DE102012008374A1

DE102012008374A1 - Automatisches Lenksystem eines Elektrofahrzeugs in einem Raum, der zum Parken vorgesehen ist, korrespondierendes Fahrzeug und Verfahren

Info

Publication number: DE102012008374A1
Application number: DE102012008374A
Authority: DE
Inventors: Alain Bernard
Original assignee: MODULOWATT
Current assignee: MODULOWATT
Priority date: 2011-05-05
Filing date: 2012-04-26
Publication date: 2012-11-08
Also published as: FR2974936A1; ITTO20120357A1; FR2974936B1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein automatisches Führungssystem für elektrische Fahrzeuge auf einem Parkplatz genauso wie das entsprechende Fahrzeug und das entsprechende Verfahren. Das automatische Führungssystem umfasst eine Gesamtheit an Ladestationen (Bj), ein Markierungssystem (M) zwischen Ladestationen, welches geeignet ist, um von einem Fahrzeug detektiert zu werden und Mittel (F), welche geeignet sind, um zu dem Fahrzeug über die Ladestationen der Gesamtheit an Ladestationen die Informationen in Bezug auf die durch das Fahrzeug auszuführende Fahrbahn zu übermitteln.

Description

Technischer Bereich und Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein System zum automatischen Lenken eines elektrischen Fahrzeugs in einem Raum, welcher zum Parken von Fahrzeugen vorgesehen ist, allgemein Parkplatz genannt.
Die Erfindung betrifft auch ein elektrisches Fahrzeug, welches geeignet ist, um durch das automatische Lenksystem der Erfindung gelenkt zu werden, genauso wie ein automatisches Lenkverfahren des elektrischen Fahrzeugs in einen Parkplatz.
Automatische Transportsysteme von Fahrzeugen sind im Stand der Technik bekannt.
Ein bekanntes System umfasst ein elektromechanisches Fortbewegungssystem, welches die Fortbewegung des Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz gewährleistet. Das Fahrzeug wird am Eingang des Parkplatzes durch seinen Fahrer abgestellt und das elektromechanische Fortbewegungssystem vom Typ Noria oder Transbordeur gewährleistet dann die Beförderung des Fahrzeugs ohne Fahrer zu einem freien Platz. Ein Einführungs-/Entfernungssystem stellt das Fahrzeug an seinen Platz ab. Ein solches elektromechanisches Positioniersystem ist komplex. Folglich stellt der Unterhalt und die Langsamkeit des Einführungs-/Entfernungsmechanismus einen möglichen Nachteil dar.
Ein anderes System ist aus dem Stand der Technik bekannt, bei welchem der Fahrer, wenn sein Fahrzeug einmal geparkt ist, eine interne Parkstellung erreichen und zu verschiedenen vordefinierten Ausgangspunkten durch ein System mit automatisierten Shuttles gelangen kann, welche auf Nachfrage ausgelöst werden. Die automatisierten Shuttles rollen folglich auf einer dafür gewidmeten Infrastruktur. Dieses System ist für Parkplätze großer Dimensionen gut geeignet. Jedoch weist es den Nachteil einer großen Installation auf (Shuttle + Infrastruktur). Außerdem ist die Koexistenz auf dem Parkplatz von Shuttles und von Fahrzeugen ein anderer Nachteil.
Das automatische Lenksystem der Erfindung weist die Nachteile der oben genannten Fahrzeugtransportsysteme nicht auf.
Folglich existieren in den Räumen, welche zum Parken von Fahrzeugen vorgesehen sind, oft Bereiche, welche schwierig zu erreichen sind. Bis zu diesem Tag verbleiben diese Bereiche oft unbesetzt, sowohl aufgrund der Schwierigkeit des Zugangs als auch der Unsicherheit, welche sie bei ängstlichen Personen hervorrufen. Das automatische Lenksystem der Erfindung ermöglicht vorzugsweise, diese schwierigen Zugangsbereiche zu benutzen.
Darstellung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein automatisches Lenksystem für elektrische Fahrzeuge in einem Parkplatz zwischen einer anfänglichen Parkposition und einer finalen Parkposition. Das Lenksystem umfasst:

– ein Bestand an Ladestationen, welche jede eine Markierung aufweist, welche geeignet ist, per Funk mit einer Markierung des Fahrzeugs zu kommunizieren, und eine Peilung, welche geeignet ist, um durch eine Wahrnehmungsvorrichtung des Fahrzeugs detektiert zu werden,
– ein Markierungssystem, welches in dem Parkplatz eine Vielzahl an Lenkbahnen des Fahrzeugs zwischen einer anfänglichen Parkstellung und der finalen Parkstellung definiert, wobei jede Lenkbahn des Fahrzeugs von Ladestation zu Ladestation entlang einer Gesamtheit von Ladestationen des Bestands an Ladestationen definiert wird,
– ein Videoüberwachungssystem, welches Informationen in Bezug auf den Verkehr bereitstellt, welcher in dem Parkplatz herrscht,
– ein Rechner, welcher mit Telekommunikationsmitteln mit dem Videoüberwachungssystem und den Ladestationen des Bestands an Ladestationen verbunden ist und geeignet ist, um auf der Grundlage von Informationen, welche von dem Videoüberwachungssystem bereitgestellt werden, eine Bahn zu definieren, welche durch das Fahrzeug aus der Vielzahl an Lenkbahnen ausgeführt werden soll,
– Mittel, welche geeignet sind, um zu den Markierungen der Ladestation der Gesamtheit an Ladestationen Informationen in Bezug auf die zurückzulegende Bahn zu übermitteln, und Markierungsmittel des Markierungssystems, welche zwischen Ladestationen der Gesamtheit an Ladestationen angeordnet sind und
– geeignet sind, durch die Wahrnehmungsvorrichtung des Fahrzeugs detektiert zu werden.

Die Erfindung betrifft auch ein elektrisches Fahrzeug, welches geeignet ist, in einen Parkplatz durch ein Lenksystem geführt zu werden, welches konform mit der Erfindung ist. Das Fahrzeug umfasst:

– eine Kennzeichnung, welche geeignet ist, Informationen in Bezug auf die zurückzulegende Bahn zu empfangen, welche per Funk ausgehend von den Kennzeichnungen der Ladestation gesendet werden,
– eine Wahrnehmungsvorrichtung, welche geeignet ist, die Markierungsmittel des Markierungssystems zu detektieren, welche sich zwischen den Ladestationen der Gesamtheit der Ladestationen und den Peilungen, welche auf den Ladestationen der Gesamtheit der Ladestationen angeordnet sind, befinden,
– ein Rechner, welcher geeignet ist, die Informationen der Bahn, welche durch die Fahrzeugkennzeichnung empfangen werden und die Informationen, welche durch die Wahrnehmungsvorrichtung bereitgestellt werden, zu empfangen und Lenkinformationen des Fahrzeugs bereitzustellen und
– Lenkmittel des Fahrzeugs, welche geeignet sind, den Motor und die Ausrichtung des Fahrzeugs auf der Grundlage der Lenkinformationen zu steuern, welche durch den Rechner des Fahrzeugs geliefert werden.

Die Erfindung betrifft auch ein automatisches Lenkverfahren von elektrischen Fahrzeugen in einem Parkplatz zwischen einer anfänglichen Parkstellung und einer finalen Parkstellung. Das Verfahren umfasst zumindest einen elementaren Arbeitsschritt des Lenkens des Fahrzeugs, wobei der elementare Arbeitsschritt aus dem Lenken des Fahrzeugs von einer ersten Ladestation zu einer zweiten Ladestation einer Gesamtheit an Ladestationen besteht und aufweist:

– ein Parken des Fahrzeugs nach der ersten Ladestation,
– ein Laden per Funk, in dem Fahrzeug, ausgehend von einer Sendekennzeichnung, welche in der ersten Ladestation angeordnet ist, eines Fortbewegungsprogramms des Fahrzeugs bis zu der finalen Parkstellung über eine zweite Ladestation, wobei das Fortbewegungsprogramm des Fahrzeugs durch einen zentralen Rechner auf der Grundlage von Verkehrsinformationen bestimmt wird, welche durch ein Videoüberwachungssystem des Parkplatzes bereitgestellt werden,
– eine Fortbewegung des Fahrzeugs zu einer zweiten Ladestation auf der Grundlage von Markierungsinformationen eines Markierungssystems, welches sich auf dem Parkplatz befindet, wobei die Markierungsinformationen durch eine Wahrnehmungseinrichtung des Fahrzeugs detektiert werden, und
– eine Positionierung des Fahrzeugs nahe der zweiten Ladestation, sobald die Wahrnehmungsvorrichtung des Fahrzeugs eine Peilung detektiert, welche sich auf der zweiten Ladestation befindet.

Gemäß eines zusätzlichen Merkmals der Erfindung, wenn das Verfahren N aufeinanderfolgende elementare Lenkarbeitsschritte aufweist, wobei N eine ganze Zahl größer oder gleich 2 ist, wird das Fortbewegungsprogramm des Fahrzeugs, welches bei der Arbeitsabschnitt vom Rang N in das Fahrzeug geladen wird, in Bezug auf das Fortbewegungsprogramm des Fahrzeugs, welches bei dem Arbeitsschritt vom Rang N – 1 geladen wird, aktualisiert wird, um bestimmte unerwartete Vorkommnisse in dem Parkplatz zwischen dem Arbeitsschritt vom Rang N und dem Arbeitsschritt vom Rang N – 1 zu berücksichtigen.
Kurze Beschreibung der Figuren
Andere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden im Lichte der Beschreibung, welche folgen wird, deutlich werden, welche in Bezug auf die beigefügten Figuren gemacht werden, bei welchen:
die 1 eine Ladestation des automatischen Führungssystem der Erfindung und ein Fahrzeug darstellen, welches sich nahe der Ladestation befindet; und
die 2 ein automatisches Lenksystem der Erfindung darstellt.
Auf allen Figuren bezeichnen dieselben Bezugszeichen dieselben Elemente.
Detaillierte Beschreibung der einzelnen Ausführungsformen
Die 1 stellt eine Ladestation B des automatischen Lenksystems der Erfindung und ein Fahrzeug V dar, welches sich in der Nähe der Ladestation befindet und welches geeignet ist, um durch das automatische Lenksystem der Erfindung geführt zu werden.
Die Elemente, welche ein elektrisches Fahrzeug V aufweist, welche geeignet sind, um durch das Lenksystem gemäß der Erfindung geführt zu werden, sind die folgenden:

– eine Identifikation ID, welche es dem Lenksystem ermöglicht, das Fahrzeug wiederzuerkennen,
– eine Wahrnehmungsvorrichtung P, welche sich vorn im Fahrzeug befindet, z. B. eine Kamera, welche geeignet ist, die Umwelt vor dem Fahrzeug wahrzunehmen,
– ein Signalverarbeitungssystem T, welches geeignet ist, um das durch die Vorrichtung P gelieferte Signal zu verarbeiten,
– eine Kennzeichnung oder ein Ausweis BV zur Kommunikation durch hochfrequente elektromagnetische. Strahlung, z. B. eine/ein DSRC-Kennzeichnung oder -Ausweis (DSRC für „Dedicated Short-Range Communications”), geeignet, um elektromagnetische Strahlung hoher Frequenz zu senden und zu empfangen und um Informationen mit den Ladestationen des Lenksystems auszutauschen,
– ein elektronischer Rechner KV, welcher geeignet ist, um eine Fahrbahn des Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen auszurechnen, welche er von dem Verarbeitungssystem T und der Kennzeichnung BV empfängt,
– eine Gesamtheit D von elektrischen und elektronischen Schaltkreisen, welche geeignet sind, um eine automatische Fortbewegung des Fahrzeugs auf der Grundlage der von dem Rechner KV berechneten Fahrbahn umzusetzen (elektrische Richtung, Beschleunigungspedal und Bremse mit elektrischer Steuerung, etc.),
– eine Gesamtheit von Aufnehmern, welche auf der Karosserie des Fahrzeugs verteilt sind und welche geeignet sind, um Hindernisse, welche sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, zu detektieren und
– Verbindungsmittel kV, welche geeignet sind, um das Fahrzeug an einer Ladestation anzudocken.

In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung weist das elektrische Fahrzeug eine Peilung MV auf, welche zumindest vier Lichtquellen, z. B. vier elektrolumineszente Dioden L, aufweist, welche hinten am Fahrzeug angebracht sind.
Eine Ladestation B des automatischen Lenksystems der Erfindung weist die folgenden Elemente auf:

– einen Rechner KB, welcher mit Telekommunikationsmitteln F mit einem Zentralrechner KC verbunden ist,
– eine Kommunikationskennzeichnung BC, welche geeignet ist um elektromagnetische Strahlungen hoher Frequenz auszusenden und zu empfangen, z. B. eine DSRC-Kennzeichnung, welche mit einem Rechner KB verbunden ist,
– eine Peilung MB, welche aus zumindest vier Lichtquellen zusammengesetzt ist, z. B. vier Elektrolumiszenzdioden L und
– Verbindungsmittel kB, welche geeignet sind, um das Fahrzeug an der Ladestation anzudocken.

In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung weist die Ladestation B, unter anderem, Mittel auf, welche geeignet sind um das elektrische Fahrzeug mit elektrischer Energie zu versorgen. Diese Mittel bestehen aus einer elektrischen Versorgung und einem Arm, welcher geeignet ist, um elektrische Energie auf das elektrische Fahrzeug zu übertragen.
Die 2 stellt ein automatisches Lenksystem der Erfindung dar. In der 2 wird ein Fahrzeug V, welches durch das Lenksystem der Erfindung geführt wird, aus verschiedenen Punkten des Lenksystems dargestellt.
Das Lenksystem des Fahrzeugs umfasst ein Videoüberwachungssystem SV, einen Zentralrechner KC, Telekommunikationsmittel F, eine Gesamtheit an Ladestationen B_j (B₁, B₂, ..., B_N, ..., B_M), eine Gesamtheit an Barrieren bar (ba₁, ba₂) und ein Markierungssystem M des Bodens.
Das Videoüberwachungssystem SV ist geeignet, um den Verkehr, welcher auf der Gesamtheit des Parkplatzes zugegen ist, live zu detektieren. Die Informationen, welche von dem Videoüberwachungssystem SV geliefert werden, werden an einen Zentralrechner KC über Telekommunikationsmittel F übermittelt. Die Ladestation B_j genauso wie die Barrieren ba_j sind auch mit einem Zentralrechner KC durch das Kabelnetz F verbunden. Die Barrieren ba_j werden durch den Zentralrechner gesteuert, um sowohl den Verkehr elektrischer, als auch konventioneller Fahrzeuge zu steuern, und um die Sicherheit der Fußgänger auf dem Parkplatz zu gewährleisten. Die Barrieren gewährleisten folglich den richtigen Ablauf der Fahrtstrecken, welche für die elektrischen Fahrzeuge berechnet werden, indem die Fahrtstrecken der konventionellen Fahrzeuge (Bezahlbarrieren am Eingang des Parkplatzes, Blockierung der konventionellen Fahrzeuge, welche geeignet sind um elektrische Fahrzeuge zu kreuzen, etc.) gesteuert werden.
Das Führen eines Fahrzeugs V in einem für das Parken von elektrischen Fahrzeugen gewidmeten Raum wird im Folgenden gezeigt.
Zuerst stellt ein Fahrer sein Fahrzeug in einem Eingangsbereich ZE nahe einer Ladestation B₁ ab. Wenn das Fahrzeug einmal abgestellt ist, löst der Fahrer eine Parkanfrage des Fahrzeugs über eine Schnittstelle aus, welche sich z. B. auf der Kennzeichnung B₁ befindet. Diese Anfrage wird über Telekommunikationsmittel F zu dem Zentralrechner KC übertragen. Der Zentralrechner KC bestimmt also, ob einer oder mehrere Plätze in dem Parkplatz, welcher zum Parken von elektrischen Fahrzeugen vorgesehen ist, verfügbar sind. Im positiven Fall wird ein Platz Pa aus den verfügbaren Plätzen gewählt und eine Fahrbahn, welche geeignet ist, um das Fahrzeug aus dem Eingangsbereich ZE zu dem gewählten Platz Pa zu führen, wird von dem Zentralrechner KC berechnet.
Die Berechnung der zu durchfahrenden Fahrbahn wird ausgeführt, indem die von dem Videoüberwachungssystem gelieferten Informationen einbezogen werden (Verkehr von anderen elektrischen und/oder konventionellen Fahrzeugen, welche sich auf dem Parkplatz fortbewegen, „offen” oder „geschlossen” Zustand der Barrieren, welche auf dem Parkplatz zugegen sind, eine Position der verschiedenen Personen, welche sich auf dem Parkplatz fortbewegen, etc.). Die berechnete Fahrbahn stellt sich in Form einer Aufeinanderfolge von Arbeitsschritten dar, wobei jeder Arbeitsschritt daraus besteht, das Fahrzeug zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ladestationen zu führen.
Wenn die Fahrbahn, welche durchfahren werden soll, einmal berechnet ist, wird diese über Telekommunikationsmittel F zu dem Rechner KB von der Eingangsladestation B₁ übermittelt, dann zu der Kommunikationskennzeichnung BC der Ladestation B₁. Die Kommunikationskennzeichnung BC der Ladestation B₁ überträgt also per Funk an die Kennzeichnung BV eines Fahrzeugs V einen Startbefehl und die Informationen in Bezug auf die auszuführende Fahrbahn. Der Startbefehl und die Informationen in Bezug auf die auszuführende Fahrbahn werden dann von der Kennzeichnung BV zu dem Rechner KV übertragen, welcher den Start des Fahrzeugs auslöst, damit dieses den Teil der Fahrbahn durchfährt, welcher zwischen der Eingangsladestation B₁ und der ersten programmierten Ladestation B₂ vorgesehen ist. Simultan wird beim Starten des Fahrzeugs die Wahrnehmungsvorrichtung P des Fahrzeugs aktiviert, damit das Fahrzeug das Markierungssystem M detektieren kann, z. B. Bodenmarkierungen, welche geeignet sind, um das Fahrzeug zwischen der Ladestation B₁ und der Ladestation B₂ zu führen. Zwischen der Ladestation B₁ und der Ladestation B₂ ist das Fahrzeug nicht mehr in Kommunikation mit dem zentralisierten Führungssystem und fährt dank dem System, welches aus dem Markierungssystem M, der Wahrnehmungsvorrichtung P, des Verarbeitungsschaltkreises T, des Rechners KV, der Gesamtheit der Detektoren d und der Gesamtheit D der elektrischen und elektronischen Schaltkreise, welche die Richtung und den Motor des Fahrzeugs steuern, autonom. Folglich berechnet der Tachozähler des Fahrzeugs in an sich bekannter Weise die durch das Fahrzeug zurückgelegte Distanz von der Ladestation B₁ und vergleicht diesen Abstand mit der bekannten programmierten Distanz, welche die Ladestation B₁ von der Ladestation B₂ trennt.
Wenn das Fahrzeug V in der Nähe der Ladestation B₂ ankommt, detektiert die Wahrnehmungsvorrichtung P die Peilung MB, welche zu dieser Ladestation gehört. Gemäß einem nicht beschränkenden Beispiel besteht die Peilung MB aus vier elektrolumineszenten Dioden, welche nicht koplanar sind und die Wahrnehmungsvorrichtung P ist eine Kamera, welche geeignet ist, um die vier elektrolumineszenten Dioden der Peilung MB zu detektieren, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Ladestation genügend gering ist, z. B. geringer oder gleich 5 m. Sobald die Peilung MB von der Vorrichtung P detektiert wird, positioniert sich das Fahrzeug V nahe der Ladestation B₂ gemäß einem bekannten Positionierverfahren (Positionierung eines Objekts in Bezug auf ein Achsenkreuz, welches durch vier nicht koplanare Punkte definiert wird).
Wenn das Fahrzeug einmal in Bezug auf die Ladestation B₂ positioniert ist, vergleicht der Rechner des Fahrzeugs KB die durch das Fahrzeug zurückgelegte Distanz von seinem Ausgangspunkt mit der bekannten Distanz, welche zwischen der Ladestation B₁ und der Ladestation B₂ programmiert war.
Wenn die beiden Distanzen übereinstimmen, verbindet sich die Kennzeichnung BV des Fahrzeugs über die Kennzeichnung BC der Ladestation B₂ mit dem Zentralrechner KC. Wenn kein bestimmtes Ereignis auf dem Parkplatz vorgefallen ist, werden die Informationen in Bezug auf die Bahn, welche zu durchlaufen verbleibt, von dem Rechner KB der Ladestation B₂ bestätigt. Wenn dagegen bestimmte Ereignisse auftreten, welche es nicht mehr zulassen, dass die anfangs vorgesehene Fahrbahn ausgeführt wird, überträgt der Rechner KC auf den Rechner KB von der Ladestation B₂ Informationen in Bezug auf eine andere Fahrbahn, welche Veränderungen in Bezug auf die initiale Fahrbahn aufweist. Es ist also möglich, das Fahrzeug bis zu einer nächsten Ladestation B₃ zu programmieren, welche unterschiedlich von der zunächst vorgesehenen Ladestation ist.
Wie dies im Vorhergehenden erwähnt wurde, misst der Tachozähler des Fahrzeugs die zurückgelegte Distanz von der Ladestation B₁ und vergleicht diese Distanz mit der bekannten programmierten Distanz, welche die Ladestation B₁ und die Ladestation B₂ trennt. Wenn es sich ereignet, dass die von dem Fahrzeug zurückgelegte Distanz die programmierte Distanz um einen vorbestimmten Wert übersteigt, bevor die Ladestation B₂ erreicht wird, wird angenommen, dass das Fahrzeug nicht der richtigen Bahn gefolgt ist. Der Rechner KV des Fahrzeugs löst also den Halt desselbigen aus.
Das Führen des Fahrzeugs erfolgt folglich von Ladestation zu Ladestation, bis die Ladestation B_N erreicht wird, welche mit dem einprogrammierten Parkplatz P zusammenhängt. Um sich am Parkplatz P abzustellen, wird das Fahrzeug durch die Peilung der Kennzeichnung B_N geführt. Es positioniert sich also in an sich bekannter Weise, wie dies im Vorhergehenden beschrieben wurde. Allerdings geschieht die Positionierung des Fahrzeugs in Bezug auf die Ladestation in diesem Fall, indem das Fahrzeug an der Ladestation angedockt wird. Zu diesem Zweck werden die Ladestation B_N und das Fahrzeug V jedes mit einem Verbindungselement ausgestattet, welches es ermöglicht, diese physisch miteinander zu verbinden. Durch diese physische Verbindung des Fahrzeugs V mit der Ladestation B_N wird das Fahrzeug mit dem Zentralrechner KC über die Telekommunikationsmittel F verbunden.
In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung sind die Ladestationen, welche mit den Parkplätzen P verbunden sind sowie die Ladestation B_N mit Mitteln zur elektrischen Energieversorgung ausgestattet. Es ist also möglich, die elektrischen Fahrzeuge beim Parken auf Anfrage wieder aufzuladen. Sobald eine Ladeanfrage für elektrische Energie über den Zentralrechner KC zu einem an einer Ladestation angedockten Fahrzeug übermittelt wird (wobei die Anfrage entweder beim Ankommen oder bei der Abfahrt des Fahrzeugs übermittelt wird), wird ein Gelenkarm von der Ladestation ausgefahren, um sich an einem Eingangspunkt der elektrischen Batterie des Fahrzeugs zu verbinden. Die gewünschte elektrische Energiemenge wird also über den Gelenkarm, Mittel zur Versorgung von elektrischer Energie von der Ladestation zur elektrischen Batterie des Fahrzeugs übertragen.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, Fahrzeuge hintereinander ausgehend von einem ersten Fahrzeug zu parken, welches an eine Ladestation angedockt ist. Zu diesem Zweck umfasst jedes Fahrzeug zusätzliche Mittel, welche geeignet sind, ihm eine Rolle als Ladestation zu sichern, d. h.:

– eine Peilung MV, welche sich hinten am Fahrzeug befindet und
– hintere Verbindungsmittel, welche es ihm ermöglichen, an einem anderen Fahrzeug anzudocken.

Die Kennzeichnung eines Fahrzeugs, welches sich nähert, tritt also in Kontakt mit der Kennzeichnung eines schon abgestellten Fahrzeugs, und das sich annähernde Fahrzeug benutzt die Peilung MV des schon abgestellten Fahrzeugs, um sich zu positionieren. Wenn das Fahrzeug, welches sich angenähert hat, sich einmal angedockt hat, erlischt die Peilung des Fahrzeugs, welche als Ladestation gedient hat und die Peilung des angedockten Fahrzeugs bleibt genau so lange aktiv wie kein anderes Fahrzeug sich ihm nicht andockt.
Wenn ein Kunde es wünscht, ein abgestelltes Fahrzeug abzuholen, tritt er in Verbindung mit dem Zentralrechner KC über eine Schnittstelle, welche sich am Ausgang befindet, z. B. ein Steuerpult, welcher mit dem Zentralrechner verbunden ist. Der Kunde gibt dann auf dem Pult den Identifikationscode ID des Fahrzeugs, welches er abholen will, ein. Beim Empfang des Identifikationscodes ID identifiziert der Zentralrechner KC den Platz Pa, wo das Fahrzeug abgestellt ist. Eine Rückfahrbahn wird also von dem Rechner KC ausgerechnet, auf der Grundlage von Informationen, welche von dem Videoüberwachungssystem SV geliefert werden. Die berechnete Fahrbahn besteht aus einer Abfolge von Abschnitten zwischen der Ladestation B_N, neben welcher das Fahrzeug abgestellt ist, und einer Ladestation B_M, welche sich an einem Ausgangsbereich ZS befindet. Genauso wie für den Hinweg besteht jeder Abschnitt der Rückfahrbahn daraus, das Fahrzeug von Ladestation zu Ladestation zu führen. Wenn die Bahn berechnet ist, die Informationen in Bezug auf die Rückfahrbahn und die Reihenfolge des Startens des abgestellten Fahrzeugs an das Fahrzeug über das Kabelnetz F und die Ladestation B_N übermittelt sind. Wenn die Reihenfolge des Startens und die Informationen in Bezug auf die Bahn durch den Rechner des Fahrzeugs empfangen sind, führt das Fahrzeug die Rückfahrbahn bis zur Ladestation B_M aus.

Claims

Automatisches Lenksystem eines elektrischen Fahrzeugs in einem Parkplatz, zwischen einer anfänglichen Parkposition und einer finalen Parkposition, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: – ein Bestand an Ladestationen (B_j), welche jede eine Kennzeichnung (BC) aufweist, welche geeignet ist, über Funk mit einer Kennzeichnung des Fahrzeugs zu kommunizieren und eine Peilung (L), welche geeignet ist, durch eine Wahrnehmungsvorrichtung (P) des Fahrzeugs detektiert zu werden, – ein Markierungssystem (M), welches in dem Parkplatz eine Mehrzahl an Lenkbahnen des Fahrzeugs zwischen einer anfänglichen Parkposition und der finalen Parkposition definiert, wobei jede Lenkbahn des Fahrzeugs von Ladestation zu Ladestation entlang einer Gesamtheit von Ladestationen des Bestands an Ladestationen durch Markierungsmittel des Markierungssystems definiert wird, welche geeignet sind, durch die Wahrnehmungsvorrichtung des Fahrzeugs detektiert zu werden, – ein Videoüberwachungssystem (SV), welches Informationen in Bezug auf den auf dem Parkplatz vorliegenden Verkehr liefert, – ein Rechner (KC), welcher durch Telekommunikationsmittel (F) mit dem Videoüberwachungssystem und den Ladestationen des Bestands an Ladestationen verbunden ist und welcher geeignet ist, auf der Grundlage der Informationen, welche von dem System zur Videoüberwachung (SV) geliefert werden, eine Bahn zu definieren, welche das Fahrzeug aus der Mehrzahl an Lenkbahnen ausführen muss, wobei die auszuführende Bahn bei jedem Halt des Fahrzeugs an einer Ladestation der Gesamtheit an Ladestationen aktualisiert wird und – Mittel (F), welche geeignet sind, Informationen in Bezug auf die auszuführende Bahn zu den Kennzeichnungen der Ladestationen der Gesamtheit an Ladestationen zu übermitteln.
Lenksystem gemäß Anspruch 1, bei welchem die Kennzeichnung eine DSRC-Kennzeichnung ist.
Lenksystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem zumindest eine Ladestation der Gesamtheit an Ladestationen Mittel zum Verbinden des Fahrzeugs mit der Ladestation aufweist.
Lenksystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es Mittel (KC) zum Vergleichen eines von dem Fahrzeug ausgehend von einer Ladestation durchlaufenen Abstands mit einer bekannten Abstandsinformation aufweist, welcher Abstand zwei aufeinander folgende Ladestationen der Gesamtheit an Ladestationen trennt.
Elektrisches Fahrzeug, geeignet um in einem Parkplatz durch ein Lenksystem eingeparkt zu werden, welches Anspruch 1 entspricht, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist: – eine Kennzeichnung (BV), welche geeignet ist, die Bahninformationen zu empfangen, welche per Funk ausgehend von den Ladestationskennzeichnungen (BC) ausgesandt werden, – eine Wahrnehmungsvorrichtung (P), welche geeignet ist, die Markierungsmittel des Markierungssystems (M) zu detektieren, welche zwischen den Ladestationen der Gesamtheit der Ladestationen angeordnet sind und die Peilungen (MB), welche auf den Ladestationen der Gesamtheit der Ladestationen angeordnet sind zu detektieren, – ein Rechner (KV), welcher geeignet ist, die Bahninformationen, welche von der Kennzeichnung (BV) des Fahrzeugs empfangen werden, und die Informationen, welche von der Wahrnehmungsvorrichtung geliefert werden, zu empfangen und Informationen über die Lenkung des Fahrzeugs zu liefern und – Lenkmittel des Fahrzeugs (D), welche geeignet sind, den Motor und die Ausrichtung des Fahrzeugs auf der Basis der Lenkinformation, welche von dem Rechner des Fahrzeugs bereitgestellt werden, zu steuern.
Fahrzeug gemäß Anspruch 5, welches außerdem Mittel aufweist, welche geeignet sind, das Fahrzeug an einer Ladestation der Gesamtheit von Ladestationen anzudocken, welche in der Nähe der finalen Parkstellung gelegen ist.
Fahrzeug gemäß Anspruch 5 oder 6, welches außerdem eine Peilung (MV) aufweist, welche auf seinem hinteren Teil angeordnet ist.
Automatisches Lenkverfahren eines elektrischen Fahrzeugs (V), in einem Parkplatz zwischen einer anfänglichen Parkstellung und einer finalen Parkstellung, dadurch gekennzeichnet, dass es zumindest N elementare Lenkarbeitsschritte des Fahrzeugs aufweist, wobei N eine ganze Zahl größer oder gleich 2 ist, wobei ein elementarer Lenkarbeitsschritt daraus besteht, das Fahrzeug von einer ersten Ladestation (B₁) zu einer zweiten Ladestation (B₂) einer Gesamtheit aller Ladestationen (B_j) zu lenken und aufweist: – ein Parken des Fahrzeugs nahe der ersten Ladestation, – ein Laden des Fortbewegungsprogramms des Fahrzeugs bis zu dem finalen Parkplatz, ausgehend von einer Sendekennzeichnung (BC), welche sich an der ersten Ladestation (B₁) befindet, durch Funk, über die zweite Ladestation (B₂), wobei das Fortbewegungsprogramm des Fahrzeugs durch einen Zentralrechner (KC) auf der Grundlage von Verkehrsinformationen bestimmt wird, welche durch ein Videoüberwachungssystem (SV) des Parkplatzes bereitgestellt werden, – eine Fortbewegung des Fahrzeugs zu der zweiten Ladestation (B₂) auf der Grundlage von Markierungsinformationen eines Markierungssystems (M), welches sich auf dem Parkplatz befindet, wobei die Markierungsinformationen durch eine Wahrnehmungsvorrichtung (P) des Fahrzeugs detektiert werden, – ein Positionieren des Fahrzeugs nahe der zweiten Ladestation sobald die Wahrnehmungsvorrichtung (P) des Fahrzeugs eine Peilung detektiert (MB), welche sich auf der zweiten Ladestation befindet und – ein Laden eines Fortbewegungsprogramms des Fahrzeugs bis zu der finalen Parkstellung in dem Fahrzeug, ausgehend von einer Sendekennzeichnung (BC), welche an einer zweiten Ladestation (B₂) angeordnet ist, welches in Bezug auf das Fortbewegungsprogramm aktualisiert wird, welches ausgehend von der ersten Ladestation auf der Grundlage von Verkehrsinformationen, welche durch das Videoüberwachungssystem (SV) geliefert werden, geladen wird.
Verfahren gemäß Anspruch 8 und welches einen Arbeitsschritt des Festmachens des Fahrzeugs an einer Ladestation aufweist, welcher auf Höhe der finalen Parkstellung angeordnet ist.
Verfahren gemäß Anspruch 9, welches einen Arbeitsschritt des elektrischen Ladens des Fahrzeugs nahe der Ladestation aufweist, welcher auf der Höhe der finalen Parkstellung angeordnet ist.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 8 bis 10, welches einen Arbeitsschritt des Vergleichens aufweist, welcher den Abstand, welchen das Fahrzeug ausgehend von der ersten Ladestation zurücklegt, und einen programmierten Abstand, welcher die zweite Ladestation von der ersten Ladestation trennt, vergleicht.
Verfahren gemäß Anspruch 11, welches programmiert ist, dass das Fahrzeug anhält, wenn aus dem Vergleich zwischen dem Abstand, welchen das Fahrzeug zurücklegt und dem programmierten Abstand hervorgeht, dass der Abstand, welchen des Fahrzeug zurücklegt, den programmierten Abstand um einen vorbestimmten programmierten Grenzwert überschreitet.