FR3046977A1 - Procede et systeme pour determiner des donnees pour la conduite sans conducteur d'un vehicule - Google Patents

Procede et systeme pour determiner des donnees pour la conduite sans conducteur d'un vehicule Download PDF

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Abstract

Procédé pour déterminer les données pour la conduit sans conducteur d'un véhicule (301) dans un parking (401) en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant (303, 405) consistant à : - saisir l'environnement instantané du véhicule (301) pendant un trajet à conduite manuelle du véhicule dans le parking (401) à l'aide des systèmes de capteurs de champ environnant (303, 405), et - déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de champ environnant.

Description

Domaine de l’invention
La présente invention se rapporte à un procédé et un système pour déterminer les données pour une conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteur de champ environnant. L’invention a également pour objet un véhicule ainsi équipé de même qu’un parking ainsi équipé et un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre de ce procédé.
Etat de la technique
Selon le document DE 10 2012 222 562 Al on connaît un système appliqué à des surfaces de stationnement gérées pour transférer un véhicule d’une position de départ à une position de destination. Pour ce transfert il faut des données servant au véhicule pour effectuer le transfert.
But de l’invention
La présente invention a pour but de développer un concept efficace pour déterminer efficacement des données pour une conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking.
Exposé et avantages de l’invention A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé pour déterminer les données pour la conduit sans conducteur d’un véhicule dans un parking en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant comportant les étapes suivantes consistant à : saisir l’environnement instantané du véhicule pendant un trajet à conduite manuelle du véhicule dans le parking à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant, pour déterminer les données de champ environnant correspondant à l’environnement, et déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de champ environnant de façon qu’en fonction des données obtenues, le véhicule puisse circuler sans conducteur dans le parking. L’invention a également pour objet un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant pour saisir l’environnement instantané du véhicule pendant la conduite manuelle du véhicule dans le parking, pour déterminer les données de champ environnant corres pondant à l’environnement saisi et une installation de traitement pour déterminer les données d’une conduite sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de champ environnant de façon que le véhicule puisse circuler dans l’emplacement de stationnement, sans conducteur en se fondant sur les données déterminées.
Selon un développement, l’invention a pour objet un véhicule comportant un système tel que défini ci-dessus. Selon un autre développement, l’invention a pour objet un parking pour des véhicules équipés des systèmes ci-dessus. L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur avec un code-programme pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus lorsque le programme est exécuté par un ordinateur.
En d’autres termes, l’objet de l’invention est notamment l’idée de saisir l’environnement du véhicule pendant que le véhicule circule en conduite manuelle dans le parking à l’aide d’un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant. On obtient ainsi des données de champ environnant correspondant à l’environnement saisi. Ces données sont obtenues en se fondant sur les données de champ environnant. Lors de la conduite manuelle, on détermine efficacement les données nécessaires pour pouvoir conduire le véhicule sans conducteur dans le parking.
Ainsi, chaque conducteur du véhicule selon l’invention ou chaque conducteur qui circule avec son véhicule dans le parking selon l’invention détermine, de manière avantageuse lui-même les données, c’est-à-dire qu’il coopère. Cela est notamment le cas si on établit les données en utilisant le véhicule selon l’invention. En effet, tout ce qui est nécessaire pour cela, à savoir un système de capteurs de champ environnant et l’installation de traitement existent déjà. En général, un véhicule est équipé d’un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant, si bien que, de manière avantageuse, le conducteur du véhicule, indépendamment de fournisseurs externes détermine les données pour établir, par exemple, la carte numérique des emplacements de stationnement. Ainsi, par exemple, le conducteur du véhicule pourra déterminer lui-même, de telles données, par exemple la carte numérique du parking si une telle carte numérique n’existe pas encore et de façon générale, s’il n’y a pas de données. Cela est notamment avantageux si le parking est un parking privé pour lequel, en général, il n’y a pas encore de carte numérique et pour lequel, de façon générale, il n’y a pas encore de telles données. En effet, en général, les données sont établies notamment sous forme de carte numérique pour des emplacements de stationnement destinés à des parkings publics. Mais, cela n’est pas garanti dans tous les cas pour les parcs de stationnement publics. En général, déterminer de telles données, correspond à un travail important par exemple sous forme d’une carte numérique de sorte que cette solution n’est intéressante que pour des fournisseurs externes et pour des parkings de grandes dimensions.
Un emplacement de stationnement, au sens de la présente invention, est une surface de stationnement servant à recevoir un véhicule. L’emplacement de stationnement constitue ainsi, notamment, une surface cohérente à plusieurs emplacements de stationnement (dans le cas d’un parking sur un terrain privé) ou d’emplacements de stationnement (dans le cas d’un parking public). L’emplacement de stationnement, selon une forme de réalisation, est un garage. L’emplacement de stationnement peut également être un garage en sous-sol. L’expression « carte numérique » est notamment utilisée, à titre d’exemple, pour les données. Cela signifie qu’en utilisant des expressions « carte numérique » dans le cas général, cela englobe la notion de données.
Les données que l’on détermine dans le cadre de l’invention sont les données qui permettent de conduire un véhicule, sans conducteur, en se fondant sur ces données. Sans conducteur signifie que le véhicule n’est plus commandé manuellement par le conducteur. Le véhicule circule dans le cadre d’une circulation sans conducteur, par exemple, de manière autonome, respective, par télécommande.
Ainsi, le conducteur du véhicule peut établir une carte numérique d’un parking public et/ou privé. En se fondant sur la carte numérique ainsi établie, il est avantageusement possible au véhicule de circuler en mode autonome ou télécommandé dans le parking. En parti culier, une carte numérique ainsi établie du parking, permet une navigation efficace dans le parking. C’est ainsi, que par exemple, de manière avantageuse, le conducteur, en se fondant sur la carte numérique, peut naviguer avec son véhicule en conduite manuelle dans le parking. En outre, il est possible avantageusement au conducteur de naviguer comme piéton dans le parking en utilisant la carte numérique du parking. Le conducteur peut, par exemple, charger la carte numérique ainsi établie sur son terminal mobile, naviguer et s’orienter dans le parking.
Selon un développement, en se fondant sur les données de champ environnant, on vérifie si l’environnement qui correspond aux données de champ environnant doit être une nouvelle fois saisi par le ou les systèmes de capteurs de champ environnant et si la vérification a montré qu’il fallait saisir de nouveau les données de champ environnant correspondant à l’environnement à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant, on transmet une indication au conducteur du véhicule pour que pendant l’un des trajets du véhicule correspondant à l’indication transmise, l’environnement soit, une nouvelle fois, saisi à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant et cette indication est transmise au conducteur du véhicule par une interface homme-machine.
Il en résulte notamment l’avantage technique d’éviter efficacement les erreurs dans les données déterminées. En effet, dans la mesure où la vérification a montré que l’environnement correspondant devait être saisi une nouvelle fois, on détermine une indication pour le conducteur du véhicule de façon que celui-ci, à partir de cette indication, puisse circuler une nouvelle fois dans l’environnement. Cela garantit avantageusement que l’environnement soit, une nouvelle fois, saisi à l’aide du système de capteurs de champ environnant et que l’on obtienne ainsi des indications précises de champ environnant avec les données ainsi obtenues. L’indication destinée au conducteur prévoit, par exemple, la manœuvre de conduite qu’il faut effectuer lors d’un nouveau passage dans l’environnement saisi initialement. C’est ainsi, que par exemple, la vérification a pu montrer qu’une certaine zone de l’environnement n’a pas été saisie suffisamment à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant pour établir les données correspondant à cette zone. Un nouveau parcours ou passage de la ou des zones réceptives et en particulier la nouvelle saisie de la zone à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant permet de garantir avantageusement que cette zone aura été saisie efficacement par un nouveau passage de sorte que l’on obtient finalement des données efficaces et précises. L’interface homme-machine au sens de la présente invention désigne notamment une interface d’utilisateur ou des interfaces d’utilisateur entre le système et le conducteur du véhicule. L’interface homme-machine, selon une forme de réalisation, comporte une installation d’indication telle que, par exemple, un écran image, par exemple, un écran tactile.
Selon une forme de réalisation, l’interface homme-machine comporte un haut-parleur et en option, de préférence, un micro.
Un système de capteurs de champ environnant au sens de la présente invention comporte par exemple un ou plusieurs capteurs de champ environnant. Un capteur de champ environnant au sens de la présente invention est notamment l’un des capteurs de champ environnant suivants : capteur vidéo, capteur radar, capteur à ultrasons, capteur infrarouge, capteur laser, capteur lidar, capteur magnétique. A l’aide d’un capteur de champ environnant on peut avantageusement saisir efficacement l’environnement du véhicule. Les données fournies par un tel capteur de champ environnant et qui correspondent à l’environnement saisi sont les données de capteur ou données de capteur de champ environnant. Les données de champ environnant correspondent ainsi, selon une forme de réalisation, à des données de capteurs. Selon une forme de réalisation, on détermine les données de champ environnant en se fondant sur les données de capteur. C’est ainsi que, selon un mode de réalisation, il est prévu de fusionner entre elles, les données de capteurs pour obtenir les données de champ environnant.
Selon un développement, on détermine les données en analysant les données de champ environnant saisies pour les emplacements de stationnement possibles pour le véhicule de façon que les données déterminées comprennent les positions de stationnement possibles, trouvées pour le véhicule.
Il en résulte notamment l’avantage technique que les emplacements de stationnement dans lesquels le véhicule peut se ranger ont été trouvés efficacement. Cela permet avantageusement, par exemple, d’enregistrer les emplacements de stationnement possibles dans une carte numérique.
Selon un autre développement, l’analyse consiste à déterminer les dimensions d’un emplacement de stationnement et à les comparer aux dimensions du véhicule ; l’emplacement de stationnement ne sera considéré comme emplacement de stationnement possible pour le véhicule que si la comparaison a montré que les dimensions du véhicule lui permettent de se ranger dans l’emplacement de stationnement.
Il en résulte notamment l’avantage technique de garantir que les dimensions du véhicule lui permettent de se ranger dans l’emplacement de stationnement.
La dimension du véhicule est notamment la longueur et/ou la largeur et/ou la hauteur du véhicule. En général, la dimension du véhicule est connue et elle est, par exemple, mémorisée dans une mémoire du véhicule. Dans le cadre de l’analyse, il est alors, par exemple prévu, d’extraire la grandeur mémorisée du véhicule à partir de l’installation de mémoire.
Selon un développement, l’analyse consiste à analyser l’emplacement de stationnement pour déterminer si le véhicule peut se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et/ou s’il peut se dégager sans conducteur de l’emplacement de stationnement, cet emplacement de stationnement n’étant alors considéré comme emplacement de stationnement possible pour le véhicule que si l’analyse a montré que le véhicule pouvait se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et/ou se dégager sans conducteur de cet emplacement de stationnement.
Ainsi, il en résulte notamment l’avantage technique, de garantir efficacement que le véhicule peut se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement ou qu’il peut se dégager sans conducteur de cet emplacement de stationnement.
Un rangement / dégagement sans conducteur d’un emplacement de stationnement consiste notamment à télécommander le véhicule pour qu’il puisse se ranger et/ou se dégager en mode autonome de cet emplacement de stationnement. Un rangement / dégagement sans conducteur consiste notamment en ce que le véhicule se range en mode autonome, c’est-à-dire de lui-même dans l’emplacement de stationnement ou se dégage en mode autonome de l’emplacement de stationnement. Cela signifie également que, dans le cadre du rangement / dégagement sans conducteur, il n’est plus nécessaire que le conducteur soit à bord du véhicule pour le conduire manuellement.
Selon la fonction de conduite autonome ou la fonction de télécommande pour la conduite, on peut prévoir que le véhicule ne puisse exécuter toutes les manoeuvres de conduite physiquement possibles. Mais comme ces fonctionnalités sont prises en compte dans la recherche d’un emplacement de stationnement possible, il en résulte notamment l’avantage technique que le véhicule peut également se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement ou se dégager sans conducteur de cet emplacement.
Par exemple, il est prévu un assistant de parking (voiturier) qui peut ranger le véhicule sans conducteur dans l’emplacement de stationnement ou le dégager sans conducteur de cet emplacement de stationnement. L’assistant de parking a une certaine fonction de parking qui prédéfinit, par exemple, l’angle de braquage maximum possible. Par exemple, la fonction prévoit une distance minimale entre le véhicule et l’objet de son environnement pour que l’assistant de parking puisse ranger le véhicule dans l’emplacement de stationnement ou puisse le dégager de l’emplacement de stationnement. Cela garantit que l’assistant de parking puisse fournir sa fonctionnalité complète.
Selon un développement, au moins un trajet parcouru par le véhicule qui circule entre une position de départ prédéfinie et une position de destination prédéfinie sera enregistré et la détermination des données consiste, en s’appuyant sur au moins un trajet enregistré, à déterminer un trajet standard entre la position de départ et la position de destination de sorte que les données déterminées comprennent le trajet standard déterminé.
Il en résulte notamment l’avantage technique que le véhicule peut utiliser un trajet déjà connu pour circuler de façon télécommandée dans le parking ou en mode autonome dans le parking.
Ainsi, dans le cadre d’une manœuvre de rangement dans le parking, il est habituel que le véhicule circule de sa position de départ à sa position de destination. Une fois que ce trajet a été parcouru au moins une fois, le véhicule saura ensuite où circuler pour aller de l’emplacement de départ à l’emplacement de destination.
Selon une forme de réalisation, la position de départ prédéfinie est l’entrée du parking. La position de destination prédéfinie selon cette forme de réalisation est un emplacement de stationnement possible pour le véhicule. Ainsi, on prendra le trajet du véhicule conduisant de l’entrée du parking à un emplacement de stationnement possible.
Selon un autre développement, la position de départ prédéfinie est une position de stationnement possible du véhicule. Selon cette forme de réalisation, la position de destination est la sortie du parking. Ainsi, selon cette forme de réalisation, le trajet du véhicule sera pris efficacement, à savoir trajet allant de la position de stationnement à la sortie du parking.
Selon un développement, on enregistre plusieurs trajets parcourus entre chaque position de départ prédéfinie et la position de destination respective prédéfinie en se fondant sur la multiplicité des trajets enregistrés on détermine chaque fois le trajet standard allant de la position de départ prédéfinie à la position de destination prédéfinie et ce trajet est enregistré dans la carte numérique.
Cela signifie également que, par exemple, le trajet parcouru par le véhicule entre l’entrée du parking et un emplacement possible de stationnement du véhicule aura été enregistré. Par exemple, il est prévu que le trajet parcouru par le véhicule entre un emplacement de stationnement possible du véhicule et la sortie du parking est un trajet enregistré.
En se fondant sur les trajets standards, on peut ainsi appliquer avantageusement une opération de voiturier automatique (manœuvre AVP) au véhicule. L’expression AVP représente l’expression « voiturier automatique » ; elle peut s’appliquer à une manœuvre de stationnement automatique. Dans le cadre d’une manœuvre AVP, il est, par exemple, prévu que le véhicule circule automatiquement de l’entrée du parking à sa position de stationnement possible pour se ranger automatiquement dans cette position. Dans le cadre de la manœuvre AVP, il est, par exemple, prévu que le véhicule circule d’une position de rangement où le véhicule était stationné jusqu’à la sortie du parking. La conduite automatique consiste notamment à télécommander le véhicule ou à utiliser un mode de conduite autonome. Il est par exemple prévu que le véhicule soit télécommandé sur une partie du trajet dans le parking alors que le restant du trajet est parcouru par le véhicule en mode autonome.
Selon une forme de réalisation, avec une interface homme-machine, on demande au conducteur du véhicule de déterminer un objet de dimensions connues dans le parking de façon qu’à la saisie de l’objet à l’aide du ou des capteurs de champ environnant, pendant le mouvement du véhicule, on détermine la dimension de l’objet en se fondant sur la saisie et on compare l’objet à une dimension et en fonction de cette comparaison on vérifie si le système de capteur de champ environnant fonctionne sans défaut.
Il en résulte notamment l’avantage technique de garantir efficacement que le système de capteurs de champ environnant fonctionne sans défaut. En effet, ainsi comme la dimension de l’objet est connue en soi on peut vérifier si le système de capteurs de champ environnant a également reconnu la dimension de l’objet. La notion de dimension désigne, comme indiqué précédemment, en liaison avec la dimension du véhicule, en particulier, une longueur et/ou une hauteur et/ou une largeur de l’objet.
Selon un développement, déterminer les données consiste à actualiser les données existantes pour un trajet sans conducteur du véhicule dans l’emplacement de stationnement en se fondant sur les données de l’environnement.
Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir actualiser efficacement la carte numérique existante du parking.
En particulier, il en résulte l’avantage technique de pouvoir actualiser efficacement les données existantes de sorte que le véhicule disposera des données actuelles pour la conduite sans conducteur.
Il est, par exemple, prévu, dans le cas de plusieurs conduites manuelles du véhicule dans le parking, de saisir chaque fois l’environnement correspondant à l’aide du ou des systèmes de capteur d’environnement pour déterminer les données appropriées du champ environnant. Ainsi, il est avantageusement possible d’établir encore plus précisément (ou de déterminer) une carte numérique existante (données générales) en allant plusieurs fois à l’emplacement de stationnement.
Selon un développement, le système est prévu pour déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule de sorte que le procédé détermine les données pour une conduite sans conducteur du véhicule dans le parking.
Selon un développement, le procédé de détermination des données pour une conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking est exécuté par un système de détermination de données pour une conduite sans conducteur.
Selon un développement, le véhicule est conçu ou installé pour exécuter le procédé de détermination des données pour une circulation sans conducteur du véhicule dans le parking.
Selon un développement, il est prévu un capteur de champ environnant pour saisir l’environnement instantané du véhicule pendant un trajet exécuté manuellement pour le véhicule dans l’emplacement de stationnement, pour déterminer les données de champ environnant à l’aide de l’environnement.
Selon une forme de réalisation, le véhicule comporte un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant.
Selon une forme de réalisation, il est prévu une interface homme-machine. L’interface homme-machine fournit par exemple une indication de conduite au conducteur du véhicule pour qu’il saisisse une nouvelle fois l’environnement du véhicule. Il est, par exemple, réalisé sous la forme d’une interface machine qui fournit des demandes à un conducteur du véhicule, de sorte que le conducteur du véhicule pourra utiliser un objet de dimensions connues dans le parking.
Selon une forme de réalisation, le système comporte une interface homme-machine.
Selon une forme de réalisation, le véhicule comporte une interface homme-machine. L’interface homme-machine du système ou du véhicule est, par exemple, l’interface homme-machine existante.
La formule « respectif » est notamment synonyme de la formule "et/ou".
Selon une forme de réalisation, l’installation de traitement vérifie, en se fondant sur les données de champ environnant, si l’environnement correspondant aux données doit être saisi une nouvelle fois à l’aide du ou des systèmes de capteur de champ environnant et l’installation de traitement est réalisé pour déterminer une indication à destination du conducteur du véhicule, pour que, pendant le trajet du véhicule correspondant l’indication fournie au conducteur, l’environnement soit une nouvelle fois saisi à l’aide du ou des systèmes de capteur de champ environnant si la vérification a montré que l’environnement qui correspond aux données de champ environnant doit être, une nouvelle fois, saisi à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant et l’installation de traitement est réalisé pour que l’interface homme-machine puisse fournir au conducteur du véhicule l’indication de conduite.
Selon un développement, l’installation de traitement détermine les données d’environnement saisi concernant des emplacements de stationnement possibles pour le véhicule en les analysant de sorte que les données ainsi obtenues comprennent les emplacements de stationnement possible du véhicule.
Selon un développement, l’installation de traitement analyse les données pour déterminer la dimension de l’emplacement de stationnement et de comparer cette dimension à celle du véhicule et l’installation de traitement considère l’emplacement de stationnement comme emplacement possible pour le véhicule si la comparaison a montré que la dimension du véhicule lui permettait de se ranger dans l’emplacement de stationnement.
Selon un développement, l’installation de traitement analyse l’emplacement de stationnement pour déterminer si le véhicule peut se ranger sans conducteur dans cet emplacement de stationnement et/ou s’il peut se dégager sans conducteur de cet emplacement de stationnement, l’installation de traitement considérant l’emplacement de stationnement comme emplacement de stationnement possible pour le véhicule que si l’analyse a montré que le véhicule pouvait se ranger sans conducteur et/ou se dégager sans conducteur de l’emplacement de stationnement.
Selon un développement, il est prévu une installation d’enregistrement pour enregistrer au moins un trajet parcouru par le véhicule pendant sa circulation et correspondant à une position de départ prédéfinie pour une position de destination prédéfinie et l’installation de traitement détermine les données en se fondant sur au moins un trajet enregistré pour au moins un trajet standard allant d’une position de départ à une position de destination de façon que les données obtenues comprennent le trajet standard déterminé.
Selon un développement, la position de départ prédéfinie est l’entrée du parking et la position de destination prédéfinie est un emplacement de stationnement possible du véhicule et/ou l’emplacement de stationnement prédéfini pour le véhicule et la position de destination prédéfinie est la sortie du parking.
Selon un développement, l’installation de traitement applique, comme requête, une dimension d’objet connu dans l’emplacement de stationnement pour la déterminer et la fournit à une interface homme-machine de manière que cette interface puisse demander au conducteur du véhicule d’utiliser un objet de dimensions connues dans l’emplacement de stationnement et l’installation de traitement à la saisie d’un objet à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant pendant le trajet du véhicule dans le parking, détermine une dimension de l’objet en se fondant sur la saisie et compare cette dimension aux grandeurs connues ou en fonction de la comparaison pour savoir si le ou les systèmes de capteurs de champ environnant fonctionnent correctement.
Selon un développement, pour déterminer les données, l’installation actualise les données déjà existantes pour la conduite sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de mise à jour.
Selon une forme de réalisation, le ou les systèmes de capteur de champ environnant comportent un système de capteurs de champ environnant du véhicule et/ou un système de capteurs de champ environnant du parking.
Selon une forme de réalisation, l’installation de traitement détermine les données d’une carte numérique du parking et/ou les données des trajectoires de consigne d’un véhicule pour déterminer les trajectoires de consigne.
Dessins
La présente invention sera décrite ci-après, à l’aide d’exemples de procédé de détermination des données pour la conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking, représentée dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un ordinogramme très simplifié d’un procédé pour déterminer les données relatives à une conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking, la figure 2 montre très schématiquement un système pour déterminer les données d’une conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteur de champ environnant, la figure 3 montre un véhicule automobile, et les figures 4-6 montrent diverses vues schématiques d’un emplacement de stationnement.
Description de modes de réalisation
La figure 1 montre un ordinogramme simplifié d’un procédé servant à déterminer les données pour une conduite (trajet) sans conducteur d’un véhicule automobile dans un parking en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant.
Le procédé consiste à effectuer les étapes suivantes : saisir 101 l’environnement instantané du véhicule pendant un trajet à conduite manuelle du véhicule dans le parking à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant pour déterminer les données de champ environnant correspondant à l’environnement saisi, et déterminer 103 les données pour un trajet sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de champ environnant de façon que le véhicule puisse circuler dans le parking sans conducteur en utilisant les données obtenues.
La saisie de l’environnement instantané (champ environnant instantané) du véhicule permet avantageusement de saisir des objets qui se trouvent dans l’environnement du véhicule. L’établissement de la carte numérique du parking consiste alors, notamment, à enregistrer ou inscrire les objets saisis dans la carte numérique. A titre d’exemple, on peut ainsi avantageusement saisir de manière efficace à l’aide du système de capteurs de champ environnant, les cloisons, parois, colonnes, bordures et autres objets fixes du parking, par exemple les éléments de l’infrastructure fixe du parking et d’enregistrer ou de tracer la carte numérique du parking.
La figure 2 montre un système 201 servant à déterminer les données pour une conduite (trajet) sans conducteur d’un véhicule dans le parking en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteur de champ environnant.
Le système 201 comprend : un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant 203 pour saisir l’environnement instantané du véhicule pendant la conduite manuelle du véhicule dans le parking, pour déterminer les données d’environnement correspondant au champ environnant saisi, et une installation de traitement 205 pour déterminer les données pour une conduite (trajet) sans conducteur du véhicule dans le parking en se fondant sur les données de champ environnant de façon que le véhicule puisse circuler dans le parking, sans conducteur en s’appuyant sur les données obtenues.
Le carré représenté à la figure 2 et qui porte la référence 203 représente symboliquement un système de capteurs de champ environnant ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant. A titre d’exemple, il est prévu qu’un système de capteurs de champ environnant du véhicule et un système de capteurs de champ environnant du parking se compose chaque fois de plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant 203 de sorte qu’à la fois un système de champ environnant du véhicule et aussi un système de capteurs de champ environnant du parking puissent saisir l’environnement instantané du véhicule pendant sa conduite manuelle dans le parking, pour déterminer les données d’environnement dans le champ environnant ainsi saisi.
Le système 201 comporte, par exemple, une interface homme-machine.
La figure 3 montre un véhicule (véhicule automobile) 301.
Le véhicule 301 comporte un capteur radar 303 installé à l’avant du véhicule 301. Le véhicule 301 comporte également un capteur vidéo 305 sous la forme d’une caméra vidéo installée sur le toit (pavillon) du véhicule 301. La caméra vidéo 305 et le capteur radar 303 saisissent l’environnement du véhicule 301 pendant que celui-ci est conduit manuellement dans le parking. En se fondant sur l’environnement saisi, on détermine les données de champ environnant correspondant. Ces données de champ environnant sont fournies à une installation de traitement 307 du véhicule 301. L’installation de traitement 307 établit une carte numérique du parking en se fondant sur les données de champ environnant.
Ainsi, le véhicule 301 comporte un système 309 pour déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule 301 dans le parking en utilisant un ou plusieurs capteurs de champ environnant ; le système 309 comporte, comme système de capteurs de champ environnant, les deux capteurs 303, 305 ainsi que l’installation de traitement 307.
La figure 4 montre le véhicule 301 de la figure 3 pendant sa conduite manuelle dans le parking 401. Pour ne pas compliquer le dessin, on a uniquement représenté le capteur 303 du véhicule 301 de la figure 3 à la figure 4 pour le système 309 et aussi aux figures 5 et 6, mais non les autres éléments 305, 307 du système 309.
Le parking 401 est un garage avec des emplacements comportant une porte 403. Dans la zone d’entrée 407 du garage de parking 401, il y a une caméra vidéo 405. L’angle de saisie de la caméra vidéo 405 porte la référence 411. L’extrémité du parking porte la référence 409.
Le véhicule 301 est avantageusement surveillé à l’aide de la caméra vidéo 405. Le véhicule 301 circule en conduite manuelle à l’emplacement de stationnement 401 et établit, comme indiqué précédemment, la carte numérique (de façon générale les données pour une conduite sans conducteur ou trajet sans conducteur du véhicule) du parking 401. Après l’établissement d’une telle carte numérique, on peut avantageusement faire circuler le véhicule 301, de manière autonome en se fondant sur la carte numérique ainsi établie ou en le télécommandant dans le parking 401, après l’établissement de la carte numérique. En particulier, en se fondant sur la carte numérique ainsi établie, le véhicule 301 peut exécuter une manœuvre de rangement automatique dans le parking 401.
La figure 5 montre une autre possibilité de configuration du parking 401. A la différence de la configuration présentée à la figure 4, la caméra vidéo 405 n’est pas installée dans la zone d’entrée 407, mais à l’extrémité 409 du parking 401.
La figure 6 montre le parking selon la configuration de la figure 4, mais avec en plus, à l’extérieur du parking 401, une autre caméra vidéo 405 installée sur un mas 601 et surveillant le véhicule 301 circulant à l’extérieur du parking 401.
Le parking 401 présenté aux figures 4-6 comporte, selon un mode de réalisation, le système 201 de la figure 2. Le système de capteur de champ environnant du parking 401 se compose, par exemple, de la caméra vidéo 405 ou de plusieurs caméras vidéo 405. Cela permet avantageusement que lorsqu’un véhicule circule dans le parking 401 qui ne comporte pas le système 201 de la figure 2, de déterminer, pour ce véhicule, les données pour permettre au véhicule de circuler sans conducteur dans le parking 401. Cela signifie également que, selon ce mode de réalisation, il est prévu de déterminer les données du parking 401 en utilisant le système 201.
Selon un autre développement, à la fois à l’aide du système 201 du véhicule 301 et du système 201 du parking 401 on détermine des données avec lesquelles le véhicule 301 peut circuler sans conducteur dans le parking 401. Ces données qui ont été déterminées à chaque fois par les différents systèmes 201 sont alors fusionnées pour compenser les unes par rapport aux autres.
Selon un autre développement, à la fois un système de capteur de champ environnant du véhicule 201 et aussi le système de capteur de champ environnant 405 du parking 401 saisit le trajet du véhicule 301 à conduite manuelle et détermine alors des données correspondantes de champ environnant avec lesquelles on détermine les données pour la conduite sans conducteur du véhicule 301 en se fondant sur les données de champ environnant. L’invention consiste notamment et entre autre à développer un concept technique efficace en se fondant sur les données qui peuvent être obtenues de façon efficace en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant pour une conduite sans conducteur du véhicule dans le parking. A titre d’exemple, il est prévu, selon un mode de réalisation, qu’en se fondant sur les données obtenues, on établit une carte numérique du parking. A partir d’une telle carte numérique, le véhicule peut, alors effectuer avantageusement une manœuvre automatique de rangement dans le parking. L’idée de base de l’invention est notamment l’apprentissage des trajectoires nécessaires pour une manœuvre, de voiturier automatique, (manœuvre AVP). Selon un mode de réalisation, il est ainsi prévu de déterminer ce trajet entre une position de départ et une position de destination, que l’on inscrit en se fondant sur un trajet standard déterminé et en l’enregistrant dans la carte numérique. Ensuite, le véhicule pourra avantageusement circuler de lui-même le trajet standard.
Le cas échéant, les éventuels obstacles (par exemple un vélo) pourront être détectés par le véhicule au cours des trajets faits ensuite, à l’aide du système de capteurs de champ environnant. Selon un mode de réalisation, le véhicule reste automatiquement immobilisé en cas de détection de difficultés, c’est-à-dire qu’il s’arrête automatiquement.
Selon un développement, le trajet du véhicule, notamment le trajet du véhicule dans le cadre d’une manœuvre AVP est surveillé par le conducteur qui, le cas échéant, peut intervenir. Cela signifie que le conducteur représente une fonction de sécurité redondante.
Le conducteur peut alors, par exemple, rester sur son siège. Le conducteur peut également se trouver à l’extérieur du véhicule, selon un mode de réalisation, et surveiller, le cas échéant arrêter le fonctionnement de son véhicule par un terminal mobile, par exemple un téléphone mobile.
Cela signifie également que pour établir la carte numérique du parking, le conducteur du véhicule doit tout d’abord circuler en conduite manuelle avec son véhicule dans le parking et s’entraîner de manière appropriée. A la fois la conduite manuelle du véhicule dans le parking, et aussi la conduite autonome télécommandée du véhicule dans le parking sont surveillées selon d’autres formes de réalisation. Par exemple, un système de surveillance externe au véhicule et qui comporte, par exemple, un ou plusieurs capteurs de champ environnant, notamment des caméras vidéo permet de faire la saisie. C’est ainsi, que par exemple, le système de surveillance (qui correspond au système de capteurs de champ environnant du parking) surveille la conduite du véhicule de son entrée dans le parking jusqu’à son emplacement de stationnement et/ou en sens inverse.
En particulier, il est prévu plusieurs caméras vidéo dans le parking ou plusieurs capteurs de champ environnant permettant de surveiller efficacement un trajet relativement long du véhicule dans le parking.
Les capteurs de champ environnant du système de surveillance sont, par exemple, des capteurs de champ environnant évoqués ci-dessus et tels qu’ils sont prévus en relation avec le système de capteurs de champ environnant. Selon une forme de réalisation, on détermine ou génère plusieurs trajets ou trajectoires pour différentes posi tions de destination et notamment pour les différentes positions possibles de stationnement.
Selon une forme de réalisation, avant le démarrage d’une manœuvre de voiturier automatique AVP il est demandé au conducteur du véhicule de sélectionner parmi différentes positions possibles et/ou différents trajets. Selon une forme de réalisation, on propose au conducteur du véhicule plusieurs possibilités de choix de la position de destination et/ou d’un trajet.
Selon un autre développement, on sélectionne automatiquement une position cible et/ou un trajet avec différentes possibilités.
Selon un autre développement, avant une manœuvre AVP, on analyse si le parcours planifié est libre d’obstacle. Cela se fait notamment avec l’installation de surveillance externe au véhicule. Si la course ou le trajet n’était pas libre, il est demandé automatiquement au conducteur de dégager la route. Par exemple, il faut déplacer un vélo.
Selon un autre mode de réalisation, lorsqu’un problème est reconnu pendant le trajet du véhicule, notamment au cours d’une manœuvre AVP, le véhicule est arrêté automatiquement. Cela se produit, par exemple, si, par une analyse, on constate qu’un nouvel objet se trouve sur le trajet du véhicule. Selon un autre développement, on communique au conducteur une difficulté détectée et un arrêt du véhicule, par exemple, par un réseau de communication tel que son terminal mobile.
Selon un autre développement, le véhicule est arrêté automatiquement à sa position de destination et est immobilisé. Cela signifie notamment que le moteur du véhicule est coupé. Immobilisé signifie notamment que l’on coupe d’autres systèmes électriques du véhicule. En particulier, cela signifie que les portières et le coffre du véhicule seront fermés et verrouillés.
Selon un autre développement, on communique la fin de la manœuvre de voiturier automatique AVP au conducteur.
Selon un autre développement, on analyse les conduites effectuées manuellement et/ou automatiquement du véhicule dans le parking. Dans la mesure où l’on constate, par exemple, que le véhicule passe toujours à un certain endroit très près d’un objet et que, de l’autre côté, il y a beaucoup de place, cela sera pris en compte pour les trajets futurs. Cette information est communiquée, par exemple, au conducteur, selon un mode de réalisation de l’invention. Le conducteur pourra alors avantageusement générer une nouvelle trajectoire, par exemple, par une conduite manuelle.
Selon un autre développement, en fonction des trajectoires ou des trajets et des analyses on détermine une meilleure trajectoire et on la propose au conducteur comme autre trajectoire et/ou comme trajectoire de remplacement.
Selon un autre développement, régulièrement et/ou après des difficultés on vérifie si le système, notamment le système externe du véhicule, et en particulier les systèmes de capteur de champ environnant utilisés fonctionnent correctement, c’est-à-dire sans défaut. Cela consiste notamment à vérifier si le système de surveillance, par exemple, le système de capteurs de champ environnant détecte encore des objets dans le champ de vision. Pour cela, on demande, par exemple au conducteur, de s’arrêter à certains endroits dans le parking, pour des objets spécifiques ayant des dimensions connues. Ensuite, on analyse et on vérifie si l’analyse est toujours correcte. Si l’on détecte des écarts, on interdit la poursuite du procédé et le système est bloqué ; il est demandé au conducteur de remédier à cette difficulté.
Il est, par exemple, demandé au conducteur de se rendre au garage. Selon un autre développement, la vérification consiste à circuler avec un passager. Le trajet du véhicule comporte notamment un trajet entre l’entrée du parking et une position de rangement et/ou réciproquement.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 101, 103 Etapes de l’ordinogramme du procédé de détermination de données pour une conduite sans conducteur d’un véhicule 201 Système pour déterminer les données pour la conduite sans conducteur d’un véhicule dans un parking 203 Système de capteurs de champ environnant 205 Installation de traitement 301 Véhicule 303 Capteur radar 305 Capteur vidéo 307 Installation de traitement 309 Système pour déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule 401 Parking 403 Porte de garage 405 Caméra vidéo 407 Zone d’entrée 409 Extrémité du parking 411 Angle de saisie de la caméra vidéo

Claims (15)

  1. REVENDICATIONS 1°) Procédé pour déterminer les données pour la conduit sans conducteur d’un véhicule (301) dans un parking (401) en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) comportant les étapes suivantes consistant à : saisir (101) l’environnement instantané du véhicule (301) pendant un trajet à conduite manuelle du véhicule (301) dans le parking (401) à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405), pour déterminer les données de champ environnant correspondant à l’environnement, et déterminer (103) les données pour une conduite sans conducteur du véhicule (301) dans le parking (401) en se fondant sur les données de champ environnant de façon qu’en fonction des données obtenues, le véhicule (301) puisse circuler sans conducteur dans le parking (401).
  2. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’ en fonction des données de champ environnant, on vérifie si l’environnement qui correspond aux données de champ environnant doit être saisi une nouvelle fois à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) et si la vérification a montré qu’il faut saisir une nouvelle fois l’environnement à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405), on transmet une indication de conduite au conducteur du véhicule (301) pour qu’au cours d’un trajet du véhicule (301) correspondant à l’indication de conduite, on saisisse une nouvelle fois l’environnement à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) et on communique au conducteur du véhicule (301) l’indication de conduite par l’intermédiaire d’une interface homme-machine.
  3. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la détermination consiste à saisir des données indiquant que les données de champ environnant saisies ont été analysées pour déterminer des positions possibles de stationnement pour le véhicule (301) de sorte que les données déterminées comprennent les positions de stationnement possibles, trouvées par le véhicule (301).
  4. 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’analyse consiste à déterminer un ordre de grandeur d’un emplacement de stationnement et de le comparer avec la dimension du véhicule (301), la position de stationnement n’étant déterminée alors comme position de stationnement possible pour le véhicule (301) que si la comparaison a montré que, du fait de ses dimensions, le véhicule (301) peut se ranger dans l’emplacement de stationnement.
  5. 5°) Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l’analyse consiste à analyser un emplacement de stationnement pour déterminer si le véhicule (301) peut se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et/ou se dégager sans conducteur de l’emplacement de stationnement, l’emplacement de stationnement étant considéré comme emplacement de stationnement possible pour le véhicule (301) que si l’analyse a montré que le véhicule (301) pouvait se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et se dégager sans conducteur.
  6. 6°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’ on enregistre au moins un trajet parcouru par le véhicule (301) entre une position de départ prédéfinie et une position de destination prédéfinie, la détermination des données consiste, en se fondant sur au moins un trajet enregistré, à déterminer au moins un trajet standard entre la position de départ et la position de destination, les données déterminées comprenant le trajet standard déterminé.
  7. 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la position de départ prédéfinie est l’entrée du parking (401) et la position de destination prédéfinie est un emplacement de stationnement possible pour le véhicule (301) et/ou la position de départ prédéfinie est un emplacement de stationnement possible pour le véhicule et la position de destination prédéfinie est la sortie du parking (401).
  8. 8°) Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’ à l’aide d’une interface homme-machine, on demande au conducteur du véhicule (301) de détecter un objet de dimension connue dans le parking (401) de façon qu’à la saisie de l’objet à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405), pendant la circulation du véhicule (301) dans le parking (401), on détermine les dimensions de l’objet en se fondant sur la saisie et on compare aux dimensions connues et, en fonction de la comparaison, on détermine si le ou les systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) fonctionnent correctement.
  9. 9°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que déterminer les données consiste à actualiser les données existantes pour une conduite sans conducteur du véhicule (301) dans le parking (401) en se fondant sur les données de l’environnement.
  10. 10°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le ou les systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) comporte un système de capteurs de champ environnant du véhicule (301) et/ou un système de capteurs de champ environnant du parking (401).
  11. 11°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la détermination des données consiste à établir une carte numérique du parking et/ou à déterminer des données de trajectoire de consigne d’une trajectoire que le véhicule (301) doit parcourir dans le parking (401).
  12. 12°) Système (201, 309) pour déterminer les données pour une conduite sans conducteur du véhicule (301) dans le parking (401) en utilisant un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) comprenant : un ou plusieurs systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) pour saisir (101) l’environnement instantané du véhicule (301) pendant une conduite manuelle du véhicule (301) dans le parking (401), pour déterminer les données de champ environnant correspondant à l’environnement saisi, et une installation de traitement (205, 307) pour déterminer (103) les données d’une conduite sans conducteur du véhicule (301) dans le parking (401) en se fondant sur les données de champ environnant de façon que le véhicule (301) puisse circuler dans l’emplacement de stationnement (401), sans conducteur en se fondant sur les données déterminées.
  13. 13°) Système (201, 309) selon la revendication 12, caractérisé en ce que l’installation de traitement (205, 307) vérifie en se fondant sur les données de champ environnant si l’environnement correspondant à ces données de champ environnant doit être une nouvelle fois saisi à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) et l’installation de traitement (205, 307) détermine une indication de conduite pour le conducteur du véhicule (301) pour que, pendant un trajet du véhicule (301) correspondant à l’indication de conduite, l’environnement soit, une nouvelle fois, saisi à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) si la vérification a montré qu’il fallait saisir, une nouvelle fois, l’environnement correspondant aux données de champ environnant à l’aide du ou des systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405), l’installation de traitement (205, 307) fournissant l’indication de conduite déterminée à une interface homme-machine de façon que cette interface puisse fournir l’indication de conduite au conducteur du véhicule (301).
  14. 14°) Système (201, 309) selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que l’installation de traitement (205, 307) analyse les données de champ environnant quant aux positions de stationnement possibles du véhicule (301) pour déterminer les données de façon que les données ainsi obtenues comprennent les positions de stationnement possibles trouvées pour le véhicule (301).
  15. 15°) Système (201, 309) selon la revendication 14, caractérisé en ce que l’installation de traitement (205, 307) analyse les données pour déterminer les dimensions de l’emplacement de stationnement et de comparer ces dimensions à celles du véhicule (301), l’installation de traitement (205, 307) considérant l’emplacement de stationnement comme emplacement possible pour le véhicule (301) que si la comparaison a montré que les dimensions permettaient au véhicule (301) de se ranger dans l’emplacement de stationnement. 15°) Système (201, 309) selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'installation de traitement (205, 307) analyse l’emplacement de stationnement pour déterminer si le véhicule (301) peut se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et/ou se dégager sans conducteur de l’emplacement de stationnement et l’installation de traitement (205, 307) ne considère l’emplacement de stationnement comme emplacement de stationnement possible pour le véhicule (301) que si l’analyse a montré que le véhicule (301) pouvait se ranger sans conducteur dans l’emplacement de stationnement et/ou se dégager sans conducteur de cet emplacement de stationnement. 17°) Système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 16, caractérisé en ce qu’ il comporte une installation d’enregistrement pour enregistrer au moins un trajet parcouru par le véhicule (301) entre une position de départ prédéfinie et une position de destination prédéfinie, l’installation de traitement (205, 307) déterminant à partir des données en se fondant sur au moins un trajet enregistré, au moins un trajet standard entre la position de départ et la position de destination de sorte que les données déterminées comprennent le trajet standard déterminé. 18°) Système (201, 309) selon la revendication 17, caractérisé en ce que la position de départ prédéfinie est l’entrée du parking (401) et la position de destination prédéfinie est l’emplacement de stationnement possible du véhicule (301) et/ou la position de départ prédéfinie est un emplacement de stationnement possible pour le véhicule et la position de destination prédéfinie est la sortie du parking (401). 19°) Système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 18, caractérisé en ce que l’installation de traitement (205, 307) établit une requête pour avoir un objet de dimensions déterminées dans le parking (401) et de fournir à une interface homme-machine de façon qu’à l’aide de cette interface homme-machine il puisse être demandé au conducteur du véhicule (301) de trouver un objet de dimensions connues dans le parking (401), l’installation de traitement (205, 307) à la saisie de l’objet à l’aide d’un ou de systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) pendant la circulation du véhicule (301) dans le parking (401), détermine la dimension de l’objet en se fondant sur la saisie de l’objet et la compare à la dimension connue et détermine, en fonction de cette comparaison, si le ou les systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) fonctionne(nt) correctement. 20°) Système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 19, caractérisé en ce que l'installation de traitement (205, 307), pour déterminer les données, actualise les données existantes pour une conduite sans conducteur du véhicule (301) dans le parking (401) en se fondant sur les données de champ environnant. 21°) Système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 20, caractérisé en ce que le ou les systèmes de capteurs de champ environnant (203, 303, 305, 405) comportent un système de capteurs de champ environnant du véhicule (301) et/ou un système de capteurs de champ environnant du parking (401). 22°) Système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 21, caractérisé en ce que l’installation de traitement (205, 307) détermine les données d’une carte numérique du parking (401) pour déterminer et/ou les données de trajectoire de consigne que le véhicule (301) doit parcourir dans le parking (401). 23°) Véhicule (301) comportant un système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 22. 24°) Parking (401) pour des véhicules (301) comportant un système (201, 309) selon l’une des revendications 12 à 22. 25°) Programme d’ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé selon l’une des revendications 1 à 11 lorsque le programme d’ordinateur est déroulé dans un ordinateur.
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