DE102015214820A1

DE102015214820A1 - Konzept zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers

Info

Publication number: DE102015214820A1
Application number: DE102015214820.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-08-04
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2017-02-09
Also published as: FR3039900B1; FR3039900A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen mittels der Kommunikationsschnittstelle von Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren des Parkplatzes, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes angeben, – Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, einen Körper, ein Verfahren zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes, einen Parkbelegungssensor, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers. Die Erfindung betrifft ferner einen Körper. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Körper zu lokalisieren. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkbelegungssensor, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
Für das so genannte Valet Parking ist es wichtig, dass das Fahrzeug möglichst genau innerhalb des Parkhauses, allgemein des Parkplatzes, lokalisiert werden kann.
Allgemein besteht ein Bedarf, sich innerhalb eines Parkplatzes effizient lokalisieren zu können. Dies zum Beispiel dann, wenn ein Nutzer zu seinem Fahrzeug geht, welches auf einer Parkfläche des Parkplatzes abgestellt ist.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem ein gegenständlicher Körper, der sich innerhalb eines Parkplatzes befindet, effizient lokalisiert werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers bereitgestellt, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte:

– Empfangen mittels der Kommunikationsschnittstelle von Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren des Parkplatzes, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes angeben,
– Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Körpers bereitgestellt, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren des Parkplatzes über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes angeben, und
– eine Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.

Nach noch einem Aspekt wird ein Körper bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers.
Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes bereitgestellt, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper zu lokalisieren, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend:

– Senden von Positionsdaten von dem Parkbelegungssensor an die Kommunikationsschnittstelle des Körpers über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors innerhalb des Parkplatzes angeben, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den mittels der Kommunikationsschnittstelle des Körpers empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann

Nach noch einem Aspekt wird ein Parkbelegungssensor bereitgestellt, umfassend:

– eine Sensorik zum Erfassen eines Belegungszustands einer Parkfläche eines Parkplatzes und
– eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden von Positionsdaten an eine Kommunikationsschnittstelle eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors innerhalb des Parkplatzes angeben, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Körpers empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann.

Nach noch einem Aspekt wird ein Parkplatz für Fahrzeuge bereitgestellt, umfassend:

– mehrere Parkflächen für Fahrzeuge und
– mehrere erfindungsgemäße Parkbelegungssensoren, wobei jeweils einer Parkfläche ein oder mehrere der Parkbelegungssensoren zum Erfassen eines Belegungszustands der entsprechenden Parkfläche zugeordnet ist.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers und/oder zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Parkbelegungssensors umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, die an sich bekannten Positionen der Parkbelegungssensoren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk zu senden, so dass die an sich bekannten Positionen der Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes verwendet werden, um den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren. Die Grundidee ist also insbesondere darin zu sehen, ein Lokalisierungskonzept bereitzustellen auf Basis der Sendung von Positionsdaten von Parkbelegungssensoren, deren Position innerhalb des Parkplatzes bekannt ist.
Dadurch wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Körper effizient innerhalb des Parkplatzes lokalisiert werden kann. Insbesondere funktioniert dieses Konzept auch an solchen Orten, an welchen ein Empfang von Satellitensignalen nicht möglich oder nur gestört möglich ist. Solche Satellitensignale umfassen zum Beispiel GPS-Signale (GPS: Global Positioning System). Eine Lokalisierung eines Körpers basierend auf GPS-Signalen funktioniert zum Beispiel nur eingeschränkt bis gar nicht innerhalb eines Tiefgeschosses oder eines Parkhauses, falls der Parkplatz ein Tiefgeschoss umfassen sollte oder als Parkhaus ausgebildet sein sollte.
Ferner wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Parkbelegungssensoren effizient genutzt werden. Zum einen werden sie dafür genutzt, um einen Belegungszustand einer Parkfläche zu erfassen und diesen Belegungszustand zu melden. Zum anderen werden die Parkbelegungssensoren verwendet, um einen Körper, der sich innerhalb des Parkplatzes befindet, zu lokalisieren.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Die Parkstände oder Stellplätze sind also die Parkflächen. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer weiteren Ausführungsform als eine Garage, auch Parkgarage genannt, ausgebildet.
Nach einer Ausführungsform umfasst das drahtlose Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein C2X-Kommunikationsnetzwerk. Hierbei steht die Abkürzung „C2X“ für „car to infrastructure“ und bezeichnet eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einer feststehenden Infrastruktur.
In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. „LoRa“ steht für „Low-Power Wide-Range Communication). Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Das Fahrzeug ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, zum Beispiel ein Personenkraftwagen (PKW) oder ein Lastkraftwagen (LKW).
Ein Parkbelegungssensor ist zum Beispiel einer der folgenden Sensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Ultraschallsensor, Videosensor oder Magnetsensor. Solche Sensoren sind also insbesondere Umfeldsensoren, mittels welchen eine Umgebung sensorisch erfasst werden kann.
Der Parkbelegungssensor ist zum Beispiel auf oder in einem Boden der Parkfläche angeordnet. Zum Beispiel ist der Parkbelegungssensor an oder in einer Decke des Parkplatzes angeordnet, die der Parkfläche gegenüber liegt.
Eine belegte Parkfläche bezeichnet eine Parkfläche, auf welcher ein Fahrzeug abgestellt ist. Der Belegungszustand einer solchen Parkfläche ist also belegt.
Eine freie Parkfläche bezeichnet eine Parkfläche, an welcher oder welcher kein Fahrzeug abgestellt ist. Die Parkfläche ist also frei von einem Fahrzeug. Der Belegungszustand einer solchen Parkfläche ist also frei.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der entsprechende Parkbelegungssensor befindet, wobei das Lokalisieren ferner umfasst:

– Ermitteln basierend auf dem angegebenen Geschoss, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten eine Kennung einer Parkfläche angeben, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht, wobei das Lokalisieren ferner umfasst:

– Ermitteln basierend auf der angegebenen Kennung, wo sich der Körper innerhalb einer digitalen Karte befindet, die in digitaler Form Parkflächen des Parkplatzes mit zugehöriger Kennung umfasst.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Körper effizient innerhalb der digitalen Karte lokalisiert werden kann.
In noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten einen Belegungszustand einer Parkfläche, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht, angeben, wobei der Körper ferner eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds des Körpers umfasst, wobei das Lokalisieren ferner umfasst:

– Ermitteln mittels der Umfeldsensorik eines Belegungszustands einer Parkfläche im Umfeld des Körpers,
– Vergleichen des ermittelten Belegungszustands mit dem angegebenen Belegungszustand,
– Verwenden eines Ergebnisses des Vergleichs, um den Körper zu lokalisieren, indem ermittelt wird, ob sich die Parkfläche mit dem angegebenen Belegungszustand allein aufgrund ihres Belegungszustands im Umfeld des Körpers befinden kann.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Lokalisierungsgenauigkeit verbessert werden kann.
Das heißt also, dass eine Plausibilisierung durchgeführt wird, insofern ermittelt wird, ob sich die Parkfläche mit dem angegebenen Bewegungszustand alleine aufgrund ihres Belegungszustands im Umfeld des Körpers befinden kann. Sofern zum Beispiel mittels der Umfeldsensorik erfasst wird, dass sich im Umfeld des Körpers keine freien Parkflächen befinden, der angegebene Belegungszustand aber einer freier Belegungszustand ist, so kann zumindest die Aussage getroffen werden, dass sich der Körper entfernt von der Parkfläche mit dem angegebenen Belegungszustand befinden muss.
Die Umfeldsensorik ist nach einer Ausführungsform von einem Fahrzeug umfasst.
Eine Umfeldsensorik umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Sensoren: Videosensor, Radarsensor, Lasersensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Magnetsensor.
Positionsdaten umfassen nach einer Ausführungsform folgende Positionsangaben: x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems. Dadurch ist in vorteilhafter Weise eine Bestimmung der Position innerhalb des kartesischen Koordinatensystem ermöglicht.
Positionsdaten umfassen nach einer Ausführungsform folgende Positionsangaben: geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems. Geographische Koordinaten sind geographische Breite und geographische Länge. Dadurch ist in vorteilhafter Weise eine Bestimmung der Position innerhalb des geographischen Koordinatensystems ermöglicht.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten von den Parkbelegungssensoren ausgesendeten Positionssignalen umfasst sind, welche mittels der Kommunikationsschnittstelle empfangen werden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Positionsdaten effizient über das Kommunikationsnetzwerk übertragen werden können.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine jeweilige Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen gemessen wird, wobei der Körper basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Lokalisierung effizient durchgeführt werden kann. Zum Beispiel kann eine Triangulation durchgeführt werden, um den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignal angibt, wobei ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale ermittelt wird, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden Parkbelegungssensor zum Körper ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Laufzeit der Körper innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Laufzeitmessung durchgeführt werden kann, so dass basierend auf dieser Laufzeitmessung der Körper innerhalb des Parkplatzes effizient lokalisiert werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Körper ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Körpern ist: Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon.
Somit ist es also in vorteilhafter Weise ermöglicht, ein Kraftfahrzeug effizient innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren. Insbesondere wenn der Körper ein Endgerät, zum Beispiel ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, ist, so kann sich ein Nutzer oder eine Person mittels des Endgeräts effizient innerhalb des Parkplatzes lokalisieren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Körpers ausgebildet ist, das Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatz befindenden Körpers aus- oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten und Merkmale der Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Körpers ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen des Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der entsprechende Parkbelegungssensor befindet, wobei die Lokalisierungseinrichtung ferner ausgebildet ist, basierend auf dem angegebenen Geschoss zu ermitteln, in welchem Geschoss des Parkplatzes sich der Körper befindet.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten eine Kennung einer Parkfläche angeben, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht, wobei die Lokalisierungseinrichtung ferner ausgebildet ist, basierend auf der angegebenen Kennung zu ermitteln, wo sich der Körper innerhalb einer digitalen Karte befindet, die in digitaler Form Parkflächen des Parkplatzes mit zugehöriger Kennung umfasst.
Nach noch einer Ausführungsform ist eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds des Körpers, vorgesehen, wobei die Positionsdaten einen Belegungszustand einer Parkfläche, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht, angeben, wobei die Lokalisierungseinrichtung ferner ausgebildet ist, mittels der Umfeldsensorik einen Belegungszustand einer Parkfläche im Umfeld des Körpers zu ermitteln und den ermittelten Belegungszustand mit dem angegebenen Belegungszustand zu vergleichen und ein Ergebnis des Vergleichs zu verwenden, um den Körper zu lokalisieren, indem ermittelt wird, ob sich die Parkfläche mit dem angegebenen Belegungszustand allein aufgrund ihres Belegungszustands im Umfeld des Körpers befinden kann.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, von den Parkbelegungssensoren ausgesendete Positionssignale zu empfangen, die die Positionsdaten umfassen.
Nach noch einer Ausführungsform ist eine Messeinrichtung zum Messen einer jeweiligen Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen vorgesehen, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale zu ermitteln, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Lokalisierungseinrichtung ausgebildet ist, basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden Parkbelegungssensor zum Körper zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Laufzeit den Körper innerhalb des Parkplatzes zu lokalisieren.
Nach noch Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkbelegungssensor ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
Technische Funktionalitäten und Merkmale des Parkbelegungssensors ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen des Verfahrens zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsdaten zumindest eine der folgenden Positionsangaben umfassen:

– Geschoss des Parkplatzes, in welchem sich der Parkbelegungssensor befindet,
– Kennung einer Parkfläche, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht,
– Belegungszustand einer Parkfläche, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor überwacht,
– x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems,
– geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.

Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle des Parkbelegungssensors ausgebildet ist, Positionssignale über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk auszusenden, wobei die Positionsdaten von den Positionssignalen umfasst sind.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug basierend auf der Lokalisierung innerhalb des Parkplatzes fahrer- oder führerlos geführt wird. Ein solch fahrer- oder führerloses Führen des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes umfasst zum Beispiel, dass das Fahrzeug autonom fährt. Insbesondere umfasst ein solch fahr- oder führerloses Führen des Fahrzeugs, dass das Fahrzeug innerhalb des Parkplatzes ferngesteuert wird.
Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also selbständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste.
Ein Führen umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung des Fahrzeugs.
Ein solch fahrerlos oder führerlos geführtes Fahrzeug, welches automatisch, also insbesondere autonom oder ferngesteuert, ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für „automated valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers,
2 eine Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers,
3 einen gegenständlichen Körper,
4 ein Kraftfahrzeug,
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes,
6 einen Parkbelegungssensor und
7 einen Parkplatz für Fahrzeuge.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Empfangen 101 mittels der Kommunikationsschnittstelle von Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren des Parkplatzes, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes angeben,
– Lokalisieren 103 des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.

Der Körper ist nach einer Ausführungsform ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug.
2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 203 zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk,
– wobei die Kommunikationsschnittstelle 203 ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren des Parkplatzes über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren innerhalb des Parkplatzes angeben, und
– eine Lokalisierungseinrichtung 205 zum Lokalisieren des Körpers innerhalb des Parkplatzes basierend auf den empfangenen Positionsdaten.

3 zeigt einen gegenständlichen Körper 301, umfassend die Vorrichtung 201 der 2.
Der Körper 301 ist zum Beispiel ein Endgerät, insbesondere ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, insbesondere ein Smartphone. Der Körper 301 ist zum Beispiel ein Fahrzeug, zum Beispiel ein Kraftfahrzeug.
Zum Beispiel ist ein Fahrzeug vorgesehen, das den Körper 301 umfasst.
4 zeigt ein Kraftfahrzeug 401.
Das Kraftfahrzeug 401 umfasst die Vorrichtung 201 der 2.
Das Kraftfahrzeug 401 ist zum Beispiel ein AVP-Kraftfahrzeug.
Das Kraftfahrzeug 401 ist zum Beispiel ausgebildet, das Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers auszuführen.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkbelegungssensors eines Parkplatzes, um einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körper zu lokalisieren, wobei der Körper eine Kommunikationsschnittstelle zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst.
Das Verfahren umfasst:

– Senden 501 von Positionsdaten von dem Parkbelegungssensor an die Kommunikationsschnittstelle des Körpers über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors innerhalb des Parkplatzes angeben, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den mittels der Kommunikationsschnittstelle des Körpers empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann.

6 zeigt ein Parkbelegungssensor 601.
Der Parkbelegungssensor 601 umfasst:

– eine Sensorik 603 zum Erfassen eines Belegungszustands einer Parkfläche eines Parkplatzes und
– eine Kommunikationsschnittstelle 605 zum Senden von Positionsdaten an eine Kommunikationsschnittstelle eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden gegenständlichen Körpers über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors innerhalb des Parkplatzes angeben, so dass der Körper innerhalb des Parkplatzes basierend auf den mittels einer Kommunikationsschnittstelle des Körpers empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann.

7 zeigt einen Parkplatz 701 für Fahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge.
Der Parkplatz 701 umfasst mehrere Parkflächen 703, die jeweils quer zu einer Fahrspur 705 angeordnet sind. Auf der Fahrspur 705 fährt ein Kraftfahrzeug 709. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 709 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 711 dargestellt.
Die Parkflächen 703 umfassen jeweils einen Parkbelegungssensor 707, der gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Parkbelegungssensors ausgebildet ist.
Die Parkbelegungssensoren 707 umfassen einen Speicher (nicht gezeigt), in welchem eine Position des jeweiligen Parkbelegungssensors 707 innerhalb des Parkplatzes 701 gespeichert ist. Diese Position kann zum Beispiel im Vorfeld vermessen sein. Insbesondere ist diese Position bei einer Montage des Parkplatzes 701 vermessen worden.
Die Parkbelegungssensoren 707 senden mittels ihrer Kommunikationsschnittstelle (nicht gezeigt) ihre jeweilige Position über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug 709. Das Senden über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk ist symbolisch mittels graphischen Elementen dargestellt, auf welchen das Bezugszeichen 713 zeigt.
Das Kraftfahrzeug 709 kann seine eigene Position innerhalb des Parkplatzes basierend auf den bekannten verwendeten Positionen der Parkbelegungssensoren 707 ermitteln. Zum Beispiel kann das Kraftfahrzeug 709 eine Triangulation basierend auf den empfangenen Positionen durchführen.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, eine technische Methode bereitzustellen, mit der eine Lokalisierungsgenauigkeit verbessert werden kann. Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass eine Lokalisierungsmethode auf Basis der Sendung von Positionsdaten von Parkbelegungssensoren, deren Position bekannt ist, verwendet wird.
Die exakte Position der Parkbelegungssensoren ist insbesondere dadurch gegeben, dass diese im Vorfeld vermessen wurden. Zum Beispiel können die Positionen in einer Karte eingezeichnet sein, insbesondere in einer digitalen Karte. Zum Beispiel können die Positionen der Parkbelegungssensoren sich aus einem Bauplan des Parkplatzes ergeben. Eine solche digitale Karte wird zum Beispiel an das Kraftfahrzeug 709, allgemein an einen Körper, zum Beispiel ein Endgerät, über das Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass die Parkbelegungssensoren ihre bekannte Position versenden. Dies über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, welches zum Beispiel ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein C2X-Kommunikationsnetzwerk umfasst. Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, die eine eigene exakte Lokalisierung benötigen (zum Beispiel für ein Fahren, insbesondere für ein autonomes oder ferngesteuertes Fahren) ermitteln nach einer Ausführungsform aus den verschiedenen versendeten Positionsangaben ihre eigene Position innerhalb des Parkplatzes. Die Ermittlung der eigenen Position aus bekannten versendeten Positionen kann zum Beispiel eine Laufzeitmessung und/oder eine Triangulation umfassen. Dies zum Beispiel basierend auf den Positionssignalen.
In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. „LoRa“ steht für „Low-Power Wide-Range Communication). Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
Das erfindungsgemäße Konzept kann an sich bereits bekannte Lokalisierungsmethoden oder Verfahren ersetzen oder zusätzlich zu diesen bekannten Methoden oder Verfahren eingesetzt oder verwendet werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körpers (301, 401, 709), wobei der Körper (301, 401, 709) eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (101) mittels der Kommunikationsschnittstelle (203) von Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren (601, 707) des Parkplatzes (701), wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren (601, 707) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, – Lokalisieren (103) des Körpers (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich der entsprechende Parkbelegungssensor (601, 707) befindet, wobei das Lokalisieren ferner umfasst: – Ermitteln basierend auf dem angegebenen Geschoss, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich der Körper (301, 401, 709) befindet.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Positionsdaten eine Kennung einer Parkfläche (703) angeben, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, wobei das Lokalisieren ferner umfasst: – Ermitteln basierend auf der angegebenen Kennung, wo sich der Körper (301, 401, 709) innerhalb einer digitalen Karte befindet, die in digitaler Form Parkflächen (703) des Parkplatzes (701) mit zugehöriger Kennung umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Positionsdaten einen Belegungszustand einer Parkfläche (703), deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, angeben, wobei der Körper (301, 401, 709) ferner eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds des Körpers (301, 401, 709) umfasst, wobei das Lokalisieren ferner umfasst: – Ermitteln mittels der Umfeldsensorik eines Belegungszustands einer Parkfläche (703) im Umfeld des Körpers (301, 401, 709), – Vergleichen des ermittelten Belegungszustands mit dem angegebenen Belegungszustand, – Verwenden eines Ergebnisses des Vergleichs, um den Körper (301, 401, 709) zu lokalisieren, indem ermittelt wird, ob sich die Parkfläche (703) mit dem angegebenen Belegungszustand allein aufgrund ihres Belegungszustands im Umfeld des Körpers (301, 401, 709) befinden kann.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Positionsdaten von den Parkbelegungssensoren (601, 707) ausgesendeten Positionssignalen umfasst sind, welche mittels der Kommunikationsschnittstelle (203) empfangen werden.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei eine jeweilige Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen gemessen wird, wobei der Körper (301, 401, 709) basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten innerhalb des Parkplatzes (701) lokalisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignal angibt, wobei ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale ermittelt wird, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden Parkbelegungssensor (601, 707) zum Körper (301, 401, 709) ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Laufzeit der Körper (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) lokalisiert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Positionsdaten folgende Positionsangaben umfassen: x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems und/oder geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Körper (301, 401, 709) ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Körpern (301, 401, 709) ist: Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug (401, 709), Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon.
Vorrichtung (201) zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körpers (301, 401, 709), umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, – wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren Parkbelegungssensoren (601, 707) des Parkplatzes (701) über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, wobei die Positionsdaten eine jeweilige Position des oder der mehreren Parkbelegungssensoren (601, 707) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, und – eine Lokalisierungseinrichtung (205) zum Lokalisieren des Körpers (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den empfangenen Positionsdaten.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 10, wobei die Positionsdaten angeben, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich der entsprechende Parkbelegungssensor (601, 707) befindet, wobei die Lokalisierungseinrichtung (205) ferner ausgebildet ist, basierend auf dem angegebenen Geschoss zu ermitteln, in welchem Geschoss des Parkplatzes (701) sich der Körper (301, 401, 709) befindet.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Positionsdaten eine Kennung einer Parkfläche (703) angeben, deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, wobei die Lokalisierungseinrichtung (205) ferner ausgebildet ist, basierend auf der angegebenen Kennung zu ermitteln, wo sich der Körper (301, 401, 709) innerhalb einer digitalen Karte befindet, die in digitaler Form Parkflächen (703) des Parkplatzes (701) mit zugehöriger Kennung umfasst.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, umfassend ferner eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Umfelds des Körpers (301, 401, 709), wobei die Positionsdaten einen Belegungszustand einer Parkfläche (703), deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, angeben, wobei die Lokalisierungseinrichtung (205) ferner ausgebildet ist, mittels der Umfeldsensorik einen Belegungszustand einer Parkfläche (703) im Umfeld des Körpers (301, 401, 709) zu ermitteln und den ermittelten Belegungszustand mit dem angegebenen Belegungszustand zu vergleichen und ein Ergebnis des Vergleichs zu verwenden, um den Körper (301, 401, 709) zu lokalisieren, indem ermittelt wird, ob sich die Parkfläche (703) mit dem angegebenen Belegungszustand allein aufgrund ihres Belegungszustands im Umfeld des Körpers (301, 401, 709) befinden kann.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, von den Parkbelegungssensoren (601, 707) ausgesendete Positionssignale zu empfangen, die die Positionsdaten umfassen.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 14, umfassend ferner eine Messeinrichtung zum Messen einer jeweiligen Intensität von einem oder von mehreren empfangenen Positionssignalen, wobei die Lokalisierungseinrichtung (205) ausgebildet ist, basierend auf der oder den gemessenen Signalintensitäten den Körper (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) zu lokalisieren.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 14 oder 15, wobei zumindest einige der Positionssignale jeweils ein Sendedatum umfassen, das einen jeweiligen Sendezeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, ein jeweiliges Empfangsdatum der entsprechenden Positionssignale zu ermitteln, das einen Empfangszeitpunkt des entsprechenden Positionssignals angibt, wobei die Lokalisierungseinrichtung (205) ausgebildet ist, basierend auf dem Sendedatum und dem Empfangsdatum eine Laufzeit des entsprechenden Positionssignals vom entsprechenden Parkbelegungssensor (601, 707) zum Körper (301, 401, 709) zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Laufzeit den Körper (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) zu lokalisieren.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei die Positionsdaten folgende Positionsangaben umfassen: x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems und/oder geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
Gegenständlicher Körper (301, 401, 709), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 17.
Gegenständlicher Körper (301, 401, 709), nach Anspruch 18, wobei der Körper (301, 401, 709) ein Fahrzeug (401, 709), insbesondere Kraftfahrzeug, oder ein Endgerät, insbesondere mobiles Endgerät, insbesondere Mobiltelefon, ist.
Verfahren zum Betreiben eines Parkbelegungssensors (601, 707) eines Parkplatzes (701), um einen sich innerhalb des Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körper (301, 401, 709) zu lokalisieren, wobei der Körper (301, 401, 709) eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Kommunizieren über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst, umfassend: – Senden (501) von Positionsdaten von dem Parkbelegungssensor (601, 707) an die Kommunikationsschnittstelle (203) des Körpers (301, 401, 709) über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors (601, 707) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, so dass der Körper (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den mittels der Kommunikationsschnittstelle (203) des Körpers (301, 401, 709) empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann.
Verfahren nach Anspruch 20, wobei die Positionsdaten zumindest eine der folgenden Positionsangaben umfassen: – Geschoss des Parkplatzes (701), in welchem sich der Parkbelegungssensor (601, 707) befindet, – Kennung einer Parkfläche (703), deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, – Belegungszustand einer Parkfläche (703), deren Belegungszustand der Parkbelegungssensor (601, 707) überwacht, – x-, y-, z-Werte eines kartesischen Koordinatensystems, – geographische Koordinaten eines geographischen Koordinatensystems.
Parkbelegungssensor (601, 707), umfassend: – eine Sensorik (603) zum Erfassen eines Belegungszustands einer Parkfläche (703) eines Parkplatzes (701) und – eine Kommunikationsschnittstelle (605) zum Senden von Positionsdaten an eine Kommunikationsschnittstelle (605) eines sich innerhalb eines Parkplatzes (701) befindenden gegenständlichen Körpers (301, 401, 709) über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, wobei die Positionsdaten eine Position des Parkbelegungssensors (601, 707) innerhalb des Parkplatzes (701) angeben, so dass der Körper (301, 401, 709) innerhalb des Parkplatzes (701) basierend auf den mittels einer Kommunikationsschnittstelle (605) des Körpers (301, 401, 709) empfangenen Positionsdaten lokalisiert werden kann.
Parkplatz (701) für Fahrzeuge, umfassend: – mehrere Parkflächen (703) für Fahrzeuge und – mehrere Parkbelegungssensoren (601, 707) nach Anspruch 22, wobei jeweils einer Parkfläche (703) ein oder mehrere der Parkbelegungssensoren (601, 707) zum Erfassen eines Belegungszustands der entsprechenden Parkfläche (703) zugeordnet ist.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder 20 und/oder 21, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.