CN111247053B

CN111247053B - 用于执行机动车的全自动驾驶过程的方法

Info

Publication number: CN111247053B
Application number: CN201880068199.8A
Authority: CN
Inventors: F·舒勒
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2018-09-03
Publication date: 2023-03-10
Anticipated expiration: 2038-09-03
Also published as: CN111247053A; US20200290640A1; EP3700804A1; DE102017219389A1; EP3700804B1; WO2019081100A1

Abstract

本发明涉及一种用于使机动车(30)在配备有监测系统(31)的环境中执行全自动驾驶过程的方法。该方法包括以下步骤：步骤(S2)，即通过监测系统(31)测定机动车(30)在环境中的方位；步骤(S3)，即，依照在步骤(S2)测定的方位检查机动车(30)是否在环境中的预定的使用区域(39)中；接着的步骤(S5)，即，开始全自动驾驶过程；步骤(S6)，即，执行全自动驾驶过程，此时机动车(30)在预定的使用区域(39)中并且确认步骤(S1)中存在在机动车(30)和监测系统(31)之间的通信连接(36)。

Description

用于执行机动车的全自动驾驶过程的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在配设有监测系统的环境中执行机动车的全自动驾驶过程的方法以及机动车，该机动车设计成与监测系统通信以根据这种方法来执行全自动驾驶过程。

背景技术

当前装在机动车中的、用于自动引导机动车的车辆功能可依照数字地图在确定的环境中规划机动车的行驶路径，并且可在该环境中经传感器支持地无碰撞地运动。此外，这种自主引导的车辆可通过Car2X无线电技术与车辆外部的监测装置无线通信。然而，不必再需要位于车辆内部的驾驶员的全自动驾驶功能必须确保机动车仅在预定的、事先明确限定的空间界限内自主运动。在未按预先规定地离开受保护环境的情况下，需要使机动车立即停下。

DE 10 2014 221 751 A1公开了一种用于在停车场自主引导机动车的方法。在该方法中，在车辆外部确定在停车场中从起始位置到目标位置的路线，至少将路线的一部分传输给机动车，并且在自主驶过路线的至少一部分时通过车辆外部的监测系统监测机动车与预定路线的偏差。

此外，DE 10 2014 221 754 A1公开了一种用于执行机动车的自动泊车过程的方法，在其中，通过通信网络将对在停车场上的停车位置的预约请求发送给停车位管理服务器。通过该网络传输用于自主导航至预约的停车位置的导航数据，并且接着基于导航数据将机动车自主导航至预约的停车位置。在此，机动车的驾驶过程和泊车过程由具有内部基础设施的停车场管理系统来监测。

此外，在DE 10 2015 208 053 A1中提出了一种降低危及位于停车场的机动车的风险和/或由于位于停车场的机动车引起的风险的方法。在该方法中，在至少部分辅助地在停车场行驶期间检查在停车场中的机动车与停车场管理系统之间的通信连接。在通信连接受到干扰或缺失的情况下，引入多种措施，以便降低针对和/或由于车辆的潜在风险，其由受到干扰的或缺失的在机动车和停车场管理系统之间的通信引起。

然而，在这些方法中，在技术缺陷的情况下或在不期望的外部影响作用于机动车或环境的相应的管理系统的控制软件时，例如由于相应的黑客攻击，还不能确保机动车仅在限定的空间界限内完全自主运动。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种可行方案，借助它可实现机动车在设有监测系统的环境中的特别安全的全自动驾驶过程。

根据本发明，该目的通过用于使机动车在配设有监测系统的环境中执行全自动驾驶过程的方法实现，该方法包括以下步骤：在环境中对机动车进行定位，依照所确定的定位检查：机动车是否在所述环境内位于预定的使用区域中，如果机动车位于预定的使用区域中并且在机动车与监测系统之间存在通信连接，在允许全自动驾驶过程的开始和执行。因此，根据本发明提出的方法是一种能够进行机动车的自动驾驶的方法。自动驾驶发生在确定的被界定的空间区域中，该区域配备有监测系统，该检测系统观察和控制自动驾驶的过程。首先进行机动车在确定的被界定的空间区域中的定位。该定位可通过监测系统实现。然而，替代地同样可行的是，如果例如监测系统没有为此所需的传感器和/或摄像系统，则定位仅仅通过机动车的相应的车辆功能实现。依照定位来检查机动车是否在空间区域的特定子区域中，在该子区域中，机动车的全自动驾驶功能的使用至少足以满足自动驾驶的法规要求。

如果机动车位于空间区域的特定子区域中，并且附加地机动车和监测系统通过相应的车辆端接口和监测系统端接口彼此连通，则允许机动车自动驾驶的开始和实施。一旦在机动车和监测系统之间存在通信连接，并且确保机动车处在使用区域内，则仅仅允许全自动驾驶过程的开始和执行，然而不是立即开始和实施。

配备有监测系统的环境为确定的基础设施(例如建筑物，诸如停车库)或确定的路段。如果机动车现在在这种环境附近，例如在相应的停车库中，为自动驾驶而设计的车辆功能可与停车库的监测系统建立通信连接，其中，监测系统可为停车库的管理系统的一部分。通信连接例如为通过pWLAN或LTE-V的无线电通信。优选地，通过停车库的监测系统在停车库中对机动车进行定位，例如基于停车库的存在于监测系统中的数字地图。监测系统依照机动车的绝对位置的数据检查机动车是否在停车库中处于确定的使用区域中。使用区域例如可以是确定的停车平台或停车库的经批准用于自动驾驶的区域。如果现在确保机动车在停车库中处于预定的使用区域中，并且在机动车和监测系统之间存在通信连接，为针对全自动驾驶而设置的车辆功能传送相应的信号，从而自该时刻起允许全自动驾驶过程的开始和执行，其例如为在停车库中的全自动泊车过程。

在本发明的另一有利的设计方案中规定，在允许全自动驾驶过程之后，只有在获取到预定的用户操作时才开始该全自动驾驶过程。因此，只有当机动车的用户进行确定的激活动作时，机动车才全自动地以自动的驾驶功能运动。还可被称为用户/操作员请求的用户操作例如是通过按下车辆内部空间中的按钮激活机动车的相应的车辆功能。因此，只有当一方面确保机动车在预定的使用区域中并且在机动车和监测系统之间存在通信连接、并且另一方面附加地通过机动车的用户激活全自动驾驶过程时，才能开始全自动驾驶过程。这为自动驾驶功能提供了附加的保障措施，因为可在控制装置中存在故障的情况下或在从外部影响全自动驾驶功能时防止机动车的未经授权的起动。由此可防止例如由于黑客攻击为全自动的驾驶而设计的车辆功能的控制装置，机动车不期望地并且以很高的安全风险全自动地运动。

在本发明的另一实施方式中，提供如下的用户操作，不仅操作车辆内部的为全自动驾驶过程设计的车辆功能，而且操作在机动车以外的确认单元。因此，通过机动车的用户执行的激活动作包括两个步骤：其中的一个在机动车的内部实施，并且另一个在用户已经离开机动车之后才进行。在车辆内部中的用户操作例如可为操纵用于自主引导机动车的车辆功能的开关。该操作可以由用户自己激发，或者响应于环境的监测系统的操作员的相应请求。替代地可行的是，在车辆内部中的操纵功能由操作员委托的人员执行，而不是由机动车用户本身执行。用户可通过通信连接(例如借助相应的智能电话应用程序)远程向操作员发出相应的请求。为了识别和认证该请求，例如可在车辆上使用安全令牌。

在机动车之外操作的确认单元例如可以是通过智能电话上的应用程序进行的远程控制部，在该应用程序的操作界面上必须按下按钮，接着触发全自动驾驶过程。这使得机动车的用户能够明确地、双重防护地控制自动驾驶的触发以及执行。

在本发明的另一设计方案中规定，一旦通信连接断开，便禁止全自动驾驶过程的开始。因此，如果最初在机动车和机动车的环境的监测系统之间建立了通信连接，并且检查机动车是否在环境中的预定的使用区域中，则基本上允许全自动驾驶过程的开始。然而，如果现在确定不再存在通信连接，即，在机动车和环境的监测系统之间的接触已经断开，则禁止全自动驾驶过程的开始。这是在开始机动车的自动驾驶之前的附加的安全机制。替代可行的是，附加地在全自动驾驶过程开始之前检查机动车是否满足确定的条件，例如是否所有车门和车窗都关闭，是否设定了预定的胎压，或者各车辆系统(例如传动机构)是否满足预定的状态。这些条件还可在执行全自动驾驶过程期间继续检查，并且用作中断全自动驾驶过程的附加标准。此外，可规定，只有在机动车最初静止时才允许全自动驾驶过程的执行。

本发明的另一有利的设计方案规定，如果机动车在预定的使用区域之外和/或与监测系统的连接断开，中断全自动驾驶过程。因此，如果机动车离开了为其预定的使用区域和/或在机动车和监测系统之间不再存在接触，则禁止自动驾驶的继续实施。在这种情况下，机动车例如可能突然制动或沿着确定的路线制动，并且然后保持静止。这可以在设有监测系统的环境中实现自动驾驶的附加防护。

在本发明的另一设计方案中规定，通过通信连接将为全自动驾驶过程设置的机动车行驶路径传送给监测系统，由监测系统检查是否位于预定的使用区域中，如果设置的行驶路径的至少一部分位于预定的使用区域以外，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始或执行。因此，通过为自动驾驶设计的车辆功能，将机动车的计划的路线传送给监测系统，并且由监测系统针对预定的使用区域进行检查。如果现在计划的路线的至少一部分在机动车的预定的使用区域之外，禁止或停止全自动驾驶过程的开始或执行。

如果机动车例如位于配有相应的监测系统的停车库中，并且监测系统确定通过机动车的相应的车辆功能设置的在停车库中的路线、即从确定的起始位置到可能的停车位置的路线伸延通过停车库的在机动车的预定的使用区域之外的部分区域，禁止任何全自动驾驶过程。停车库的不在预定的使用区域内的这种区域例如可能是被结冰层覆盖的未封顶的停车平台或停车库的当前被封锁的楼层。因此可行的是，在实际开始全自动驾驶过程之前，便对全自动驾驶过程在以下方面进行检查：机动车的在环境中的计划路线是否可开放，并且是否安全可行。

此外，环境的监测系统可对使用区域的突然变化做出反应。例如，如果在停车库的确定的停车平台上发生事故，该停车平台可以被监测系统定义为在预定的使用区域之外，从而禁止在该停车平台上的先前设置的自动驾驶。

本发明的另一有利的设计方案规定，确定机动车在环境中的姿态和位置，将该姿态和位置传送给监测系统，并且由监测系统针对预定的使用区域进行检查，其中，如果机动车位于使用区域的预定的边缘范围/边缘地带中并且基于该机动车的姿态和位置在开始或执行全自动驾驶过程的情况下会离开预定的使用区域，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始或执行。因此，通过相应的车辆功能确定机动车在环境中的姿态以及当前地点。该数据通过存在的通信连接发送给监测系统，如果机动车位于使用区域的确定的外部区域中，由监测系统检查机动车在开始全自动驾驶过程之后或在执行全自动驾驶过程时将多大程度地停留在预定的使用区域内。如果这种情况可根据机动车的姿态和位置数据导出，则禁止或停止自动驾驶的任何开始或执行。如果机动车例如位于停车库的机动车用户可上下车的地点处，即，在使用区域的边缘范围的位置，并且可基于机动车的姿态得出在开始全自动的驾驶功能时机动车可能离开预定的使用区域，则不释放自动驾驶。这实现了全自动驾驶过程的附加防护，因为可确保机动车不会离开为其预定的使用区域。

在本发明的另一有利的设计方案中规定，通过相应的车辆功能确定机动车的姿态和位置，如果由监测系统通过定位所确定的机动车位置和/或姿态与由相应的车辆功能确定的位置和/或姿态有偏差，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始或执行。因此，机动车所处的取向和地点通过确定的传感器单元或机动车的其他为此设计的部件来确定。在此，例如可在考虑到六个自由度、即6DoF定位(Six Degrees of Freedom-Positionierung)的情况下确定机动车的姿态和位置。将机动车的如此确定的位置与通过监测系统对机动车在环境中的定位相比较。如果两种位置数据彼此有偏差，禁止或停止机动车的自动驾驶的开始或实施。机动车的位置数据和由监测系统确定的位置数据的偏差例如表明，在相应的车辆功能和/或监测系统中存在缺陷。因此，通过附加地比较位置数据实现全自动驾驶过程的进一步的防护。

附加或替代于此，可比较通过机动车确定的机动车的姿态与通过监测系统确定的机动车的姿态，并且检查偏差。如果两种姿态数据彼此有偏差，禁止或停止机动车的自动驾驶的开始或实施。在姿态数据中的偏差同样表示在相应的车辆功能和/或监测系统中有缺陷，从而比较姿态数据能够实现进一步防护全自动驾驶过程。

在本发明的另一有利的实施形式中规定，防护性地进行在机动车与监测系统之间的通信连接。因此，通过无线电技术(例如pWLAN或LTE-V)的通信加密地并且通过认证的本地连接来进行。为此，例如可在车辆和环境的监测系统之间进行三次握手方法，或与车辆制造商或环境的运营商(例如具有相应的监测系统的停车库的运营商)或用于多个相应的停车库的中央管理装置的后端连接。因此确保了在机动车和监测系统之间的通信，使得在机动车和监测系统之间不可出现例如由于外部影响的意外连接。此外，在通信连接期间，还继续持续检查连接是否通过认证。在断开连接之后恢复通信连接的情况下，同样对新建立的连接检查它的加密和认证。

根据本发明还提供了一种机动车，其设计成按照根据本发明的方法或按照根据本发明的方法的有利的实施方式与在预定的环境中的监测系统通信地执行全自动驾驶过程。因此，机动车可根据所说明的实施方式进行自动驾驶。然而，其前提是事先与监测系统建立通信连接。因此，相应的环境的监测系统必须同样设计成能执行根据所说明的实施方式的方法。因此，机动车以及监测系统必须具有相应的通信接口以及相应的传感器和监测部件。

附图说明

下面说明本发明的实施例。其中：

图1示出了设有监测系统的停车库的示意图，在该停车库中，机动车在预定的使用区域中全自动地沿着行驶路径从交接区域引导至目标区域；

图2示出了停车库的示意图，在该停车库中，由于结冰而调整机动车的使用区域；

图3示出了停车库的示意图，在该停车库中，机动车位于使用区域的边界区域中，并且由于其姿态和位置而在全自动引导时会离开使用区域；

图4示出了用于执行机动车在设计有监测系统的停车库中的全自动驾驶过程的方法步骤的示意图。

具体实施方式

下面阐述的实施例为本发明的优选的实施方式。在实施例中，实施方式的所说明的组成部分相应为本发明的可彼此独立考虑的各个特征，其同样相应彼此独立地改进本发明，并且因此还可单独地或以不同于示出的组合地看作本发明的组成部分。此外，所说明的实施方式还可通过本发明的已经说明的特征中的其他特征来补充。

在附图中，功能相同的元件相应设有相同的附图标记。

在图1中绘出了具有监测系统31的停车库32，在该停车库中发生机动车30的全自动驾驶过程。停车库32总计具有六个停车位40和两根柱子45，并且监测系统31具有通信接口33以及分析处理装置34。机动车30配备有为全自动驾驶设计的车辆功能，并且车辆功能的相应的控制装置35同样具有通信接口33。如果机动车30接近停车库32，通过触发相应的车辆功能建立在机动车和停车库32的监测系统31的通信接口33之间的通信连接36。该连接建立在距停车库32一定的距离处便可以进行。因此，如果计划在停车库32中停车，这例如可依照在机动车30的导航系统中的相应的设定来设定，则在机动车30到达停车库32之前的某个时间便已经可以建立在机动车30和监测系统31之间的通信连接33，例如在机动车30于停车库32外的道路37上沿着驶近路线38驶向停车库32期间。

一旦确定了在机动车30和监测系统31之间存在通信连接36，并且机动车30已经到达停车库32，便通过监测系统31依照停车库32的数字地图在停车库32中对机动车30进行定位。接着，监测系统31检查机动车30是否位于停车库32中为其预定的使用区域39中。预定的使用区域39例如为停车库32的确定的停车平台，在该停车平台上为全自动泊车的机动车30预留了确定的停车位40。如果现在确定机动车30处于为其预定的使用区域39中并且能确认通信连接36仍存在，则允许全自动驾驶过程。

现在允许通过相应的用户操作开始全自动驾驶过程。在随后的沿着停车库32中的行驶路径42至目标区域43的全自动驾驶过程期间，继续检查在机动车30和监测系统31之间是否存在通信连接，并且机动车30是否仍处于为其预定的使用区域39中。如果通信连接36断开，例如由于无线电连接的干扰或由于其他的技术缺陷而断开，或者观察到机动车30离开为其预定的使用区域39，例如由于错误执行自动驾驶，则中断全自动驾驶过程。然而，在全自动驾驶过程期间还可正式地中断全自动的车辆功能，例如通过相应的用户操作或在停车库32的监测系统31的应用户要求的操作员的指令下。

开始和结束全自动驾驶过程的用户操作出于安全原因优选地为双重用户操作。该双重用户操作包括在机动车30内的机动车30用户的确认，例如通过按压在相应的车辆部件处的按钮，并且还包括在机动车30外的第二用户操作，其例如通过按压在智能电话的设置成用于控制机动车30的全自动驾驶过程的相应的应用程序上的按钮来实现。机动车30的控制从用户转交给针对全自动驾驶过程而设计的车辆功能发生在交接区域41中，该交接区域通常在停车库32的入口处并且因此在使用区域39的边缘处。用户在交接区域41中停放机动车30，在车辆内部激活第一用户操作，接着离开机动车30，并且通过相应的第二用户操作开始沿着行驶路径42至机动车30的目标位置43的全自动驾驶过程。在机动车30从目标区域43全自动的驶出停车场的过程的情况下，用户再次在交接区域41中接收机动车。

如果确定机动车30不在预定的使用区域39中和/或在机动车30和监测系统31的通信接口33之间的通信连接36断开，则禁止全自动驾驶过程。例如，如果用户将机动车30停放在停车库32之外或停放在停车库32中未开放的地点(例如标有十字50的位置)，或如果在机动车30和监测系统31之间的通信连接36受到干扰，或者在相应的通信接口33中出现缺陷，则可能出现该状态。然而，如果能再次建立在相应的通信接口33之间的通信连接36和/或机动车30再次位于使用区域39中，例如通过驾驶员重新进行机动车30的停车，则能够再次允许全自动驾驶过程。

在机动车30全自动地在停车库32中运动之前，即，如果机动车仍在交接区域41中，首先确定机动车32从在停车库32的入口的交接区域41至目标区域43的行驶路径42，目标区域例如为在停车库32中的确定的停车位40。为了确定行驶路径，还可提供由监测系统31提供的关于停车库占据情况以及关于在停车库32中的方位的数据，例如数字地图。一旦完成行驶路径确定，将它通过通信连接36传送给监测系统31。接着，分析处理装置34检查行驶路径42是否在机动车30的使用区域39中伸延。如果现在确定行驶路径42在使用区域39中伸延，机动车30在使用区域39中，并且还在机动车30和监测系统31之间存在通信连接36，通过已经说明的步骤允许全自动驾驶过程。

如果行驶路径42在使用区域39中伸延，然而在机动车30和监测系统31的通信接口33之间的通信连接36断开，和/或确定机动车30在使用区域39之外，则禁止全自动驾驶过程。

如果在全自动驾驶过程期间确定预定的行驶路径42在预定的使用区域39之外伸延，同样中断全自动驾驶过程。在图2中依照行驶路径42‘概述了这种情况，并且例如如果由监测系统31突然改变了使用区域39，可料想到这些情况。

如果确定不再能在确定的区域中和/或在停车库32的确定的停车平台上安全驾驶，则可能出现上述情况。这样的情况例如是，在未被覆盖的停车平台上的区域中检测到有结冰44，或者光照度由于在泊车位上方的损坏的灯而变差。分析处理所需的数据由监测系统31提供，监测系统持久监测在环境中、即在停车库32中的环境条件。为此可通过各种传感器装置或摄像机获取数据，例如关于在停车库32中的光线和视线情况的数据、在停车库32的地面上的摩擦值和/或温度数据。依照摩擦值例如可识别出停车库32的滑的或其他不可安全行驶的区段，例如由于在停车库地面上的油污。如果对于监测系统31来说由于存在的环境条件不满足预定的运行条件，例如确定的最小亮度或预定的摩擦值范围，可将环境的相关区域限定为在使用区域39之外，即，限定减小的使用区域39‘，而没有相关的环境区域。此时，机动车30仅被授权在使用区域39‘中全自动地行驶。如果机动车30在使用区域39‘之外，立即中断全自动的驾驶功能，即，收回机动车30自动驾驶的驾驶权。

在图3中绘出了另一附加的保障，针对该保障，考虑了在停车库32中通过机动车自己的传感器和测量单元测量的机动车30的姿态和位置。首先，通过相应的车辆部件确定机动车30的姿态和位置。为此，例如可利用相应的传感器装置识别机动车30的本身运动。为此可通过机动车30的外部摄像机探测停车库32的确定的特征，例如柱子45，车道标记或为了指向而安置在停车库壁上的相应的地标(例如二维码)，使得可借助于停车库32的通过监测系统31存储的数字地图由机动车30本身实现机动车30在环境中的附加的位置确定、因此在环境中对机动车30进行定位。在此，停车库32的数字地图不必一定通过监测系统31来存储。还可行的是，机动车30的相应的车辆功能已经具有停车库32的数字地图，监测系统31仅仅针对某些特征、例如某些地标或使用区域39的边界来检查该数字地图。因此，存在于机动车30上的数字地图在使用之前在全自动驾驶过程中通过监测系统31来检查和认证。

随后将由机动车30确定的姿态和位置数据通过通信连接36传送给监测系统31。接着，监测系统31的分析处理装置34检查，如果机动车位于使用区域39的预定的边界区域46中，机动车30基于其姿态和位置在全自动驾驶过程中是否会移动到使得机动车离开预定的使用区域39的程度。在图3中绘出了机动车30，其以这种姿态和位置处在使用区域39的边界区域46中，其中，通过箭头47示出了机动车30的姿态。

姿态和位置的确定、数据的传输和以所说明方式对机动车30的姿态和位置的检查连续进行。因此，持续将状态数据从机动车30传送给监测系统31，该状态数据除了机动车30的姿态和位置之外还可包含其他数据，例如机动车30的速度。如果机动车30现在在使用区域39的边界区域46中，例如在交接区域41附近，在该交接区域处规定，此处机动车30的用户可安全地上下车，如果现在确定基于机动车30的姿态机动车30可能在全自动驾驶过程中离开为其预定的使用区域39，则禁止全自动驾驶过程。

为了确定是否应禁止整个驾驶过程，还检查在机动车30和监测系统31之间的通信连接36以及确保机动车30在为其预定的使用区域39中。如果机动车30处在使用区域39的预定的边缘范围46中，在全自动驾驶过程期间还继续检查是否由于机动车30的姿态和位置产生与为其预定的使用区域39的可能的冲突，并且必要时中断全自动驾驶过程。使用区域39的预定的边缘范围46一般是使用区域39就在其边缘处的相对小的区域。

此外，可进行位置比较，其中将在姿态和位置确定中所得到的机动车30位置数据与监测系统31通过定位得到的相应的位置数据相比较。如果确定在两种位置数据之间存在偏差，可禁止或中断全自动驾驶过程。在两种位置数据之间的这种偏差表明，在相应的车辆功能中或在监测系统31的相应的功能中存在缺陷，从而出于安全原因禁止或中断全自动驾驶过程。

在图4中绘出了用于执行机动车30在配备有监测系统31的停车库32中的全自动驾驶过程的各方法步骤。在附图中示出的箭头表示所传送的数据或信号。

一旦在步骤S1中确定在机动车30和监测系统31之间存在通信连接36并且机动车30到达了停车库32，便在步骤22中通过监测系统31对机动车30在停车库32中进行定位。接着在步骤S3中通过监测系统31检查机动车30在停车库32中是否处于为其预定的使用区域39中。如果现在确定机动车30在使用区域39中，并且可确认通信连接36继续存在，在步骤S4中实现全自动驾驶过程。

从现在开始，在步骤S5中可通过相应的用户操作开始全自动驾驶过程。在步骤S6中接着执行全自动驾驶过程期间，仍检查在机动车30和监测系统31之间是否存在通信连接，并且机动车30是否仍在为其预定的使用区域39中。如果出现通信连接36的断开或者观察到机动车30离开了为其预定的使用区域39，则在步骤S7中中断全自动驾驶过程。然而，在在步骤S6中执行全自动的驾驶功能期间，还可在步骤S9中正式中断全自动的车辆功能。

如果在步骤S3中检查机动车30是否处于预定的使用区域39中时确定机动车30不在使用区域39中，和/或在此已经确定在机动车30和监测系统31的通信接口33之间的通信连接36已断开，则在步骤S8中禁止全自动驾驶过程的开始。然而，如果能再次建立在相应的通信接口33之间的通信连接36和/或机动车30又处在使用区域39中，可撤销步骤S8对开始全自动驾驶过程的禁止，并且按步骤S4允许全自动驾驶过程。

总的来说，上述实施例展示了本发明如何实现用于使机动车30在配备有监测系统31的停车库32中执行全自动驾驶过程的安全方法。代替在停车库32中，该方法也可以应用于配备有监测系统31的其它环境中，在该环境中，机动车30将被全自动地引导，例如在高速公路的相应路段上。

Claims

1.一种用于在配设有监测系统(31)的环境中执行机动车(30)的全自动驾驶过程的方法，该方法包括以下步骤：

-在环境中对机动车(30)进行定位(S2)，

-依照所述定位(S2)检查：机动车(30)是否在所述环境内位于预定的使用区域(39)中(S3)，

-如果机动车(30)位于预定的使用区域(39)中并且在机动车(30)与监测系统(31)之间存在通信连接(36)，则允许全自动驾驶过程的开始(S5)和执行(S6)，

-通过通信连接(36)将为全自动驾驶过程设置的机动车(30)行驶路径(42)传送给监测系统(31)，由监测系统(31)针对预定的使用区域(39)进行检查，如果所设置的行驶路径(42)的至少一部分位于预定的使用区域(39)以外，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始(S5)或执行(S6)，

-确定机动车(30)在环境中的姿态和位置，将该姿态和位置传送给监测系统(31)，并且由监测系统(31)针对预定的使用区域(39)进行检查，其中，如果机动车(30)位于使用区域(39)的预定的边缘范围(46)中并且基于该机动车的姿态和位置在开始(S5)或执行(S6)全自动驾驶过程的情况下会离开预定的使用区域(39)，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始(S5)或执行(S6)，并且

-确定机动车(30)在环境中的姿态和位置，通过相应的车辆功能确定机动车(30)的姿态和位置，如果由监测系统(31)通过定位(S2)所确定的机动车(30)位置和/或姿态与由相应的车辆功能确定的位置和/或姿态有偏差，则禁止或中断全自动驾驶过程的开始(S5)或执行(S6)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在允许全自动驾驶过程之后，只有在获取到预定的用户操作时才开始该全自动驾驶过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，用户操作规定，不仅操作车辆内部的为全自动驾驶过程设计的车辆功能，而且操作在机动车(30)外的确认单元。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一旦通信连接(36)断开，便禁止全自动驾驶过程的开始(S5)。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果机动车(30)位于预定的使用区域(39)之外和/或与监测系统(31)的通信连接(36)断开，则中断全自动驾驶过程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，防护性地进行在机动车(30)与监测系统(31)之间的通信连接(36)。

7.一种机动车，该机动车被设计成按照根据权利要求1-6中任一项所述的方法在与监测系统(31)通信的情况下执行全自动驾驶过程。