DE102015202496A1

DE102015202496A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und zum Betreiben eines Hafens

Info

Publication number: DE102015202496A1
Application number: DE102015202496.2A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Rolf Nicodemus
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-02-12
Filing date: 2015-02-12
Publication date: 2016-08-18
Also published as: CN105894859A; US20160240086A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Senden einer Anforderung für einen Liegeplatz für das Wasserfahrzeug an einen Hafenverwaltungsserver eines Hafens über ein Kommunikationsnetzwerk, Empfangen von liegeplatzrelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk, Bewegen des Wasserfahrzeugs zu einem Liegeplatz des Hafens basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten. Die Erfindung betrifft ferner ein weiteres Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs sowie Verfahren zum Betreiben eines Hafens, entsprechende Vorrichtungen, ein Wasserfahrzeug, einen Hafenverwaltungsserver sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und einen Hafenverwaltungsserver. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Wasserfahrzeug, einen Hafen und ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus, geparkt und von da fährt das Fahrzeug selbst in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Es besteht ein Bedarf, das Konzept des Valet Parkings zu erweitern.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem ein Wasserfahrzeug effizient und verbessert betrieben werden kann.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem ein Hafen verbessert und effizient betrieben werden kann.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann des Weiteren darin gesehen werden, einen entsprechenden Hafenverwaltungsserver, ein Wasserfahrzeug sowie einen Hafen bereitzustellen.
Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Senden einer Anforderung für einen Liegeplatz für das Wasserfahrzeug an einen Hafenverwaltungsserver eines Hafens über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Empfangen von liegeplatzrelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk,
– Bewegen des Wasserfahrzeugs zu einem Liegeplatz des Hafens basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten.

Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Hafens liegenden Wasserfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Senden einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen des Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz an einen Hafenverwaltungsserver des Hafens über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Empfangen von ablegerelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk,
– Bewegen des Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen einer Anforderung für einen Liegeplatz eines Hafens für ein Wasserfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Ermitteln von liegeplatzrelevanten Daten für das Wasserfahrzeug ansprechend auf den Empfang,
– Senden der liegeplatzrelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug zu einem Liegeplatz des Hafens basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten bewegt werden kann.

Gemäß noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen eines auf einem Liegeplatz des Hafens liegenden Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Ermitteln von ablegerelevanten Daten für das Wasserfahrzeug ansprechend auf den Empfang,
– Senden der ablegerelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten bewegt werden kann.

Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs bereitgestellt, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und/oder zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Hafens liegenden Wasserfahrzeugs durchzuführen.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Hafenverwaltungsserver bereitgestellt, der eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines Hafens durchzuführen.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Wasserfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs umfasst.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Hafen bereitgestellt, welcher den erfindungsgemäßen Hafenverwaltungsserver umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und/oder zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Hafens liegenden Wasserfahrzeugs und/oder zum Betreiben eines Hafens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, ein Wasserfahrzeug bei seiner Fahrt zu einem Liegeplatz respektive bei einem Ablegen vom Liegeplatz zu unterstützen und die entsprechende Bewegung zu koordinieren. Dies insbesondere dadurch, dass für die Bewegung des Wasserfahrzeugs zum Liegeplatz des Hafens liegeplatzrelevante Daten ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk bereitgestellt werden. Dies insbesondere auch dadurch, indem ablegerelevante Daten für das Wasserfahrzeug ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass die Bewegung, also das Ablegen, des Wasserfahrzeugs weg vom Liegeplatz basierend auf diesen Daten durchgeführt werden kann. Somit ist in vorteilhafter Weise ein verbesserter Betrieb des Wasserfahrzeugs und somit auch ein verbesserter Betrieb des Hafens ermöglicht, insofern in vorteilhafter Weise Einfluss auf eine Bewegung des Wasserfahrzeugs mittels der liegeplatzrelevanten Daten und/oder der ablegerelevanten Daten genommen werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist ein Verfahren vorgesehen, welches sowohl die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs als auch die erfindungsgemäßen Schritte des Verfahrens zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Haftens liegenden Wasserfahrzeugs umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sowohl die Schritte des Empfangens einer Anforderung für einen Liegeplatz, das Ermitteln von liegeplatzrelevanten Daten als auch das Senden der liegeplatzrelevanten Daten sowie die Schritte des Empfangens einer Anforderung für eine Freigabe als auch das Ermitteln von ablegerelevanten Daten sowie das Senden der ablegerelevanten Daten vorgesehen sind. Somit ist also nach dieser Ausführungsform ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens vorgesehen, in welcher sowohl die Anforderung für den Liegeplatz empfangen wird als auch eine Anforderung für eine Freigabe empfangen wird.
Ein Wasserfahrzeug im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere ein Fahrzeug, welches zur Fortbewegung auf dem oder im Wasser bestimmt oder eingerichtet oder ausgebildet ist. Das Wasserfahrzeug kann zum Beispiel ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug sein. Zum Beispiel kann das Wasserfahrzeug ein windbetriebenes Wasserfahrzeug sein. Insbesondere kann das Wasserfahrzeug ein maschinenbetriebenes Wasserfahrzeug sein. Ein Wasserfahrzeug umfasst insbesondere ein Unterwasserfahrzeug, zum Beispiel ein Unterseeboot, also ein U-Boot, oder ein Schiff.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bewegen des Wasserfahrzeugs ein manuelles Führen des Wasserfahrzeugs und/oder ein autonomes Fahren des Wasserfahrzeugs und/oder ein ferngesteuertes Führen des Wasserfahrzeugs umfasst.
Das heißt also insbesondere, dass das Wasserfahrzeug manuell geführt wird. Insbesondere fährt das Wasserfahrzeug autonom. Insbesondere wird das Wasserfahrzeug ferngesteuert geführt. Insbesondere sind Kombinationen der vorstehend genannten Arten des Bewegens vorgesehen. Der Vorteil des manuellen Führens ist insbesondere darin zu sehen, dass keine aufwendige Sensorik oder Prozessoren notwendig sind, um das Wasserfahrzeug zu führen. Denn hier übernimmt ein Mensch das Führen des Wasserfahrzeugs.
Das autonome Fahren weist insbesondere den Vorteil auf, dass hierfür ein Mensch nicht mehr notwendig ist. Somit kann eine effiziente und effektive Bewegung des Wasserfahrzeugs ermöglicht sein. Insbesondere kann sich so zum Beispiel ein Mensch auf dem Wasserfahrzeug anderen Tätigkeiten widmen oder er wird durch das autonome Fahren des Wasserfahrzeugs von der manuellen Führungsaufgabe entlastet und kann zum Beispiel seine Aufmerksamkeit anderen Dingen zuwenden.
Insbesondere weist das ferngesteuerte Führen des Wasserfahrzeugs den Vorteil auf, dass die hierfür notwendige Infrastruktur nicht im Wasserfahrzeug selbst vorhanden sein muss, was einen technischen Aufwand für das Wasserfahrzeug selbst reduzieren kann. Insbesondere kann so eine Vielzahl von Wasserfahrzeugen ferngesteuert geführt werden, ohne dass diese selbst für ein autonomes Fahren ausgebildet sein müssen.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Wasserfahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrzeugführers, navigiert oder fährt. Das Wasserfahrzeug fährt oder bewegt sich also selbstständig zum Liegeplatz. Insbesondere legt das Wasserfahrzeug selbstständig vom Liegeplatz ab.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sich das Wasserfahrzeug von einer Position außerhalb oder innerhalb des Hafens zum Liegeplatz bewegt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Bewegen ein Einparken des Wasserfahrzeugs an dem Liegeplatz, also ein Anlegen am Liegeplatz.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Bewegen ein Ausparken aus dem Liegeplatz, also ein Ablegen vom Liegeplatz.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Bewegen ein Bewegen des Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz zu einer Position außerhalb oder innerhalb des Hafens.
Für die vorstehend genannten Bewegungen wird nach einer Ausführungsform jeweils eine Solltrajektorie ermittelt, die das Wasserfahrzeug zum Erreichen der entsprechenden Position abfahren soll. Die Solltrajektorie wird zum Beispiel vom Hafenverwaltungsserver ermittelt und an das Wasserfahrzeug gesendet.
Zum Beispiel sendet der Hafenverwaltungsserver eine digitale Karte des Hafens, basierend auf welcher das Wasserfahrzeug zum Liegeplatz respektive weg vom Liegeplatz bewegt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass entsprechende Daten vom Hafenverwaltungsserver an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks gesendet werden. Der Teilnehmer ist beispielsweise ein Endgerät, insbesondere ein mobiles Endgerät.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs, insbesondere das Wasserfahrzeug, ein solches Endgerät, zum Beispiel ein mobiles Endgerät. Das Wasserfahrzeug kann somit als ein Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks bezeichnet werden.
Das heißt also insbesondere, dass der Teilnehmer, zum Beispiel das Endgerät, zum Beispiel das Wasserfahrzeug, die Aufforderung für einen Liegeplatz respektive für eine Freigabe für ein Ablegen über das Kommunikationsnetzwerk an den Hafenverwaltungsserver sendet.
Entsprechend ist dann nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die vom Hafenverwaltungsserver gesendeten Daten, also insbesondere die ablegerelevanten respektive liegeplatzrelevanten Daten, vom Teilnehmer, also insbesondere vom mobilen Endgerät, insbesondere Endgerät, insbesondere Wasserfahrzeug, empfangen werden.
Somit ist also auch nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Hafenverwaltungsserver seine ermittelten Daten an den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet, also insbesondere an das Endgerät, insbesondere an das mobile Endgerät, insbesondere an das Wasserfahrzeug.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein WLAN-Netzwerk. Insbesondere wird die Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk mittels Radiowellen, also insbesondere im Radiofrequenzbereich, durchgeführt.
Ein Liegeplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet insbesondere einen Ort oder eine Position im Hafen, an dem das Wasserfahrzeug festgemacht oder aufbewahrt werden kann. Ein Liegeplatz umfasst insbesondere einen Wasserliegeplatz, zum Beispiel einen Steg, einen Schwimmsteg, eine Mole, einen Pier, einen Kai, eine Seebrücke. Ein Liegeplatz umfasst insbesondere einen Landliegeplatz. Ein Liegeplatz umfasst insbesondere einen Strandliegeplatz. Ein Liegeplatz umfasst insbesondere ein Bootshaus.
Das Einparken in den Liegeplatz kann als ein Anlegen bezeichnet werden. Das Durchführen des Anlegens umfasst insbesondere das Durchführen von einem oder mehreren Anlegemanövern. Insbesondere umfasst das Anlegen ein Ankern.
Das Ablegen umfasst entsprechend insbesondere Ablegemanöver, insbesondere ein Einholen eines Ankers.
Das Ablegen und/oder das Anlegen werden nach einer Ausführungsform autonom durchgeführt. Insbesondere werden das Anlegen und/oder Ablegen nach einer Ausführungsform ferngesteuert durchgeführt. Insbesondere werden das Anlegen und/oder Ablegen nach einer Ausführungsform manuell durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Senden der Anforderung ein Senden von wasserfahrzeugspezifischen Daten an den Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk umfasst, so dass der Hafenverwaltungsserver basierend auf den wasserfahrzeugspezifischen Daten die an das Wasserfahrzeug zu sendenden Daten ermitteln kann.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein optimaler Liegeplatz für das Wasserfahrzeug ermittelt werden kann.
Wasserfahrzeugspezifische Daten umfassen zum Beispiel eine Breite, eine Höhe und/oder eine Länge des Wasserfahrzeugs. Wasserfahrzeugspezifische Daten umfassen beispielsweise Kontaktdaten und/oder Bezahldaten eines Fahrzeugführers.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die empfangenen Daten des Hafenverwaltungsservers Umgebungsdaten, insbesondere Strömungsdaten und/oder Winddaten, des Hafens umfassen, so dass das Bewegen basierend auf den Umgebungsdaten durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Bewegung des Wasserfahrzeugs effizient und verbessert durchgeführt werden kann. Insbesondere kann die Bewegung eine Strömung und/oder einen Wind berücksichtigen. Insbesondere kann eine Solltrajektorie basierend auf den Umgebungsdaten ermittelt werden, was nach einer Ausführungsform auch so vorgesehen ist.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass während der Bewegung Korrekturdaten vom Hafenverwaltungsserver empfangen werden, so dass basierend auf den Korrekturdaten die Bewegung des Wasserfahrzeugs korrigiert wird. Das heißt, dass der Hafenverwaltungsserver diese Korrekturdaten über das Kommunikationsnetzwerk sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Bewegung korrigiert werden kann, so dass eventuelle Fehler oder Abweichungen von einer Solltrajektorie korrigiert werden können. Dadurch wird eine verbesserte Bewegung des Fahrzeugs zur entsprechenden Position bewirkt. Insbesondere kann dadurch vermieden werden, dass das Wasserfahrzeug mit anderen Objekten auf dem Wasser kollidiert. Basierend auf den Korrekturdaten ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Solltrajektorie für das Wasserfahrzeug korrigiert oder angepasst wird. Das heißt also, dass die Korrekturdaten verwendet werden, um eine Solltrajektorie zu korrigieren oder neu zu berechnen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die Ermittlung der Korrekturdaten das Wasserfahrzeug überwacht wird. Dies insbesondere mittels eines Überwachungssystems.
Nach einer Ausführungsform ist ein Überwachungssystem zum Überwachen eines Wasserfahrzeugs vorgesehen. Das heißt also, dass das Wasserfahrzeug während seiner Bewegung mittels des Überwachungssystems überwacht wird.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Überwachungssystem einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist beispielsweise ein Videosensor, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Lasersensor oder ein Ultraschallsensor.
Insbesondere umfasst das Überwachungssystem eine oder mehrere Lichtschranken. Das Überwachungssystem kann als ein Hafenüberwachungssystem bezeichnet werden. Das Überwachungssystem ist vorzugsweise eingerichtet, Positionsdaten eines Positionssensors des Wasserfahrzeugs zu empfangen. Ein Positionssensor ist zum Beispiel ein GPS-Sensor (GPS steht für „Global Positioning System“). Positionsdaten sind dann GPS-Daten. Das heißt, dass der Positionssensor des Wasserfahrzeugs eine momentane Position des Wasserfahrzeugs bestimmt. Die der momentanen Position entsprechenden Positionsdaten werden insbesondere mittels einer Kommunikationsschnittstelle über ein Kommunikationsnetzwerk an das Überwachungssystem gesendet. Das heißt also, dass das Überwachungssystem Positionsdaten überwacht.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass während der Bewegung wasserfahrzeuginterne Daten überwacht und an den Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Hafenverwaltungsserver Kenntnis über Betriebszustände des Wasserfahrzeugs erlangen kann.
Wasserfahrzeuginterne Daten umfassen zum Beispiel folgende Daten:
Positionsdaten eines Positionssensors des Wasserfahrzeugs und/oder Fahrdaten aus wasserfahrzeugeigenen, also aus wasserfahrzeuginternen, Systemen und/oder Antriebsdaten eines Antriebs des Wasserfahrzeugs und/oder Ruderdaten eines Ruders des Wasserfahrzeugs und/oder Beschädigungsdaten betreffend eine Beschädigung des Wasserfahrzeugs.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Bewegen des Wasserfahrzeugs das Wasserfahrzeug ferngesteuert geführt wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Bewegung des Wasserfahrzeugs überwacht wird und basierend auf der Überwachung Korrekturdaten ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass die Bewegung des Wasserfahrzeugs korrigiert werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Empfangen der Anforderung ein Empfangen von wasserfahrzeugspezifischen Daten über das Kommunikationsnetzwerk umfasst, so dass basierend auf den wasserfahrzeugspezifischen Daten die an das Wasserfahrzeug zu sendenden Daten ermitteln werden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass Umgebungsdaten, insbesondere Strömungsdaten und/oder Winddaten, des Hafens ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass das Bewegen basierend auf den Umgebungsdaten durchgeführt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden und/oder Empfangen der entsprechenden Daten über ein Kommunikationsnetzwerk umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Hafenverwaltungsserver eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden und Empfangen über ein Kommunikationsnetzwerk von entsprechenden Daten umfasst.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Hafenverwaltungsserver einen Prozessor, der ausgebildet ist, entsprechende Daten zu ermitteln.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs einen Prozessor, der eingerichtet oder ausgebildet ist, entsprechende Daten zu ermitteln.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Hafenverwaltungsserver eine Fernsteuerungseinrichtung zum ferngesteuerten Führen des Wasserfahrzeugs. Die Fernsteuerungseinrichtung überträgt beispielsweise Fernsteuerungsdaten an das Wasserfahrzeug, die beispielsweise von einer wasserfahrzeuginternen Steuerung entsprechend umgesetzt werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs eine Steuerungseinrichtung zum Steuern des Wasserfahrzeugs. Die Steuerungseinrichtung ist insbesondere ausgebildet, das Wasserfahrzeug autonom zu führen oder zu steuern.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Hafens liegenden Wasserfahrzeugs,
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Hafens,
4 ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens zum Betreiben eines Hafens,
5 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs,
6 einen Hafenverwaltungsserver,
7 ein Wasserfahrzeug und
8 einen Hafen.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:

– Senden 101 einer Anforderung für einen Liegeplatz für das Wasserfahrzeug an einen Hafenverwaltungsserver eines Hafens über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Empfangen 103 von liegeplatzrelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk,
– Bewegen 105 des Wasserfahrzeugs zu einem Liegeplatz des Hafens basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs, wobei das Wasserfahrzeug auf einem Liegeplatz eines Hafens liegt, umfassend die folgenden Schritte:

– Senden 201 einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen des Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz an einen Hafenverwaltungsserver des Hafens über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Empfangen 203 von ablegerelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver über das Kommunikationsnetzwerk,
– Bewegen 205 des Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten.

3 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen 301 einer Anforderung für einen Liegeplatz eines Hafens für ein Wasserfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Ermitteln 303 von liegeplatzrelevanten Daten für das Wasserfahrzeug ansprechend auf den Empfang,
– Senden 305 der liegeplatzrelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug zu einem Liegeplatz des Hafens basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten bewegt werden kann.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Hafens, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen 401 einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen eines auf einem Liegeplatz des Hafens liegenden Wasserfahrzeugs vom Liegeplatz über ein Kommunikationsnetzwerk,
– Ermitteln 403 von ablegerelevanten Daten für das Wasserfahrzeug ansprechend auf den Empfang,
– Senden 405 der ablegerelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten bewegt werden kann.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist ein Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs vorgesehen, welches die Schritte 101, 103, 105, 201, 203, 205 gemäß den 1 und 2, wie vorstehend beschrieben, umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verfahren zum Betreiben eines Hafens vorgesehen ist, umfassend die Schritte 301, 303, 305, 401, 403, 405, wie vorstehend im Zusammenhang mit den 3 und 4 beschrieben.
5 zeigt eine Vorrichtung 501 zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs, die eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs gemäß 1 und/oder 2 durchzuführen oder auszuführen. Die Vorrichtung 501 umfasst zum Beispiel eine Kommunikationsschnittstelle und/oder einen Prozessor.
Die Vorrichtung 501 umfasst beispielsweise eine Steuerungseinrichtung zum autonomen Steuern oder Führen des Wasserfahrzeugs.
6 zeigt einen Hafenverwaltungsserver 601, der eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Hafens gemäß 3 und/oder 4 durchzuführen oder auszuführen. Der Hafenverwaltungsserver 601 umfasst zum Beispiel eine Kommunikationsschnittstelle und/oder einen Prozessor.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist ein Überwachungssystem vorgesehen, welches eine Bewegung des Wasserfahrzeugs überwacht und entsprechende Überwachungsdaten an den Hafenverwaltungsserver 601 sendet.
7 zeigt ein Wasserfahrzeug 701 umfassend die Vorrichtung 501 der 5.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 501 und/oder das Wasserfahrzeug 701 eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds des Wasserfahrzeugs. Die Umfeldsensorik umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor, ein Videosensor, ein Lasersensor oder ein Lidarsensor.
8 zeigt einen Hafen 801, umfassend den Hafenverwaltungsserver 601 der 6.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst der Hafen 801 ein Überwachungssystem zum Überwachen einer Bewegung des Wasserfahrzeugs.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes und technisches Konzept bereitzustellen, mittels welchem eine Anpassung und/oder Erweiterung des Prinzips des Valet Parkings im Zusammenhang mit Landfahrzeugen, insbesondere Automobilen, für den Marinebereich/Hafenbereich ermöglicht ist.
Ein erfindungsgemäßer Kerngedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass vorgesehen ist, dass ein Wasserfahrzeug einen Parkplatz, also einen Liegeplatz, anfordert. Ferner ist ein erfindungsgemäßer Kerngedanke darin zu sehen, dass ein Hafenverwaltungsserver, der auch als ein Management- oder Verwaltungssystem des Hafens bezeichnet werden kann, einen Parkplatz, also einen Liegeplatz ermittelt und dem Wasserfahrzeug zuweist. Ein erfindungsgemäßer Kerngedanke ist des Weiteren und insbesondere darin zu sehen, dass das Wasserfahrzeug manuell oder ferngesteuert oder autonom/selbstständig zu dem Liegeplatz fährt oder geführt wird. Es kann auch eine Kombination aus einem manuellen Bewegen, einem ferngesteuerten Bewegen oder Führen und einem autonomen Führen oder Bewegen vorgesehen sein. So kann zum Beispiel ein Teil der Bewegung manuell durchgeführt werden. Ein weiterer Teil der Bewegung kann zum Beispiel ferngesteuert durchgeführt werden. Ein weiterer Teil der Bewegung kann zum Beispiel autonom durchgeführt werden.
Das Bewegen wird insbesondere basierend auf zugesendeten Daten durchgeführt. Diese Daten werden also vom Hafenverwaltungsserver zum Beispiel an das Wasserfahrzeug gesendet. Solche Daten umfassen zum Beispiel eine Zielposition, also zum Beispiel den Liegeplatz oder eine Position außerhalb oder innerhalb des Hafens. Solche Daten umfassen zum Beispiel eine digitale Karte des Hafens. Daten umfassen zum Beispiel eine oder mehrere Solltrajektorien für das Wasserfahrzeug. Insbesondere umfassen Daten Fernsteuerungsdaten.
Basierend auf diesen Daten fährt oder bewegt sich dann das Wasserfahrzeug zum Parkplatz, also zum Liegeplatz, und parkt dort ein, das heißt also, dass das Wasserfahrzeug dort anlegt.
Das Wasserfahrzeug wird nach einer Ausführungsform analog zum Anlegen, also zur Hinfahrt oder zur Bewegung des Fahrzeugs zum Liegeplatz, wieder ablegen, sich also weg vom Liegeplatz bewegen, und wieder aus dem Hafen fahren. Das heißt also insbesondere, dass das Wasserfahrzeug sich weg vom Liegeplatz bewegt, also insbesondere von diesem ablegt. Das Wasserfahrzeug fährt dann zum Beispiel aus dem Hafen heraus. Auch dies kann manuell oder ferngesteuert oder autonom durchgeführt werden. Insbesondere kann eine Kombination dieser Bewegungsarten vorgesehen sein.
Bei der Anfrage oder Anforderung für einen Liegeplatz werden nach einer Ausführungsform parkrelevante Daten des Wasserfahrzeugs (zum Beispiel Breite, Höhe, Länge) sowie Kontaktdaten, Bezahldaten und so weiter mit übertragen, so dass das Managementsystem, also der Hafenverwaltungsserver, einen optimalen Parkplatz, also Liegeplatz, für das Wasserfahrzeug als auch für den Hafen reservieren kann.
In einer weiteren Ausführungsform werden für die Fahrt oder die Bewegung notwendige Umgebungsdaten des Hafens (Winddaten und/oder Strömungsdaten) mit zum Wasserfahrzeug übertragen und/oder in eine oder mehrere Solltrajektorien mit eingerechnet.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Wasserfahrzeug bei der Fahrt oder Bewegung im Hafen und/oder bei einem Ein-/Ausparkvorgang in den Parkplatz/Liegeplatz durch ein Hafenüberwachungssystem auf Basis von Umfeldsensoren (Video, Radar, Lidar, Ultraschall, Lichtschranken) zu Dokumentationszwecken überwacht. Insbesondere werden Positionsdaten des Wasserfahrzeugs erfasst. Beispielsweise werden Positionsdaten eines Positionssensors, zum Beispiel eines GPS-Sensors, des Wasserfahrzeugs mittels des Hafenüberwachungssystem überwacht.
In einer anderen Ausführungsform wird mit den Überwachungsdaten (zum Beispiel Positionsdaten) des Überwachungssystems überwacht, ob das Wasserfahrzeug Abweichungen von der Solltrajektorie (zum Beispiel aufgrund von Strömungen und/oder Wind) aufweist. Sollte dies der Fall sein, so wird nach einer Ausführungsform dies dem Wasserfahrzeug mitgeteilt, so dass dieses (manuell oder autonom) die Fahrt anpasst, also korrigiert. Sollte dies der Fall sein, so dass eine Abweichung aufgetreten ist, so wird nach einer Ausführungsform bei einer ferngesteuerten Fahrt die Trajektorie, also die Isttrajektorie des Wasserfahrzeugs angepasst.
Vorzugsweise werden nach einer Ausführungsform schiffsinterne Daten mit überwacht und/oder dokumentiert. Vorzugsweise werden diese schiffs- oder wasserfahrzeuginternen Daten an den Hafenverwaltungsserver, also insbesondere an ein Hafensystem, übertragen.
Ein Wasserfahrzeug umfasst insbesondere ein Schiff.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs (701), umfassend die folgenden Schritte: – Senden (101) einer Anforderung für einen Liegeplatz für das Wasserfahrzeug (701) an einen Hafenverwaltungsserver (601) eines Hafens (801) über ein Kommunikationsnetzwerk, – Empfangen (103) von liegeplatzrelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver (601) über das Kommunikationsnetzwerk, – Bewegen (105) des Wasserfahrzeugs (701) zu einem Liegeplatz des Hafens (801) basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten.
Verfahren zum Betreiben eines auf einem Liegeplatz eines Hafens (801) liegenden Wasserfahrzeugs (701), umfassend die folgenden Schritte: – Senden (201) einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen des Wasserfahrzeugs (701) vom Liegeplatz an einen Hafenverwaltungsserver (601) des Hafens (801) über ein Kommunikationsnetzwerk, – Empfangen (203) von ablegerelevanten Daten vom Hafenverwaltungsserver (601) über das Kommunikationsnetzwerk, – Bewegen (205) des Wasserfahrzeugs (701) vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Bewegen des Wasserfahrzeugs (701) ein manuelles Führen des Wasserfahrzeugs (701) und/oder ein autonomes Fahren des Wasserfahrzeugs (701) und/oder ein ferngesteuertes Führen des Wasserfahrzeugs (701) umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Senden der Anforderung ein Senden von wasserfahrzeugspezifischen Daten an den Hafenverwaltungsserver (601) über das Kommunikationsnetzwerk umfasst, so dass der Hafenverwaltungsserver (601) basierend auf den wasserfahrzeugspezifischen Daten die an das Wasserfahrzeug (701) zu sendenden Daten ermitteln kann.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die empfangenen Daten des Hafenverwaltungsservers (601) Umgebungsdaten, insbesondere Strömungsdaten und/oder Winddaten, des Hafens (801) umfassen, so dass das Bewegen basierend auf den Umgebungsdaten durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei während der Bewegung Korrekturdaten vom Hafenverwaltungsserver (601) empfangen werden, so dass basierend auf den Korrekturdaten die Bewegung des Wasserfahrzeugs (701) korrigiert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei während der Bewegung wasserfahrzeuginterne Daten überwacht und an den Hafenverwaltungsserver (601) über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden.
Verfahren zum Betreiben eines Hafens (801), umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (301) einer Anforderung für einen Liegeplatz eines Hafens (801) für ein Wasserfahrzeug (701) über ein Kommunikationsnetzwerk, – Ermitteln (303) von liegeplatzrelevanten Daten für das Wasserfahrzeug (701) ansprechend auf den Empfang, – Senden (305) der liegeplatzrelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug (701) zu einem Liegeplatz des Hafens (801) basierend auf den liegeplatzrelevanten Daten bewegt werden kann.
Verfahren zum Betreiben eines Hafens (801), umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (401) einer Anforderung für eine Freigabe für ein Ablegen eines auf einem Liegeplatz des Hafens (801) liegenden Wasserfahrzeugs (701) vom Liegeplatz über ein Kommunikationsnetzwerk, – Ermitteln (403) von ablegerelevanten Daten für das Wasserfahrzeug (701) ansprechend auf den Empfang, – Senden (405) der ablegerelevanten Daten über das Kommunikationsnetzwerk, so dass das Wasserfahrzeug (701) vom Liegeplatz weg basierend auf den ablegerelevanten Daten bewegt werden kann.
Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei zum Bewegen des Wasserfahrzeugs (701) das Wasserfahrzeug (701) ferngesteuert geführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei eine Bewegung des Wasserfahrzeugs (701) überwacht wird und basierend auf der Überwachung Korrekturdaten ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass die Bewegung des Wasserfahrzeugs (701) korrigiert werden kann.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei das Empfangen der Anforderung ein Empfangen von wasserfahrzeugspezifischen Daten über das Kommunikationsnetzwerk umfasst, so dass basierend auf den wasserfahrzeugspezifischen Daten die an das Wasserfahrzeug (701) zu sendenden Daten ermitteln werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei Umgebungsdaten, insbesondere Strömungsdaten und/oder Winddaten, des Hafens (801) ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass das Bewegen basierend auf den Umgebungsdaten durchgeführt werden kann.
Vorrichtung (501) zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs (701), die eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen.
Hafenverwaltungsserver (601), der eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13 durchzuführen.
Wasserfahrzeug (701), umfassend die Vorrichtung (501) nach Anspruch 14.
Hafen (801), umfassend den Hafenverwaltungsserver (601) nach Anspruch 15.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.