JP7438356B2 - 車両間で操縦情報を交換するための方法及び装置 - Google Patents
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Description
自車はエゴ車両と呼ばれてもよい。本明細書で提示される方法は、エゴ車両の観点から述べられている。他車は、他の車両、すなわち離れた交通参加者であり得る。本明細書では、他の点では同一又は同義の用語を区別するために、接頭辞「自」と「他」が使用される。
軌道プランナによって出力される軌道は、広い予測範囲を有することができる。したがって、軌道プランナは、より長く最新の状態であり得る。軌道プランナによって出力される軌道は、データパケットから読み取られる軌道よりもより遠い予測範囲を有することができる。より遠い予測範囲により、軌道プランナは、データパケットから読み取られる軌道よりも長く最新の状態であり得る。
さらに、本明細書で提示する手法は、本明細書で提示する方法の変形形態のステップを対応するデバイスで行い、制御し、又は実施するように構成されている装置も提供する。
図1は、例示的実施形態による装置102を備える自車100aの図を示す。装置102は、自車100aと少なくとも1つの他車100bとの間で操縦情報104を交換するように構成されている。自車100aは、エゴ車両100aと呼ばれてもよい。他車100bは、交通車両100bと呼ばれてもよい。他車100bも、操縦情報を交換するための対応する装置(ここでは図示せず)を備える。
V2X(車対X)通信により、車両は、他の車両又はインフラストラクチャデバイスから周囲状況データを受信し、又は完全なグローバル周囲状況モデルを取得し、それにより自車のローカル周囲状況モデルを強化することができる。
ここで、軌道又は同期情報の代わりに、分散型状態機械に関するソフトウェアライブラリ(以下、リファレンスプランナと呼ばれる)が交換され、これは、(標準化された)周囲状況表現及びマップに基づいて、取り得る軌道及び場合によっては(例えばコストによって)評価される軌道のセットを生成し、周囲状況表現に基づいて車両を走行できるようにし、またコストに応じて優先的に走行できるようにする。V2Xを介して限られた数の軌道を共有する代わりに、算出規則が共有される。
Claims (14)
- 車両(100)間で操縦情報(104)を交換するための方法であって、自車(100a)の将来の操縦情報(104)が、前記自車(100a)の少なくとも1つの自車軌道(110a)を計画するためのパラメータ化可能な自車軌道プランナ(108a)で表現され、前記自車軌道プランナ(108a)が、少なくとも1つの他車(100b)のために提供される、方法において、
前記自車軌道プランナ(108a)は、少なくとも1つのパラメータ又は可変入力変数に応じて操縦情報の軌道の少なくとも1つを出力するアルゴリズムであることを特徴とする、方法。 - 前記自車軌道プランナ(108a)が、前記自車(100a)からエンコードされて提供される、請求項1に記載の方法。
- 前記自車(100a)の周囲状況の簡略化された周囲状況表現が、前記自車軌道プランナ(108a)で表現される、請求項1または2に記載の方法。
- 前記自車(100a)において、いくつかの取り得る将来の自車軌道(110a)が評価され、前記自車軌道(110a)の評価が、前記他車(100b)のために前記自車軌道プランナ(108a)で表現される、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記他車(100b)のために前記自車軌道プランナ(108a)で表現される前記操縦情報(104)が簡略化される、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 車両(100)間で操縦情報(104)を交換するための方法であって、他車(100b)によって提供される、前記他車(100b)の将来の操縦情報(104)を表現するパラメータ化可能な他車軌道プランナ(108b)が、自車(100a)において少なくとも1つの時間パラメータ(124)を使用してパラメータ化されて実行され、前記他車(100b)の少なくとも1つの将来の他車軌道(110b)が取得される、方法において、
前記他車軌道プランナ(108b)は、少なくとも1つのパラメータ又は可変入力変数に応じて操縦情報の軌道の少なくとも1つを出力するアルゴリズムであることを特徴とする、方法。 - 前記他車軌道プランナ(108b)が、前記自車(100a)において、前記自車(100a)の少なくとも1つの自車パラメータ(128)を使用してさらにパラメータ化されて実行される、請求項6に記載の方法。
- 前記自車パラメータ(128)が、前記自車(100a)の計画される将来の自車軌道(110a)を特徴付ける、請求項7に記載の方法。
- 前記他車軌道プランナ(108b)の実行後、前記時間パラメータ(124)が更新され、前記他車軌道プランナ(108b)が、前記更新された時間パラメータ(124)を使用して新たに前記自車(100a)においてパラメータ化されて実行されて、前記他車(100b)の更新された将来の他車軌道(110b)が取得される、請求項6~8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記他車軌道プランナ(108b)が、前記他車(100b)からエンコードされて受信され、パラメータ化及び実行前に、前記自車(100a)でデコードされる、請求項6~9のいずれか一項に記載の方法。
- 車両(100)間で操縦情報(104)を交換するための方法であって、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法によって、自車(100a)の少なくとも1つの将来の自車軌道(110a)を計画するためのパラメータ化可能な自車軌道プランナ(108a)が、少なくとも1つの他車(100b)のために提供され、請求項6~11のいずれか一項に記載の方法によって、前記自車(100a)において、他車(100b)から受信される、前記他車(100b)の少なくとも1つの将来の他車軌道(110b)を計画するための少なくとも1つのパラメータ化可能な他車軌道プランナ(108b)が実行される、方法。
- 請求項1~11のいずれか一項に記載の方法を、対応するデバイス(106、120、126)で実行し、実施し、及び/又は制御するように構成されている装置(102)。
- 実行時に、請求項1~11のいずれか一項に記載の方法を実行し、実施し、及び/又は制御するようにプロセッサに指示するように設計されているコンピュータプログラム製品。
- 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品が記憶されている機械可読メモリ媒体。
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Graffione et al. | Non-linear mpc for longitudinal and lateral control of vehicle’s platoon with insert and exit manoeuvres |
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