，能以低成本制作交通信息。
[本公开的实施方式的说明]
首先，列举本公开的实施方式的内容来进行说明。
(1)本公开的实施方式的车载装置搭载于车辆，所述车载装置具备：第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
如此，通过对在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数进行计数并将计数值通知给处理装置的构成，能使用针对车辆是否脱离了行驶中车道的现有的判定技术来更准确地对由例如驾驶员的意思引起的车道变更进行计数，将车道变更的计数值通知给制作交通信息的处理装置，因此能在处理装置中制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息。因此，能以低成本制作交通信息。
(2)在上述(1)中，也可以为如下构成：所述操作判定部将是否满足以下操作中的至少任一个作为所述驾驶操作是否满足所述规定条件来进行判定：由所述驾驶员进行了急剧的方向盘操作、由所述驾驶员进行了急剧的制动器操作、由所述驾驶员进行了急剧的加速器操作以及由所述驾驶员进行了方向指示器的操作。
通过这样的构成，能区分车道的脱离和由驾驶员的意思引起的车道变更。
(3)在上述(1)或(2)中，也可以为如下构成：所述通知部还将表示所述车辆的位置的检测结果和所述位置的检测时刻的探测信息通知给所述处理装置。
通过这样的构成，能在处理装置中使用探测信息和计数值来制作车辆所行驶过的道路的交通信息。此外，例如通过将计数值与探测信息一起通知给处理装置，与将计数值和探测信息单独地通知给处理装置的构成相比，能高效地进行向处理装置的通知。
(4)在上述(1)至(3)中的任一项中，也可以为如下构成：所述车载装置还具备车道判断部，所述车道判断部在感测到所述车辆所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的情况下，判断所述车辆所行驶的车道，所述通知部还将由所述车道判断部做出的判断结果通知给所述处理装置。
通过这样的构成，能在考虑了车辆在与其他道路的汇合地点所行驶的车道的基础上确定在进行计数部的计数的定时车辆所行驶的车道。
(5)在上述(1)至(3)中的任一项中，也可以为如下构成：所述车载装置还具备车道判断部，所述车道判断部判断所述车辆所行驶的车道，并将判断结果保存于存储部，所述车道判断部在所述车辆所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点感测到车道数的变化的情况下，将所述存储部中的过去的所述判断结果擦除，判断所述车辆所行驶的车道并将所述判断结果保存于存储部，在由所述车道判断部感测到所述车道数的变化的情况下，所述计数部将所述计数值重置，所述通知部还将由所述车道判断部做出的所述判断结果通知给所述处理装置。
通过这样的构成，在与其他道路的汇合地点，车道数发生了变化的情况下，能在考虑了在车道数发生变化之后车辆所行驶的车道的基础上确定在进行计数部的计数的定时车辆所行驶的车道。
(6)在上述(4)或(5)中，也可以为如下构成：所述车道判断部基于由搭载于所述车辆的拍摄部拍摄到的图像来判断所述车辆所行驶的车道。
根据这样的构成，能提高进行车辆所行驶的车道的判断的定时和场所的自由度。
(7)在上述(4)至(6)中的任一项中，也可以为如下构成：所述车道判断部基于所述车辆的当前位置和地图信息来判断所述车辆所行驶的车道。
通过这样的构成，能容易地判断例如在汇合地点与主车道汇合后的车辆所行驶的车道，并将其通知给处理装置。
(8)在上述(4)中，也可以为如下构成：每当所述车辆进入交叉路口时，所述车道判断部基于所述图像来判断所述车辆所行驶的车道。
通过这样的构成，能按每个交叉路口判断车辆所行驶的车道，并将其通知给处理装置。
(9)本公开的实施方式的交通信息制作装置具备：计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
如此，通过基于计数值和对象车辆所行驶的车道来制作交通信息的构成，能使用由例如驾驶员的意思引起的车道变更的更准确的计数值来制作交通信息，因此能制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息，其中，该计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：在该对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为对象车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足上述规定条件从而判定为对象车辆未脱离行驶中车道的次数。因此，能以低成本制作交通信息。
(10)在上述(9)中，也可以是，所述计数获取部还获取所述对象车辆的识别信息，所述交通信息制作装置还具备图像获取部，所述图像获取部获取由路侧机拍摄到的车辆的图像，所述车道获取部基于由所述图像获取部获取到的所述图像和由所述计数获取部获取到的所述识别信息来制作所述车道信息，所述制作部基于所述计数值和由所述车道获取部制作出的所述车道信息来制作所述交通信息。
通过这样的构成，能基于由路侧机拍摄到的图像来判断对象车辆所行驶的车道并制作交通信息，因此即使在无法从对象车辆获取表示对象车辆所行驶的车道的信息的情况下，也能考虑对象车辆正在行驶的车道来制作交通信息。
(11)本公开的实施方式的通知方法是搭载于车辆的车载装置的通知方法，其中，所述通知方法包括以下步骤：对以下次数中的至少任一方进行计数：基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及将所述计数的步骤中的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
如此，通过对以下次数中的至少任一方进行计数：在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数，并将计数值通知给处理装置的方法，能使用针对车辆是否脱离了行驶中车道的现有的判定技术来更准确地对由例如驾驶员的意思引起的车道变更进行计数，将车道变更的计数值通知给制作交通信息的处理装置，因此能在处理装置中制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息。因此，能以低成本制作交通信息。
(12)本公开的实施方式的交通信息制作方法是交通信息制作装置的交通信息制作方法，其中，所述交通信息制作方法包括以下步骤：从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及基于获取到的所述计数值和获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
如此，通过基于计数值和对象车辆所行驶的车道来制作交通信息的方法，能使用由例如驾驶员的意思引起的车道变更的更准确的计数值来制作交通信息，因此能制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息，其中，该计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：在该对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为该对象车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在该对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足上述规定条件从而判定为该对象车辆未脱离行驶中车道的次数。因此，能以低成本制作交通信息。
(13)本公开的实施方式的通知程序在搭载于车辆的车载装置中被使用，其中，所述通知程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
如此，通过对在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足规定条件从而判定为车辆未脱离行驶中车道的次数进行计数并将计数值通知给处理装置的构成，能使用针对车辆是否脱离了行驶中车道的现有的判定技术来更准确地对由例如驾驶员的意思引起的车道变更进行计数，将车道变更的计数值通知给制作交通信息的处理装置，因此能在处理装置中制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息。因此，能以低成本制作交通信息。
(14)本公开的实施方式的交通信息制作程序在交通信息制作装置中被使用，其中，所述交通信息制作程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
如此，通过基于计数值和对象车辆所行驶的行驶中车道来制作交通信息的构成，能使用由例如驾驶员的意思引起的车道变更的更准确的计数值来制作交通信息，因此能制作反映了车辆的行驶中车道的交通信息，其中，该计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：在该对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的右侧的边界的情况下由于由驾驶员进行的对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为该对象车辆未脱离行驶中车道的次数、以及在该对象车辆越过了或者可能会越过行驶中车道的左侧的边界的情况下由于驾驶操作满足上述规定条件从而判定为该对象车辆未脱离行驶中车道的次数。因此，能以低成本制作交通信息。
以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，对于图中相同或相当部分，标注相同的附图标记并不反复进行其说明。此外，也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意组合。
[构成和基本动作]
图1是表示本公开的实施方式的交通系统的构成的一个例子的图。参照图1，交通系统301具备交通信息制作装置201、车载装置101、摄像机111以及GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)接收器121。车载装置101、摄像机111以及GPS接收器121搭载于车辆1。
摄像机111在车辆1的行驶中和车辆1的停车中对车辆1的周围进行摄影。摄像机111例如定期向车载装置101发送表示呈现车辆1的周边的道路的摄影图像和摄影时刻的图像信息。摄像机111是拍摄部的一个例子。摄影图像是拍摄图像的一个例子。
GPS接收器121从一个或多个卫星接收GPS信号，基于接收到的GPS信号来进行车辆1的位置检测。GPS接收器121例如定期制作表示基于GPS信号的车辆1的位置的检测结果和检测时刻的位置信息，并向车载装置101发送制作出的位置信息。
车载装置101例如是在车载信息服务系统(telematics)中使用的通信装置，进行基于5G、LTE(Long Term Evolution：长期演进)或无线LAN(Local Area Network：局域网)的通信。车载装置101向交通信息制作装置201发送表示车辆1的位置的检测结果和检测时刻的探测信息。
交通信息制作装置201是车辆1的外部的处理装置的一个例子。交通信息制作装置201例如为云服务器。交通信息制作装置201例如从分别搭载于不同车辆1的多个车载装置101接收探测信息，基于接收到的各探测信息来制作拥堵信息等交通信息。
＜车载装置＞
图2是表示本公开的实施方式的车载装置的构成的一个例子的图。参照图2，车载装置101具备判定部11、计数部12、车道判断部13、位置信息获取部14、通知部15以及存储部16。判定部11是第一判定部的一个例子，是第二判定部的一个例子，是操作判定部的一个例子，并且是脱离判定部的一个例子。判定部11、计数部12、车道判断部13、位置信息获取部14以及通知部15例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)和DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)等处理器实现。
存储部16例如为非易失性存储器。存储部16存储有作为车辆1的识别信息的车辆ID和地图信息。
位置信息获取部14从GPS接收器121接收位置信息，将接收到的位置信息保存于存储部16。
(判定处理)
判定部11判定车辆1是否脱离了车道。例如，判定部11从摄像机111接收图像信息，通过分析接收到的图像信息所表示的摄影图像来进行对车辆1从车辆1正在行驶的车道(以下，也称为行驶中车道DL。)的脱离进行判定的判定处理。判定部11根据判定处理的结果来向车辆1的驾驶员进行基于声音或显示的警报通知。
更详细而言，判定部11在基于车辆1与行驶中车道DL的边界的位置关系而判定为车辆1是否脱离了车道或者车辆1可能会脱离车道的情况下，进行警报通知。判定部11也可以为如下构成：在判定为车辆1脱离了车道的情况和判定为车辆1可能会脱离车道的情况下，进行不同内容的警报通知。
在此，“车辆1脱离车道”是指，车辆1并非因车辆1的驾驶员的意思而越过行驶中车道DL的边界。此外，车辆1越过行驶中车道DL的边界是指，车辆1的至少一部分在俯视观察时在划分行驶中车道DL的划分线BL上行驶。
即，在车辆1因驾驶员的意思而越过了行驶中车道DL的边界的情况下，判定部11不判定为脱离了车道。具体而言，在由于驾驶员进行了用于进行车道变更的驾驶操作而导致车辆1越过了行驶中车道DL的边界的情况下，判定部11不判定为脱离了车道，不进行警报通知。
更详细而言，判定部11基于从摄像机111接收到的图像信息所表示的摄影图像来判定车辆1是否越过了或者是否可能会越过行驶中车道DL的右侧的边界。此外，判定部11基于从摄像机111接收到的图像信息所表示的摄影图像来判定车辆1是否越过了或者是否可能会越过行驶中车道DL的左侧的边界。即，判定部11判定车辆1与行驶中车道DL的位置关系是否满足车辆1是否越过了或者可能会越过行驶中车道DL的右侧的边界的判定条件C1R，以及是否满足车辆1是否越过了或者可能会越过行驶中车道DL的左侧的边界的判定条件C1L。
在判定为车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1R或判定条件C1L的情况下，判定部11判定由驾驶员进行的车辆1的驾驶操作是否满足规定的操作条件C2。例如，判定部11将是否满足以下操作中的至少任一个作为驾驶操作是否满足规定条件C2来进行判定：由驾驶员进行了急剧的方向盘操作、由驾驶员进行了急剧的制动器操作、由驾驶员进行了急剧的加速器操作以及由驾驶员进行了方向指示器的操作。在此，急剧的方向盘操作是指每单位时间的方向盘的旋转角为规定值以上的方向盘操作。此外，急剧的制动器操作是指加速度的减少量为规定值以上这样的制动器操作。此外，急剧的加速器操作是指加速度的增加量为规定值以上这样的加速器操作。
在判定为驾驶操作满足操作条件C2的情况下，判定部11判定为车辆1未脱离行驶中车道DL，不进行警报通知。另一方面，在判定为驾驶操作不满足操作条件C2的情况下，判定部11判定为车辆1脱离了行驶中车道DL，进行警报通知。
在判定为驾驶操作满足操作条件C2的情况下，判定部11向计数部12通知表示车辆1未脱离车道的意思的判定结果R1和判定时刻Rt。另一方面，在判定为驾驶操作不满足操作条件C2的情况下，判定部11不进行判定结果R1和判定时刻Rt向计数部12的通知。
例如，在车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1R并且驾驶操作满足操作条件C2的情况下，判定部11向计数部12通知表示车辆1未脱离车道的意思的判定结果R1R来作为判定结果R1。此外，例如，在车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1L并且驾驶操作满足操作条件C2的情况下，判定部11向计数部12通知表示车辆1未脱离车道的意思的判定结果R1L来作为判定结果R1。
(判定结果的计数)
计数部12对以下次数分别进行计数：由判定部11判断为车辆1越过了或者可能会越过行驶中车道DL的右侧的边界并且判定为车辆1未脱离行驶中车道DL的次数、以及由判定部11判断为车辆1越过了或者可能会越过行驶中车道DL的左侧的边界并且判定为车辆1未脱离行驶中车道DL的次数。详细而言，计数部12对判定结果R1的产生进行计数，该判定结果R1是由判定部11做出的判定结果，表示由于车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1并且驾驶操作满足操作条件C2从而车辆1未脱离行驶中车道DL的意思。
更详细而言，在从判定部11接收到判定结果R1的通知的情况下，计数部12将通过对判定结果R1的产生进行计数而得到的计数值Cnt录入存储部16中的环缓冲器(ringbuffer)。
如上所述，判定部11有时会向计数部12通知判定结果R1R来作为判定结果R1，有时会向计数部12通知判定结果R1L来作为判定结果R1。计数部12能判别从判定部11接收到的判定结果R1是判定结果R1R还是判定结果R1L。例如，在从判定部11接收到判定结果R1R的通知的情况下，计数部12使计数值Cnt递增，在从判定部11接收到判定结果R1L的通知的情况下，计数部12使计数值Cnt递减。
图3是表示本公开的实施方式的车载装置中的计数部对判定结果的计数的一个例子的图。图3示出了车辆1朝向行进方向从左侧起在由车道L1、车道L2以及车道L3构成的单侧三车道道路行驶的状态。车道L1由车行道外侧线BL1和车道边界线BL2划分出。车道L2由车道边界线BL2和车道边界线BL3划分出。车道L3由车道边界线BL3和车行道中央线BL4划分出。车行道外侧线BL1、车道边界线BL2、BL3以及车行道中央线BL4是划分线BL的一个例子。
参照图3，车辆1在时刻t1在车道L1行驶。设为：在时刻t1录入存储部16的最新的计数值Cnt为0。
在时刻t2，车辆1在行驶中车道DL适当地行驶，车辆1与行驶中车道DL的位置关系不满足判定条件C1，在该情况下，判定部11判定为车辆1未脱离车道。
此外，在时刻t3，由于驾驶员进行了用于进行从车道L1向车道L2的车道变更的驾驶操作，导致车辆1越过了车道边界线BL2，在该情况下，车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1R，并且驾驶操作满足操作条件C2，因此判定部11判定为车辆1未脱离车道，并向计数部12通知判定结果R1R和作为判定时刻Rt的时刻t3。
然后，计数部12从判定部11接收到判定结果R1R和判定时刻Rt的通知，将使存储部16中的最新的计数值Cnt递增后的新的计数值Cnt与判定时刻Rt建立对应地录入。
此外，在时刻t4，由于驾驶员进行了用于进行从车道L2向车道L3的车道变更的驾驶操作，导致车辆1越过了车道边界线BL3，在该情况下，车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1R，并且驾驶操作满足操作条件C2，因此判定部11判定为车辆1未脱离车道，并向计数部12通知判定结果R1R和作为判定时刻Rt的时刻t4。
然后，计数部12从判定部11接收到判定结果R1R和判定时刻Rt的通知，将使存储部16中的最新的计数值Cnt递增后的新的计数值Cnt与判定时刻Rt建立对应地录入。
此外，在时刻t5，由于驾驶员进行了用于进行从车道L3向车道L2的车道变更的驾驶操作，导致车辆1越过了车道边界线BL3，在该情况下，车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1L，并且驾驶操作满足操作条件C2，因此判定部11判定为车辆1未脱离车道，并向计数部12通知判定结果R1L和作为判定时刻Rt的时刻t5。
然后，计数部12从判定部11接收到判定结果R1L的通知，将使存储部16中的最新的计数值Cnt递减后的新的计数值Cnt与判定时刻Rt建立对应地录入。
(车道判断处理)
车道判断部13在感测到车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的情况下，进行对行驶中车道DL进行判断的车道判断处理。例如，车道判断部13在感测到汇合地点的情况下，进一步判断车辆1所行驶的道路中的车道的数量(以下，也称为车道数LN。)。
图4是表示由本公开的实施方式的车载装置执行的车道判断处理的一个例子的图。参照图4，车道判断部13感测交叉路口151来作为车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点。更详细而言，车道判断部13在基于保存于存储部16的地图信息和位置信息而判断为车辆1进入了交叉路口151的情况下，进行车道判断处理。
例如，车道判断部13基于由摄像机111拍摄到的摄影图像来判断行驶中车道DL和车道数LN。作为一个例子，每当车辆1进入交叉路口151时，车道判断部13基于该摄影图像来判断行驶中车道DL和车道数LN。
图5和图6是表示由本公开的实施方式的交通系统中的摄像机摄影得到的摄影图像的一个例子的图。图5是在车辆1在单侧两车道的道路中的左端的车道行驶的状态下，摄像机111对车辆1的前方进行摄影而得到的摄影图像S21。图6是在车辆1在单侧两车道的道路中的右端的车道行驶的状态下，摄像机111对车辆1的前方进行摄影而得到的摄影图像S32。
参照图5和图6，车道判断部13通过分析摄影图像S21、S32，基于摄影图像S21、S32中的划分线BL的图案等来判断行驶中车道DL和车道数LN。
需要说明的是，虽然设为车道判断部13为感测交叉路口来作为车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的构成，但不限于此。车道判断部13也可以为感测交叉路口以外的汇合地点的构成。
图7是表示由本公开的实施方式的车载装置执行的车道判断处理的其他例子的图。参照图7，车道判断部13基于车辆1的当前位置和地图信息来判断行驶中车道DL和车道数LN。更详细而言，车道判断部13基于保存于存储部16的地图信息和位置信息来感测例如高速公路中的汇合地点161作为车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点。
在基于地图信息和位置信息而判断为车辆1进入了汇合地点161的情况下，车道判断部13进行车道判断处理。
更详细而言，保存于存储部16的地图信息包括表示高速公路的汇合地点161是从右侧与主车道汇合的类型的汇合地点161还是从左侧与主车道汇合的类型的汇合地点161的信息、以及表示高速公路中的车道的数量的信息。
在基于保存于存储部16的地图信息和位置信息而判断为车辆1进入了从左侧与主车道汇合的类型的汇合地点161的情况下，车道判断部13判断为车辆1在最左侧的车道行驶。另一方面，在基于保存于存储部16的地图信息和位置信息而判断为车辆1进入了从右侧与主车道汇合的类型的汇合地点161的情况下，车道判断部13判断为车辆1在最右侧的车道行驶。
例如，在车辆1在一般道路行驶中，车道判断部13进行基于摄影图像的车道判断处理，在车辆1在高速公路行驶中，车道判断部13进行基于地图信息和位置信息的车道判断处理。需要说明的是，车道判断部13也可以为不进行基于摄影图像的车道判断处理以及基于地图信息和位置信息的车道判断处理中的任一方的构成。此外，也可以是，在车辆1在一般道路行驶中，基于保存于存储部16的地图信息和位置信息而感测到一般道路中的汇合地点161的情况下，车道判断部13基于地图信息所表示的汇合地点161的类型来判断行驶中车道DL和车道数LN。此外，也可以是，在高速公路行驶中，基于保存于存储部16的地图信息和位置信息而感测到汇合地点161等与其他道路的汇合地点的情况下，车道判断部13基于由摄像机111拍摄到的摄影图像来判断行驶中车道DL和车道数LN。
当通过进行车道判断处理而判断出行驶中车道DL和车道数LN时，车道判断部13将表示进行车道判断处理的时刻即车道判断时刻Jt、行驶中车道DL以及车道数LN的车道信息保存于存储部16。例如，当进行车道判断处理时，车道判断部13将存储部16中的行驶中车道DL的过去的判断结果擦除。即，车道判断部13将存储部16中的车道信息所表示的过去的行驶中车道DL重置。
需要说明的是，虽然设为车道判断部13为在感测到车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的情况下进行车道判断处理的构成，但不限于此。车道判断部13也可以为如下构成：在感测到汇合地点并且在该汇合地点感测到车道数LN的变化、即车道数LN的增加或减少的情况下进行车道判断处理，并将车道信息保存于存储部16。即使在该情况下，当进行车道判断处理时，车道判断部13也将存储部16中的车道信息所表示的过去的行驶中车道DL重置。
例如，在车道判断部13感测到车道数LN的变化的情况下，计数部12将计数值Cnt重置。更详细而言，当车道判断部13根据车道数LN的变化而进行车道判断处理并将车道信息保存于存储部16时，计数部12将存储部16中的计数值Cnt重置为0。
(探测信息的发送)
通知部15例如在遵循规定的发送周期Cy的发送定时从存储部16获取车辆ID和最新的位置信息，制作包括获取到的车辆ID和位置信息的探测信息，向交通信息制作装置201发送制作出的探测信息。
通知部15向交通信息制作装置201通知计数部12的计数值Cnt。例如，通知部15在遵循探测信息向交通信息制作装置201的通知定时的定时向交通信息制作装置201通知计数值Cnt。作为一个例子，通知部15将计数值Cnt与探测信息一起通知给交通信息制作装置201。
更详细而言，通知部15在遵循发送周期Cy的发送定时参照存储部16，在存储部16中保存有未向交通信息制作装置201通知的计数值Cnt的情况下，通知部15获取该计数值Cnt和对应的判定时刻Rt，制作还包括表示获取到的计数值Cnt和判定时刻Rt的相对位置信息的探测信息，向交通信息制作装置201发送制作出的探测信息。
例如，通知部15还向交通信息制作装置201通知车道判断部13的判断结果。更详细而言，通知部15在遵循发送周期Cy的发送定时参照存储部16，在存储部16中保存有未向交通信息制作装置201通知的车道信息的情况下，通知部15获取该车道信息，制作还包括获取到的车道信息的探测信息，向交通信息制作装置201发送制作出的探测信息。
＜交通信息制作装置＞
图8是表示本公开的实施方式的交通信息制作装置的构成的一个例子的图。参照图8，交通信息制作装置201具备接收部21、计数获取部22、车道获取部23、图像获取部24、制作部25以及存储部26。接收部21、计数获取部22、车道获取部23、图像获取部24以及制作部25例如由CPU和DSP等处理器实现。
存储部26例如为非易失性存储器。存储部26存储有表示车辆ID与车辆1的车牌的一连串指定号码之间的对应关系的对应表。
接收部21从车辆1中的车载装置101接收探测信息。接收部21从接收到的探测信息中获取车辆ID和位置信息，将获取到的位置信息与车辆ID建立对应地保存于存储部26。
计数获取部22获取计数值Cnt，其中，该计数值Cnt基于作为某个车辆1的对象车辆1K中的判定部11判定为对象车辆1K越过了或者可能会越过车道的右侧的边界并且由于由驾驶员进行的对象车辆1K的驾驶操作满足操作条件C2从而判定为对象车辆1K未脱离车道的次数、以及该判定部11判定为对象车辆1K越过了或者可能会越过车道的左侧的边界并且由于驾驶操作满足操作条件C2从而判定为对象车辆1K未脱离车道的次数中的至少任一方。例如，计数获取部22从对象车辆1K获取计数值Cnt和车辆ID。更详细而言，接收部21从探测信息中获取车辆ID和相对位置信息，并向计数获取部22输出获取到的车辆ID和相对位置信息。计数获取部22将从接收部21接收到的相对位置信息与车辆ID建立对应地保存于存储部26。需要说明的是，在某个发送周期Cy，对象车辆1K进行了向右侧的车道的车道变更而未进行向左侧的车道的车道变更的情况下，计数获取部22从对象车辆1K获取仅基于判定结果R1R的计数值Cnt。此外，在某个发送周期Cy，对象车辆1K进行了向左侧的车道的车道变更而未进行向右侧的车道的车道变更的情况下，计数获取部22从对象车辆1K获取仅基于判定结果R1L的计数值Cnt。
车道获取部23获取表示对象车辆1K所行驶的车道的车道信息。更详细而言，接收部21从探测信息中获取车辆ID和车道信息，并向车道获取部23输出获取到的车辆ID和车道信息。车道获取部23将从接收部21接收到的车道信息与车辆ID建立对应地保存于存储部26。
制作部25基于由计数获取部22获取到的计数值Cnt和由车道获取部23获取到的车道信息来制作包括对象车辆1K所行驶过的车道的信息的交通信息。
更详细而言，制作部25以对象车辆1K的车道信息所表示的车道判断时刻Jt下的行驶中车道DL为基准，基于对象车辆1K的相对位置信息所表示的判定时刻Rt下的计数值Cnt来判断一个或多个判定时刻Rt下的对象车辆1K的行驶中车道DL。然后，制作部25基于判断结果来计算出规定期间内的各车道的交通量，基于计算结果来制作交通信息。
例如，制作部25向一个或多个车辆1发送制作出的交通信息。
(交通信息的制作的其他例子)
再次参照图4，设于道路的路侧机211对交叉路口151附近进行摄影。路侧机211例如能使用ITS(Intelligent Transport System：智能运输系统)无线并经由无线基站来与交通信息制作装置201进行通信。路侧机211例如定期向交通信息制作装置201发送包括对交叉路口151附近进行摄影而得到的图像即摄影图像、摄影时刻以及路侧机211的识别信息即路侧机ID的基础设施图像信息。
再次参照图8，图像获取部24获取由路侧机211拍摄到的车辆1的摄影图像。更详细而言，接收部21从一个或多个路侧机211接收基础设施图像信息。接收部21从接收到的基础设施图像信息中获取摄影图像、摄影时刻以及路侧机ID并将其输出给图像获取部24。图像获取部24将从接收部21接收到的摄影图像和摄影时刻与路侧机ID建立对应地保存于存储部26。
车道获取部23基于由图像获取部24获取到的摄影图像和由计数获取部22获取到的车辆ID来制作车道信息。
更详细而言，存储部26存储有表示多个路侧机211的设置位置的设置信息。
车道获取部23参照存储部26，基于与对象车辆1K的车辆ID对应的位置信息和设置信息来确定沿着对象车辆1K所行驶过的道路设置的路侧机211。例如，车道获取部23还基于对象车辆1K的行进方向、对象车辆1K的行驶速度以及邻接的多个路侧机211的位置关系来确定沿着对象车辆1K所行驶过的道路设置的路侧机211。然后，车道获取部23从存储部26获取与所确定的路侧机211的路侧机ID对应的多个摄影图像。
此外，车道获取部23从保存于存储部26的对应表中获取与对象车辆1K的车辆ID对应的一连串指定号码。作为一个例子，车道获取部23获取“1234”作为与对象车辆1K的车辆ID对应的一连串指定号码。
图9是表示由本公开的实施方式的交通系统中的车道获取部提取出的摄影图像的一个例子的图。参照图9，车道获取部23从获取自存储部26的多个摄影图像中提取包含对象车辆1K的摄影图像S31，该对象车辆1K具有记载有获取到的一连串指定号码“1234”的车牌。
车道获取部23通过分析提取出的摄影图像S31，基于摄影图像S31中的划分线BL的图案等来判断对象车辆1K的行驶中车道DL和车道数LN。具体而言，在图9所示的例子中，车道获取部23判断为行驶中车道DL为最左侧的车道，车道数LN为“2”。
车道获取部23制作表示摄影图像S31的摄影时刻、行驶中车道DL以及车道数LN的车道信息，将制作出的车道信息保存于存储部26。
制作部25基于计数值Cnt和由车道获取部23制作出的车道信息来制作交通信息。
更详细而言，制作部25以对象车辆1K的车道信息所表示的摄影时刻下的行驶中车道DL为基准，基于对象车辆1K的相对位置信息所表示的判定时刻Rt下的计数值Cnt来判断一个或多个判定时刻Rt下的对象车辆1K的行驶中车道DL。然后，制作部25基于判断结果来计算出规定期间内的各车道的交通量，基于计算结果来制作交通信息。
[动作的流程]
本公开的实施方式的交通系统中的各装置具备包括存储器的计算机，该计算机中的CPU等运算处理部从该存储器读出并执行包括以下的流程图和序列的各步骤的一部分或全部的程序。该多个装置的程序可以分别从外部安装。该多个装置的程序分别以储存于记录介质的状态或者经由通信线路流通。
图10是对本公开的实施方式的车载装置进行车道判断处理时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
参照图10，首先，车载装置101等待车辆1所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点(步骤S102中为否)，在感测到汇合地点的情况下(步骤S102中为是)，该车载装置101进行车道判断处理(步骤S104)。
接着，车载装置101生成表示车道判断时刻Jt、行驶中车道DL以及车道数LN的车道信息并将其保存于存储部16(步骤S106)。
接着，车载装置101等待车辆1所行驶的道路中的新的汇合地点(步骤S102中为否)。
图11是对本公开的实施方式的车载装置进行判定结果的计数时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
参照图11，首先，车载装置101等待车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1(步骤S202中为否)，在车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1并且由驾驶员进行的车辆1的驾驶操作不满足操作条件C2的情况下(步骤S202中为是并且步骤S204中为是)，该车载装置101判定为车辆1脱离了车道，进行警报通知(步骤S204)。
接着，车载装置101等待车辆1与行驶中车道DL的位置关系重新满足判定条件C1(步骤S202中为否)。
另一方面，在车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足作为判定条件C1的判定条件C1R并且由驾驶员进行的车辆1的驾驶操作满足操作条件C2的情况下(步骤S202中为是，步骤S204中为否，并且步骤S208中为是)，车载装置101判定为车辆1未脱离车道。并且，车载装置101对车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1R并且表示车辆1未脱离车道的意思的判定结果R1R进行计数。更详细而言，车载装置101将使存储部16中的最新的计数值Cnt递增后的新的计数值Cnt与判定时刻Rt建立对应地录入(步骤S210)。
接着，车载装置101等待车辆1与行驶中车道DL的位置关系重新满足判定条件C1(步骤S202中为否)。
另一方面，在车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足作为判定条件C1的判定条件C1L并且驾驶操作满足操作条件C2的情况下(步骤S202中为是，步骤S204中为否，并且步骤S208中为否)，车载装置101判定为车辆1未脱离车道。并且，车载装置101对车辆1与行驶中车道DL的位置关系满足判定条件C1L并且表示车辆1未脱离车道的意思的判定结果R1L进行计数。更详细而言，车载装置101将使存储部16中的最新的计数值Cnt递减后的新的计数值Cnt与判定时刻Rt建立对应地录入(步骤S212)。
接着，车载装置101等待车辆1与行驶中车道DL的位置关系重新满足判定条件C1(步骤S202中为否)。
图12是对本公开的实施方式的车载装置进行探测信息的发送时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
参照图12，首先，车载装置101等待遵循发送周期Cy的发送定时(步骤S302中为否)，当发送定时到来时(步骤S302中为是)，该车载装置101发送探测信息。更详细而言，车载装置101向交通信息制作装置201发送包括相对位置信息和车道信息的探测信息(步骤S304)。
图13是对本公开的实施方式的交通信息制作装置进行交通信息的制作时的动作过程的一个例子进行了规定的流程图。
参照图13，首先，交通信息制作装置201从车载装置101接收探测信息(步骤S402)。
接着，交通信息制作装置201从接收到的探测信息中获取相对位置信息和车道信息(步骤S404)。
接着，交通信息制作装置201基于获取到的相对位置信息和车道信息来制作交通信息(步骤S406)。
图14是对本公开的实施方式的交通信息制作装置进行交通信息的制作时的动作过程的其他例子进行了规定的流程图。
参照图14，首先，交通信息制作装置201从车载装置101接收探测信息，从路侧机211接收基础设施图像信息(步骤S502)。
接着，交通信息制作装置201从接收到的探测信息中获取相对位置信息(步骤S504)。
接着，交通信息制作装置201从接收到的基础设施图像信息中获取摄影图像(步骤S506)。
接着，交通信息制作装置201从保存于存储部26的对应表中获取与对象车辆1K的车辆ID对应的一连串指定号码，从获取到的多个摄影图像中提取包含对象车辆1K的摄影图像S31，该对象车辆1K具有记载有获取到的一连串指定号码的车牌(步骤S508)。
接着，交通信息制作装置201通过分析提取出的摄影图像S31来判断对象车辆1K所行驶的车道，制作车道信息(步骤S510)。
接着，交通信息制作装置201基于获取到的相对位置信息和制作出的车道信息来制作交通信息(步骤S512)。
需要说明的是，在本公开的实施方式的车载装置101中，虽然设为通知部15为制作包括相对位置信息的探测信息并向交通信息制作装置201发送制作出的探测信息的构成，但不限于此。通知部15也可以为将相对位置信息与探测信息分开地发送给交通信息制作装置201的构成。
此外，虽然设为本公开的实施方式的车载装置101为具备车道判断部13的构成，但不限于此。车载装置101也可以为不具备车道判断部13的构成。
此外，虽然设为本公开的实施方式的交通信息制作装置201为具备图像获取部24的构成，但不限于此。交通信息制作装置201也可以为不具备图像获取部24的构成。
应当认为，上述实施方式在所有方面均为示例，并非限制性的。本发明的范围不由上述说明示出，而由权利要求书示出，意图包括与权利要求书同等的含义和范围内的所有变更。
以上的说明包括以下附记的特征。
[附记1]
一种车载装置，搭载于车辆，所述车载装置具备：第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过行驶中车道的右侧的边界；第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置，所述车载装置还具备车道判断部，该车道判断部在感测到所述车辆所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的情况下，判断所述车辆所行驶的车道和所述车辆所行驶的道路中的车道的数量，所述通知部还将由所述车道判断部做出的判断结果通知给所述处理装置。
附图标记说明
1：车辆；
1K：对象车辆；
11：判定部；
12：计数部；
13：车道判断部；
14：位置信息获取部；
15：通知部；
16：存储部；
21：接收部；
22：计数获取部；
23：车道获取部；
24：图像获取部；
25：制作部；
26：存储部；
101：车载装置；
111：摄像机；
121：GPS接收器；
151：交叉路口；
161：汇合地点；
201：交通信息制作装置；
211：路侧机；
301：交通系统；
L1、L2、L3：车道；
BL：划分线；
BL1：车行道外侧线；
BL2、BL3：车道边界线；
BL4：车行道中央线；
S21、S32、S31：摄影图像。

Claims (14)

1.一种车载装置，搭载于车辆，所述车载装置具备：
第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；
第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；
操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；
脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；
计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及
通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，
所述操作判定部将是否满足以下操作中的至少任一个作为所述驾驶操作是否满足所述规定条件来进行判定：由所述驾驶员进行了急剧的方向盘操作、由所述驾驶员进行了急剧的制动器操作、由所述驾驶员进行了急剧的加速器操作以及由所述驾驶员进行了方向指示器的操作。
3.根据权利要求1或2所述的车载装置，其中，
所述通知部还将表示所述车辆的位置的检测结果和所述位置的检测时刻的探测信息通知给所述处理装置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中，
所述车载装置还具备车道判断部，所述车道判断部在感测到所述车辆所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点的情况下，判断所述车辆所行驶的车道，
所述通知部还将由所述车道判断部做出的判断结果通知给所述处理装置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，其中，
所述车载装置还具备车道判断部，所述车道判断部判断所述车辆所行驶的车道，并将判断结果保存于存储部，
所述车道判断部在所述车辆所行驶的道路中的与其他道路的汇合地点感测到车道数的变化的情况下，将所述存储部中的过去的所述判断结果擦除，判断所述车辆所行驶的车道并将所述判断结果保存于存储部，
在由所述车道判断部感测到所述车道数的变化的情况下，所述计数部将所述计数值重置，
所述通知部还将由所述车道判断部做出的所述判断结果通知给所述处理装置。
6.根据权利要求4或5所述的车载装置，其中，
所述车道判断部基于由搭载于所述车辆的拍摄部拍摄到的图像来判断所述车辆所行驶的车道。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的车载装置，其中，
所述车道判断部基于所述车辆的当前位置和地图信息来判断所述车辆所行驶的车道。
8.根据权利要求4所述的车载装置，其中，
每当所述车辆进入交叉路口时，所述车道判断部基于由搭载于所述车辆的拍摄部拍摄到的图像来判断所述车辆所行驶的车道。
9.一种交通信息制作装置，具备：
计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；
车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及
制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
10.根据权利要求9所述的交通信息制作装置，其中，
所述计数获取部还获取所述对象车辆的识别信息，
所述交通信息制作装置还具备图像获取部，所述图像获取部获取由路侧机拍摄到的车辆的图像，
所述车道获取部基于由所述图像获取部获取到的所述图像和由所述计数获取部获取到的所述识别信息来制作所述车道信息，
所述制作部基于所述计数值和由所述车道获取部制作出的所述车道信息来制作所述交通信息。
11.一种通知方法，是搭载于车辆的车载装置的通知方法，其中，所述通知方法包括以下步骤：
对以下次数中的至少任一方进行计数：基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及
将所述计数的步骤中的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
12.一种交通信息制作方法，是交通信息制作装置的交通信息制作方法，其中，所述交通信息制作方法包括以下步骤：
从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；
获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及
基于获取到的所述计数值和获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
13.一种通知程序，在搭载于车辆的车载装置中被使用，其中，所述通知程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：
第一判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界；
第二判定部，基于对所述车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像来判定所述车辆是否越过了或者是否可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界；
操作判定部，在由所述第一判定部或所述第二判定部判定为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的边界的情况下，所述操作判定部判定由驾驶员进行的所述车辆的驾驶操作是否满足规定条件；
脱离判定部，在由所述操作判定部判定为所述驾驶操作满足所述规定条件的情况下，所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道；
计数部，对以下次数分别进行计数：由所述第一判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的右侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数、以及由所述第二判定部判断为所述车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界并且由所述脱离判定部判定为所述车辆未脱离所述行驶中车道的次数；以及
通知部，将所述计数部的计数值通知给所述车辆的外部的处理装置。
14.一种交通信息制作程序，在交通信息制作装置中被使用，其中，所述交通信息制作程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：
计数获取部，从对象车辆获取计数值，其中，所述计数值是基于以下次数中的至少任一方的计数值：由判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述对象车辆行驶中的车道即行驶中车道的右侧的边界、并且由于由驾驶员进行的所述对象车辆的驾驶操作满足规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，以及由所述判定部基于对所述对象车辆的周围的道路进行呈现的拍摄图像而判定为所述对象车辆越过了或者可能会越过所述行驶中车道的左侧的边界、并且由于所述驾驶操作满足所述规定条件从而判定为所述对象车辆未脱离所述行驶中车道的次数，其中，所述判定部判定所述对象车辆是否脱离了所述行驶中车道；
车道获取部，获取表示所述对象车辆所行驶的车道的车道信息；以及
制作部，基于由所述计数获取部获取到的所述计数值和由所述车道获取部获取到的所述车道信息来制作包括所述对象车辆所行驶过的车道的信息的交通信息。
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