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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkplatz, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Während des Überführens ist es wichtig, dass das Fahrzeug nicht mit Objekten, die sich in seinem Umfeld befinden, kollidiert.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Bestimmen bereitzustellen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen bereitgestellt, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, umfassend die folgenden Schritte:
- – Bereitstellen von ersten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die ersten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen,
- – Bereitstellen von zweiten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Parkplatzes, wobei die zweiten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen,
- – Bestimmen basierend auf den ersten und auf den zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Bestimmen bereitgestellt, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, umfassend:
- – eine Bereitstellungseinrichtung zum Bereitstellen von ersten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die ersten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, und
- – zum Bereitstellen von zweiten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren eines Parkplatzes, wobei die zweiten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, und
- – einen Computer zum Bestimmen basierend auf den ersten und auf den zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die erfindungsgemäße Vorrichtung.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, umfassend die erfindungsgemäße Vorrichtung.
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Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, sowohl die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs als auch die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Parkplatzes zu verwenden, um zu bestimmen, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Das heißt also, dass nicht nur die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs als Entscheidungsgrundlage allein verwendet werden, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Es werden zusätzlich die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Parkplatzes als Entscheidungsgrundlage verwendet, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch stehen also in vorteilhafter Weise mehr Informationen als Entscheidungsgrundlage zur Verfügung im Vergleich zu dem Fall, in dem lediglich die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs oder die Umfelddaten der Umfeldsensoren des Parkplatzes verwendet werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Wenn der Plural für die Umfeldsensoren verwendet wird, so soll stets der Singular mitgelesen werden und umgekehrt.
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Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer weiteren Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.
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Umfeldsensoren im Sinne der vorliegenden Erfindung sind zum Beispiel folgende Umfeldsensoren: Videosensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Magnetsensor, Lichtschranke und Infrarotsensor.
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Ein Umfeld des Kraftfahrzeugs bezeichnet insbesondere einen Bereich um das Kraftfahrzeug, der sich bis zu einer maximalen Distanz von 20 Metern, beispielsweise 15 Metern, vorzugsweise 10 Metern, insbesondere 5 Meter, vom Kraftfahrzeug erstreckt.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den ersten Umfelddaten ermittelt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei basierend auf den zweiten Umfelddaten ermittelt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei, wenn bereits in einem der beiden Schritte des Ermittelns festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für das Kraftfahrzeug oder für weitere Verkehrsteilnehmer, die sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befinden, erhöht wird respektive, dass ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug effizient reduziert werden kann. Denn sofern in einem der Schritte des Ermittelns fälschlicherweise festgestellt würde, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, so kann dieser Fehler dadurch kompensiert werden, dass in dem anderen Schritt des Ermittelns korrekt festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln basierend auf den ersten und/oder den zweiten Umfelddaten umfasst, dass basierend auf jeweiligen Umfelddaten der entsprechenden Umfeldsensoren für jeden Umfeldsensor einzeln ermittelt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei, wenn bereits basierend auf Umfelddaten eines einzelnen Umfeldsensors festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug noch weiter effizient verringert werden kann. Denn nun reicht bereits eine Umfeldanalyse basierend auf Umfelddaten eines einzigen Umfeldsensors aus, um zu bestimmen, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wenn diese Umfeldanalyse ergeben hat, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch können zum Beispiel in vorteilhafter Weise Fehlfunktionen von einem Umfeldsensor, die dazu führen, dass der Umfeldsensor fälschlicherweise kein Objekt detektiert, kompensiert werden, wenn andere Umfeldsensoren das Objekt korrekt erfassen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ersten und/oder die zweiten Umfelddaten Umfeldsensorrohdaten umfassen, die jeweils untereinander und/oder miteinander fusioniert werden, um fusionierte Umfelddaten zu ermitteln, wobei basierend auf den fusionierten Umfelddaten ermittelt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, wobei, wenn im Schritt des Ermittelns festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein noch genaueres und präziseres Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs ermittelt werden kann. Dadurch kann zum Beispiel in vorteilhafter Weise mit einer noch größeren Genauigkeit ermittelt werden, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest der Schritt des Bestimmens mittels eines im Kraftfahrzeug angeordneten ersten Computers durchgeführt wird, wobei zumindest der Schritt des Bestimmens zusätzlich mittels eines extern vom Kraftfahrzeug vorgesehenen zweiten Computers durchgeführt wird, wobei, wenn bereits in einem der beiden Schritte des Bestimmens festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, bestimmt wird, dass sich Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug noch weiter effizient gesenkt oder reduziert werden kann. Denn sollte zum Beispiel der Computer des Kraftfahrzeugs eine Fehlfunktion aufweisen und fälschlicherweise zum Ergebnis kommen, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeug ein Objekt befindet, so kann dieser Fehler vom Computer des Parkplatzes kompensiert werden, wenn dieser korrekt bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Bestimmen, ob sich Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Bestimmen, ob sich Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, aus- oder durchzuführen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren mittels der Vorrichtung ausgeführt oder durchgeführt wird.
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Nach einer Ausführungsform ist das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
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Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung von einem Parkplatzverwaltungssystem umfasst. Ein Parkplatzverwaltungssystem ist insbesondere ausgebildet, einen Betrieb des Parkplatzes zu steuern und/oder koordinieren.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Parkplatz einen oder mehrere Umfeldsensoren. Das heißt, dass zum Beispiel mehrere Umfeldsensoren innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf dem Schritt des Bestimmens basierend auf den ersten und zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, das Kraftfahrzeug betrieben wird.
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Das Betreiben des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere, dass das Kraftfahrzeug angehalten wird. Das Anhalten des Kraftfahrzeugs wird zum Beispiel dadurch aus- oder durchgeführt, dass ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Ansprechend auf das Notstoppsignal ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführt. Das Notstoppsignal wird nach einer Ausführungsform vom Parkplatzverwaltungssystem mittels einer Kommunikationsschnittstelle über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet. In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Fernsteuerungsbefehl über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird, um das Kraftfahrzeug ferngesteuert anzuhalten. Der Fernsteuerungsbefehl wird nach einer Ausführungsform vom Parkplatzverwaltungssystem mittels einer Kommunikationsschnittstelle über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet.
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Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein WLAN- und/oder ein Mobilfunknetzwerk. Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk. Die Abkürzung "LoRa" steht für "Low Power Wide-Range Communication". Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.
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In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
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Nach einer Ausführungsform führt das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durch. Das heißt, dass das erfindungsgemäße Konzept nach einer Ausführungsform dann angewendet wird, wenn das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes einen autonomen Parkvorgang durchführt. Ein autonomer Parkvorgang kann als ein AVP-Vorgang bezeichnet werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden. Im Rahmen eines AVP-Vorgangs fährt das Kraftfahrzeug automatisch von einer Abgabeposition, an welcher der Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug abgestellt hat, um den AVP-Vorgang durchzuführen, zu einer Parkposition innerhalb des Parkplatzes und wird dort automatisch abgestellt. Ein AVP-Vorgang umfasst, dass das Kraftfahrzeug von seiner Parkposition zu einer Abholposition automatisch fährt und dort abgestellt wird, an welcher ein Nutzer oder eine Person das Kraftfahrzeug abholen oder übernehmen kann.
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Das automatische Fahren umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug autonom fährt. Ein automatisches Fahren umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. Im Rahmen eines AVP-Vorgangs ist es somit nicht mehr notwendig, dass ein Fahrer im Kraftfahrzeug verbleibt, um das Kraftfahrzeug manuell zu führen. Im Rahmen eines AVP-Vorgangs ist somit insbesondere vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos oder führerlos fährt respektive geführt wird.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
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1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet,
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2 eine Vorrichtung zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet,
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3 ein Kraftfahrzeug,
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4 einen Parkplatz und
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5 ein Ergebnis einer Fusion von Umfeldsensorrohdaten.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- – Bereitstellen 101 von ersten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die ersten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen,
- – Bereitstellen 103 von zweiten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Parkplatzes, wobei die zweiten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen,
- – Bestimmen 105 basierend auf den ersten und auf den zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zweiten Umfelddaten vom Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ersten Umfelddaten von einem Parkplatzverwaltungssystem über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest der Schritt des Bestimmens mittels eines im Kraftfahrzeug angeordneten ersten Computers durchgeführt wird, wobei zumindest der Schritt des Bestimmens zusätzlich mittels eines extern vom Kraftfahrzeug vorgesehenen zweiten Computers durchgeführt wird, wobei, wenn bereits in einem der beiden Schritte des Bestimmens festgestellt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, bestimmt wird, dass sich Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer oder sämtliche der vorstehend oder nachstehend beschriebenen Schritte des Ermittelns, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, mittels eines Computers des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer oder alle der vorstehend oder nachstehend beschriebenen Schritte des Ermittelns, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, mittels eines Computers des Parkplatzverwaltungssystems durchgeführt wird.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Bestimmen, ob sich im Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Die Vorrichtung 201 umfasst:
- – eine Bereitstellungseinrichtung 203 zum Bereitstellen von ersten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, wobei die ersten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, und
- – zum Bereitstellen von zweiten Umfelddaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren eines Parkplatzes, wobei die zweiten Umfelddaten einem mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes erfassten Umfeld des Kraftfahrzeugs entsprechen, und
- – einen Computer 205 zum Bestimmen basierend auf den ersten und auf den zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 201 eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen respektive Senden von Umfelddaten über ein Kommunikationsnetzwerk umfasst.
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Abhängig davon, ob die Vorrichtung 201 von einem Kraftfahrzeug oder von einem Parkplatz umfasst ist, ist die Kommunikationsschnittstelle somit entsprechend ausgebildet, erste Umfelddaten zu empfangen und zweite Umfelddaten zu senden oder umgekehrt.
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Die Formulierung "respektive" umfasst allgemein insbesondere die Formulierung "und/oder".
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Computer der Vorrichtung 201 ausgebildet ist, zumindest einen oder alle Schritte des Ermittelns, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, aus- oder durchzuführen.
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3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301.
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Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst ferner einen Radarsensor 303 als Umfeldsensor, der frontseitig am Kraftfahrzeug 301 angeordnet ist. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle 305 zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
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Das heißt, dass die Kommunikationsschnittstelle 305 ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren.
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Der Radarsensor 303 erfasst ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 und stellt dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten zur Verfügung. Diese Umfelddaten werden als erste Umfelddaten bezeichnet. Das Kraftfahrzeug 301 empfängt nach einer Ausführungsform zweite Umfelddaten mittels der Kommunikationsschnittstelle 305, wobei die zweiten Umfelddaten eine mittels des einen oder der mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes erfassten Umfelds des Kraftfahrzeugs entsprechen. Somit ermittelt zum Beispiel der Computer 205 der Vorrichtung 201 basierend auf den ersten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet. Der Computer 205 ermittelt nach einer weiteren Ausführungsform basierend auf den empfangenen zweiten Umfelddaten, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Abhängig von diesen beiden Schritten des Ermittelns bestimmt der Computer 205, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der Kommunikationsschnittstelle 305 ein Ergebnis eines Ermittelns, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet, empfangen wird. Dieses Ergebnis wird vom Computer 205 als Entscheidungsgrundlage dafür verwendet, ob bestimmt werden kann, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet. Sofern also zum Beispiel das Ermitteln basierend auf den ersten Umfelddaten des Radarsensors 303 ergeben hat, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet, das empfangene Ergebnis aber vorgibt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, so wird der Computer 205 zum Ergebnis kommen, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeug 301 ein Objekt befindet.
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Wenn zum Beispiel das Ermitteln basierend auf den ersten Umfelddaten des Radarsensors 303 ergeben hat, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet, so wird mittels des Computers 205 auf jeden Fall und unabhängig von einem empfangenen Ergebnis bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet.
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4 zeigt einen Parkplatz 401 für Kraftfahrzeuge.
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Der Parkplatz 401 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Zusätzlich umfasst die Vorrichtung 201 eine Kommunikationsschnittstelle 405, die ausgebildet ist, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle 405 ausgebildet, mit dem Kraftfahrzeug 301, genauer mit der Kommunikationsschnittstelle 305 des Kraftfahrzeugs 301 zu kommunizieren. Das Kraftfahrzeug 301 fährt innerhalb des Parkplatzes 401. Der Übersicht halber ist lediglich das Kraftfahrzeug 301 schematisch dargestellt, ohne die weiteren Elemente, die in 3 noch zusätzlich gezeigt sind, zu zeigen.
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Der Parkplatz 401 umfasst mehrere Umfeldsensoren 403, die zum Beispiel als Videosensoren ausgebildet sind. Die Umfeldsensoren 403 sind nach weiteren Ausführungsformen jeweils als Umfeldsensoren ausgebildet, wie sie vorstehend beschrieben sind.
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Die mehreren Umfeldsensoren 403 erfassen ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 und ermitteln dem erfassten Umfeld entsprechende Umfelddaten. Diese Umfelddaten werden der Vorrichtung 201 bereitgestellt. Zum Beispiel senden die Umfeldsensoren 403 die jeweiligen Umfelddaten über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk an die Kommunikationsschnittstelle 405. Nach einer Ausführungsform sind die Umfeldsensoren 403 über ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk mit der Vorrichtung 201 verbunden.
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Der Computer 205 der Vorrichtung 201 des Parkplatzes 401 ermittelt basierend auf diesen Umfelddaten, die zur besseren Unterscheidbarkeit als die zweiten Umfelddaten bezeichnet werden können, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet. Dieses Ergebnis wird zum Beispiel mittels der Kommunikationsschnittstelle 405 an das Kraftfahrzeug 301 gesendet. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle 405 die ersten Umfelddaten des Kraftfahrzeugs 301 empfängt. Das heißt, dass das Kraftfahrzeug 301 seine ersten Umfelddaten und/oder sein ermitteltes Ergebnis, mittels der Kommunikationsschnittstelle 305 über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk an die Vorrichtung 201 sendet. Der Computer 205 der Vorrichtung 201 des Parkplatzes 401 wird nach einer Ausführungsform diese ersten Umfelddaten und/oder dieses Ergebnis als Entscheidungsgrundlage dafür verwenden, um zu bestimmen, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet.
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Abhängig von einem Ergebnis des Bestimmens, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 betrieben wird. Zum Beispiel wird das Kraftfahrzeug 301 automatisch angehalten, wenn das Bestimmen ergeben hat, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 301 ein Objekt befindet. Zum Beispiel sendet die Kommunikationsschnittstelle 405 ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug 301. Das Kraftfahrzeug 301 wird ansprechend auf einen Empfang des Notstoppsignals automatisch einen Notstopp durchführen.
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5 zeigt in schematisch dargestellter Form ein Ergebnis einer Fusion von Umfeldsensorrohdaten.
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Gezeigt ist ein Umfeld 501 des Kraftfahrzeugs 301.
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Das Umfeld des Kraftfahrzeugs 501 ist in ein Gitter 503 umfassend mehrere Gitterzellen 505 unterteilt. Die Gitterzellen 505 sind zum Beispiel als Quadrat gebildet und repräsentieren zum Beispiel eine Fläche von 1 Meter mal 1 Meter.
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Die Umfeldsensorrohdaten der einzelnen Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 301 respektive des Parkplatzes 401 werden unter und/oder miteinander fusioniert und die entsprechenden fusionierten Umfelddaten in die zugehörigen Gitterzellen 505 aufgetragen.
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Hierbei repräsentieren die Säulen 507 die fusionierten Umfelddaten der Umfeldsensoren des Parkplatzes 401. Die Säulen 509 repräsentieren die fusionierten Umfelddaten der Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs 301.
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Abhängig von dieser Fusion wird dann bestimmt, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes und technisches Konzept bereit, basierend auf welchem effizient bestimmt werden kann, ob sich Umfeld eines innerhalb eines Parkplatzes befindlichen Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass analysiert wird, ob ein Objekt oder mehrere Objekte um das Kraftfahrzeug in einem definierten Raum vorhanden ist respektive sind. Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere weiter darin zu sehen, dass Informationen von zwei Überwachungssystemen:
- – Umfeldsensoren des Parkplatzes (Parkplatzinfrastrukturumfeldsensorik) und
- – Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs (Kraftfahrzeugumfeldsensorik)
für eine Gesamtanalyse verwendet respektive zusammengeführt werden, um zu entscheiden oder zu bestimmen, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt oder mehrere Objekte befinden.
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Die Parkplatzinfrastruktursensorik umfasst zum Beispiel Kameras, die jeweils Videosensoren oder einen Videosensor umfassen können. Die Parkplatzinfrastrukturumfeldsensorik umfasst zum Beispiel weitere Umfeldsensoren.
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Die Kraftfahrzeugumfeldsensorik umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, wie sie vorstehend beschrieben sind.
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In der Zusammenführung der beiden Informationen, die basierend auf den beiden Umfeldsensoriken ermittelt werden können, ist zum Beispiel eine objektbasierte und/oder eine rohdatenbasierte Zusammenführung vorgesehen. Dies wird nachfolgend näher ausgeführt.
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Bei einem objektbasierten Zusammenführen ist vorgesehen, dass jeweils in den zwei Überwachungssystemen (Kraftfahrzeug und Parkplatzverwaltungssystem) die Objekte im Vorfeld aus den Umfeldsensorrohdaten der Umfeldsensoren ermittelt und im Anschluss die Ergebnisse im Form von Objekten zusammengeführt werden. Dies bedeutet zum Beispiel, dass in den Kameras des Parkplatzinfrastrukturüberwachungssystems Objekte ermittelt werden (sofern vorhanden). Dies wird entsprechend im Kraftfahrzeug mittels der Kraftfahrzeugumfeldsensorik ebenfalls durchgeführt werden. In einem folgenden Schritt ist dann vorgesehen, dass diese Objektergebnisse zusammengeführt werden. Dabei wird aus Sicherheitsgründen immer angenommen, dass, wenn ein Objekt in einem der Umfeldsensoren ermittelt worden ist, dass ein Objekt vorhanden ist. Dies unabhängig davon, ob mittels eines anderen Umfeldsensors ein Objekt oder kein Objekt ermittelt worden ist.
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Folgende Beispiele sollen dies näher erläutern:
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Beispiel 1:
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Ein Parkplatzverwaltungssystem ermittelt, dass im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt vorhanden ist. Das Kraftfahrzeug selbst ermittelt, dass sich kein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet. Es wird hier bestimmt und angenommen, dass sich dennoch ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet.
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Beispiel 2:
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Das Parkplatzverwaltungssystem ermittelt, dass ein Objekt vorhanden ist. Ebenfalls ermittelt das Kraftfahrzeug, dass ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorhanden ist. Als Ergebnis wird somit angenommen, also bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Sofern in den beiden Überwachungssystemen (Kraftfahrzeug und Parkplatzverwaltungssystem) mehrere Umfeldsensoren vorgesehen sind, zum Beispiel im Kraftfahrzeug ein Radarsensor und ein Videosensor, wird in einer Ausführungsform das erfindungsgemäße Prinzip auf sämtliche Umfeldsensoren beider Systeme angewendet. Folgendes Beispiel soll dies näher erläutern:
Im Kraftfahrzeug wird mittels des Radarsensors festgestellt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Mittels der Videokamera des Kraftfahrzeugs wird festgestellt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Eine Videokamera eines Parkplatzes ermittelt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Als Gesamtentscheidung wird somit bestimmt, dass sich ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet.
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In einer weiteren Ausführungsform wird das erfindungsgemäße Prinzip kaskadenmäßig erst in den einzelnen Überwachungssystemen (Kraftfahrzeug und Parkplatzverwaltungssystem) und dann über die beiden Systeme angewendet. Folgendes Beispiel soll dies näher erläutern:
Basierend auf einer Videokamera des Parkplatzes wird ermittelt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Basierend auf einer Lichtschranke des Parkplatzes wird ermittelt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet. Als Zwischenergebnis wird bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Basierend auf dem Radarsensor des Kraftfahrzeugs wird ermittelt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Basierend auf einer Videokamera des Kraftfahrzeugs wird ermittelt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet. Als Zwischenergebnis wird bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.
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Basierend auf diesen beiden Zwischenergebnissen wird dann aber letztlich bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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Eine rohdatenbasierte Zusammenführung sieht zum Beispiel wie folgt aus:
In einer Ausführungsform werden die Umfeldsensorrohdaten für eine Analyse, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, zusammengeführt. Das heißt zum Beispiel, dass anstatt in den einzelnen Umfeldsensoren die Objekte und/oder die Position der Objekte aus zum Beispiel Reflexionen oder zum Beispiel Punkten zu berechnen, werden die Umfeldsensorrohdaten in einer Analyse zusammengeführt und beispielsweise die Position eines Objekts berechnet. Das heißt, dass für dieses Zusammenführen die Umfeldsensorrohdaten der einzelnen Umfeldsensoren miteinander und/oder untereinander fusioniert werden.
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Hierbei wird zum Beispiel nach einer Ausführungsform die so genannte GRID-Methode angewendet. Die GRID-Methode umfasst, dass die einzelnen Rohdaten in einem Schachbrett (ein Quadrat des Schachbretts repräsentiert dabei zum Beispiel eine Fläche von 1 Meter mal 1 Meter) aufgetragen werden. Dies zeigt anschaulich die 5. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die in der 5 schematisch dargestellte Fusion derart durchgeführt wurde, dass die Säulen 509 Umfeldsensorrohdaten des Radarsensors des Kraftfahrzeugs repräsentieren. Die Säulen 507 repräsentieren zum Beispiel die Videorohdaten einer Videokamera des Parkplatzes. Dann ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass auf den Umfeldsensorrohdaten der beiden Sensoren ermittelt oder bestimmt wird, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse auf einem System (Kraftfahrzeug oder Parkplatzverwaltungssystem) durchgeführt wird.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Analyse auf beiden Systemen unabhängig voneinander durchgeführt wird. Sofern mittels eines Systems das Ergebnis "Objekt vorhanden" ermittelt wird, wird dies aus Sicherheitsgründen auch als endgültiges Ergebnis verwendet. Das heißt, dass sofern mittels des ersten Computers oder mittels des zweiten Computers bereits bestimmt wird, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, dieses Ergebnis feststeht. Dies selbst auch dann, wenn das andere System, also der andere Computer, bestimmt, dass sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs kein Objekt befindet.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Vorhandensein von mehreren Umfeldsensoren eine oder mehrere Kombinationen der vorstehend beschriebenen Schritte des Ermittelns, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, respektive des Bestimmens, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt befindet, miteinander kombiniert werden. Das heißt zum Beispiel, dass in den einzelnen Systemen zuerst rohdatenbasiert berechnet wird und im Folgenden die zwei Ergebnisse über Objekte zusammengeführt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
