CN115843348A - 用于提供信息以支持超车动作的车辆控制系统和方法 - Google Patents

用于提供信息以支持超车动作的车辆控制系统和方法 Download PDF

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Abstract

用于提供信息以支持第一车辆(1)的超车动作的车辆控制系统(100)，该车辆控制系统(100)包括处理电路(102a、102b、102c)，该处理电路(102a、102b、102c)适于可操作地连接到交通观察摄像机(12a‑12h)，并且被配置为：通过交通观察摄像机(12a‑12h)接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据；基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙(G1、G2)的超车支持数据；以及，将超车支持数据提供给第一车辆(1)以支持第一车辆(1)的超车动作。本方案还涉及用于提供信息以支持第一车辆(1)的超车动作的方法和处理电路程序产品(500)。

Description

用于提供信息以支持超车动作的车辆控制系统和方法
技术领域
本公开内容涉及一种用于提供信息以支持第一车辆的超车动作的车辆控制系统。
背景技术
在道路交通中的车辆通常以不同的速度行驶。有时车辆行驶得比道路上的速度限制慢，例如是由于该车辆的其他速度限制或约束，或者是由于其他原因。这通常引起其他车辆想要超过较慢的行驶车辆。在相同方向上具有两条或多条车道的高速公路上的车辆交通中，这通常不是问题，因为一条车道可用于超过较慢的行驶车辆。然而，在例如仅具有一条车道的高速公路上的车辆交通和迎面的交通中，想要朝过较慢的行驶车辆的车辆需要通过使用用于迎面而来的交通的车道来超过较慢的行驶车辆。为了超过较慢的行驶车辆，需要在迎面而来的交通中找到间隙。有时难以预测间隙的长度，并且特别是难以预测间隙是否足够用于超车动作。对于由人驾驶的车辆，间隙的确定对于驾驶员有时可能是有压力的和困难的。在自动驾驶车辆的情况下，需要确定间隙以便由自动驾驶车辆执行超车动作。
发明内容
本公开内容的目的是减轻、缓和或消除现有技术中的一个或多个上述缺陷和缺点，并至少解决上述问题。根据第一方面，提供了用于提供信息以支持第一车辆的超车动作的车辆控制系统，该车辆控制系统包括处理电路，该处理电路适于可操作地连接到交通观察摄像机，并且被配置为通过交通观察摄像机接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据、基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙的超车支持数据、并且将超车支持数据提供给第一车辆以支持第一车辆的超车动作。
该方面的一个优点在于，指示交通中的至少一个间隙的超车支持数据可基于来自远离第一车辆的交通观察摄像机的图像数据来确定。
根据一些实施方式，车辆控制系统还包括交通观察摄像机，该交通观察摄像机被配置成获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。
该实施方式的一个优点在于，车辆控制系统可通过至少一个交通观察摄像机获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像，而且还有利地通过在多个不同位置处的多个交通观察摄像机获取交通中的至少一辆车辆的多个图像。
根据一些实施方式，处理电路还被配置成获取与第二车辆相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者，并且基于与第二车辆相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者来确定指示至少一个间隙的超车支持数据。
因此，与第二车辆相关联的数据可用于确定指示至少一个间隙的超车支持数据。
根据一些实施方式，处理电路还被配置成通过对交通中的至少一辆其他车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据，并将该交通信息数据提供给第一车辆。
因此，可基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据的内容将交通信息数据提供给第一车辆。
根据一些实施方式，交通信息数据包括交通中的至少一辆其他车辆的车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据中的至少任一者。
因此，交通信息数据例如可用于由第一车辆的驾驶员或者在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下由计算机识别交通中的至少一辆其他车辆。
根据一些实施方式，超车支持数据包括所确定的至少一个间隙的位置和/或长度。
这意味着，超车支持数据例如可用于通知第一车辆的驾驶员，或者在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下通知计算机，间隙是否具有用于超车动作的足够长度，以及间隙相对于第一车辆位于何处。
根据一些实施方式，超车支持数据包括识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆。
该方面的一个优点在于，第一车辆的驾驶员或在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下计算机可识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆，以便在间隙中执行超车动作。
根据一些实施方式，交通观察摄像机被布置在第二车辆处并且被配置成用于获取交通中在与第二车辆相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且根据确定第二车辆沿与第一车辆相同的方向在第一车辆的前方行驶，超车支持数据指示交通中沿与第一车辆相反的方向在第一车辆前方的第一间隙，并且根据确定第二车辆沿与第一车辆相反的方向在第一车辆的前方行驶，超车支持数据指示交通中沿与第一车辆相同的方向在第一车辆的前方的第二间隙。
该方面的一个优点在于，利用布置在第二车辆处的交通观察摄像机，交通观察摄像机可获取交通中在与第二车辆相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且提供指示取决于第二车辆相对于第一车辆的行进方向的第一间隙或第二间隙的超车支持数据。
根据第二方面，提供了一种用于提供信息以支持第一车辆的超车动作的方法，该方法包括：从交通观察摄像机接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据；基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据，确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙的超车支持数据；以及将超车支持数据提供给第一车辆以支持第一车辆的超车动作。
该方面的一个优点在于，指示交通中的至少一个间隙的超车支持数据可基于来自远离第一车辆的交通观察摄像机的图像数据来确定。
根据一些实施方式，方法还包括获取与第二车辆相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者，并且基于与第二车辆相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者来确定指示至少一个间隙的超车支持数据。
因此，与第二车辆相关联的数据可用于确定指示至少一个间隙的超车支持数据。
根据一些实施方式，方法包括通过对交通中的至少一辆车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据，以及将交通信息数据提供给第一车辆。
因此，可基于交通中的至少一辆车辆的图像数据的内容将交通信息数据提供给第一车辆。
根据一些实施方式，交通信息数据包括交通中的至少一辆其他车辆的以下数据中的至少任一者：车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据。
因此，交通信息数据例如可用于由第一车辆的驾驶员或者在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下由计算机识别交通中的至少一辆其他车辆。
根据一些实施方式，超车支持数据包括识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆。
该方面的一个优点在于，第一车辆的驾驶员或在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下计算机可识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆，以便在间隙中执行超车动作。
根据一些实施方式，交通观察摄像机布置在第二车辆处并且被配置成用于获取交通中在与第二车辆相反的方向上的至少一辆车辆的图像数据，并且根据确定第一车辆沿与第二车辆相同的方向在第二车辆的前方行驶，超车支持数据指示交通中沿与第二车辆相反的方向在第二车辆前方的第一间隙；以及，根据确定第一车辆沿与第二车辆相反的方向在第二车辆的前方行驶，超车支持数据指示交通中沿与第二车辆相同的方向在第二车辆前方的第二间隙。
该方面的优点在于，通过布置在第二车辆处的交通观察摄像机，交通观察摄像机可获取交通中在与第二车辆相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且根据第二车辆相对于第一车辆的行进方向提供指示第一间隙或第二间隙的超车支持数据。
根据第三方面，提供了一种包括非暂态处理电路可读介质的处理电路程序产品，在该非暂态处理电路可读介质上具有包括程序指令的处理电路程序，处理电路程序可加载到处理电路中，并被配置为当由至少一个处理电路运行处理电路程序时执行该方法。
第二方面和第三方面的效果和特征在很大程度上类似于以上结合第一方面说明的效果和特征。关于第一方面提到的实施方式在很大程度上与第二方面和第三方面兼容。
根据以下给出的详细说明，本公开内容将变得明显。具体说明和具体示例仅以说明的方式公开了本公开内容的优选实施方式。本领域技术人员根据详细说明中的教导理解，可在本公开内容的范围内进行变化和修改。
因此，应当理解，本文公开的公开内容不限于所说明的装置的特定组成或所说明的方法的步骤，因为这样的装置和方法可变化。还应理解，本文所用的术语仅用于说明具体实施方式的目的，而不旨在进行限制。应当注意，如在说明书和所附权利要求中所使用的，冠词“一”、“一个”、“该”和“所述”旨在指示存在一个或多个要素，除非上下文另外明确规定。因此，例如，提及“一个单元”或“该单元”可包括若干装置等。此外，词语“包括……的”、“包含……的”、“含有……的”和类似措辞不排除其他要素或步骤。
附图说明
当结合附图时，通过参考本公开内容的示例性实施方式的以下说明性和非限制性的详细说明，将更全面地理解本公开内容的上述目的以及附加目的、特征和优点。
图1a示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统。
图1b示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统。
图2示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统。
图3示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统的示例使用情况。
图4示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统的示例使用情况。
图5示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统的示例使用情况。
图6示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统的示例使用情况。
图7示出了根据本公开内容的第二方面的方法步骤的流程图。
图8示出了根据本公开内容的第三方面的处理电路程序产品。
具体实施方式
现在将参照附图说明本公开内容，在附图中示出了本公开内容的优选示例实施方式。然而，本公开内容可以其他形式实施，并且不应被解释为限于本文公开的实施方式。提供所公开的实施方式是为了向本领域技术人员充分传达本公开内容的范围。
图1a-图1b和图2各自示出了根据本公开内容的不同实施方式的车辆控制系统100。
本公开内容的第一方面示出了用于提供信息以支持第一车辆1的超车动作的车辆控制系统100。车辆控制系统100包括处理电路102a、102b、102c，处理电路102a、102b、102c适于可操作地连接到交通观察摄像机12a-12h，并且被配置为接收交通观察摄像机12a-12h提供的交通中的至少一辆其他车辆的图像数据，基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据，并且将超车支持数据提供给第一车辆1以支持第一车辆1的超车动作。
该方面的一个优点在于，指示交通中的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据可基于来自远离第一车辆1的交通观察摄像机12a-12h的图像数据来确定。这意味着指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据可在交通中适合于超车动作的间隙G1、G2出现在第一车辆1的视野中之前被确定。
根据一些实施方式，通过以下确定内容来激活车辆控制系统100，即，确定第一车辆1行驶得比当前速度限制(即限速)慢，或者确定第一车辆1行驶得比由第一车辆1的巡航控制设定的期望速度慢，或者确定第一车辆的驾驶员驾驶的第一车辆1到第一车辆1前方的车辆的距离比预定距离更近。
根据一些实施方式，车辆控制系统100还包括交通观察摄像机12a-12h，其被配置为获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。
该实施方式的一个优点在于，车辆控制系统100可通过至少一个交通观察摄像机12a-12h获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像，而且，另一个优点在于，可通过多个不同位置处的多个交通观察摄像机12a-12h获取交通中的至少一辆车辆的多个图像。在一个示例中，交通中的至少一辆其他车辆由多个交通观察摄像机12a-12h在多个不同位置处和不同时间捕捉(拍摄)到。根据一些实施方式，指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据的确定通过与交通中的至少一辆其他车辆相关联的数据得到改善，该数据通过多个不同的交通观察摄像机12a-12h在多个不同时间在多个不同位置处获取。在一个例子中，关于交通中的至少一辆其他车辆在第一时间的第一位置和第一速度的信息结合交通中的至少一辆其他车辆在第二时间的第二位置和第二速度的信息，指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据的确定能够得到改善和改进从而实现更好的准确性。
根据一些实施方式，车辆控制系统100包括交通观察摄像机12a-12h，该交通观察摄像机12a-12h被配置为获取第二车辆2外部的周围环境的视图，以获取第二车辆2的周围环境中的交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h布置在第二车辆2处。在一个示例中，布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a-12h是移动式交通观察摄像机12a-12h，其被配置为获取在取决于第二车辆2当前所处的地理位置处的交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。在一个示例中，交通观察摄像机12a-12h安装在第二车辆2的外部或内部。根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h被集成到第二车辆2的车身中。图3-图5示出了当交通观察摄像机12a布置在第二车辆2处时的实施方式。
根据一些实施方式，车辆控制系统100包括交通观察摄像机12a-12h，该交通观察摄像机12a-12h被配置为获取道路的一部分的视图，以获取道路上的交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h布置在道路边。在一个示例中，布置在道路边的交通观察摄像机12a-12h是静止的交通观察摄像机12a-12h，其被配置为获取交通中的在某个预定地理位置处的至少一辆车辆的至少一个图像。在一个例子中，交通观察摄像机12a-12h安装在沿着道路的道路基础设施对象上。
图6示出了车辆控制系统100的示例使用情况(示例性用例)，该车辆控制系统100具有布置在道路边的交通观察摄像机12a-12h，其用于确定指示在与第一车辆1相反的方向上和在与第一车辆相同的方向上的间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，视图(视野)是由交通观察摄像机12a-12h的广角镜头提供的周围环境的广角视图。根据一些实施方式，视图是由交通观察摄像机12a-12h的长焦镜头提供的周围环境的长焦视图。根据一些实施方式，车辆控制系统100包括用于提供周围环境的广角视图和长焦视图的不同交通观察摄像机12a-12h的组合。根据一些实施方式，第一交通观察摄像机和第二交通观察摄像机被配置成获取重叠的第一外部视图和第二外部视图，以获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。
图1a示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统100。在图1a中，处理电路102a是车辆的处理电路。根据一些实施方式，处理电路102a是第二车辆2的处理电路。在图1a的示例中，处理电路102a可操作地连接到交通观察摄像机12a，其布置在车辆处。根据一些实施方式，多个交通观察摄像机12a-12h被布置在同一车辆处。
图1b示出了根据本公开内容的实施方式的车辆控制系统100。在图1b中，处理电路102b是布置在图1b中的车辆处的便携式电子装置的处理电路。处理电路102b可操作地连接到交通观察摄像机12a，交通观察摄像机12a是如图1b所示的便携式电子装置的相机。
根据如图1a和图1b所示的车辆控制系统100的一些实施方式，交通观察摄像机12a被配置成获取至少一辆其他车辆的图像数据，该图像数据将由处理电路102a、102b接收，以确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据如图1a和图1b所示的车辆控制系统100的一些实施方式，交通观察摄像机12a被配置成获取至少一辆其他车辆的图像数据，该图像数据将由远程服务器800的处理电路102c接收，以确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，如图2所示，交通观察摄像机12a经由通信网络60可操作地连接到远程服务器800的处理电路102c。在一个示例中，图1a和图1b所示的车辆是图2所示的车辆控制系统100的一部分。
根据一些实施方式，图像数据由交通观察摄像机12a获取并经由通信网络60提供给远程服务器800的处理电路102c。
根据一些实施方式，处理电路102a、102b、102c适于经由通信网络60可操作地连接到交通观察摄像机12a-12j。
根据一些实施方式，远程服务器800的处理电路102c确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，超车支持数据经由通信网络60被提供给第一车辆1。根据一些实施方式，远程服务器800的处理电路102c经由通信网络60接收至少一辆其他车辆的图像数据，以确定指示交通中适合于第一车辆1的超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，由第一车辆1处的处理电路经由通信网络60接收至少一辆其他车辆的图像数据，以确定指示交通中适合于第一车辆1的超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
图2还示出了布置在道路边的交通观察摄像机12a。图2还示出了布置在车辆处和道路边的示例交通观察摄像机，其经由通信网络60可操作地连接到处理电路102a、102b、102c。在图2的图示中，示例交通观察摄像机经由通信网络60可操作地连接到远程服务器800的处理电路102c。图2还示出了第一车辆1还经由通信网络60可操作地连接到远程服务器800。根据一些实施方式，超车支持数据经由通信网络60被提供给第一车辆1。
根据一些实施方式，通信网络60是无线通信网络。根据一些实施方式，无线通信网络是标准化的无线局域网，诸如无线局域网、WLAN、蓝牙TM、Zigbee、超宽带、UWB、射频识别、RFID或类似网络。根据一些实施方式，无线通信网络是标准化无线广域网，例如全球移动通信系统、GSM、扩展GSM、通用分组无线服务、GPRS、增强型数据速率GSM演进、EDGE、宽带码分多址、WCDMA、长期演进、LTE、窄带无线接入、5G、全球微波接入互操作性、WiMAX或超移动宽带、UMB或类似网络。根据一些实施方式，无线通信网络还可以是无线局域网和无线广域网的组合。根据一些实施方式，通信网络60可以是有线通信网络和无线通信网络的组合。根据一些实施方式，通信网络60由公共互联网协议定义。
根据一些实施方式，处理电路102a、102b、102c还被配置成获取与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者，并且基于与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者来确定指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
因此，与第二车辆2相关联的数据可用于确定指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h布置在第二车辆2处，并且交通中的至少一辆其他车辆的图像数据与第二车辆2的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者相关联。
根据一些实施方式，与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者由布置在第二车辆2处的交通观摄像机12a-12j获取。根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12j包括位置探测单元，例如全球定位系统接收器，其被配置为确定交通观察摄像机12a-12j的地理位置。
根据一些实施方式，时间戳数据包括被包含在由交通观察摄像机12a-12j获取的图像数据中。根据一些实施方式，时间戳数据作为与布置在第二车辆2处的交通观摄像机12a-12j拍摄至少一辆其他车辆的图像的时间相关联的元数据被包含在图像数据中。在一个示例中，至少一辆其他车辆的图像在某个时间在某个位置处被拍摄的信息可用于确定指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
根据一些实施方式，至少一辆其他车辆的速度是相对于第二车辆2的速度来进行确定。根据一些实施方式，通过对由布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a-12h获取的图像数据进行图像处理来确定至少一辆其他车辆的速度。根据一些实施方式，至少一辆其他车辆的速度由布置在第二车辆2处并且可操作地连接到处理电路102a、102b、102c的速度确定装置确定。根据一些实施方式，速度确定装置是被配置为测量从第二车辆2到至少一辆其他车辆的距离和/或至少一辆其他车辆的速度的雷达或激光雷达装置中的任一者。
根据一些实施方式，参照图1a，交通观察摄像机12a布置在第二车辆2处，并且与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者由第二车辆2的位置探测单元、速度探测单元和处理电路102a获取。
根据一些实施方式，参考图1b，交通观察摄像机12a是布置在第二车辆2处的便携式电子装置的摄像机，并且与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据由该便携式电子装置获取。
图3示出了确定指示交通中在与第一车辆1相反的方向上的间隙G1的超车支持数据的车辆控制系统100的示例使用情况。在图3所示的示例中，交通观察摄像机12a布置在第一车辆1的前方的第二车辆2处。在该示例中，布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a拍摄在相反的方向上与车辆2相遇的至少一辆其他车辆的图像。在该示例中，每当交通观察摄像机12a拍摄至少一辆其他车辆的图像时，获取与第二车辆2相关联的时间戳数据和车辆位置数据。在图3的示例图示中，第一其他车辆35在第一时间在第一位置处由布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a拍摄。此外，在图3的示例图示中，在第二时间在第二位置处拍摄第二其他车辆33，并且在第三时间在第三位置处拍摄第三其他车辆31。在该示例中，第一其他车辆35与第二其他车辆33之间的时间被确定为对于交通中适合于超车动作的间隙G1来说足够长，并且例如与第二车辆2相关联的时间戳数据因此可用于确定指示间隙G1的超车支持数据。不同的位置可用于预测何处和何时针对第一车辆1出现交通中适于超车动作的间隙G1。
在图3所示的示例中，交通观察摄像机12b-12d还布置在沿与第二车辆2相同方向行进的车辆32、34和36处。因此，与由布置在车辆32、34和36中的每一辆处的交通观察摄像机12b-12d拍摄的至少一辆其他车辆35、33和31的图像相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据可以与前述类似的方式用于确定和改善指示间隙G1的超车支持数据。
图4示出了确定指示交通中与第一车辆1相同的方向上的间隙G2的超车支持数据的车辆控制系统的示例使用情况。在图4所示的示例中，交通观察摄像机12a布置在与第一车辆1的相反的方向的第二车辆2上。在该示例中，布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a拍摄在相反的方向上与车辆2相遇的至少一辆其他车辆的图像。在该示例中，每当交通观察摄像机12a拍摄至少一辆其他车辆的图像时，获取与第二车辆2相关联的时间戳数据和车辆位置数据。在图4的示例图示中，第一其他车辆44在第一时间在第一位置处由布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a拍摄。此外，在图4的示例图示中，在第二时间在第二位置处拍摄第二其他车辆46，并且在第三时间在第三位置处拍摄第三其他车辆47。在该示例中，第二其他车辆46和第三其他车辆47之间的时间被确定为对于交通中适于超车动作的间隙G2足够长，其中，该间隙G2适于第一车辆1在超车动作之后并线回到车道中。因此，与第二车辆2相关联的时间戳数据可用于确定超车支持数据，该超车支持数据指示用于第一车辆在超车动作之后并线回到车道的至少一个间隙。不同的位置可用于预测何处和何时针对第一车辆1出现在交通中适于超车动作的间隙G2。
在图4所示的示例中，交通观察摄像机12b-12c还布置在沿与第二车辆2相同方向行进的车辆45和43处。因此，与由布置在车辆45和43中的每一辆处的交通观察摄像机12b-12c拍摄的至少一辆其他车辆45和43的图像相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据可与前述类似的方式用于确定和改善指示间隙G2的超车支持数据。
图5示出了布置在多辆车辆处的多个交通观察摄像机12a-12h。根据一些实施方式，交通中的至少一辆其他车辆的图像数据由布置在交通中的不同车辆处的不同交通观察摄像机12a-12h获取，并且由处理电路102a、102b、102c接收，以用于确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
在图5所示的示例中，至少一个间隙G1、G2可以是交通中适于超车动作的间隙，其中，第一间隙G1用于第一车辆1在交通中超车，并且其中，第二间隙G2用于第一车辆1在从交通中的车辆超车返回之后再次并线回到同一车道中。在图5所示的示例中，第一间隙G1用于超过车辆50，第二间隙G2用于第一车辆1在超车后再次并线回到同一车道。根据一些实施方式，交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2是交通中在用于与第一车辆1的行进方向相反的方向上的交通的线路中的间隙。根据一些实施方式，交通中适于超车动作的至少一个间隙G1、G2是交通中在用于与第一车辆1的行进方向相同的方向上的交通的相同线路上的间隙。
根据一些实施方式，由多个交通观察摄像机12a-12h拍摄的交通中的至少一辆其他车辆的图像数据被关联并存储在存储器103a、103b、103c中。
根据一些实施方式，存储器103a、103b、103c可操作地连接到处理电路102a、102b、102c。在一个示例中，存储器103a、103b、103c经由通信网络60可操作地连接到处理电路102a、102b、102c。
根据一些实施方式，由多个交通观察摄像机12a-12h拍摄的交通中的至少一辆其他车辆的图像数据彼此相关联，并且和与至少第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者一起存储在存储器103a、103b、103c中。因此，多辆车辆可配备有交通观察摄像机12a-12h，并且支持确定超车支持数据，其指示交通中适于超车动作的至少一个间隙G1、G2。
根据一些实施方式，超车支持数据被设定为仅在超车支持数据不长于预定时间段时有效。根据一些实施方式，超车支持数据被设定为仅在超车支持数据是基于由在距第一车辆1的位置在预定距离内的交通观察摄像机12a-12h拍摄的图像数据生成的情况下有效。根据一些实施方式，超车支持数据被设定为仅在超车支持数据是基于由不同位置处的预定数量的交通观察摄像机12a-12h获取的至少一辆其他车辆的图像数据来确定时有效。在一个示例中，超车支持数据需要由通过另一处理电路的超车支持数据的确定进行验证。
根据一些实施方式，超车支持数据的确定还取决于概率因子(可能性因子)。根据一些实施方式，当概率因子低于预定阈值时，超车支持数据被认为是不可靠的。根据一些实施方式，基于所获取的至少一个环境因素来确定概率因子。根据一些实施方式，环境因素取决于天气信息、速度限制信息、本地交通规则信息、交通拥堵信息、位置相关信息和车辆到车辆通信信息中的任一者。在一个示例中，在确定外部温度低于冰点时，超车支持数据被认为是不可靠的。在一个示例中，在确定第一车辆1在学校附近时，超车支持数据被认为是不可靠的。在一个示例中，在确定第一车辆1在道路施工处附近时，超车支持数据被认为是不可靠的。
根据一些实施方式，超车支持数据适于经由用户界面400a、400b显示给第一车辆1的驾驶员，以使得交通中适于超车动作的间隙G1、G2可视化。在一个示例中，在第一车辆1中的显示器的地图上可视化该间隙G1、G2。
根据一些实施方式，第一车辆1是自动驾驶车辆。根据一些实施方式，超车支持数据适于在自动驾驶车辆的处理电路处被接收，以用于控制在交通中适于超车动作的间隙G1、G2中的自动驾驶。
根据一些实施方式，处理电路102a、102b、102c还被配置为通过对交通中的至少一辆其他车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据，并将交通信息数据提供给第一车辆1。
因此，可基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据的内容将交通信息数据提供给第一车辆1。
根据一些实施方式，图像数据的图像处理由处理电路102a、102b、102c连续地执行，以识别与交通中的至少一辆其他车辆相关联的交通信息数据。
根据一些实施方式，交通信息数据包括交通中的至少一辆其他车辆的车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据中的至少任一者。
因此，交通信息数据可用于例如由第一车辆1的驾驶员或者在第一车辆1是自动驾驶车辆的情况下由计算机识别交通中的至少一辆其他车辆。
根据一些实施方式，交通信息数据用于在对由第一车辆1的摄像机获取的图像数据的图像处理期间识别交通中的至少一辆其他车辆。根据一些实施方式，第一车辆1的摄像机是交通观察摄像机。因此，在一个示例中，可在对由第一车辆1的摄像机获取的图像数据的图像处理期间使用交通信息数据，例如在交通中的至少一辆其他车辆的车辆牌照数据，以用于识别交通中的至少一辆其他车辆何时在第一车辆1的视野中。
根据一些实施方式，超车支持数据包括至少一个间隙G1、G2的确定的位置和/或长度。
这意味着，超车支持数据例如可用于通知第一车辆的驾驶员，或者在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下通知计算机，间隙是否具有用于超车动作的足够长度，并且间隙相对于第一车辆位于何处。
根据一些实施方式，超车支持数据包括指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2的动态位置信息数据，其取决于第一车辆1的速度。根据一些实施方式，超车支持数据适于经由用户界面400a、400b显示给第一车辆1的驾驶员，以根据第一车辆1的当前速度和位置在地图上可视化间隙G1、G2的移动。
根据一些实施方式，指示至少一个间隙G1、G2的动态位置信息数据取决于在交通中的至少一辆其他车辆的确定的速度和第一车辆1的确定的速度。根据一些实施方式，指示至少一个间隙G1、G2的动态位置信息数据取决于在交通中的至少一辆其他车辆的确定的位置、交通中的在至少一辆其他车辆的方向上的当前速度限制、以及第一车辆1的确定的速度。
根据一些实施方式，超车支持数据包括识别限定至少一个间隙G1、G2的开始或结束的车辆。
该方面的一个优点在于，第一车辆的驾驶员或在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下计算机可识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆，以便在间隙中执行超车动作。
在图3所示的示例中，指示间隙G1的超车支持数据被提供给第一车辆1。除了超车支持之外，还向第一车辆1提供交通信息数据。在图3所示的示例中，至少一辆其他车辆35的交通信息数据已经通过对由交通观察摄像机12a-12d获取的图像数据进行图像处理而获取。在该示例中，交通信息数据指示具有车辆牌照数据“ABC 12A”的黄色车辆。然后为第一车辆1提供指示间隙G1的超车支持数据，其指示至少一辆其他车辆35，其是具有车辆牌照数据“ABC 12A”的黄色车辆，并且是在交通中在间隙G1之前的最后一辆车辆。因此，通过识别限定间隙G1的开始的车辆，第一车辆1的驾驶员可在至少一辆其他车辆35经过时准备好超车动作。
根据一些实施方式，通过对交通中的至少一辆车辆的图像数据进行图像处理而获取的交通信息数据用于限定至少一个间隙G1、G2的开始或结束。
根据一些实施方式，车辆牌照数据用于请求关于交通中的至少一辆车辆的其他信息，以提供关于交通中的至少一辆车辆的其他信息。在一个示例中，交通信息数据指示车辆牌照数据“ABC 12A”。在该示例中，车辆牌照数据“ABC 12A”被用于请求关于交通中的至少一辆车辆的其他信息。根据一些实施方式，基于交通信息数据的车辆规格数据由车辆控制系统100接收并提供给第一车辆1。在该示例中，关于车辆类型、品牌、型号、颜色、制造年份的信息是基于车辆牌照数据“ABC 12A”获取的，并且被第一车辆1得到。
根据一些实施方式，限定至少一个间隙G1、G2的开始或结束的车辆的计算机生成的图像经由用户界面400a、400b显示给第一车辆的驾驶员，并且因此当限定至少一个间隙G1、G2的开始或结束的车辆经过时，第一车辆1的驾驶员可准备超车动作。
根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h被布置在第二车辆2处，并且被配置成用于获取交通中在与第二车辆2相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且根据确定第二车辆2沿与第一车辆1相同的方向在第一车辆1的前方行驶，超车支持数据指示在交通中沿与第一车辆1相反的方向在第一车辆1的前方的第一间隙G1，并且根据确定第二车辆2沿与第一车辆1相反的方向在第一车辆1的前方行驶，超车支持数据指示在交通中沿与第一车辆1相同的方向在第一车辆1前方的第二间隙G2。
该方面的一个优点在于，通过布置在第二车辆2处的交通观察摄像机12a-12h，交通观察摄像机12a-12h可获取交通中在与第二车辆2相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且提供指示取决于第二车辆2相对于第一车辆1的行进方向的第一或第二间隙的超车支持数据。
根据一些实施方式，确定第一车辆1和第二车辆2的行驶方向和位置。根据一些实施方式，还确定第一车辆1和第二车辆2是否在同一道路上行驶，和/或第一车辆1和第二车辆2是否在彼此分开的不同的道路上行驶。在确定第一车辆1和第二车辆2不再在同一道路上行驶时，超车支持数据被认为是无效的。
如图7所示，本公开内容的第二方面示出了一种用于提供信息以支持第一车辆1的超车动作的方法。方法包括步骤S1：从交通观察摄像机12a-12h接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据。方法还包括：步骤S4，即，基于交通中的至少一辆其他车辆的图像数据来确定超车支持数据，该超车支持数据指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙G1、G2；以及步骤S6，即，将超车支持数据提供给第一车辆1，以用于支持第一车辆1的超车动作。
该方面的一个优点在于，指示交通中的至少一个间隙的超车支持数据可基于来自远离第一车辆的交通观察摄像机的图像数据来确定。
根据一些实施方式，方法还包括：步骤S3，即，获取与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者；以及步骤S5，即，基于与第二车辆2相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的任一者来确定指示至少一个间隙G1、G2的超车支持数据。
因此，与第二车辆相关联的数据可用于确定指示至少一个间隙的超车支持数据。
根据一些实施方式，方法还包括：步骤S2，即，通过对交通中的至少一辆车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据；以及步骤S7，即，将交通信息数据提供给第一车辆1。
因此，可基于交通中的至少一辆车辆的图像数据的内容将交通信息数据提供给第一车辆。
根据一些实施方式，交通信息数据包括交通中的至少一辆其他车辆的车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据中的至少任一者。
因此，交通信息数据可用于例如由第一车辆的驾驶员或者在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下由计算机识别交通中的至少一辆其他车辆。
根据一些实施方式，超车支持数据包括识别限定至少一个间隙G1、G2的开始或结束的车辆。
该方面的一个优点在于，第一车辆的驾驶员或在第一车辆是自动驾驶车辆的情况下的计算机可识别限定至少一个间隙的开始或结束的车辆，以便在间隙中执行超车动作。
根据一些实施方式，交通观察摄像机12a-12h被布置在第二车辆2处，并且被配置成获取交通中在与第二车辆2相反的方向上的至少一辆车辆的图像数据，并且根据确定第一车辆1在与第二车辆2相同的方向上在第二车辆2的前方行驶，超车支持数据指示交通中在与第二车辆2相反的方向上在第二车辆2的前方的第一间隙G1，并且根据确定第一车辆1在与第二车辆2相反的方向上在第二车辆2的前方行驶，超车支持数据指示交通中在与第二车辆2相同的方向上在第二车辆2的前方的第二间隙G2。
该方面的优点在于，通过布置在第二车辆处的交通观察摄像机，交通观察摄像机可获取交通中在与第二车辆相反的方向上的至少一辆其他车辆的图像数据，并且提供指示取决于第二车辆相对于第一车辆的行进方向的第一间隙或第二间隙的超车支持数据。
如图8所示，本公开内容的第三方面示出了处理电路程序产品，第三方面包括非暂态处理电路可读介质，在该非暂态处理电路可读介质上具有包含程序指令的处理电路程序，处理电路程序可加载到处理电路102a、102b、102c中且被配置成在处理电路程序由至少一个处理电路102a、102b、102c运行时执行方法。
本领域技术人员认识到，本公开内容不限于上述优选实施方式。本领域技术人员还认识到，在所附权利要求的范围内可进行修改和变化。此外，通过研究附图、公开内容和所附权利要求，本领域技术人员在实践所要求保护的公开内容时可理解和实现所公开的实施方式的变型。

Claims (15)

1.一种用于提供信息以支持第一车辆(1)的超车动作的车辆控制系统(100)，所述车辆控制系统(100)包括：
处理电路(102a、102b、102c)，所述处理电路(102a、102b、102c)适于操作地连接到交通观察摄像机(12a-12h)并且被配置成能够：
-通过所述交通观察摄像机(12a-12h)接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据；
-基于交通中的所述至少一辆其他车辆的图像数据，确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙(G1、G2)的超车支持数据；以及
-将所述超车支持数据提供给所述第一车辆(1)，以用于支持所述第一车辆(1)的超车动作。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统(100)还包括：
交通观察摄像机(12a-12h)，所述交通观察摄像机(12a-12h)被配置成能够获取交通中的至少一辆车辆的至少一个图像。
3.根据前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统(100)，其中，所述处理电路(102a、102b、102c)还被配置成能够：
-获取与第二车辆(2)相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者；以及
-基于与所述第二车辆(2)相关联的所述时间戳数据、所述车辆位置数据和所述车辆速度数据中的任一者来确定指示所述至少一个间隙(G1、G2)的超车支持数据。
4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统(100)，其中，所述处理电路(102a、102b、102c)还被配置成能够：
-通过对交通中的至少一辆其他车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据；以及
-将所述交通信息数据提供给所述第一车辆(1)。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统(100)，其中，交通信息数据包括交通中的所述至少一辆其他车辆的以下数据中的至少任一者：
车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统(100)，其中，所述超车支持数据包括确定的所述至少一个间隙(G1、G2)的位置和/或长度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆控制系统(100)，其中，所述超车支持数据包括识别限定所述至少一个间隙(G1、G2)的开始或结束的车辆。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的车辆控制系统(100)，其中，所述交通观察摄像机(12a-12h)布置在第二车辆(2)处，并且被配置成能够获取交通中在与所述第二车辆(2)相反的方向上的所述至少一辆其他车辆的图像数据，并且
-根据确定所述第二车辆(2)沿与所述第一车辆(1)相同的方向在所述第一车辆(1)的前方行驶，所述超车支持数据指示交通中沿与所述第一车辆(1)相反的方向在所述第一车辆(1)前方的第一间隙(G1)；以及
-根据确定所述第二车辆(2)沿与所述第一车辆(1)相反的方向在所述第一车辆(1)的前方行驶，所述超车支持数据指示交通中沿与所述第一车辆(1)相同的方向在所述第一车辆(1)前方的第二间隙(G2)。
9.一种用于提供信息以支持第一车辆(1)的超车动作的方法，所述方法包括：
-步骤(S1)：从交通观察摄像机(12a-12h)接收交通中的至少一辆其他车辆的图像数据；
-步骤(S4)：基于交通中的所述至少一辆其他车辆的图像数据来确定指示交通中适合于超车动作的至少一个间隙(G1、G2)的超车支持数据；以及
-步骤(S6)：将所述超车支持数据提供给所述第一车辆(1)，以支持所述第一车辆(1)的超车动作。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
-步骤(S3)：获取与第二车辆(2)相关联的时间戳数据、车辆位置数据和车辆速度数据中的至少任一者；以及
-步骤(S5)：基于与所述第二车辆(2)相关联的所述时间戳数据、所述车辆位置数据和所述车辆速度数据中的任一者来确定指示所述至少一个间隙(G1、G2)的超车支持数据。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述方法还包括：
-步骤(S2)：通过对交通中的至少一辆其他车辆的图像数据进行图像处理来获取交通信息数据；以及
-步骤(S7)：将所述交通信息数据提供给所述第一车辆(1)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述交通信息数据包括交通中的至少一辆其他车辆的以下数据中的至少任一者：
车辆图像数据、车辆速度数据、车辆位置数据、车辆类型数据、车辆品牌数据、车辆型号数据、车辆颜色数据和车辆牌照数据。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其中，所述超车支持数据包括识别限定所述至少一个间隙(G1、G2)的开始或结束的车辆。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其中，所述交通观察摄像机(12a-12h)布置在第二车辆(2)处，并且被配置成能够获取交通中在与所述第二车辆(2)相反的方向上的至少一辆车辆的图像数据，并且
-根据确定所述第一车辆(1)沿与所述第二车辆(2)相同的方向在所述第二车辆(2)的前方行驶，所述超车支持数据指示交通中沿与所述第二车辆(2)相反的方向在所述第二车辆(2)前方的第一间隙(G1)；以及
-根据确定所述第一车辆(1)沿与所述第二车辆(2)相反的方向在所述第二车辆(2)的前方行驶，所述超车支持数据指示交通中沿与所述第二车辆(2)相同的方向在所述第二车辆(2)前方的第二间隙(G2)。
15.一种处理电路程序产品(500)，包括非暂态处理电路可读介质，在该非暂态处理电路可读介质上具有包括程序指令的处理电路程序，所述处理电路程序能够加载到处理电路(102a、102b、102c)中，并且被配置为当由所述至少一个处理电路(102a、102b、102c)运行所述处理电路程序时能够执行根据权利要求9至14中任一项所述的方法。
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