JP2006160111A - プリクラッシュセーフティシステム、プリクラッシュ動作決定装置及びプリクラッシュ動作決定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作を確実に起動させるプリクラッシュセーフティシステムを提供する。
【解決手段】本発明のプリクラッシュセーフティシステム１は、パルス信号の送受信と他車両との間の情報通信を行うＵＷＢレーダ部２と、情報通信によって他車両から送信された信号をデコードして他車両からの情報を検出するＵＷＢ通信部３と、他車両との車間距離と相対速度を算出し、自車両と他車両の接触可能性に基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定するプリクラッシュ動作決定装置４と、プリクラッシュ動作の制御を行うプリクラッシュ動作制御部５とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作を行うプリクラッシュセーフティシステムに係り、特に自車により判断された接触可能性と他車により判断された接触可能性とを考慮してプリクラッシュ動作の起動を決定するプリクラッシュセーフティシステムに関する。

自動車用アプリケーションとして衝突安全技術が注目されている。そのひとつのアプリケーションである「プリクラッシュセーフティ機能」は、レーダなどのセンサで物体との距離や相対速度を計測し、自車両に接触する直前にシートベルトプリテンショナーやアクティブヘッドレストなどを動作させて接触による運転者への影響を軽減することを目的としている。

このようなプリクラッシュセーフティ機能を備えた車両用衝突警報システムの従来例として、例えば特開２００４−１６４３１５号公報（特許文献１）に開示された車両用衝突警報システムが知られている。

この従来例では、自車両に接近する車両のドライバー情報や車両情報を車両間通信によって送受信し、自車両と他車両に関する位置関係およびドライバー情報をもとに警報判定処理を行うように構成されている。
特開２００４−１６４３１５号公報

上述した特許文献１に開示された従来例では、車両間通信を利用しているが、車両間通信は一般的に無指向性の通信であり、接触する可能性のある車両間で確実に通信が行われることが必要であるにも関わらず、接触する可能性のない他の車両からの通信信号との区別が難しいので、誤検出してしまうという問題点があった。

本発明のプリクラッシュセーフティシステムは、他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作を実行するプリクラッシュセーフティシステムであって、送信信号を送信して他車両による前記送信信号の反射信号を受信し、前記他車両との間で情報通信を行う通信機能を有するレーダ手段と、前記通信機能によって取得した前記他車両により判断された接触可能性を検出する通信手段と、前記送信信号と前記反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する距離速度算出手段と、前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断し、この自車両の接触可能性と前記他車両の接触可能性とに基づいて、プリクラッシュ動作を起動させるか否かを決定するプリクラッシュ動作決定手段と、前記プリクラッシュ動作の起動が決定されると、前記プリクラッシュ動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明のプリクラッシュ動作決定装置は、他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作の起動を決定するプリクラッシュ動作決定装置であって、他車両へ送信された送信信号とその反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出し、前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断し、前記他車両により判断された接触可能性を情報通信によって取得して、この他車両の接触可能性と前記自車両の接触可能性とに基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定することを特徴とする。

また、本発明のプリクラッシュ動作決定方法は、他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作の起動を決定するプリクラッシュ動作決定方法であって、他車両へ送信された送信信号とその反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する距離速度算出ステップと、前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断する接触可能性判定ステップと、前記他車両により判断された接触可能性を情報通信によって取得する情報取得ステップと、前記他車両の接触可能性と前記自車両の接触可能性とに基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定する動作決定ステップとを含むことを特徴とする。

本発明に係るプリクラッシュセーフティシステムでは、情報通信を行う通信機能を有するレーダ手段を用いているので、距離測定を行っているレーダ探索空間領域と情報通信を行っている通信エリアとを同一にすることができ、これによって同様のシステムを搭載した車両が混在した走行環境においても、自車両と接触する可能性の少ない他車両と通信してしまうことを防止することができ、実際に接触する可能性のある他車両のみと情報通信を行うことができる。これにより、接触の可能性のある車両間で確実に通信を行うことができるので、安定したプリクラッシュ動作を実現することができる。

さらに、情報通信によって他車両による接触可能性を取得するので、自車両で判断された接触可能性だけでなく、他車両により判断された接触可能性を加えて総合的に接触可能性の判断を行うので、より確実なプリクラッシュ動作を行うことが可能になる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を示す実施例について図面を参照しながら説明する。

図１は実施例１に係るプリクラッシュセーフティシステムの構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１は、他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作を行うシステムであり、パルス信号の送受信を行い、他車両との間で情報通信を行う通信機能を有するＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダ部（レーダ手段）２と、情報通信により他車両から送信されてきた信号をデコードして他車両からの情報を検出するＵＷＢ通信部（通信手段）３と、自車両と他車両との間の車間距離、相対速度及び接触可能性に基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定するプリクラッシュ動作決定装置４と、プリクラッシュ動作を制御するプリクラッシュ動作制御部（制御手段）５とを備えている。

ここで、ＵＷＢレーダ部２は、短パルスの送信信号を発生する送信パルス発生部６と、送信する信号と受信した信号を循環させるサーキュレータ７と、信号の送受信を行う送受信アンテナ８と、受信した信号を分配する受信信号分配器９とから構成されている。そして、ＵＷＢレーダ部２は、自車両の車両情報をエンコードした送信信号を送信し、他車両による送信信号の反射信号を受信するとともに、他車両との間で情報通信を行う通信機能を備えている。また、ここで使用するＵＷＢレーダは、短時間のパルス状の信号を送信するレーダであり、計測距離の分解能を高めるために送信パルスをさらに短パルス化したものである。これにより、パルスの極性を制御して送信パルスに情報を付加することができる。

ＵＷＢ通信部３は、ＵＷＢレーダ部２の通信機能によって取得した他車両の情報、とくに他車両の車両情報や他車両により判断された接触可能性をデコードして検出し、プリクラッシュ動作決定装置４に出力する。

プリクラッシュ動作決定装置４は、自車両の車両情報などを符号化した符号化信号を生成する送信符号生成部１１と、送信信号と反射信号とに基づいて、自車両と他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する距離速度算出部（距離速度算出手段）１２と、算出された車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断し、この自車両の接触可能性と他車両からの情報に基づいて、プリクラッシュ動作を起動するか否かを決定するプリクラッシュ動作決定部（プリクラッシュ動作決定手段）１３とから構成されている。

プリクラッシュ動作制御部５は、プリクラッシュ動作の起動が決定すると、車両のシートベルト部やヘッドレスト部へ動作命令を出力してプリクラッシュ動作を制御する。

本実施例では、物体までの距離を測定する装置として、ＵＷＢレーダを用いているが、情報通信と距離測定とを両立できるものであれば、電波を用いる電波レーダ、赤外光を用いるレーザレーダ、音波を用いる超音波センサなどであってもよいし、さらに電波レーダの中でも、ＦＭ−ＣＷ方式に代表されるような連続波を用いたレーダであってもよい。

次に、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１の基本動作を図面に基づいて説明する。

図２は本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１によるプリクラッシュセーフティ処理を示すフローチャートである。図２に示すように、まず送信符号生成部１１によって自車両の車両情報に基づいて符号化信号が生成され（Ｓ２０１）、この符号化信号に応じた情報信号と短パルスの送信信号がＵＷＢレーダ部２によって時分割で送受信アンテナ８から前方に送信される（Ｓ２０２）。

ここで、ＵＷＢレーダ部２によって送受信される情報信号を図３に基づいて説明する。自車両の速度や操舵角などの情報を含んだ車両情報から符号化信号が生成され、この符号化信号に基づいて図３の（１）に示すような情報信号が送受信レーダ８から送信される。この情報信号は、図３の（２）に示すようにパルス正転の場合は「１」、パルス反転の場合は「０」を表しており、自車両の速度や操舵角などの車両情報を送信することができる。また、車両情報だけでなく、ドライバー情報や自車両により判断された接触可能性などの情報を送信することができる。

そして、送信された短パルスの送信信号は、他車両で反射してその反射信号が送受信アンテナ８によって受信され（Ｓ２０３）、サーキュレータ７で受信信号分配器９へ出力される。受信信号分配器９では、反射信号がプリクラッシュ動作決定装置４の距離速度算出部１２に出力される。

距離速度算出部１２では、送信信号を送信してから反射信号を受信するまでの時間差Δｔによって他車両との車間距離を算出し、反射信号のドップラシフトによって相対速度を算出する（Ｓ２０４）。

ここで、距離速度算出部１２による車間距離の算出について図４に基づいて説明する。図４に示すように、（１）は送信のタイミングを設定するトリガ信号であり、（２）はＵＷＢレーダから送信されるパルス状の送信信号、（３）は送信信号が前方の物体で反射してきた反射信号を表しており、図４はこれらの時間関係を示している。トリガ信号が上昇するタイミングでパルス状の送信信号が送出され、その後に反射信号が受信されるまでの時間差をΔｔ、電磁波の伝播速度をＣとすると、自車両から他車両までの距離Ｄは次式で算出することができる。

Ｄ＝Ｃ・Δｔ／２ ・・・（１）
ただし、実際の距離算出に際しては、回路遅延などによって生じる計測距離の誤差を考慮し、誤差を補正して距離を算出する。こうして算出された車間距離と相対速度は、プリクラッシュ動作決定部１３に出力される。

一方、ＵＷＢレーダ部２は、他車両との間で情報通信を行って、他車両からの情報信号を送受信アンテナ８で受信する（Ｓ２０５）。受信した情報信号はサーキュレータ７を介して受信信号分配器９に出力され、受信信号分配器９では情報通信が行われる時間領域については、ＵＷＢ通信部３に信号を出力する。

そして、ＵＷＢ通信部３は、他車両から受信した情報信号をデコードして検出し（Ｓ２０６）、プリクラッシュ動作決定装置４のプリクラッシュ動作決定部１３に出力する。ここで、ＵＷＢ通信部３で行われる情報信号のデコードは、図３で説明したＵＷＢ通信信号（１）から通信情報（２）を検出することと同様である。

また、このようにして車両間の情報通信によって送受信される情報には、他車両の走行速度、操舵角情報、ブレーキ信号、ウィンカー信号などを含む車両情報や、ドライバーの疲労度や年齢、性別などを含む生体情報、他車両の走行情報、他車両によって判断された接触可能性などがある
そして、プリクラッシュ動作決定部１３では、距離速度算出部１２で算出された車間距離及び相対速度情報と、情報通信で取得した他車両の車両情報及び他車両により判断された接触可能性とに基づいて、後述するプリクラッシュ動作決定処理を行ってプリクラッシュ動作を起動するか否かを総合的に判断し（Ｓ２０７）、起動すると判断したときにはプリクラッシュ動作制御部５に動作命令信号を出力する。この動作命令に基づいて、プリクラッシュ動作制御部５は、自車両へ作動命令を出力してアクティブヘッドレストやシートベルトプリテンショナーなどを動作させて接触時における運転者への影響を軽減するための動作であるプリクラッシュ動作を実行して（Ｓ２０８）本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１によるプリクラッシュセーフティ処理を終了する。

次に、ステップＳ２０７におけるプリクラッシュ動作決定処理を図５に基づいて説明する。

図５は、プリクラッシュ動作決定装置４によるプリクラッシュ動作決定処理を説明するためのフローチャートである。図５に示すように、まずＵＷＢレーダ部２による距離の測定動作によって得られた車間距離と相対速度を距離速度算出部１２から取得する（Ｓ５０１）。

そして、取得した車間距離と相対速度から自車両の接触可能性の判断を行う（Ｓ５０２）。ここで、接触可能性の判断方法の一例としては、１）他車両との相対速度が０ｋｍ／ｈ以下（接近しない）の場合には接触可能性を「小」と判断し、２）他車両との相対速度が０ｋｍ／ｈより大きく、尚且つ自車両装備の操舵角センサやヨーレートセンサなどで検出された自車両の移動方向θにより接触する可能性がある場合（車間距離×ｔａｎθ≦車両幅）には接触可能性を「大」と判断する。

次に、他車両によって判断された接触可能性をＵＷＢ通信部３から取得する（Ｓ５０３）。他車両による接触可能性の判断についても自車両による接触可能性の判断と同様の判断が行われている。ただし、他車両を運転するドライバーの生体情報に基づいて、他車両の接触可能性の判断を変化させて、より効果的な判断を行うようにすることもできる。

そして、自車両と他車両の接触可能性を取得したら、まず自車両の接触可能性による判断を行い（Ｓ５０４）、自車両の接触可能性が小と判断されているときにはステップＳ５０１へ戻って上述の処理を繰り返し行い、自車両の接触可能性が大と判断されているときには、次に他車両の接触可能性による判断を行う（Ｓ５０５）。ここで、他車両の接触可能性が小のときには、他車両の車両情報からウィンカー信号やブレーキ信号、操舵角情報などを取得してからプリクラッシュ動作を待機状態とし（Ｓ５０６）、その後にステップＳ５０１に戻って上述の処理を繰り返し行う。また、ステップＳ５０５において他車両の接触可能性が大のときには、プリクラッシュ動作を起動させて（Ｓ５０７）プリクラッシュ動作決定装置４によるプリクラッシュ動作決定処理を終了する。

次に、ステップＳ２０７におけるプリクラッシュ動作決定処理のもう１つの処理方法を図６に基づいて説明する。図６に示すように、まずＵＷＢレーダ部２による距離の測定動作によって得られた車間距離と相対速度を距離速度算出部１２から取得する（Ｓ６０１）。

そして、取得した車間距離と相対速度から自車両の接触可能性の判断を行う（Ｓ６０２）。ここで、接触可能性の判断方法の一例としては、１）他車両との相対速度が０ｋｍ／ｈ以下（接近しない）の場合には接触可能性を「小」と判断し、２）他車両との相対速度が０ｋｍ／ｈより大きく、尚且つ自車両装備の操舵角センサやヨーレートセンサなどで検出された自車両の移動方向θにより接触しない可能性がある場合（車間距離×ｔａｎθ＞車両幅）には接触可能性を「中」と判断し、３）他車両との相対速度が０ｋｍ／ｈより大きく、尚且つ自車両装備の操舵角センサやヨーレートセンサなどで検出された自車両の移動方向θにより接触する可能性がある場合（車間距離×ｔａｎθ≦車両幅）には接触可能性を「大」と判断する。

次に、他車両によって判断された接触可能性をＵＷＢ通信部３から取得する（Ｓ６０３）。他車両による接触可能性の判断についても自車両による接触可能性の判断と同様の判断が行われている。ただし、他車両を運転するドライバーの生体情報に基づいて、他車両の接触可能性の判断を変化させて、より効果的な判断を行うようにすることもできる。

そして、自車両と他車両の接触可能性を取得したら、これらの接触可能性を利用して図７に示す総合的な接触可能性の判断方法に基づいて、プリクラッシュ動作の有無を判断する（Ｓ６０４）。図７では、自車両と他車両の接触可能性の組み合わせによってプリクラッシュ動作の動作内容が決められている。

この図７による判断でプリクラッシュ動作が不要と判断されたときにはステップＳ６０１へ戻って上述の処理を繰り返し行い、プリクラッシュ動作を待機状態にすると判断されたときには、他車両の車両情報からウィンカー信号やブレーキ信号、操舵角情報などを取得してからプリクラッシュ動作を待機状態とする（Ｓ６０５）。また、プリクラッシュ動作を起動させると判断されたときにはプリクラッシュ動作を起動させて（Ｓ６０６）プリクラッシュ動作決定装置４によるプリクラッシュ動作決定処理を終了する。

上述したように、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１では、情報通信を行う通信機能を有するＵＷＢレーダ部２を用いることによって、距離測定を行っているレーダ探索空間領域と情報通信を行っている通信エリアとを同一にすることができる。これによって、図８に示すように同様のシステムを搭載した車両が混在した走行環境において、従来の車両間通信（ｂ）では通信装置２４が自車両２１と接触する可能性の少ない他車両２３と通信してしまうのに対して、本発明の車両間通信（ａ）では実際に接触する可能性のある他車両２２のみと情報通信を行うことが可能になる。これにより、接触の可能性のある車両間で確実に通信を行うことができるので、安定したプリクラッシュ動作を実現することができる。さらに、情報通信によって他車両による接触可能性を取得するので、自車両で判断された接触可能性だけでなく、他車両により判断された接触可能性も加えて総合的に接触可能性の判断を行うので、より確実なプリクラッシュ動作を行うことが可能になる（請求項１、６、９の効果）。

また、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１では、自車両の接触可能性が大きい場合でも、他車両の接触可能性に応じてプリクラッシュ動作を待機状態にするので、他車両による接触回避動作によって非接触となった場合の誤作動を防止することができる（請求項２、７、１０の効果）。

さらに、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１では、自車両の接触可能性と他車両の接触可能性だけでなく、他車両の車両情報をも考慮してプリクラッシュ動作を起動させるか否かを決定するので、より確実なプリクラッシュ動作を実行することができる（請求項３、８、１１の効果）。

また、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム１では、ＵＷＢレーダ部２はＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダ装置なので、情報通信と距離測定を両立することができる（請求項５の効果）。

次に、本発明の実施例２を図面に基づいて説明する。図９は本実施例のプリクラッシュセーフティシステムの構成を示すブロック図である。

図９に示すように、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム９１は、ＵＷＢレーダ部を２つ設置し、これに伴って送信符号生成部と距離速度算出部も２つずつ設置したことが、実施例１と異なっている。

このようにＵＷＢレーダ部を２つ設置したことにより、２つのＵＷＢレーダ部で検出される計測距離の格差により、他車両の方向を検出することができる。

また、図１０に示すように、一方のＵＷＢレーダ部が距離測定動作を行っている時間領域に、他方のＵＷＢレーダ部が情報通信を行うように時分割の動作制御を行うことによって、他車両との車両間通信を連続したものにすることができる。

ただし、その他の構成及び各部で行われる処理は実施例１と同様なので詳しい説明は省略する。

このように、本実施例のプリクラッシュセーフティシステム９１では、ＵＷＢレーダ部を複数備え、距離測定動作と情報通信とを同時に行えるようにして情報通信が連続して途切れることがないようにしたので、１つのＵＷＢレーダ部を使用して間欠で情報通信を行った場合に発生するヘッダー情報の検出などによる時間ロスの発生を防止することができ、安定した情報通信を行うことができるようになる（請求項４の効果）。

以上、本発明のプリクラッシュセーフティシステムについて、図示した実施例に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

本発明の実施例１に係るプリクラッシュセーフティシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１に係るプリクラッシュセーフティシステムによるプリクラッシュセーフティ処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例１に係るプリクラッシュセーフティシステムによって送受信される情報信号の一例を示す図である。 本発明の実施例１に係るプリクラッシュセーフティシステムによる距離の算出方法を説明するための図である。 本発明の実施例１に係るプリクラッシュ動作決定装置によるプリクラッシュ動作決定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例１に係るプリクラッシュ動作決定装置によるプリクラッシュ動作決定処理を示すフローチャートである。 自車両と他車両の接触可能性を利用した総合的な接触可能性の判断方法を示す図である。 本発明の車両間通信（ａ）と従来の車両間通信（ｂ）とを比較した図である。 本発明の実施例２に係るプリクラッシュセーフティシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２に係るプリクラッシュセーフティシステムによる通信方法を説明するための図である。

符号の説明

１、９１ プリクラッシュセーフティシステム
２、２Ａ、２Ｂ ＵＷＢレーダ部（レーダ手段）
３ ＵＷＢ通信部（通信手段）
４ プリクラッシュ動作決定装置
５ プリクラッシュ動作制御部（制御手段）
６、６Ａ、６Ｂ 送信パルス発生部
７、７Ａ、７Ｂ サーキュレータ
８、８Ａ、８Ｂ 送受信アンテナ
９、９Ａ、９Ｂ 受信信号分配器
１１、１１Ａ、１１Ｂ 送信符号生成部
１２、１２Ａ、１２Ｂ 距離速度算出部（距離速度算出手段）
１３ プリクラッシュ動作決定部（プリクラッシュ動作決定手段）
２１ 自車両
２２、２３ 他車両
２４ 通信装置

Claims (11)

1. 他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作を実行するプリクラッシュセーフティシステムであって、
   送信信号を送信して他車両による前記送信信号の反射信号を受信し、前記他車両との間で情報通信を行う通信機能を有するレーダ手段と、
   前記通信機能によって取得した前記他車両により判断された接触可能性を検出する通信手段と、
   前記送信信号と前記反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する距離速度算出手段と、
   前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断し、この自車両の接触可能性と前記他車両の接触可能性とに基づいて、プリクラッシュ動作を起動させるか否かを決定するプリクラッシュ動作決定手段と、
   前記プリクラッシュ動作の起動が決定されると、前記プリクラッシュ動作を制御する制御手段と
   を備えることを特徴とするプリクラッシュセーフティシステム。
2. 前記プリクラッシュ動作決定手段は、前記自車両の接触可能性が大きい場合でも、前記他車両の接触可能性に応じてプリクラッシュ動作を待機状態にすることを特徴とする請求項１に記載のプリクラッシュセーフティシステム。
3. 前記通信手段は、前記通信機能によって取得した前記他車両の車両情報を検出し、
   前記プリクラッシュ動作決定手段は、前記他車両の車両情報と前記自車両の接触可能性と前記他車両の接触可能性とに基づいて、プリクラッシュ動作を起動させるか否かを決定することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載のプリクラッシュセーフティシステム。
4. 前記レーダ手段を複数備え、前記送信信号及び前記反射信号の送受信と、前記通信機能による情報通信とを同時に行えるようにしたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のプリクラッシュセーフティシステム。
5. 前記レーダ手段は、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダ装置であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のプリクラッシュセーフティシステム。
6. 他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作の起動を決定するプリクラッシュ動作決定装置であって、
   他車両へ送信された送信信号とその反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出し、
   前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断し、
   前記他車両により判断された接触可能性を情報通信によって取得して、この他車両の接触可能性と前記自車両の接触可能性とに基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定する
   ことを特徴とするプリクラッシュ動作決定装置。
7. 前記自車両の接触可能性が大きい場合でも、前記他車両の接触可能性に応じてプリクラッシュ動作を待機状態にすることを特徴とする請求項６に記載のプリクラッシュ動作決定装置。
8. 前記他車両の車両情報を情報通信によってさらに取得し、前記他車両の車両情報と前記自車両の接触可能性と前記他車両の接触可能性とに基づいて、プリクラッシュ動作を起動するか否かを決定することを特徴とする請求項６または７のいずれかに記載のプリクラッシュ動作決定装置。
9. 他車両との接触を未然に検出して接触時における運転者への影響を軽減する動作であるプリクラッシュ動作の起動を決定するプリクラッシュ動作決定方法であって、
   他車両へ送信された送信信号とその反射信号とに基づいて、自車両と前記他車両との間の車間距離及び相対速度を算出する距離速度算出ステップと、
   前記車間距離及び相対速度に基づいて自車両の接触可能性を判断する接触可能性判定ステップと、
   前記他車両により判断された接触可能性を情報通信によって取得する情報取得ステップと、
   前記他車両の接触可能性と前記自車両の接触可能性とに基づいてプリクラッシュ動作を起動するか否かを決定する動作決定ステップと
   を含むことを特徴とするプリクラッシュ動作決定方法。
10. 前記動作決定ステップでは、前記自車両の接触可能性が大きい場合でも、前記他車両の接触可能性に応じてプリクラッシュ動作を待機状態にすることを特徴とする請求項９に記載のプリクラッシュ動作決定方法。
11. 前記情報取得ステップでは、前記他車両の車両情報を情報通信によってさらに取得し、
    前記動作決定ステップでは、前記他車両の車両情報と前記自車両の接触可能性と前記他車両の接触可能性とに基づいて、プリクラッシュ動作を起動するか否かを決定することを特徴とする請求項９または１０のいずれかに記載のプリクラッシュ動作決定方法。
    

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