EP3197818B1 - Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug - Google Patents

Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
EP3197818B1
EP3197818B1 EP15756341.2A EP15756341A EP3197818B1 EP 3197818 B1 EP3197818 B1 EP 3197818B1 EP 15756341 A EP15756341 A EP 15756341A EP 3197818 B1 EP3197818 B1 EP 3197818B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
underwater
winch
rope
coupling
coupling device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP15756341.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3197818A1 (de
Inventor
Sven-Christian Hesse
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Atlas Elektronik GmbH
Original Assignee
Atlas Elektronik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Atlas Elektronik GmbH filed Critical Atlas Elektronik GmbH
Publication of EP3197818A1 publication Critical patent/EP3197818A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3197818B1 publication Critical patent/EP3197818B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/52—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water
    • B66D1/525—Control devices automatic for varying rope or cable tension, e.g. when recovering craft from water electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56—Towing or pushing equipment
    • B63B21/66—Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/60—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans adapted for special purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Definitions

  • the invention relates to an underwater winch for arrival and / or uncoupling an unmanned underwater vehicle at a winch end of a winch rope of a coil direction associated control device, the winch cable and a coupling device, wherein the coupling cable is arranged on the winch cable and an underwater garage and a (sub) watercraft.
  • ROV remotely operated vehicle
  • AVS autonomous underwater vehicle
  • ROV remotely operated vehicle
  • UAV autonomous underwater vehicle
  • the US 3,757,722 A describes an underwater winch arranged on the deck of a manned submarine for retrieving a smaller manned submersible.
  • the winch cable has a trapping ball for coupling with a corresponding coupling device of the manned underwater vehicle.
  • the underwater winch is operated manually by a diver on the deck of the submarine.
  • a sea state measuring system in which a measuring buoy is raised and pulled from a submarine by means of a winch on a winch rope to or at a predetermined distance below the sea surface.
  • the US 2010/0192831 A1 describes a submarine with a bridge fin to which a hinged handling device with gripper for retrieving and deploying a second self-propelled submersible is attached.
  • the object of the invention is to improve the prior art.
  • the object is achieved by an underwater winch for arrival and / or decoupling an unmanned underwater vehicle at a winch end of a winch rope with a coil device associated control device, the winch cable and a coupling device, wherein the coupling device is arranged on the winch cable end and the control device and the coil means are configured such that a Fier autism of the coupling device with respect to a winch speed of a stationary component of the underwater winch is adjustable.
  • a rear side of a capture device for unmanned underwater vehicles can be provided.
  • the coupling device despite the mechanical connection, for example, a housing of the underwater winch and the winch rope with a submarine, express a different speed to the submarine.
  • a coupling device can be provided, which, for example, only at a speed of 1 kn removed. This speed is easily compensated by the drive of the unmanned underwater vehicle, so that a coupling process can be done by the unmanned underwater vehicle. At the same time, however, the submarine can travel at a higher speed, for example.
  • An "underwater winch” is a device that can provide a variable length of cable.
  • such underwater winches on roles, which rolls up or unwinds by rotation of a winch rope.
  • one end of the winch rope is firmly connected to the roller.
  • a roll and a reel or the like can be used.
  • An "unmanned underwater vehicle” is in particular a ROV (remotely operated vehicle) or AUV (autonomous underwater vehicle).
  • An ROV usually still has a data and / or a supply line which connects the ROV to a ship, for example. About this line can the ROV relate data and / or energy. Different forms are possible.
  • an ROV is also assumed, if it is connected to the service vessel only by means of a fiber-optic cable for data exchange.
  • An AUV in contrast, maneuvers autonomously, that is, it has no physical connection with the mission vessel.
  • an AUV has its own, mostly active sonar, which gains information about its environment.
  • a "coupling and / or decoupling” is understood in particular the process in which a physical connection of the unmanned underwater vehicle with the coupling device is dissolved or established.
  • a "winch rope” is a rope that is changed in particular by being wound up in its effectively provided working length.
  • a “winding device” is a device that converts the changing of the working length of the winch cable. It may, for example, comprise a motor which imparts rotation to the reel or reel and which winds up or unwinds a rope connected to the reel / reel.
  • a “coupling device” is a device which, on the one hand, can be fastened to one end of the winch cable and, on the other hand, can firmly hold the unmanned underwater vehicle.
  • the coupling device can have releasable holding elements, which can couple into the unmanned underwater vehicle, for example, in order to lock or unlock the unmanned underwater vehicle.
  • the coupling device may have any data interfaces, which allows communication in particular of the service vessel with the unmanned underwater vehicle.
  • the coupling device in cooperation with the unmanned watercraft as a plug-socket system in turn, this system may again have individual plug-socket systems for power and data transfer.
  • the "winch speed of the underwater winch” v 0 is in particular the speed of the fixed components of the underwater winch.
  • the winch speed corresponds in particular to the travel speed of the service ship.
  • an effective speed v g of the coupling device can be provided which "sees" the unmanned underwater vehicle.
  • the effective velocity v g can take in particular values between -5 kn and +5 kn.
  • the signs indicate whether the coupling device moves away from or moves towards the fixed components of the underwater winch.
  • a "fixed component" of the underwater winch are in particular the housing, the role and the engine. Not included, for example, the coupling device, since this is relatively mobile relative to the "rest”.
  • the underwater winch on a speed sensor.
  • the effective speed of the fixed components of the underwater winch In this case, in particular conventional speed sensors such as, for example, a Pt100 resistor with associated evaluation can be used.
  • the effective speed v g can be determined for example by means of the Doppler effect.
  • the control for extending or shortening the working length of the winch rope is set up accordingly.
  • the coupling device can buoyancy elements, in particular adjustable buoyancy elements, and / or have a drive.
  • a change in height can be made in order to shorten the coupling process in time and / or perform the coupling process at different depths of the unmanned underwater vehicle, so that, for example, the height of the coupling device for the unmanned underwater vehicle is set optimally.
  • the “buoyancy elements” can be, for example, adjustable wing-like components with which lead through the flow to an up or down.
  • a dedicated drive can speed up the process in particular.
  • the coupling device may have an underwater sound reflection material and / or a sound transducer and / or an optical reflection material and / or a light source, in particular LED having.
  • the unmanned underwater vehicle can only have a passive sonar.
  • an "underwater sound reflection material” reflects particularly well underwater sound certain frequency ranges, so that the sonar of the unmanned underwater vehicle can detect the coupling device optimal.
  • the sound transducer may be a projector, which at regular intervals sets up a so-called ping. Because a plurality of these sound transducers are arranged, a spatial "image" can be generated, which facilitates the Ankoppelmanöver.
  • the "optical reflection material” is in particular a reflective element, such as a cat's eye.
  • the light source can be formed in particular by a plurality of individual light sources, which can give a (double) camera a spatial impression.
  • the camera can be arranged in particular on the unmanned underwater vehicle.
  • an optical detection and coupling can be realized because consequently the underwater winch and / or the unmanned underwater vehicle together or individually have a light-emitting system for noiseless finding and coupling the unmanned underwater vehicle to the coupling device.
  • light sources for example lasers
  • the unmanned Underwater vehicle based on optical procedures and camera performs the docking (low noise).
  • the coupling device may comprise a position-determining device and / or a communication device.
  • the position determining device may in particular be a GPS sensor which evaluates the position on the basis of satellite data.
  • the communication device can furthermore be a radio transmitting and receiving device which receives or transmits messages via a satellite, for example.
  • the winch cable has a supply line and / or a data line.
  • the underwater winch may include a monitoring system.
  • the monitoring system can be arranged both on the solid components and on the coupling device.
  • the monitoring system comprises an optical camera and an associated illumination device, so that an optimal view can be ensured.
  • the unmanned underwater vehicle is coupled to the coupling device.
  • the object is achieved by an underwater garage having a previously described underwater winch.
  • the dirt accumulation on the underwater winch and / or on the unmanned underwater vehicle can be prevented.
  • the flow characteristics can be improved.
  • the object is achieved by a watercraft, in particular submarine, which has a previously described underwater winch and / or an underwater garage described above.
  • a winch 101 is fixed to a submarine 131.
  • the winch 101 is powered by the submarine 131 (not shown) and has a bidirectional data line (not shown).
  • a rotatably mounted roller 102 is arranged in the middle of the winch 101. In this role 102, one end of the rope 103 is firmly clamped. At the other end of the cable 103, a coupling member 111 is arranged.
  • the winch 101 stationary multiple hydrophones 109, a motor 105 and a controller 107.
  • the motor 105 is designed in such a way that a defined rotational speed and / or torque can be impressed on the roller 102.
  • the winch 101 has a displacement sensor (not shown) which determines the change in length of the working length of the cable 103.
  • the path length sensor comprises markings arranged on the roll, which are optically interrogated by means of LEDs.
  • the coupling member 111 is shaped so that the nose of an AUV 121 can be optimally received.
  • the coupling member 111 at its ends on several sounder 113, which emit regular sound signals of certain frequencies.
  • a GPS antenna is arranged on the coupling member 111.
  • 111 rotatable wings are arranged on the coupling member, which cause an increase or decrease at a given flow.
  • the AUV 121 has an active sonar 125 and an AUV drive 123.
  • the AUV 121 was on an autonomous mission on the road and should be introduced in the present case to the submarine 131 again.
  • the speed of the submarine 131 is transmitted via the data line to the controller 107 as a value.
  • the winch 101 determines the distance and the speed of the coupling member 111 based on the sound emitted by sounders underwater sound waves defined frequency. Based on the measured frequency and the known frequency, the distance rate is determined by the Doppler effect.
  • the coupling member 111 with a first Fier Marie v 1 which is greater than the speed of travel of the submarine v 0 drained rear side.
  • the coupling speed v 2 is adjusted by means of the motor 105 in such a way that a resulting velocity v g results, so that from the point of view of the AUV 121 the coupling element 111 moves away at a speed of 1kn.
  • the AUV 121 determines by means of its sonar 125 the position emitted by the sounder 113 position data of the coupling member 111 and adjusts both height and its own drive 123 its speed V AUV .
  • the speed is slowly reduced from 5 knots to 1.5 knots until the AUV 121 makes physical contact with the coupling link 111.
  • the AUV 121 is secured by the coupling member 111 by a locking device (not shown). Subsequently, the motor 105 of the roller 102 imparts a different direction of rotation and pulls the AUV 121 together with the coupling member 111 during the further travel of the submarine 131. Once the coupling member 111 is in its final position, the AUV 121 is retrieved and stowed in an underwater garage (not shown).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Unterwasserseilwinde zum An- und/oder Abkoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeuges an einem Windenseilende eines Windenseils einer einer Spulenrichtung zugeordneten Steuereinrichtung, dem Windenseil und mit einer Koppeleinrichtung, wobei an dem Windenseil die Koppeleinrichtung angeordnet ist sowie eine Unterwassergarage und ein (Unter-)Wasserfahrzeug.
  • In modernen Aufklärungsszenarien oder auch bei der Überwachung von unterseeischen Anlagen, ist es ein großes Problem, ein ausgesetztes unbemanntes Unterwasserfahrzeug wie beispielsweise ein ROV (remotely operated vehicle) oder ein AUV (autonomuous underwater vehicle) zu bergen. Teilweise wird zuerst ein derartiges unbemanntes Unterwasserfahrzeug an die Wasseroberfläche verbracht, um es anschließend mit einem Kran oder einer sonstigen Vorrichtung zu bergen. Dabei muss das bemannte Wasserfahrzeug häufig seinen Kurs anpassen und seine übliche Fahrt unterbrechen.
  • Weiterhin wird versucht, unter Wasser ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug einzufangen. Insbesondere bei einem fahrenden U-Boot stellt sich dabei das Problem, dass die Fahrgeschwindigkeit des U-Boots für ein heckseitiges Anfahren zu groß ist, da das unbemannte Unterwasserfahrzeug das U-Boot aufgrund seines zu langsamen Antriebs nicht erreichen kann.
  • Auch ein bugseitiges Einfangen des Unterwasserfahrzeuges scheitert daran, dass das U-Boot mit großer Geschwindigkeit auf das unbemannte Fahrzeug zufährt und eine Kontaktgeschwindigkeit zu groß ist und zu Beschädigungen führt. Zudem muss dann das unbemannte Fahrzeug meist in der Nähe seines Antriebs zuerst eingefangen werden, was dazu führt, dass die Einfangsroutinen technisch kompliziert auszugestalten sind, da beispielsweise das Sonar des unbemannten Wasserfahrzeuges nicht verwendet werden kann und die Steuer- und Regelleistung U-Boot-seitig erfolgen muss.
  • Die US 3,757,722 A beschreibt eine Unterwasserseilwinde, welche am Deck eines bemannten U-Bootes angeordnet ist, zum Einholen eines kleineren bemannten Unterwasserfahrzeuges. Das Windenseil weist einen Einfangball zum Koppeln mit einer entsprechenden Koppeleinrichtung des bemannten Unterwasserfahrzeuges auf. Die Unterwasserseilwinde wird durch einen Taucher am Deck des U-Bootes manuell bedient.
  • In der US 5,642,330 A ist ein Meereszustandsmesssystem offenbart, bei dem von einem U-Boot aus mittels einer Winde an einem Windenseil eine Messboje an die oder in einem vorgegebenen Abstand unterhalb der Meeresoberfläche aufsteigen gelassen und gezogen wird.
  • Die US 2010/0192831 A1 beschreibt ein U-Boot mit einer Brückenfinne, an welcher eine klappbare Handhabungsreinrichtung mit Greifer zu Einholen und Ausbringen eines zweiten selbstangetriebenen Unterwasserfahrzeuges befestigt ist.
  • Aufgabe der Erfindung ist es den Stand der Technik zu verbessern.
  • Gelöst wird die Aufgabe durch eine Unterwasserseilwinde zum An- und/oder Abkoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeuges an einem Windenseilende eines Windenseils mit einer einer Spuleneinrichtung zugeordneten Steuereinrichtung, dem Windenseil und mit einer Koppeleinrichtung, wobei an dem Windenseilende die Koppeleinrichtung angeordnet ist und die Steuereinrichtung und die Spuleneinrichtung derart ausgestaltet sind, dass eine Fiergeschwindigkeit der Koppeleinrichtung in Bezug auf eine Windengeschwindigkeit eines ortsfesten Bestandteils der Unterwasserseilwinde einstellbar ist.
  • Somit kann insbesondere heckseitig eine Einfangvorrichtung für unbemannte Unterwasserfahrzeuge bereitgestellt werden. Dadurch kann die Koppeleinrichtung, trotz der mechanischen Verbindung beispielsweise über ein Gehäuse der Unterwasserseilwinde und über das Windenseil mit einem U-Boot, eine zum U-Boot andere Geschwindigkeit ausprägen.
  • Somit kann beispielweise einem unbemannten Wasserfahrzeug eine Koppeleinrichtung zur Verfügung gestellt werden, welche sich beispielweise lediglich mit einer Geschwindigkeit von 1 kn entfernt. Diese Geschwindigkeit ist durch den Antrieb des unbemannten Unterwasserfahrzeuges leicht kompensierbar, so dass ein Koppelvorgang durch das unbemannte Unterwasserfahrzeug erfolgen kann. Zeitgleich kann das U-Boot sich beispielsweise jedoch mit einer höheren Geschwindigkeit fortbewegen.
    • Folgendes Begriffliches sei erläutert:
  • Eine "Unterwasserseilwinde" ist eine Einrichtung, welche eine veränderliche Länge eines Kabels zur Verfügung stellen kann. Insbesondere weisen solche Unterwasserseilwinden Rollen auf, welche durch Rotation ein Windenseil auf- oder abrollt. Dabei ist insbesondere ein Ende des Windenseils fest mit der Rolle verbunden. Statt einer Rolle kann auch eine Haspel oder dergleichen eingesetzt werden.
  • Ein "unbemanntes Unterwasserfahrzeug" ist insbesondere ein ROV (remotely operated vehicle) oder AUV (autonomuous underwater vehicle). Ein ROV weist zumeist noch eine Daten und/oder eine Versorgungsleitung auf, welche das ROV beispielsweise mit einem Schiff verbindet. Über diese Leitung kann das ROV Daten und/oder Energie beziehen. Dabei sind unterschiedliche Ausprägungen möglich. Vorliegend wird auch von einem ROV ausgegangen, wenn dieses lediglich mittels eines Glasfaserkabels zum Datenaustausch mit dem Einsatzschiff verbunden ist. Ein AUV im Gegensatz dazu manövriert autonom, das heißt, es hat keine physikalische Verbindung mit dem Einsatzschiff. Im Allgemeinen hat ein AUV somit ein eigenes, meist aktives Sonar, welches Informationen über seine Umgebung gewinnt.
  • Unter einem "An- und/oder Abkoppeln" wird insbesondere der Vorgang verstanden, bei dem eine physikalische Verbindung des unbemannten Unterwasserfahrzeuges mit der Koppeleinrichtung gelöst oder etabliert wird.
  • Ein "Windenseil" ist ein Seil, welches insbesondere durch Aufwickeln in seiner effektiv zur Verfügung gestellten Arbeitslänge verändert wird.
  • Eine "Spuleinrichtung" ist eine Vorrichtung, welche das Ändern der Arbeitslänge des Windenseils umsetzt. Es kann beispielweise einen Motor umfassen, welcher der Rolle oder der Haspel eine Rotation aufprägt und wodurch eine mit der Rolle/ der Haspel verbundenes Seil auf- oder abgewickelt wird.
  • Eine "Koppeleinrichtung" ist eine Einrichtung, welche zum einen an einem Ende des Windenseils befestigt und zum anderen das unbemannte Unterwasserfahrzeug fest aufnehmen kann. Dabei kann die Koppeleinrichtung lösbare Haltelemente aufweisen, welche beispielsweise in das unbemannte Unterwasserfahrzeug einkoppeln können, um das unbemannte Unterwasserfahrzeug zu arretieren oder zu lösen. Auch kann die Koppeleinrichtung etwaige Daten-Schnittstellen aufweisen, welche eine Kommunikation insbesondere des Einsatzschiffes mit dem unbemannten Unterwasserfahrzeuges ermöglicht. Insbesondere kann die Koppeleinrichtung im Zusammenwirken mit dem unbemannten Wasserfahrzeug als Stecker-Buchse-System verstanden werden, wobei dieses System wiederrum einzelne Stecker-Buchse-Systeme für Energieversorgung und Datentransfer aufweisen kann.
  • Unter "Fiergeschwindigkeit" v1, v2 wird insbesondere die Geschwindigkeit verstanden, mit welcher das Ändern der Arbeitslänge des Seils die Koppeleinrichtung von dem festen Bestandteil der Unterwasserseilwinde entfernt oder nähert.
  • Die "Windengeschwindigkeit der Unterwasserseilwinde" v0 ist insbesondere die Geschwindigkeit der festen Bauteile der Unterwasserseilwinde. Für den Fall, dass die Unterwasserseilwinde an einem Einsatzschiff angeordnet ist entspricht die Windengeschwindigkeit insbesondere der Fahrtgeschwindigkeit des Einsatzschiffes. Dadurch, dass die Fiergeschwindigkeit in Bezug auf die Windengeschwindigkeit einstellbar ist, kann eine effektive Geschwindigkeit vg der Koppeleinrichtung bereitgestellt werden, welche das unbemannten Unterwasserfahrzeuge "sieht". Die effektive Geschwindigkeit vg kann dabei insbesondere Werte zwischen -5 kn und +5 kn einnehmen. Die Vorzeichen geben vorliegend an, ob sich die Koppeleinrichtung von den festen Bestandteilen der Unterwasserseilwinde entfernt oder auf diese zubewegt.
  • Ein "ortsfesten Bestandteil" der Unterwasserseilwinde sind insbesondere das Gehäuse, die Rolle und der Motor. Nicht dazu gehört beispielsweise die Koppeleinrichtung, da diese sich relativ zum "Rest" ortsveränderlich ist.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist die Unterwasserseilwinde einen Geschwindigkeitssensor auf.
  • Dadurch kann die effektive Geschwindigkeit der festen Bestandteile der Unterwasserseilwinde bestimmt werden. Hierbei können insbesondere übliche Geschwindigkeitssensoren wie beispielsweise ein Pt100-Widerstand mit zugehöriger Auswertung eingesetzt werden. Insbesondere für den Fall, dass an der Koppeleinrichtung ein Unterwasserschallsender angeordnet ist und an den festen Bestandteilen der Unterwasserseilwinde oder beispielweise des Einsatzschiffes Hydrophone angeordnet sind, kann die effektive Geschwindigkeit vg beispielsweise mittels des Dopplereffekts bestimmt werden. Je nachdem ob die Geschwindigkeit der Koppeleinrichtung direkt oder lediglich die Windengeschwindigkeit bestimmt wird, ist entsprechend die Steuerung zur Verlängerung oder Verkürzung der Arbeitslänge des Windenseils eingerichtet.
  • Um die Tiefe unter dem Wasserspiegel für die Koppeleinrichtung einzustellen, kann die Koppeleinrichtung Auftriebselemente, insbesondere einstellbare Auftriebselemente, und/oder einen Antrieb aufweisen.
  • Somit kann eine Höhenänderung erfolgen, um den Koppelvorgang zeitlich zu verkürzen und/oder den Koppelvorgang bei unterschiedlichen Tauchtiefen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs durchzuführen, so dass beispielsweise die Höhe der Koppeleinrichtung für das unbemannte Unterwasserfahrzeug optimal eingestellt wird. Zudem ist es möglich die Koppeleinrichtung zur Meeresoberfläche zu manövrieren, um dort gegebenenfalls Positionsdaten aufzunehmen oder eine Kommunikationsnachricht zu empfangen oder abzusenden. Ebenfalls oder alternativ wird über die Flughöhe der Koppeleinrichtung sichergestellt, dass ausreichend Abstand zwischen Koppeleinrichtung und Heck des U-Bootes besteht, um eine Kollision der Koppeleinrichtung und/oder des unbemannten Unterwasserfahrzeugs mit dem Heck des U-Bootes zu vermeiden.
  • Die "Auftriebselemente" können beispielweise einstellbare flügelartige Bauteile sein, mit welchen durch die Strömung zu einem Auf- oder Abtrieb führen. Ein eigener Antrieb kann insbesondere dabei den Vorgang beschleunigen.
  • Damit das aktive Sonar des unbemannten Unterwasserfahrzeuges ein optimales Signal für das Andockmanöver erhält, kann die Koppeleinrichtung ein Unterwasserschallreflektionsmaterial und/oder einen Schallwandler und/oder ein optisches Reflexionsmaterial und/oder eine Lichtquelle, insbesondere LED, aufweist aufweisen. Für den Fall, dass ein Schallwandler eingesetzt wird, kann das unbemannte Unterwasserfahrzeug lediglich über ein passives Sonar verfügen.
  • Ein "Unterwasserschallreflektionsmaterial" reflektiert ganz besonders gut Unterwasserschall bestimmter Frequenzbereiche, so dass das Sonar des unbemannten Unterwasserfahrzeuges die Koppeleinrichtung optimal detektieren kann. Bei dem Schallwandler kann es sich insbesondere um einen Projektor handeln, welcher in regelmäßigen Abständen einen sogenannten Ping absetzt. Dadurch, dass mehrere dieser Schallwandler angeordnet sind, kann ein räumliches "Bild" erzeugt werden, welches das Ankoppelmanöver erleichtert.
  • Das "optische Reflexionsmaterial" ist insbesondere ein spiegelndes Element, wie beispielsweise ein Katzenauge. Die Lichtquelle kann insbesondere durch mehrere Einzellichtquellen gebildet werden, welche einer (Doppel)Kamera einen räumlichen Eindruck verschaffen können. Die Kamera kann dabei insbesondere am unbemannten Unterwasserfahrzeug angeordnet sein.
  • Somit kann ein optisches Auffinden und Ankoppel realisiert werden da mithin die Unterwasserseilwinde und/oder das unbemannte Unterwasserfahrzeug gemeinsam oder einzeln ein lichtemittierendes System zum geräuschlosen Auffinden und Ankoppeln des unbemannten Unterwasserfahrzeugs an der Koppeleinrichtung aufweisen.
  • In einer weiteren Ausprägungsstufe können Lichtquellen, beispielsweise Laser so angeordnet werden, dass das unbemannte Unterwasserfahrzeug basierend auf optischen Verfahren und Kamera den Andockvorgang (geräuscharm) durchführt.
  • Um einen sogenannten "Fix" zu erhalten oder um Nachrichten zu empfangen oder zu senden, kann die Koppeleinrichtung eine Positionsbestimmungseinrichtung und/oder eine Kommunikationseinrichtung aufweisen.
  • Bei der Positionsbestimmungseinrichtung kann es sich hier insbesondere um einen GPS-Sensor handeln, welcher die Position anhand von Satellitendaten auswertet. Bei der Kommunikationseinrichtung kann es sich weiterhin um eine Funksende- und empfangseinrichtung handeln, welche beispielsweise über einen Satelliten Nachrichten empfängt oder sendet.
  • In einer weiteren Ausführungsform weist das Windenseil eine Versorgungsleitung und/oder eine Datenleitung auf.
  • Somit kann eine Versorgung des unbemannten Unterwasserfahrzeuges und/oder der Koppeleinrichtung mit beispielweise Energie oder Daten gewährleistet werden.
  • Um insbesondere zu inspizieren, ob das unbemannte Unterwasserfahrzeug Beschädigungen, unerwünschte Anhängsel, wie beispielsweise Netze oder angelagerter Schrott, oder dergleichen aufweist, kann die Unterwasserseilwinde ein Überwachungssystem aufweisen. Dabei kann das Überwachungssystem sowohl an den festen Bestandteilen als auch an der Koppeleinrichtung angeordnet sein. Insbesondere umfasst das Überwachungssystem eine optische Kamera und eine zugehörige Beleuchtungseinrichtung, damit eine optimale Sicht gewährleistet werden kann.
  • In einer weiteren Ausführungsform ist das unbemannte Unterwasserfahrzeug an der Koppeleinrichtung angekoppelt.
  • Somit kann ein System von Unterwasserseilwinde und unbemanntem Unterwasserfahrzeug zur Verfügung gestellt werden.
  • In einem zusätzlichen Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch eine Unterwassergarage, welche eine zuvor beschriebene Unterwasserseilwinde aufweist.
  • Durch diese Unterwassergarage können beispielsweise die Schmutzanlagerung an der Unterwasserseilwinde und/oder an dem unbemannten Unterwasserfahrzeug verhindert werden. Zudem können insbesondere für den Fall, dass die Unterwassergarage an einem Wasserfahrzeug wie beispielweise einem U-Boot befestigt ist, die Strömungseigenschaften verbessert werden.
  • In einem Weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein Wasserfahrzeug, insbesondere U-Boot, welches eine zuvor beschriebene Unterwasserseilwinde und/oder eine zuvor beschriebene Unterwassergarage aufweist.
  • Im Weiteren wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt die
    • Figur 1
    eine schematische Darstellung einer an einem U-Boot angeordneten Unterwasserseilwinde, an welche ein AUV angekoppelt wird.
  • Eine Seilwinde 101 ist an ein U-Boot 131 fest angeordnet. Die Seilwinde 101 wird durch das U-Boot 131 mit Energie versorgt (nicht dargestellt) und weist eine bidirektionale Datenleitung auf (nicht dargestellt).
  • In der Mitte der Seilwinde 101 ist eine drehbar-gelagerte Rolle 102 angeordnet. In diese Rolle 102 ist ein Ende des Seils 103 fest eingespannt. An dem anderen Ende des Seils 103 ist ein Koppelglied 111 angeordnet.
  • Weiterhin weist die Seilwinde 101 ortsfest mehrere Hydrophone 109, einen Motor 105 und eine Steuerung 107 auf. Der Motor 105 ist derart ausgestaltet, dass der Rolle 102 eine definierte Umdrehungsgeschwindigkeit und/oder Drehmoment aufgeprägt werden kann. Zudem weist die Seilwinde 101 einen Wegsensor (nicht dargestellt) auf, welche die Längenänderung der Arbeitslänge des Seils 103 bestimmt. Der Weglängensensor umfasst an der Rolle angeordnete Markierungen, welche optisch mittels LED abgefragt werden.
  • Das Koppelglied 111 ist so geformt, dass der Bug eines AUVs 121 optimal aufgenommen werden kann. Zudem weist das Koppelglied 111 an seinen Enden mehrere Schallgeber 113 auf, welche regelmäßige Schallsignale bestimmter Frequenzen abgeben. Zusätzlich ist an dem Koppelglied 111 eine GPS-Antenne angeordnet. Weiterhin sind an dem Koppelglied 111 drehbare Flügel angeordnet, welche bei gegebener Strömung einen Auf- oder Abtrieb bewirken.
  • Das AUV 121 weist ein aktives Sonar 125 und einen AUV-Antrieb 123 auf.
  • Vorliegend sei das AUV 121 auf einer autonomen Mission unterwegs gewesen und soll vorliegend an das U-Boot 131 wieder herangeführt werden.
  • Die Geschwindigkeit des U-Boots 131 wird über die Datenleitung an die Steuerung 107 als Wert übergeben. Zusätzlich bestimmt die Seilwinde 101 die Entfernung und die Geschwindigkeit des Koppelglieds 111 anhand der durch Schallgeber ausgesandten Unterwasserschallwellen definierter Frequenz. Anhand der gemessenen Frequenz und der bekannten Frequenz wird anhand des Dopplereffekts die Entfernungsgeschwindigkeit bestimmt.
  • Weiterhin wird das Koppelglied 111 mit einer ersten Fiergeschwindigkeit v1, welche größer ist als die Fahrtgeschwindigkeit des U-Boots v0 heckseitig abgelassen.
  • Sobald der Koppelvorgang indiziert wird, wird die Koppelgeschwindigkeit v2 derart mittels des Motors 105 eingestellt, dass sich eine resultierende Geschwindigkeit vg ergibt, so dass aus Sicht des AUV's 121 sich das Koppelglied 111 mit einer Geschwindigkeit von 1kn entfernt.
  • Das AUV 121 wiederrum bestimmt mittels seines Sonars 125 die durch die Schallgeber 113 ausgesandten Positionsdaten des Koppelgliedes 111 und passt sowohl Höhe als auch über seinen eigenen Antrieb 123 seine Geschwindigkeit VAUV an. Dabei wird die Geschwindigkeit langsam von 5 Knoten auf 1,5 Knoten reduziert bis das AUV 121 einen physischen Kontakt mit dem Koppelglied 111 ausprägt.
  • Sobald dies erfolgt, wird das AUV 121 durch das Koppelglied 111 durch eine Arretiervorrichtung (nicht dargestellt) befestigt. Anschließend prägt der Motor 105 der Rolle 102 eine andere Drehrichtung auf und zieht während der Weiterfahrt des U-Boots 131 das AUV 121 samt Koppelglied 111 heran. Sobald das Koppelglied 111 in seiner Endposition ist, ist das AUV 121 eingeholt und in einer Unterwassergarage (nicht dargestellt) verstaut.
    • Bezugszeichenliste
    • 101
    Seilwinde
    102
    Rolle
    103
    Seil
    105
    Motor
    107
    Steuerung
    109
    Hydrophon
    111
    Koppelglied
    113
    Schallgeber
    115
    GPS-Antenne
    121
    AUV (autonomuous underwater vehicle)
    123
    Antrieb
    125
    Sonar
    131
    U-Boot

Claims (11)

  1. Unterwasserseilwinde (101) zum An- und/oder Abkoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs (121) an einem Windenseilende eines Windenseils (103) mit einer einer Spuleinrichtung (105) zugeordneten Steuereinrichtung (107), dem Windenseil und mit einer Koppeleinrichtung (111), wobei an dem Windenseilende die Koppeleinrichtung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung und die Spuleinrichtung derart ausgestaltet sind, dass eine Fiergeschwindigkeit der Koppeleinrichtung in Bezug auf eine Windengeschwindigkeit eines ortsfesten Bestandteils der Unterwasserseilwinde einstellbar ist.
  2. Unterwasserseilwinde nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Geschwindigkeitssensor (113, 109).
  3. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppeleinrichtung Auftriebselemente, insbesondere einstellbare Auftriebselemente, und/oder einen Antrieb aufweist.
  4. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppeleinrichtung ein Unterwasserschallreflexionsmaterial und/oder einen Schallwandler (113) und/oder ein optisches Reflexionsmaterial und/oder eine Lichtquelle, insbesondere LED, aufweist.
  5. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppeleinrichtung eine Positionsbestimmungseinrichtung (115) und/oder eine Kommunikationseinrichtung aufweist.
  6. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Windenseil eine Versorgungsleitung und/oder Datenleitung aufweist.
  7. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Überwachungssystem, insbesondere eine optische Kamera.
  8. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch ein lichtemittierendes System zum geräuschlosen Auffinden und Ankoppeln des unbemannten Unterwasserfahrzeugs an der Koppeleinrichtung.
  9. Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Koppeleinrichtung das unbemannte Unterwasserfahrzeug angekoppelt ist.
  10. Unterwassergarage, welche eine Unterwasserseilwinde nach einem der vorherigen Ansprüche aufweist.
  11. Wasserfahrzeug (131), insbesondere U-Boot, welches eine Unterwasserseilwinde nach einem der Ansprüche 1 bis 9 Und/oder eine Unterwassergarage nach Anspruch 10 aufweist.
EP15756341.2A 2014-09-26 2015-07-27 Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug Active EP3197818B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014113984.4A DE102014113984A1 (de) 2014-09-26 2014-09-26 Unterwasserseilwinde zum An- und/oder Abkoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeuges sowie Unterwassergarage und Unterwasserfahrzeug
PCT/DE2015/100316 WO2016045657A1 (de) 2014-09-26 2015-07-27 Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3197818A1 EP3197818A1 (de) 2017-08-02
EP3197818B1 true EP3197818B1 (de) 2018-09-26

Family

ID=54011467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP15756341.2A Active EP3197818B1 (de) 2014-09-26 2015-07-27 Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3197818B1 (de)
DE (1) DE102014113984A1 (de)
IL (1) IL250491B (de)
SG (1) SG11201701751WA (de)
WO (1) WO2016045657A1 (de)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3757722A (en) * 1972-04-21 1973-09-11 Us Navy Submersible submersible underway docking unit
DD299720A7 (de) * 1988-12-01 1992-05-07 Peene Werft Wolgast Veb Anordnung zur automatischen Tiefensteuerung geschleppter Unterwasserkörper
US5642330A (en) * 1994-05-02 1997-06-24 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Sea state measuring system
US6390012B1 (en) * 1999-09-20 2002-05-21 Coflexip, S.A. Apparatus and method for deploying, recovering, servicing, and operating an autonomous underwater vehicle
FR2917708B1 (fr) * 2007-06-19 2009-09-18 Dcn Sa Sous-marin equipe d'un dispositif de largage et de recuperation d'un engin sous-marin secondaire
US8145369B1 (en) * 2007-11-01 2012-03-27 Vehicle Control Technologles, Inc. Docking apparatuses and methods
DE102010056539A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Atlas Elektronik Gmbh Kopplungskopf, Kopplungseinrichtung mit Kopplungskopf, daran ankoppelbarer Rendezvouskopf, Rendevouseinrichtung mit Rendezvouskopf, Unterwasserfahrzeug damit, Kopplungssystem, Kopplungsverfahren und Einsatzverfahren für ein Unterwasserfahrzeug

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
SG11201701751WA (en) 2017-04-27
DE102014113984A1 (de) 2016-03-31
IL250491B (en) 2020-08-31
EP3197818A1 (de) 2017-08-02
WO2016045657A1 (de) 2016-03-31
IL250491A0 (en) 2017-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2830934B1 (de) Unterwasserarbeitssystem und verfahren zum betrieb eines unterwasserarbeitssystems
EP2838788B1 (de) Bergeverfahren zum bergen eines unterwasserfahrzeugs, bergevorrichtung, unterwasserfahrzeug und u-boot
EP2830935B1 (de) Verfahren zum detektieren von seeminen und seeminendetektionssystem
KR101666494B1 (ko) 와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템
EP3436337B1 (de) System und verfahren zur navigation eines autonom navigierenden tauchkörpers beim einfahren in eine fangstation
DE102015202496A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Wasserfahrzeugs und zum Betreiben eines Hafens
WO2006072302A1 (de) Einrichtung und verfahren zum tracken eines unterwasserfahrzeugs
EP3350073B1 (de) Meeresboden-sensoreinrichtung
WO2016096186A1 (de) Verfahren zur ortung eines objekts unter wasser
DE102016222225A1 (de) Bergevorrichtung und zugehöriges verfahren
DE102018212561A1 (de) Anordnung und Verfahren zur drahtlosen Datenübertragung
DE102017209514A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs
EP4161826A2 (de) Tiefenvariables schleppsonar sowie verfahren zum betreiben
EP3197818B1 (de) Unterwasserseilwinde zum an- und/oder abkoppeln eines unbemannten unterwasserfahrzeuges sowie unterwassergarage und unterwasserfahrzeug
DE102007053103B3 (de) Verfahren zur Aufklärung eines Seegebiets
EP3356220B1 (de) Verfahren zum einholen eines unterwasserfahrzeuges begleitfahrzeug und fahrzeugkombination
DE102014100623B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Untersuchung der Meeresbodenbeschaffenheit
WO2015092414A1 (en) Cleaning apparatus for elongate member
EP3191362B1 (de) Fahrzeugsystem mit einem mutterschiff und einem unbemannten wasserfahrzeug und verfahren zum bergen eines unbemannten wasserfahrzeugs
DE102013109191A1 (de) Koppelvorrichtung, Koppelsystem und Schleppsystem sowie Verfahren zum Ab- und Ankoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
DE102021214962A1 (de) Wasserfahrzeug mit einer Ausbringvorrichtung
WO2016037734A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bergen eines autonomen unterwasserfahrzeugs
DE102014005349A1 (de) Vorrichtung zur Aufnahme eines zu bergenden Unterwasserfahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20170426

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20180713

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: ATLAS ELEKTRONIK GMBH

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1045764

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20181015

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502015006124

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181226

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181227

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: NO

Ref legal event code: T2

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190126

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190126

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502015006124

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20190627

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20190731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190727

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20150727

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1045764

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20180926

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230530

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Payment date: 20230721

Year of fee payment: 9

Ref country code: GB

Payment date: 20230721

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20230719

Year of fee payment: 9

Ref country code: FR

Payment date: 20230726

Year of fee payment: 9

Ref country code: DE

Payment date: 20230719

Year of fee payment: 9