CN107710095A - 用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方案 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方法，其中，所述两个位置由多楼层的停车场包括，其中，所述两个位置位于所述停车场的不同楼层中，其中，在转移期间所述车辆使用所述停车场的升降设备，以便从所述起始位置的楼层到达所述目标位置的楼层，其中，所述转移包括所述车辆的远程控制和/或所述车辆的至少部分自主的行驶。本发明还涉及一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。

Description

用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方案
技术领域
本发明涉及一种用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方法。本发明还涉及一种车辆、一种泊车系统以及一种计算机程序。
背景技术
公开文本DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于将车辆从起始位置转移到目标位置中的、经营性停车面用的系统。
在所谓的全自动化(自主)代客泊车(AVP)中，车辆由其驾驶员停泊在交付地点上，例如在停车楼前，并且车辆从那里自己行驶到泊车位置/泊车站中并且又行驶回到该交付地点。
在AVP情况下的大的挑战是AVP车辆与被手动引导的车辆和行人的混合运行。由此，行驶过程和泊入/泊出过程可能变得更复杂。尤其，在由于AVP泊车位置位于远离停车楼入口的地点上(例如在停车楼的最高层)而必须走过非常长的行车路程时是这种情况。
发明内容
本发明所基于的任务可以在于，提供一种用于将车辆从起始位置转移到目标位置中的有效方案，其中，所述两个位置由多楼层的停车场包括，其中，所述两个位置可以位于停车场的不同楼层中。
该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型分别是从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方法，其中，所述两个位置由多楼层的停车场包括，其中，所述两个位置位于停车场的不同楼层中，其中，在转移期间车辆使用停车场的升降设备，以便从起始位置的楼层到达目标位置的楼层，其中，所述转移包括车辆的远程控制和/或车辆的至少部分自主的行驶。
根据另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括控制装置，该控制装置构造成用于至少部分自主地将车辆从起始位置转移到目标位置，其中，所述两个位置由多楼层的停车场包括，其中，所述两个位置位于停车场的不同楼层中，其中，控制装置构造成用于在转移期间将车辆引导到停车场的升降设备中和/或从停车场的升降设备引导出来，使得该车辆可以从起始位置的楼层到达目标位置的楼层。
根据另一方面，提供一种用于车辆的泊车系统，该泊车系统包括带有升降设备的多楼层的停车场并且包括控制装置，该控制装置构造成用于远程控制地将车辆从起始位置转移到目标位置和/或在至少部分自主地从起始位置行驶到目标位置时辅助至少部分地自主行驶的车辆，其中，所述两个位置由该停车场包括，其中，所述两个位置位于停车场的不同楼层中，其中，控制装置构造成用于在转移期间将车辆远程控制和/或辅助地引导到停车场的升降设备中和/或远程控制和/或辅助地从停车场的升降设备引导出来，使得该车辆可以从起始位置的楼层到达目标位置的楼层。
根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括在其在计算机上实施时用于执行本发明方法的程序代码。
本发明尤其并且此外包括这样的构思，即在AVP过程(英文：Automated ValetParking，自主代客泊车或者自动或全自动化泊车过程)的范畴内利用停车场的升降设备，从而车辆可以从起始位置到达目标位置。由此，尤其实现这样的技术优点，即如果所述两个位置位于停车场的不同楼层中，那么可以有效地将车辆从起始位置转移到目标位置。
停车场的楼层尤其包括第一楼层、地下楼层、低楼层和/或高楼层，尤其包括最低楼层、尤其包括最高楼层。
起始位置例如是交付位置，目标位置例如是泊车位置。
本发明意义上的交付位置是这样一个位置，在该位置上车辆驾驶员可以停放其车辆用于远程控制的和/或至少部分自主的泊车过程。
本发明意义上的泊车位置是这样一个位置，车辆要停泊在该位置上。
车辆例如从交付位置被转移到泊车位置。
起始位置例如是泊车位置，目标位置例如是提取位置。车辆例如从泊车位置被转移到提取位置。
本发明意义上的提取位置是这样一个位置，在泊车过程结束之后在该位置上要取回车辆。
根据一个实施方式，交付位置与提取位置相同或不同。
在一个实施方式中，车辆从交付位置被转移到泊车位置并且在泊车过程结束之后被转移到提取位置、尤其被转移回到交付位置。
本发明意义上的停车场也可以称为停车面并且用作车辆用的停放面。因此，停车场尤其构成具有多个停车位(在私人土地上的停车场情况下)或停车点(在公共土地上的停车场情况下)的连贯的面。根据一个实施方式，停车场可以构造为停车楼。尤其，停车场构造为停车库。
本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地，即没有驾驶员干预地导航。即，车辆独立地在停车场上行驶，驾驶员不必为此控制车辆。尤其也就是说，控制装置自主地引导车辆。引导尤其包括车辆的横向和/或纵向引导。在自主行驶时，驾驶员本身不必位于车辆中。控制装置尤其构造成用于控制车辆的横向和/或纵向引导。
本发明意义上的“部分自主”尤其意味着，车辆在其自主行驶期间受支持或辅助。这尤其借助泊车系统的控制装置来实现。例如，辅助意味着，泊车系统的控制装置将停车场的数字地图通过通信网络发送给该车辆。由此，该车辆可以基于数字地图在停车场上自主行驶。
例如，辅助意味着，泊车系统的控制装置将起始位置和/或目标位置通过通信网络发送给车辆。
例如，辅助意味着，泊车系统的控制装置将位于该停车场上的其他车辆的位置数据和/或速度数据通过通信网络发送给本车辆。由此，在本车辆在停车场上自主行驶时，本车辆的控制装置可以考虑所述其它车辆。
例如，辅助意味着，泊车系统的控制装置将从起始位置到目标位置的要驶过路段的至少一部分的额定轨迹、尤其从起始位置到目标位置的整个要驶过的路段通过通信网络发送给车辆。由此，本车辆的控制装置例如可以根据额定轨迹调节本车辆的实际轨迹。
辅助尤其意味着车辆在其停车场上行驶时的外部支持。因此，这样辅助的行驶称为部分自主行驶。
因此，表述“部分地自主”或“部分自主”包括“自主”的情况，即没有外部支持。
根据一个实施方式，泊车位置位于停车场的最高楼层中。
在另一实施方式中，泊车位置位于停车场的最低楼层中。
根据一个实施方式，交付位置位于停车场的第一楼层中。
在另一实施方式中，提取位置位于停车场的第一楼层中。
根据另一实施方式设置，在转移期间根据车辆的运动来控制升降设备的运行，以便减少车辆在升降设备处的等待时间。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以减少车辆在升降设备处的等待时间。尤其，所述减少包括最小化。
根据另一实施方式设置，车辆在转移期间自主地要求借助升降设备进行运输。在这里，所述要求尤其意味着，升降设备的室或运送平台应行驶到起始位置的楼层，从而，车辆可以在其到达升降设备处时直接行驶到所述室中或所述运送平台上。例如，车辆的控制装置构造成用于在转移期间要求升降设备进行运输。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以减少、尤其最小化车辆在升降设备处的等待时间。
在一个实施方式中设置，车辆本身(例如借助其控制装置)控制升降设备，以便借助升降设备从起始位置的楼层被运输到目标位置的楼层。也就是说，车辆的控制装置例如构造成用于这样控制升降设备，使得车辆从起始位置的楼层被运输到目标位置的楼层。
在一个实施方式中设置，升降设备借助车辆外部的控制装置、例如借助泊车系统的控制装置来控制，以便借助升降设备将车辆从起始位置的楼层运输到目标位置的楼层。车辆外部的控制装置优选构造成用于控制升降设备，以便借助升降设备将车辆从起始位置的楼层运输到目标位置的楼层。
在一个实施方式中设置，车辆在转移期间自主地要求借助升降设备进行运输，其中，升降设备借助车辆外部的控制装置例如泊车系统的控制装置来控制，以便借助升降设备将车辆从起始位置的楼层运输到目标位置的楼层。
根据另一实施方式设置，所述两个位置中的至少一个(优选两个位置)位于对于被手动引导的车辆和/或对于人员来说封锁的区域中。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以在该区域中避免由被手动引导的车辆和/或人员与AVP车辆(即远程控制和/或至少部分自主地行驶的车辆)组成的混合运行或联合运行。由此，尤其可以提高对于人员的安全性。尤其，可以使AVP车辆和被手动引导的车辆之间的碰撞风险最小化。
在一个实施方式中设置，所述两个位置中的至少一个(优选两个位置)位于对于被手动引导的车辆和/或对于人员来说允许的区域中。由此，以有利的方式允许混合运行，这可以实现对本发明方案的较大接受度。此外，停车场既可以由被手动引导的车辆利用也可以由AVP车辆利用，这可以实现停车场的有效利用。允许的区域尤其是对于人员和/或对于被手动引导的车辆开放或空闲的区域。
根据一个实施方式设置，车辆构造或被设立成用于实施或执行本发明方法。
在另一实施方式中设置，泊车系统构造或被设立成用于实施或执行本发明方法。
根据一个实施方式，泊车系统包括通信接口，该通信接口构造成用于与车辆、尤其与控制装置通信。这尤其通过通信网络来进行。
在另一实施方式中，车辆包括通信接口。该通信接口尤其构造成用于与泊车系统、尤其与泊车系统的控制装置通信。这尤其通过通信网络来进行。
通信网络尤其包括WLAN网络和/或移动无线电网络。
根据一个实施方式，通过通信网络进行的通信是加密的亦或被加密。
根据一个实施方式，泊车系统由停车场管理系统包括。停车场管理系统尤其可以称为停车场运营系统。
如果停车场由停车楼包括，那么停车场管理系统可以称为停车楼管理系统、尤其称为停车楼运营系统。
车辆和泊车系统的实施方式类似地由该方法的相应实施方式得出，并且反之亦然。车辆和泊车系统的技术功能性类似地由该方法的相应技术功能性得出，并且反之亦然。
附图说明
下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：
图1泊车系统的倾斜俯视图，
图2图1的泊车系统的简化侧截面视图，
图3车辆和
图4用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方法的流程图。
下面，对于相同特征可以使用相同附图标记。
具体实施方式
图1示出多楼层的停车场101的从斜上方看的俯视图。停车场101构造为停车楼。停车场101包括多个楼层103。象征性和示例性地在停车场101的最高楼层103上画出多个泊车位置105。虽然未详细画出，但是其它楼层103也具有相应的泊车位置105。象征性和示例性地画出多个车辆107，这些车辆被停放在最高楼层103的泊车位置105中。虽然未详细画出，但是其它车辆107也可以被停放在其它楼层103的相应泊车位置中。
停车场101包括升降设备109。升降设备109尤其构造成用于将车辆从一个楼层运送到另一楼层。
此外，设置有控制装置111。控制装置111构造成用于远程控制地将车辆从起始位置转移到目标位置和/或在至少部分自主地行驶的车辆至少部分自主地从起始位置行驶到目标位置时辅助该至少部分自主地行驶的车辆。在此，这两个位置位于停车场101的不同楼层103中。
控制装置111构造成用于在转移期间将车辆远程控制和/或辅助地引导到升降设备109中和/或从升降设备109远程控制和/或辅助地引导出来。由此，车辆可以以有利的方式从起始位置的楼层到达目标位置的楼层。
目标位置例如可以是最高楼层103上的泊车位置105。起始位置例如是第一楼层中的提取位置(未详细示出)。因此，控制装置111例如可以将车辆从第一楼层远程控制到最高楼层103。尤其，起始位置可以是最高楼层103中的泊车位置105。目标位置是停车场101的第一楼层中的提取位置。
控制装置111包括无线通信接口113。因此，控制装置111可以通过其通信接口113借助无线通信网络与车辆通信。尤其，控制装置111可以将用于远程控制车辆的控制命令通过通信网络发送给车辆。
控制装置111可以包括多个这样的无线通信接口113，这些通信接口在空间上分布地布置在停车场101中，使得能够以有利的方式实现足够的无线电覆盖。
虽然图1中的控制装置111被画在停车场101之外，但是尤其设置，控制装置111可以布置在停车场之内。
因此，图1示出包括多楼层停车场101以及控制装置111的泊车系统115。
附图标记117指向象征性地画在停车场101的最高楼层103上的箭头。这些箭头117应该象征或标记车辆107到其泊车位置105的示例性行驶道路。
图2示出停车场101的简化截面视图。出于直观性原因未画出泊车位置105以及车辆107。出于直观性原因同样未画出升降设备109。
图3示出车辆301。
车辆301包括控制装置303，该控制装置构造成用于至少部分自主、尤其全自主地将车辆301从起始位置转移到目标位置，其中，这两个位置由多楼层的停车场包括，其中，这两个位置位于停车场的不同楼层中，其中，控制装置303构造成用于在转移期间将车辆301引导到停车场的升降设备中和/或将车辆从停车场的升降设备引导出来，使得车辆301可以从起始位置的楼层到达目标位置的楼层。
车辆301的控制装置303例如可以包括通信接口。尤其，该通信接口是无线通信接口。因此，车辆301例如可以与根据图1的泊车系统115的控制装置111通信。
根据一个实施方式，车辆301包括一个或多个环境传感器。所述一个或多个环境传感器例如包括以下环境传感器：雷达传感器、视频传感器、激光传感器、激光雷达传感器和超声波传感器。
车辆301例如可以构造成用于自主地要求借助升降设备109进行运输。尤其也就是说，控制装置303构造成用于自主地与控制装置111通信并且向该控制装置要求借助升降设备109进行运输。所述要求例如可以包括这样的时间说明：升降设备109何时应准备好进行运输。为了求取该时间说明例如可以估计，车辆从其当前位置到升降设备109需要多少时间。
图4示出用于将车辆从起始位置转移到目标位置的方法的流程图，其中，这两个位置由多楼层的停车场包括，其中，这两个位置位于停车场的不同楼层中。
根据步骤401，车辆从其起始位置行驶到升降设备。这尤其自主地、被辅助引导地或远程控制地进行。在步骤403中，车辆驶入升降设备中。即例如也就是说，车辆驶入升降室或行驶到升降设备的运送平台上。
在步骤405中，升降设备将车辆从起始位置的楼层运输到目标位置的楼层。
在步骤407中，车辆从升降设备行驶出来。这尤其自主地、被辅助引导地或远程控制地进行。
在步骤409中，车辆从升降设备行驶到其目标位置，这同样尤其远程控制地、被辅助引导地或自主地进行。
总之，对于AVP车辆使用升降设备，口语中也被称为电梯，从而，当起始位置和目标位置位于停车场的不同楼层中时，车辆可以从起始位置到达目标位置。
尤其也就是说，AVP车辆从其也可以称作降落区(Dropzone)的交付位置被直接引导到优选非常靠近降落区的升降设备。升降设备将AVP车辆运输到相应的层、即相应的楼层(例如地下室、最高层)中。在车辆到达相应楼层中之后，该车辆从升降设备行驶到到其泊车位置。从泊车位置到降落区的返程类似地表现。
根据一个实施方式，该过程，即从降落区到泊车位置的行驶和返回，包括借助升降设备进行运输在内借助停车场管理系统来控制。
本发明的优点尤其在于，可以简单地将AVP行驶运行与混合运行分开。这尤其在所述两个位置中的至少一个、优选两个位置位于对于被手动引导的车辆和/或对于人员来说封锁的区域中时进行。由此，AVP过程变得更简单，并且可以减少损坏以及伤害。

Claims (12)

1.用于将车辆(107,301)从起始位置转移到目标位置的方法，其中，所述两个位置由多楼层的停车场(101)包括，其中，所述两个位置位于所述停车场(101)的不同楼层(103)中，其中，在转移期间所述车辆(107,301)使用所述停车场(101)的升降设备(109)，以便从所述起始位置的楼层(103)到达所述目标位置的楼层(103)，其中，所述转移包括所述车辆(107,301)的远程控制和/或所述车辆(107,301)的至少部分自主的行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在转移期间根据所述车辆(107,301)的运动来控制所述升降设备(109)的运行，以便减少所述车辆(107,301)在所述升降设备(109)处的等待时间。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆(107,301)在转移期间自主地要求借助所述升降设备(109)进行运输。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(107,301)本身控制所述升降设备，以便借助所述升降设备(109)从所述起始位置的楼层(103)被运输到所述目标位置的楼层(103)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述升降设备(109)借助车辆外部的控制装置(111)来控制，以便借助所述升降设备(109)将所述车辆(107,301)从所述起始位置的楼层(103)运输到所述目标位置的楼层(103)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述两个位置中的至少一个位于对于被手动引导的车辆和/或对于人员来说封锁的区域中。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述两个位置中的至少一个位于对于被手动引导的车辆和/或对于人员来说允许的区域中。
8.车辆(107,301)，包括控制装置(303)，所述控制装置构造成用于至少部分自主地将所述车辆(107,301)从起始位置转移到目标位置，其中，所述两个位置由多楼层的停车场(101)包括，其中，所述两个位置位于所述停车场(101)的不同楼层(103)中，其中，所述控制装置(303)构造成用于在转移期间将所述车辆(107,301)引导到所述停车场(101)的升降设备(109)中和/或从所述停车场(101)的所述升降设备(109)引导出来，使得所述车辆(107,301)能够从所述起始位置的楼层(103)到达所述目标位置的楼层(103)。
9.根据权利要求8所述的车辆(107,301)，其中，所述控制装置(303)构造成用于在转移期间自主地要求借助所述升降设备(109)进行运输。
10.用于车辆(107,301)的泊车系统(115)，包括带有升降设备(109)的多楼层的停车场(101)并且包括控制装置(111)，所述控制装置构造成用于远程控制地将车辆(107,301)从起始位置转移到目标位置和/或在至少部分自主地从所述起始位置行驶到所述目标位置时辅助至少部分地自主行驶的车辆(107,301)，其中，所述两个位置由所述停车场(101)包括，其中，所述两个位置位于所述停车场(101)的不同楼层(103)中，其中，所述控制装置(111)构造成用于在转移期间将所述车辆(107,301)远程控制和/或辅助地引导到所述停车场(101)的升降设备(109)中和/或远程控制和/或辅助地从所述停车场(101)的所述升降设备(109)引导出来，使得所述车辆(107,301)能够从所述起始位置的楼层(103)到达所述目标位置的楼层(103)。
11.根据权利要求10所述的泊车系统(115)，其中，所述控制装置(111)构造成用于在转移期间根据所述车辆(107,301)的运动来控制所述升降设备(109)的运行，以便减少所述车辆(107,301)在所述升降设备(109)处的等待时间。
12.计算机程序，包括在所述计算机程序在计算机上实施时用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的程序代码。
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