DE102015214834A1 - Konzept zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen mittels der Kommunikationsschnittstelle über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben, – Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner einen gegenständlichen Körper, ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen gegenständlichen Körper. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm.
  • Stand der Technik
  • Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
  • Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
  • Für das so genannte Valet Parking ist es wichtig, dass das Fahrzeug möglichst genau innerhalb des Parkhauses, allgemein des Parkplatzes, lokalisiert werden kann.
  • Allgemein besteht ein Bedarf, sich innerhalb eines Parkplatzes effizient lokalisieren zu können. Dies zum Beispiel dann, wenn ein Nutzer zu seinem Fahrzeug geht, welches auf einer Parkfläche des Parkplatzes abgestellt ist.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem ein gegenständlicher Körper, der sich innerhalb eines Parkplatzes befindet, effizient lokalisiert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers bereitgestellt, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte:
    • – Empfangen mittels der Kommunikationsschnittstelle über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben,
    • – Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  • Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers bereitgestellt, umfassend:
    • – eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk,
    • – wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugen über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge angeben, und
    • – eine Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  • Nach noch einem Aspekt wird ein gegenständlicher Körper bereitgestellt, welcher die Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers umfasst.
  • Nach einer Ausführungsform ist der Körper ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug oder ein Endgerät, insbesondere ein mobiles Endgerät, zum Beispiel ein Mobiltelefon.
  • Nach einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs bereitgestellt, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper lokalisieren zu können, umfassend:
    • – Bestimmen einer Position des innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs,
    • – Ermitteln von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angeben, und
    • – Senden der ermittelten Positionsdaten von dem fahrenden Fahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  • Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs bereitgestellt, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper lokalisieren zu können, umfassend:
    • – eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer momentanen Position des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes fährt, und zum Ermitteln von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angeben, und
    • – eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden der Positionsdaten bei fahrendem Fahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  • Nach einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs und/oder die Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers umfasst.
  • Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers und/oder zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
  • Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass Fahrzeuge, die innerhalb des Parkplatzes fahren, ihre jeweilige momentane Position über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk senden oder übermitteln. Der Körper, der eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen dieser gesendeten Positionsdaten über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk umfasst, empfängt diese Positionsdaten und ermittelt oder bestimmt seine eigene Position innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Positionsdaten der fahrenden Fahrzeuge. Die Grundidee ist also insbesondere darin zu sehen, ein Lokalisierungskonzept bereitzustellen auf Basis der Sendung von Positionsdaten von innerhalb des Parkplatzes fahrenden oder sich bewegenden Fahrzeugen, deren Position innerhalb des Parkplatzes bekannt ist. Die fahrenden Fahrzeuge ermitteln also bei ihrer Fahrt innerhalb des Parkplatzes ihre momentane Position und senden diese über das Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, welches sich innerhalb des Parkplatzes lokalisieren will.
  • Das heißt, dass ein oder mehrere fahrende, also sich bewegende, Fahrzeuge ihre jeweilige Position innerhalb des Parkplatzes bestimmen und dieser bestimmten Position entsprechende Positionsdaten ermitteln und anschließend die Positionsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk senden, insbesondere an das Fahrzeug, welches lokalisiert werden soll. Die sich bewegenden Fahrzeuge senden somit ihre bekannten Positionen, so dass ein zu lokalisierendes Fahrzeug sich basierend auf den bekannten Positionen ebenfalls innerhalb des Parkplatzes lokalisieren kann. Fahrende Fahrzeuge weisen eine Geschwindigkeit von größer 0 m/s auf.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Körper effizient innerhalb des Parkplatzes lokalisiert werden kann. Insbesondere funktioniert dieses Konzept auch an solchen Orten, an welchen ein Empfang von Satellitensignalen nicht möglich oder nur gestört möglich ist. Solche Satellitensignale umfassen zum Beispiel GPS-Signale (GPS: Global Positioning System). Eine Lokalisierung eines Körpers basierend auf GPS-Signalen funktioniert zum Beispiel nur eingeschränkt bis gar nicht innerhalb eines Tiefgeschosses oder eines Parkhauses, falls der Parkplatz ein Tiefgeschoss umfassen sollte oder als Parkhaus ausgebildet sein sollte.
  • Ferner wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die fahrenden Fahrzeuge effizient genutzt werden. Denn sie werden dafür genutzt, um einen Körper, der sich innerhalb des Parkplatzes befindet, zu lokalisieren. Das heißt, dass die fahrenden Fahrzeuge in vorteilhafter Weise den Zweck oder die Aufgabe erfüllen, einen gegenständlichen Körper, der sich innerhalb des Parkplatzes befindet, zu helfen, sich zu lokalisieren.
  • Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Die Parkstände oder Stellplätze sind also die Parkflächen. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer weiteren Ausführungsform als eine Garage, auch Parkgarage genannt, ausgebildet.
  • Fahrzeuge im Sinne dieser Erfindung umfassen nach einer Ausführungsform Fahrzeuge, die einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durchführen. Ein solcher automatischer Parkvorgang kann als AVP-Vorgang bezeichnet werden. „AVP“ steht für „automated valet parking“.
  • Ein automatischer Parkvorgang eines Fahrzeugs umfasst nach einer Ausführungsform, dass das Fahrzeug ferngesteuert wird. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein automatischer Parkvorgang eines Fahrzeugs umfasst, dass das Fahrzeug zumindest teilautonom, insbesondere vollständig autonom, fährt. Es sind nach einer Ausführungsform Mischformen der beiden vorstehend genannten Ausführungsformen vorgesehen. Das heißt also, dass das Fahrzeug zum Beispiel eine Teilstrecke autonom fahren kann. Eine andere Teilstrecke wird das Fahrzeug dann ferngesteuert geführt.
  • Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Ein Steuern oder ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung.
  • Ein Fahrzeug, welches autonom und/oder ferngesteuert, also allgemein führeroder fahrerlos, innerhalb oder auf einem Parkplatz geführt werden kann, wird zum Beispiel als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für "automated valet parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden.
  • Die sich bewegenden Fahrzeuge sind somit nach einer Ausführungsform zumindest teilweise, insbesondere alle, AVP-Fahrzeuge.
  • Das zu lokalisierende Fahrzeug ist zum Beispiel ein AVP-Fahrzeug.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst das drahtlose Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
  • In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. „LoRa“ steht für „Low-Power Wide-Range Communication). Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein C2C-Kommunikationsnetzwerk. Hierbei steht die Abkürzung „C2C“ für „car to car“ und bezeichnet eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einem weiteren Fahrzeug.
  • In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
  • Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sind zum Beispiel Kraftfahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen (PKW) und/oder Lastkraftwagen (LKW) und/oder zweirädrige Kraftfahrzeuge, also zum Beispiel Motorräder.
  • Positionsdaten umfassen nach einer Ausführungsform folgende Positionsangaben: x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems. Dadurch ist in vorteilhafter Weise eine Bestimmung der Position innerhalb des kartesischen Koordinatensystem ermöglicht.
  • Positionsdaten umfassen nach einer Ausführungsform folgende Positionsangaben: geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems. Geographische Koordinaten sind geographische Breite und geographische Länge. Dadurch ist in vorteilhafter Weise eine Bestimmung der Position innerhalb des geographischen Koordinatensystems ermöglicht.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich das entsprechende fahrende Fahrzeug befindet, wobei das Lokalisieren ferner umfasst:
    • – Ermitteln basierend auf dem angegebenen Geschoss, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten von den fahrenden Fahrzeugen ausgesendeten Positionssignalen umfasst sind, welche mittels der Kommunikationsschnittstelle empfangen werden.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Positionsdaten effizient über das Kommunikationsnetzwerk übertragen werden können.
  • Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine jeweilige Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen gemessen wird, wobei der Körper basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Lokalisierung effizient durchgeführt werden kann. Zum Beispiel kann eine Triangulation durchgeführt werden, um den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale ermittelt wird, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden fahrenden Fahrzeug zum Körper ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Laufzeit der Körper innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Laufzeitmessung durchgeführt werden kann, so dass basierend auf dieser Laufzeitmessung der Körper innerhalb des Parkplatzes effizient lokalisiert werden kann.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Körper ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Körpern ist: Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon. Das Fahrzeug ist zum Beispiel ein AVP-Fahrzeug.
  • Somit ist es also in vorteilhafter Weise ermöglicht, ein Kraftfahrzeug effizient innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren. Insbesondere wenn der Körper ein Endgerät, zum Beispiel ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, ist, so kann sich ein Nutzer oder eine Person mittels des Endgeräts effizient innerhalb des Parkplatzes lokalisieren.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Körpers ausgebildet ist, das Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatz befindenden Körpers aus- oder durchzuführen.
  • Technische Funktionalitäten und Merkmale der Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Körpers ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen des Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers und umgekehrt.
  • Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
  • Technische Funktionalitäten und Merkmale der Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen des Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs und umgekehrt.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich das entsprechende fahrende Fahrzeug befindet, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf dem angegebenen Geschoss zu ermitteln, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten von den fahrenden Fahrzeugen ausgesendeten Positionssignalen umfasst sind, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die Positionssignale zu empfangen.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, eine jeweilige Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen zu messen, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet, den Körper basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
  • Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale zu ermitteln, wobei das Empfangsdatum einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden fahrenden Fahrzeug zum Körper zu ermitteln, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf der ermittelten Laufzeit den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten zumindest eine der folgenden Positionsangaben umfassen:
    • – Geschoss des Parkplatzes, in welchem sich das fahrende Fahrzeug befindet,
    • – x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems,
    • – geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
  • Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bestimmen der Position des fahrenden Fahrzeugs folgendes umfasst:
    • – Empfangen von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden weiteren Fahrzeugen über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden weiteren Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben,
    • – Lokalisieren des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten, um die Position des fahrenden Fahrzeugs zu bestimmen, so dass die Position des fahrenden Fahrzeugs basierend auf dem Lokalisieren bestimmt wird.
  • Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das fahrende Fahrzeug effizient lokalisiert werden kann. Das fahrende Fahrzeug lokalisiert sich also in vorteilhafter Weise auf die gleiche Art und Weise wie der Körper. Das fahrende Fahrzeug wird also basierend auf den empfangenen Positionsdaten lokalisiert. Basierend auf der Lokalisierung wird die Position des fahrenden Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes bestimmt.
  • Alternativ oder ergänzend kann das fahrende Fahrzeug auch weitere Lokalisierungsverfahren oder Lokalisierungstechniken verwenden, um sich innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren, also, um seine momentane Position innerhalb des Parkplatzes zu bestimmen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug basierend auf der Lokalisierung innerhalb des Parkplatzes fahrer- oder führerlos geführt wird. Ein solch fahrer- oder führerloses Führen des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes umfasst zum Beispiel, dass das Fahrzeug autonom fährt. Insbesondere umfasst ein solch fahr- oder führerloses Führen des Fahrzeugs, dass das Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes ferngesteuert wird.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich das Fahrzeug basierend auf dem Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers innerhalb des Parkplatzes lokalisiert.
  • Das Fahrzeug ist nach einer Ausführungsform ein AVP-Fahrzeug. Das Fahrzeug führt nach einer Ausführungsform einen automatischen Parkvorgang durch.
  • Das Lokalisieren umfasst, dass der Körper in einer digitalen Karte des Parkplatzes lokalisiert wird. Das heißt, dass das Lokalisieren umfasst, dass eine Position des Körpers in der digitalen Karte bestimmt wird.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers,
  • 2 eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers,
  • 3 einen gegenständlichen Körper,
  • 4 ein Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs,
  • 5 eine Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs,
  • 6 ein Fahrzeug und
  • 7 einen Parkplatz.
  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst.
  • Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
    • – Empfangen 101 mittels der Kommunikationsschnittstelle über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben,
    • – Lokalisieren 103 des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  • 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers.
  • Die Vorrichtung 201 umfasst:
    • – eine Kommunikationsschnittstelle 203 zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk,
    • – wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugen über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge angeben, und
    • – eine Lokalisierungseinrichtung 205 zum Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  • 3 zeigt einen gegenständlichen Körper 301.
  • Der gegenständliche Körper 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2.
  • Der Körper 301 ist zum Beispiel ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug. Der Körper 301 ist zum Beispiel ein Endgerät, insbesondere ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper lokalisieren zu können.
  • Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
    • – Bestimmen 401 einer Position des innerhalb des Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs,
    • – Ermitteln 403 von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angeben und
    • – Senden 405 der ermittelten Positionsdaten von dem fahrenden Fahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das innerhalb des Parkplatzes fahrende Fahrzeug selbst Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden weiteren Fahrzeugen über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk empfängt, wobei diese Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden weiteren Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben. Das fahrende Fahrzeug lokalisiert sich dann innerhalb des Parkplatzes basierend auf diesen empfangenen Positionsdaten, um basierend darauf seine eigene Position innerhalb des Parkplatzes zu bestimmen.
  • So ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das innerhalb des Parkplatzes fahrende Fahrzeug die Vorrichtung 201 der 2 umfasst.
  • 5 zeigt eine Vorrichtung 501 zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Fahrzeugs, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper lokalisieren zu können.
  • Die Vorrichtung 501 umfasst:
    • – eine Bestimmungseinrichtung 503 zum Bestimmen einer momentanen Position des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes fährt, und zum Ermitteln von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angeben, und
    • – eine Kommunikationsschnittstelle 505 zum Senden der Positionsdaten bei fahrendem Fahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle 505 ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes fahrenden weiteren Fahrzeugen über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden weiteren Fahrzeuge innerhalb des Parkplatzes angeben. Die Bestimmungseinrichtung 503 ist insofern nach einer Ausführungsform ausgebildet, das Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten zu lokalisieren, um die Position des fahrenden Fahrzeugs zu bestimmen.
  • 6 zeigt ein Fahrzeug 601.
  • Das Fahrzeug 601 umfasst die Vorrichtung 501 der 5.
  • Das Fahrzeug 601 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug.
  • Das Fahrzeug 601 kann anstelle oder zusätzlich zur Vorrichtung 501 der 5 die Vorrichtung 201 der 2 umfassen.
  • 7 zeigt einen Parkplatz 701.
  • Der Parkplatz 701 umfasst zwei Fahrspuren 703, 705, die jeweils eine entgegengesetzte Fahrtrichtung vorgeben, was symbolisch mittels zwei Pfeilen mit dem Bezugszeichen 707 gekennzeichnet ist.
  • Quer zu den Fahrspuren 703, 705 sind Parkpositionen 709 vorgesehen, auf welchen Fahrzeuge parken können.
  • Auf den Fahrspuren 703, 705 fahren mehrere Fahrzeuge 711. Das heißt also, dass sich mehrere Fahrzeuge 711 innerhalb des Parkplatzes 701 bewegen.
  • Ein Fahrzeug 715, welches die Vorrichtung 201 gemäß 2 umfasst, was aber der Übersicht halber nicht in der 7 eingezeichnet ist, fährt auf der Fahrspur 703 und will sich nun innerhalb des Parkplatzes 701 lokalisieren. Das Lokalisieren umfasst zum Beispiel folgendes:
    Die Fahrzeuge 711 senden ihre momentane Position über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Das Senden über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk ist symbolisch mittels graphischen Elementen mit dem Bezugszeichen 713 gekennzeichnet oder dargestellt.
  • Das heißt also, dass dem Fahrzeug 715 die momentanen Positionen der fahrenden Fahrzeuge 711 zur Verfügung stehen, um sich innerhalb des Parkplatzes 701 zu lokalisieren. Zum Beispiel führt das Fahrzeug 715 eine Triangulation basierend auf empfangenen Positionssignalen durch. Insbesondere führt das Fahrzeug 715 eine Laufzeitmessung der Positionssignale durch. Das heißt also, dass die an sich bekannten Positionen der Fahrzeuge 711 verwendet werden, damit sich das Fahrzeug 715 innerhalb des Parkplatzes 701 lokalisiert.
  • Das heißt also, dass die Fahrzeuge 711 zunächst selbst ihre momentane Position ermitteln oder bestimmen. Anschließend versenden die weiteren Fahrzeuge 711 ihre bestimmte momentane Position über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug 715.
  • Zusammenfassend stellt die Erfindung ein technisches Konzept bereit, mittels welchem insbesondere eine Lokalisierungsgenauigkeit verbessert werden kann. Dies insbesondere dann, wenn das Fahrzeug 715 noch zusätzlich weitere Lokalisierungsverfahren verwendet, um sich innerhalb des Parkplatzes 701 lokalisieren zu können.
  • Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, nicht nur eine gegebenenfalls vorhandene Infrastruktur (zum Beispiel Kameras im Parkhaus) und gegebenenfalls Informationen des eigenen Fahrzeugs während der Fahrt zu nutzen, um die Position des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes zu bestimmen, sondern auch Informationen von anderen, sich innerhalb des Parkplatzes bewegenden Fahrzeugen.
  • Die anderen Fahrzeuge ermitteln nach einer Ausführungsform ihre eigene momentane Position mit den gleichen Methoden wie das Fahrzeug 715 respektive bekommen diese übermittelt. Allerdings können diese anderen Fahrzeuge auch andere und/oder weitere Methoden zur Lokalisierung nutzen.
  • Ein erfindungsgemäßer Vorteil ist insbesondere darin zu sehen, dass aus „ungenauen“ Positionen vieler Fahrzeuge eine „genauere“ Position ermittelt werden kann. Das heißt also, dass auf Basis einer Vielzahl von Positionen von vielen Fahrzeugen eine Position für das eigene Fahrzeug ermittelt werden kann, wobei die Genauigkeit der Position für das eigene Fahrzeug größer ist im Vergleich zu eine Genauigkeit einer einzelnen Position eines fahrenden Fahrzeugs.
  • Das erfindungsgemäße Konzept kann an sich bereits bekannte Lokalisierungsmethoden oder Verfahren ersetzen oder zusätzlich zu diesen bekannten Methoden oder Verfahren eingesetzt oder verwendet werden.
  • Die erfindungsgemäßen Vorteile des Konzepts sind insbesondere in einer erhöhten Robustheit eines auf das erfindungsgemäße Lokalisierungskonzept basierenden Lokalisierungssystems zu sehen. Insbesondere ist ein Vorteil auch in einer geringen Ausfallwahrscheinlichkeit eines solchen Lokalisierungssystems zu sehen. Insbesondere ist ein Vorteil auch in einer erhöhten Genauigkeit des Lokalisierungssystems zu sehen. Insbesondere ist der Vorteil auch darin zu sehen, dass geringere Fehler (zum Beispiel Lokalisierung- und/oder Trackingfehler) während der Bewegung des Fahrzeugs auftreten können.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102012222562 A1 [0002]

Claims (15)

  1. Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körpers (301), wobei der Körper (301) eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (101) mittels der Kommunikationsschnittstelle über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes (701) fahrenden Fahrzeugen (711), wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge (711) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, – Lokalisieren (103) des Körpers (301) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich das entsprechende fahrende Fahrzeug (711) befindet, wobei das Lokalisieren ferner umfasst: – Ermitteln basierend auf dem angegebenen Geschoss, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich der Körper (301), befindet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Positionsdaten von den fahrenden Fahrzeugen (711) ausgesendeten Positionssignalen umfasst sind, welche mittels der Kommunikationsschnittstelle empfangen werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei eine jeweilige Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen gemessen wird, wobei der Körper (301) basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten innerhalb des Parkplatzes (701) lokalisiert wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale ermittelt wird, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden fahrenden Fahrzeug (711) zum Körper (301) ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Laufzeit der Körper (301) innerhalb des Parkplatzes (701) lokalisiert wird.
  6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Körper (301) ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Körpern (301) ist: Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon.
  7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Positionsdaten folgende Positionsangaben umfassen: x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems und/oder geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
  8. Vorrichtung (201) zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körpers (301), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, – wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes (701) fahrenden Fahrzeugen (711) über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren fahrenden Fahrzeuge (711) angeben, und – eine Lokalisierungseinrichtung (205) zum Lokalisieren des Körpers (301) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
  9. Gegenständlicher Körper (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 8, wobei der Körper (301) ein Fahrzeug (715), insbesondere Kraftfahrzeug, oder ein Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon, ist.
  10. Verfahren zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes (701) fahrenden Fahrzeugs (711), um einen sich innerhalb des Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körper (301) lokalisieren zu können, umfassend: – Bestimmen (401) einer Position des innerhalb des Parkplatzes (701) fahrenden Fahrzeugs (711), – Ermitteln (403) von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs (711) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, und – Senden (405) der ermittelten Positionsdaten von dem fahrenden Fahrzeug (711) über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper (301) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Positionsdaten zumindest eine der folgenden Positionsangaben umfassen: – Geschoss des Parkplatzes (701), in welchem sich das fahrende Fahrzeug (711) befindet, – x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems, – geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei das Bestimmen der Position folgendes umfasst: – Empfangen von Positionsdaten von einem oder mehreren innerhalb des Parkplatzes (701) fahrenden weiteren Fahrzeugen (711) über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine jeweilige momentane Position des oder der mehreren fahrenden weiteren Fahrzeuge (711) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, – Lokalisieren des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den empfangenen Positionsdaten, um die Position des fahrenden Fahrzeugs zu bestimmen.
  13. Vorrichtung (501) zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes (701) fahrenden Fahrzeugs (711), um einen sich innerhalb des Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körper (301) lokalisieren zu können, umfassend: – eine Bestimmungseinrichtung (503) zum Bestimmen einer momentanen Position des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes (701) fährt, und zum Ermitteln von Positionsdaten, die die bestimmte Position des fahrenden Fahrzeugs (711) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, und – eine Kommunikationsschnittstelle (505) zum Senden der Positionsdaten bei fahrendem Fahrzeug (711) über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, so dass der Körper (301) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den Positionsdaten lokalisiert werden kann.
  14. Fahrzeug (601, 711), umfassend die Vorrichtung nach Anspruch 8 und/oder Anspruch 13.
  15. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder 10 bis 12, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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