FR3040962A1

FR3040962A1 - Procede et dispositif pour determiner si un objet se trouve dans l'environnement d'un vehicule dans un parking

Info

Publication number: FR3040962A1
Application number: FR1658364A
Authority: FR
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-09-11
Filing date: 2016-09-08
Publication date: 2017-03-17
Also published as: US20170076162A1; DE102015217385A1; CN107031646A; DE102015217385B4

Abstract

Procédé pour déterminer si un objet se trouve dans l'environnement d'un véhicule (301) dans un parking (401), consistant à : - utiliser des premières données d'environnement d'un ou plusieurs capteurs d'environnement (303) du véhicule (301), les premières données d'environnement correspondant à l'environnement du véhicule (301) fournies par un ou plusieurs capteurs d'environnement équipant le véhicule (301), - utiliser des secondes données d'environnement d'un ou plusieurs capteurs d'environnement (403) du parking (401), ces secondes données d'environnement correspondant à l'environnement du véhicule (301) fournies par un ou plusieurs capteurs d'environnement (403) du parking (401), et - déterminer en se fondant sur les premières et les secondes données d'environnement si un objet se trouve dans l'environnement du véhicule (301).

Description

Domaine de l’invention

La présente invention se rapporte à un procédé d’un dispositif pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking ainsi qu’un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre de ce procédé.

Etat de la technique

Le document DE 10 2012 222 562 Al décrit un système de gestion de surfaces de stationnement pour conduire un véhicule d’une position de départ à une position de destination.

Pendant le transfert il est important que le véhicule n’entre pas en collision avec des objets se trouvant dans son environnent.

But de l’invention

La présente invention a pour but de développer des moyens efficaces pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking.

Exposé et avantages de l’invention A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking, consistant à utiliser des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule, correspondant à l’environnement du véhicule fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement équipant le véhicule, utiliser des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking, ces secondes données d’environnement correspondant à l’environnement du véhicule, fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking, et en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. L’invention a également pour objet un dispositif pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking, comportant une installation de fourniture pour fournir des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule, correspondant à l’environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule et pour fournir des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement d’un parking correspondant à l’environnement du véhicule saisi à l’aide d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking, et un ordinateur pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement. L’invention a également pour objet un véhicule équipé d’un tel dispositif ainsi qu’un parking équipé comme indiqué ci-dessus.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé lorsque le programme est exécuté par un ordinateur ou un calculateur. L’invention repose entre autre sur l’idée d’utiliser les données d’environnement des capteurs d’environnement du véhicule et aussi les données d’environnement des capteurs d’environnement du parking pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Cela signifie ainsi que les seules données d’environnement des capteurs d’environnement du véhicule ne sont pas les seules utilisées pour fonder la décision signifiant qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. On utilise en plus les données d’environnement des capteurs d’environnement du parking comme éléments de décision pour estimer qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Cela signifie que l’on n’utilise pas uniquement les données d’environnement fournies par les capteurs d’environnement du véhicule comme base de la décision pour estimer qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. On utilise en plus les données d’environnement des capteurs d’environnement du parking comme élément de décision pour estimer qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

On dispose ainsi de façon avantageuse de plus d’informations pour fonder la décision, par comparaison au cas utilisant uniquement les données d’environnement du capteur d’environnement du véhicule ou les données d’environnement des capteurs d’environnement du parking. Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir estimer de façon plus efficace si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Le pluriel utilisé pour « les capteurs d’environnement » englobe également le singulier et réciproquement.

Un parking au sens de la présente invention est une surface de stationnement pour ranger des véhicules. Le parking constitue ainsi notamment une surface cohérente avec plusieurs emplacements de stationnement (dans le cas d’un parking sur un terrain privé) ou des emplacements de stationnement (dans le cas d’un parking public). Le parking selon une forme de réalisation englobe un garage ou plus généralement une aire de stationnement.

Des capteurs d’environnement selon la présente invention sont par exemple les capteurs suivants : capteurs vidéo, capteurs radar, capteurs à ultrasons, capteurs lidar, capteurs laser, capteurs magnétiques, barrières lumineuses, capteurs infrarouge. L’environnement du véhicule est notamment la zone entourant le véhicule et s’étendant sur une distance maximale de 20 mètres, par exemple 15 mètres, de préférence 10 mètres et notamment 5 mètres à partir du véhicule.

Selon un autre développement, en se fondant sur les premières données d’environnement, on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule et en se fondant sur les secondes données d’environnement, on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule et si dans l’une des deux étapes de détermination on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, on estime qu’un objet se trouve effectivement dans l’environnement du véhicule.

Il en résulte notamment l’avantage technique d’une sécurité pour le véhicule ou les autres participants à la circulation qui se trouvent dans l’environnement du véhicule ; la sécurité est augmentée car l’invention réduit considérablement le risque de collision pour le véhicule. En effet, dans la mesure où dans l’une des étapes de détermination on a constaté par erreur qu’il n’y avait pas d’objet dans l’environnement du véhicule, cette erreur sera compensée en ce que dans l’autre étape de détermination on constatera correctement qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Selon un autre développement, déterminer consiste à se fonder sur des premières et/ou des secondes données d’environnement en ce qu’en fonction des données d’environnement respectives fournies par les capteurs d’environnement correspondant, on détermine séparément pour chaque capteur d’environnement si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule et si en se fondant sur les données d’environnement d’un unique capteur d’environnement on a constaté qu’un objet se trouvait dans l’environnement du véhicule, on estime qu’il y a bien un objet dans l’environnement du véhicule.

Il en résulte notamment l’avantage technique de réduire efficacement le risque de collision du véhicule. Ainsi, déjà pour l’analyse de l’environnement en se fondant sur les données de l’environnement d’un unique capteur d’environnement cela suffit pour estimer qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule si l’analyse de l’environnement a indiqué qu’un objet se trouvait dans l’environnement du véhicule.

Cela permet, par exemple, de façon avantageuse, que le fonctionnement défectueux d’un capteur d’environnement fait que ce capteur ne détecte par erreur, aucun objet, alors que les autres capteurs d’environnement détectent correctement un objet.

Selon un autre développement, les premières et/ou les secondes données d’environnement sont des données brutes d’environnement que l’on mélange et/ou qu’on fusionne pour obtenir des données d’environnement fusionnées et en se fondant sur ces données d’environnement fusionnées on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, et si dans l’étape de détermination on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, on estime qu’il y a effectivement un objet dans l’environnement du véhicule.

Du fait que l’on a notamment l’avantage technique qu’il y a une connaissance plus précise de l’environnement du véhicule. Cela permet, par exemple, de façon avantageuse, de déterminer avec une précision encore plus grande si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Selon un autre développement, on effectue l’étape de détermination à l’aide d’un premier ordinateur équipant le véhicule et on effectue l’étape de détermination en plus avec un second ordinateur externe au véhicule et si déjà dans l’une des deux étapes de détermination on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, on estime qu’un objet se trouve effectivement dans l’environnement du véhicule.

Il en résulte notamment l’avantage technique de réduire encore plus efficacement le risque de collision du véhicule. En effet, si par exemple, l’ordinateur du véhicule devait avoir un défaut de fonctionnement et arriver par erreur à la conclusion qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, l’ordinateur du parking permettra de compenser cette erreur si celui-ci détermine correctement qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Selon un développement, le dispositif de détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule stationné dans un parking, est conçu pour exécuter le procédé consistant à déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule stationné dans un parking.

Selon un autre développement, le procédé est exécuté par le dispositif.

Selon un autre développement, le véhicule est réalisé ou conçu pour exécuter le procédé de l’invention.

Selon un autre développement, le parking est réalisé ou conçu pour exécuter le procédé de l’invention.

Selon un autre développement, le dispositif fait partie d’un système de gestion de parking qui est notamment conçu pour gérer et/ou coordonner le fonctionnement du parking.

Selon un autre développement, le véhicule comporte un ou plusieurs capteurs d’environnement.

Selon un autre développement, le parking comporte un ou plusieurs capteurs d’environnement. Cela signifie qu’il y a par exemple plusieurs capteurs d’environnement dans le parking.

Selon un développement, en se fondant sur l’étape de détermination avec les premières et les secondes données d’environnement on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

La gestion du véhicule consiste notamment à arrêter le véhicule. L’arrêt du véhicule est fait par exemple par l’envoi d’un signal d’arrêt de secours au véhicule par un réseau de communication. En réponse au signal d’arrêt de secours, selon un développement, le véhicule effectue l’arrêt de secours. Le signal d’arrêt de secours selon une forme de réalisation est appliqué par le système de gestion du parking qui le transmet par une interface de communication utilisant un réseau de communication vers le véhicule. Selon un autre développement, un ordre de télécommande est envoyé à travers le réseau de communication vers le véhicule pour télécommander le véhicule. L’ordre de télécommande selon une forme de réalisation est envoyé par un système de gestion du parking par l’intermédiaire d’une interface de communication et le réseau de communication vers le véhicule.

Le réseau de communication est, selon une forme de réalisation, un réseau WLAN et/ou un réseau de téléphone mobile. Un réseau de communication selon une forme de réalisation englobe également un réseau de communication LoRa. L’abréviation LoRa désigne un réseau de communication « basse puissance, plage étendue ». Le réseau de communication est un réseau de communication LoRa selon une forme de réalisation.

Selon une forme de réalisation, la communication par le réseau de communication est cryptée.

Selon une forme de réalisation, le véhicule exécute une manœuvre de rangement automatique dans le parking. Cela signifie que le concept de l’invention selon une réalisation est appliqué si le véhicule exécute une manœuvre de rangement autonome dans le parking. Une manœuvre de rangement autonome est encore appelée opération ou mode AVP. Le mode AVP est le mode de « voiturier automatique ».

Dans le cadre du mode AVP, le véhicule circule automatiquement de la position de dépose, là où le conducteur laisse son véhicule pour l’opération de rangement AVP, pour aller vers l’emplacement de stationnement dans le parking et être rangé automatiquement. L’opération ou le mode AVP consiste à faire circuler le véhicule de sa position de stationnement à sa position de reprise, de façon automatique pour permettre à l’utilisateur ou au conducteur de récupérer le véhicule.

La conduite automatique consiste par exemple à faire circuler le véhicule automatiquement. La conduite automatique consiste par exemple à télécommander le véhicule. Dans le cadre du mode AVP il n’est plus nécessaire que le conducteur reste dans le véhicule pour le conduire manuellement. L’opération en mode AVP prévoit de conduire le véhicule sans conducteur.

Dessins

La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un ordinogramme très simplifié du procédé de détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking, la figure 2 montre très schématiquement un dispositif pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule à l’intérieur d’un parking, la figure 3 montre un véhicule, la figure 4 montre un parking et, la figure 5 montre le résultat de la fusion des données brutes d’environnement.

Description de modes de réalisation de l’invention

La figure 1 montre un ordinogramme du procédé de détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking.

Le procédé consiste à : utiliser 101 des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement 303 du véhicule 301, les premières données d’environnement correspondant à l’environnement 501 du véhicule 301 fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement 501 équipant le véhicule 301, utiliser 103 des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement 403 du parking 401, ces secondes données d’environnement correspondant à l’environnement 501 du véhicule 301 fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement 403 du parking 401, et déterminer 105, en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement, si un objet se trouve dans l’environnement 501 du véhicule 301.

Selon une forme de réalisation, les secondes données d’environnement sont reçues par le véhicule par l’intermédiaire d’un réseau de communication.

Selon un autre développement, les premières données d’environnement sont transmises par le système de gestion du parking par un réseau de communication.

Selon un développement, au moins l’étape de détermination est effectuée à l’aide du premier ordinateur équipant le véhicule et au moins l’étape de détermination est effectuée en plus à l’aide d’un second ordinateur extérieur au véhicule et si déjà dans l’une des deux étapes de détermination, on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, on estime qu’il y a effectivement un objet dans l’environnement du véhicule.

Selon un autre développement, au moins l’une ou toutes les étapes ci-dessus de détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule sont faites à l’aide de l’ordinateur du véhicule.

Selon un autre développement, au moins l’une ou toutes les étapes de détermination décrites ci-dessus ou ci-après pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule sont exécutées par l’ordinateur du système de gestion du parking.

La figure 2 montre un dispositif 201 pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking.

Le dispositif 201 comprend : une installation de fourniture 203 pour fournir des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule 301, ces premières données d’environnement correspondant à l’environnement 501 du véhicule 301 saisi par un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule 301, et pour fournir des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement d’un parking 401, les secondes données d’environnement correspondant à l’environnement 501 du véhicule 301 saisi à l’aide d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking 401, et un ordinateur 205 pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement 501 du véhicule 301 en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement.

Selon un développement, le dispositif 201 comporte une interface de communication pour recevoir ou émettre les données d’environnement par un réseau de communication.

Selon que le dispositif 201 est dans le véhicule ou dans le parking, l’interface de communication est réalisée pour recevoir les premières données d’environnement et les secondes données d’environnement ou pour les envoyer et réciproquement.

La formulation « respective » comprend, de manière générale, l’alternative « et/ou ».

Selon un autre développement, l’ordinateur du dispositif 201 exécute une ou toutes les étapes de détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

La figure 3 montre un véhicule 301. Le véhicule 301 comporte le dispositif 201 de la figure 2. Le véhicule 301 comporte en outre un capteur radar 303 comme capteur d’environnement installé à l’avant du véhicule 301. Le véhicule 301 comporte aussi une interface de communication 305 pour communiquer par un réseau de communication.

Cela signifie que l’interface de communication 305 est réalisée pour communiquer par le réseau de communication.

Le capteur radar 303 saisit l’environnement du véhicule 301 et fournit les données d’environnement correspondant à l’environnement saisi. Ces données d’environnement sont appelées premières données d’environnement. Selon une forme de réalisation, le véhicule 301 reçoit les secondes données d’environnement par l’interface de communication 305 ; les secondes données d’environnement correspondent à l’environnement du véhicule saisi par un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking. Ainsi, par exemple, l’ordinateur 205 du dispositif 201, s’appuyant sur les premières données d’environnement détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301. Selon une autre forme de réalisation, en se fondant sur les secondes données d’environnement reçues, l’ordinateur 205 détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. En fonction de ces deux étapes de détermination, l’ordinateur 205 détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301.

Selon un autre développement, par l’interface de communication 305, on reçoit le résultat de la détermination pour savoir si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301. Le résultat est utilisé par l’ordinateur 205 comme base de décision pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301. Dans la mesure où ainsi par exemple en se fondant sur les premières données d’environnement du capteur radar 303 on a déterminé qu’aucun objet se trouvait dans l’environnement du véhicule, mais que le résultat reçu indique qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule, l’ordinateur 205 arrive à la conclusion qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301.

Si, par exemple, en s’appuyant sur les premières données d’environnement du capteur radar 303 on a déterminé qu’un objet se trouvait dans l’environnement du véhicule 301, à l’aide de l’ordinateur 205 dans tous les cas et indépendamment du résultat reçu, on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301.

La figure 4 montre un parking 401 pour des véhicules.

Le parking 401 comporte le dispositif 201 de la figure 2. En plus, le dispositif 201 comporte une interface de communication 405 pour communiquer par un réseau de communication sans fil. Par exemple, l’interface de communication 405 communique avec le véhicule 301 plus précisément avec l’interface de communication 305 du véhicule 301. Le véhicule 301 circule dans le parking 401. Pour simplifier le dessin, le véhicule 301 est représenté schématiquement sans les autres éléments qui sont présentés en plus à la figure 3.

Le parking 401 comporte plusieurs capteurs d’environnement 403, par exemple sous la forme de capteurs vidéo. Selon d’autres formes de réalisation, les capteurs d’environnement 403 sont réalisés comme cela a été décrit ci-dessus.

Plusieurs capteurs d’environnement 403 détectent l’environnement du véhicule 301 et fournissent des données d’environnement en fonction de l’environnement saisi. Ces données d’environnement sont fournies au dispositif 201. Par exemple, les capteurs d’environnement 403 envoient les données d’environnement respectives par l’intermédiaire du réseau de communication sans fil vers l’interface de communication 405. Selon une forme de réalisation, les capteurs d’environnement 403 sont reliés au dispositif 201 par un réseau de communication filaire. L’ordinateur 205 du dispositif 201 du parking 401 détermine en s’appuyant sur les données d’environnement qui, pour mieux les distinguer sont appelées « secondes données d’environnement », si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301. Ce résultat est envoyé par exemple vers le véhicule 301 par l’interface de communication 405. Selon une forme de réalisation, l’interface de communication reçoit les premières données d’environnement au véhicule 301. Cela signifie que le véhicule 301 envoie ses premières données d’environnement et/ou le résultat qu’il a déterminé à l’aide de l’interface de communication 305 par le réseau de communication sans fil au dispositif 201. L’ordinateur 205 du dispositif 201 du parking 401 utilise, selon cette forme de réalisation, les premières données d’environnement et/ou ce résultat, comme base de décision pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301.

En fonction du résultat de détermination si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301, il est prévu, selon une forme de réalisation, de faire fonctionner le véhicule 301. Par exemple, le véhicule 301 est arrêté automatiquement si l’opération de détermination a montré qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule 301. Par exemple, l’interface de communication 405 envoie un signal d’arrêt de secours au véhicule 301. Le véhicule 301 exécute automatiquement l’arrêt de secours en réponse à la réception du signal d’arrêt de secours.

La figure 5 montre schématiquement la forme du résultat de la fusion des données brutes d’environnement. La figure montre l’environnement 501 du véhicule 301. L’environnement du véhicule 501 est une grille 503 comportant plusieurs cellules 505. Les cellules 505 de la grille sont par exemple des rectangles 505. Les cellules rectangulaires 505 sont par exemple des carrés et représentent, à titre d’exemple, une surface de 1 mètre par 1 mètre.

Les données brutes d’environnement des différents capteurs d’environnement du véhicule 301 ou du parking 401 sont fusionnées et les données d’environnement, fusionnées correspondantes sont inscrites dans les cellules 505 de la grille.

Les colonnes 507 représentent les données d’environnement fusionnées fournies par les capteurs d’environnement du parking 401. Les colonnes 509 représentent les données fusionnées des capteurs d’environnement du véhicule 301. En fonction de cette fusion on détermine si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

En résumé, l’invention présente un concept efficace et technique à partir duquel on peut déterminer efficacement si un objet se trouve dans l’environnement d’un véhicule dans un parking. L’idée de base de l’invention réside notamment dans ce qu’on analyse si un objet ou plusieurs objets se trouvent ou existent dans l’espace défini, entourant le véhicule. L’idée de base selon l’invention réside notamment dans ce que les informations de système de surveillance avec : les capteurs d’environnement de parking (capteurs d’infrastructure d’environnement du parking), et les capteurs d’environnement du véhicule (capteurs d’environnement du véhicule), sont utilisés pour l’analyse totale, pour décider ou déterminer si un ou plusieurs objets se trouvent dans l’environnement du véhicule.

Les capteurs d’infrastructure du parking comportent par exemple des caméras, ou un ou plusieurs capteurs vidéo. Les capteurs d’environnement de l’infrastructure du parking comprennent par exemple d’autres capteurs d’environnement.

Les capteurs d’environnement du véhicule comprennent par exemple un ou plusieurs capteurs d’environnement comme cela a été décrit.

En réunissant les deux informations que l’on a déterminées en se fondant par exemple sur les capteurs d’environnement on peut, par exemple, prévoir une réunion basée sur l’objet et/ou basée sur les données brutes. Cela sera détaillé ci-après.

Dans le cas d’une réunion basée sur l’objet, il est prévu que dans les deux systèmes de surveillance (système de surveillance du véhicule et système de surveillance du parking) on détermine les objets au préalable, à partir des données brutes des capteurs d’environnement et ensuite on assemble les résultats sous la forme d’objets. Cela signifie par exemple que dans les caméras du système de surveillance d’infrastructure de parking, on détermine les objets (dans la mesure où ils existent). Cela peut également se faire selon le véhicule, avec les capteurs d’environnement du véhicule. Dans l’étape suivante il est prévu de réunir les résultats ou objets. Cela se fait toujours pour des raisons de sécurité en déterminant un objet dans l’un des deux capteurs d’environnement. Cela est indépendamment de ce qu’un autre capteur d’environnement ait été déterminé comme objet.

Les exemples suivants seront détaillés : 1 - Exemple :

Un système de gestion de parking détermine qu’il y a un objet dans l’environnement du véhicule. Le véhicule lui-même détermine qu’il n’y a pas d’objet dans l’environnement du véhicule. On détermine et on estime alors qu’il y a néanmoins un objet dans l’environnement du véhicule. 2 - Exemple :

Le système de gestion du parking détermine qu’un objet existe. Le véhicule détermine également qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Comme résultat on suppose ainsi qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Dans la mesure où les deux systèmes de surveillance (celui du véhicule et celui de gestion du parking) comportent plusieurs capteurs d’environnement, par exemple dans le véhicule, un radar et un capteur vidéo, on applique une forme de réalisation et le principe de l’invention à tous les capteurs d’environnement des deux systèmes. L’exemple suivant sera détaillé :

On détermine dans le véhicule à l’aide du capteur radar qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. A l’aide de la caméra vidéo du véhicule, on constate qu’aucun objet ne se trouve dans l’environnement du véhicule. Une caméra vidéo du parking détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Comme décision globale on estime alors que l’objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Selon un autre développement, on applique le principe de l’invention en cascade, d’abord dans les différents systèmes de surveillance (système de surveillance du véhicule, système de gestion du parking) et ensuite on l’applique par les deux systèmes. L’exemple suivant sera détaillé :

En se fondant sur la caméra vidéo du parking on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. En se fondant sur la barrière lumineuse du parking, on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Comme résultat intermédiaire, on estime qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

En se fondant sur le capteur radar du véhicule on détermine qu’aucun objet ne se trouve dans l’environnement du véhicule. En se fondant sur la caméra vidéo du véhicule on détermine qu’aucun objet ne se trouve dans l’environnement du véhicule. Comme résultat intermédiaire, on détermine qu’aucun objet ne se trouve dans l’environnement du véhicule.

En se fondant sur les deux résultats intermédiaires, on détermine finalement qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

La réunion basée sur les données brutes consiste, par exemple, à faire ce qui suit :

Selon une forme de réalisation, on assemble les données brutes d’environnement pour une analyse pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Cela signifie par exemple qu’au lieu des différents capteurs d’environnement, on calcule les objets et/ou la position des objets. A titre d’exemple, par exemple par les réflexions ou par exemple des points et on réunit les données brutes des capteurs dans une analyse et on calcule par exemple la position d’un objet. Cela signifie que pour cette réunion on a combiné et/ou fusionné les données brutes de capteur d’environnement des différents capteurs d’environnement. A titre d’exemple, selon une forme de réalisation, on applique la méthode GRID. La méthode GRID consiste à impliquer les différentes données brutes du damier (un carré du damier représente par exemple une surface de 1 mètre par 1 mètre). Cela est explicité à la figure 5. Il est par exemple prévu d’effectuer la fusion représentée schématiquement à la figure 5 de sorte que les colonnes 509 représentent les données brutes d’environnement du capteur radar du véhicule. Les colonnes 507 représentent par exemple les données brutes vidéo d’une caméra vidéo équipant le parking. Selon une forme de réalisation on peut déterminer ou définir à partir des données brutes d’environnement des deux capteurs si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule.

Selon une autre forme de réalisation, il est prévu d’analyser un système (véhicule ou système de gestion du parking).

Selon un autre développement, on effectue l’analyse sur les deux systèmes, de manière indépendante. Dans la mesure où un système détermine qu’il y a un objet présent, on utilise cela pour des raisons de sécurité et également comme résultat définitif. Cela signifie que dans la mesure où à l’aide du premier ordinateur ou du second ordinateur, on a déjà déterminé qu’un objet se trouvait dans l’environnement du véhicule ; ce résultat est établi même si l’autre système, c’est-à-dire l’autre ordinateur, estime qu’il n’y a pas d’objet dans l’environnement du véhicule.

Selon un développement, dans le cas où il y a plusieurs capteurs d’environnement, on détermine l’une ou plusieurs de combinaisons des étapes décrites précédemment et consistant à déterminer si un objet se trouve dans l’environnement du véhicule ou si on peut combiner le fait qu’un objet se trouve dans l’environnement du véhicule. Cela signifie, par exemple, que dans les différents systèmes séparés on calcule d’abord les données brutes et ensuite on les réunit dans la seconde phase finale.

Claims

REVENDICATIONS 1°) Procédé pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement (501) d’un véhicule (301) dans un parking (401), consistant à : utiliser (101) des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement (303) du véhicule (301), les premières données d’environnement correspondant à l’environnement (303) du véhicule (301) fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement (501) équipant le véhicule (301), utiliser (103) des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement (403) du parking (401), ces secondes données d’environnement correspondant à l’environnement (501) du véhicule (301) fournies par un ou plusieurs capteurs d’environnement (403) du parking (401), et déterminer (105) en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement si un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301).
2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’ en se fondant sur les premières données d’environnement on détermine si un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301) et en se fondant sur les secondes données d’environnement on détermine si un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), et si dans l’une des deux étapes de détermination, on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301).
3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le fait d’effectuer une détermination en se fondant sur les premières et/ou les secondes données d’environnement comprend le fait de déterminer en se fondant sur les données d’environnement respectives des capteurs d’environnement correspondants séparément pour chaque capteur d’environnement, si dans l’environnement (501) du véhicule (301) il y a un objet et lorsqu’il a déjà été constaté en se fondant sur les données d’environnement d’un unique capteur d’environnement, qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301).
4°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les premières et/ou les secondes données d’environnement comportent des données brutes d’environnement (507, 509) que l’on fusionne entre elles et/ou ensemble pour obtenir des données d’environnement fusionnées et en se fondant sur ces données d’environnement fusionnées on détermine si un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), et si dans l’étape de détermination, on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301).
5°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, _____ caractérisé en ce qu’ au moins l’étape de détermination se fait à l’aide d’un premier ordinateur équipant le véhicule (301) et au moins l’étape de détermination supplémentaire à l’aide d’un second ordinateur externe au véhicule (301) est effectuée si déjà dans l’une des deux étapes de détermination on constate qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301), on détermine qu’un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301).
6°) Dispositif (201) pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement (501) d’un véhicule (301) dans un parking (401), comportant une installation (203) pour fournir des premières données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule (301), ces premières données d’environnement correspondant à l’environnement (501) du véhicule (301) saisi par un ou plusieurs capteurs d’environnement du véhicule (301), et pour fournir des secondes données d’environnement d’un ou plusieurs capteurs d’environnement d’un parking (401), les secondes données d’environnement correspondant à l’environnement (501) du véhicule (301), saisies à l’aide d’un ou plusieurs capteurs d’environnement du parking (401), et - un ordinateur (205) pour déterminer si un objet se trouve dans l’environnement (501) du véhicule (301) en se fondant sur les premières et les secondes données d’environnement.
7°) Véhicule (301) comportant un dispositif (201) selon la revendication 6.
8°) Parking (401) comportant un dispositif (201) selon la revendication 6.
9 ) Programme d’ordinateur comportant un code-programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 5 lorsque_____________ le programme est exécuté par un ordinateur.