FR3043237A1 - Procede et dispositif pour localiser un vehicule dans un parking - Google Patents

Abstract

Procédé pour localiser un véhicule (301) dans un parking (401) en utilisant la carte numérique du parking (401) indiquant les positions des objets dans le parking (401) et l'échelle, le procédé consiste à : - mesurer la distance entre le véhicule (301) et un ou plusieurs objets dans son environnement, - déterminer la position sur la carte numérique avec la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l'environnement de la position correspondant à la ou aux distances mesurées selon la précision de mesure de la distance et, - qualifier (105) le véhicule (301) sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

Description

Domaine de l’invention

La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif de localisation d’un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking qui donne la position d’objets du parking ainsi que l’échelle de mesure. L’invention se rapporte également à un véhicule équipé d’un tel dispositif ou mettant en œuvre le procédé ainsi qu’à un programme d’ordinateur pour mettre en œuvre du procédé.

Etat de la technique

Au cours d’une manœuvre de rangement automatique, le véhicule circule automatiquement dans le parking et se range automatiquement à un emplacement. A la fin de la durée de stationnement, le véhicule revient automatiquement à la position de reprise du parking, là où l’utilisateur peut récupérer le véhicule.

Dans le cadre de la manœuvre de parking automatique encore appelée manœuvre ou mode AVP, c’est-à-dire mode de "voiturier automatique", le véhicule circule de façon autonome et télécommandée. A la fois dans le cas du mode autonome et dans le cas de la conduite télécommandée du véhicule, il faut localiser le véhicule dans le parking.

But de l’invention

La présente invention a pour but de développer un moyen efficace permettant de localiser un véhicule dans un parking.

Exposé et avantages de l’invention A cet effet, l’invention a pour objet un procédé pour localiser un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking indiquant la position des objets dans le parking et l’échelle, le procédé consistant à mesurer la distance respective entre le véhicule et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule, déterminer la position sur la carte numérique où la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement de la position correspond à la ou aux distances mesurées selon la précision de mesure de distance et, localiser le véhicule sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un dispositif de localisation d’un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking, indiquant la position d’objets dans le parking ainsi qu’une échelle de mesure, dispositif comportant une installation de mesure de distance pour mesurer la distance respective entre le véhicule et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule, une installation de détermination pour déterminer la position sur la carte numérique où une distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement correspond à la position du ou des distances mesurées se situent dans le cadre de la précision de mesure de distance et, une installation de localisation pour localiser le véhicule sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un véhicule équipé du dispositif de localisation d’un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking donnant la position des objets du parking et une échelle de mesure.

Selon un autre développement, l’invention a pour objet un programme d’ordinateur avec un code programme pour la mise en œuvre du procédé de localisation d’un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking donnant la position des objets du parking ainsi que l’échelle de mesure, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par un ordinateur. L’invention repose ainsi notamment et entre autre sur la mesure de la distance entre des objets de l’environnement du véhicule et le véhicule. Ensuite, sur la carte numérique, on recherche la position qui correspond à la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement de cette position sur la carte numérique pour la ou les distances mesurées. Cela se fait dans les limites de la précision de la mesure de distance. Si cette position peut se déterminer, on localise le véhicule sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée. Le véhicule sera par exemple localisé à une certaine position.

Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir localiser efficacement le véhicule dans le parking. Comme la carte numérique donne l’échelle de mesure, il est possible, de façon avanta geuse, de déterminer ou de calculer la distance entre deux positions sur la carte numérique pour avoir, par exemple, la distance entre une position et une autre position où se trouve un objet. Ainsi, grâce à cette procédure et à l’indication de l’échelle de mesure, on peut avantageusement déterminer ou calculer la distance respective entre un ou plusieurs objets et la position sur la carte numérique.

Selon un développement, on mesure la distance respective par rapport à un ou plusieurs des côtés extérieurs du véhicule : côté droit, côté gauche, côté avant, côté arrière.

Les expressions : côté gauche, côté droit, côté arrière, côté avant, s’appliquent au véhicule dans le cadre de la présente description.

Ainsi, le côté gauche est le côté du véhicule selon la direction de circulation de même que le côté droit.

Le côté avant du véhicule, est le côté avant du véhicule selon le sens de circulation ; il comporte les feux de circulation et le côté arrière selon le sens de circulation comporte, par exemple les feux de freins. La direction de circulation du véhicule est celle dans laquelle le véhicule circule à titre principal. La direction opposée est celle de la marche arrière.

Cela permet de mesurer efficacement la distance, car le côté extérieur du véhicule constitue de manière simple et efficace un point de référence pour mesurer la distance par rapport à un objet dans l’environnement du véhicule.

Selon un développement, la distance respective est mesurée exclusivement par rapport à un seul côté extérieur du véhicule. Selon un autre développement, la distance respective est mesurée exclusivement par rapport au côté droit ou au côté gauche du véhicule.

Selon un autre développement, la distance respective est mesurée exclusivement par rapport au côté avant ou arrière du véhicule.

Selon un autre développement, on mesure exclusivement la distance par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule face au côté extérieur.

Cela signifie par exemple que l’on mesure la distance par rapport aux objets qui se trouvent face au côté droit ou au côté gauche ou au côté avant ou au côté arrière du véhicule.

Selon un développement, on mesure la distance dans la direction normale par rapport au côté extérieur correspondant. Cela signifie que l’on recherche les objets qui se trouvent dans la direction normale au côté extérieur correspondant et lorsqu’on a trouvé un objet on mesure effectivement la distance. La direction normale est la direction perpendiculaire au côté extérieur en allant en s’écartant du côté extérieur.

Selon un développement, en plus ou en variante de la mesure de distance dans une direction partant du véhicule et qui n’est pas la direction normale. Ainsi on mesure la distance d’objets qui, par rapport au côté extérieur ne se situent pas sur une perpendiculaire, mais sur une ligne inclinée par rapport au véhicule. Ces objets se trouvent alors sur une ligne faisant un angle par rapport au côté extérieur qui est différent de 90°.

Selon un développement, si le véhicule se déplace, on mesure la variation de la distance mesurée en déterminant la position en se fondant sur cette variation mesurée. Cela repose sur la vitesse instantanée du véhicule comme cela sera expliqué. Selon une forme de réalisation on mesure la vitesse du véhicule qui est alors connue. Pendant le mouvement du véhicule on effectue plusieurs mesures de distance, ce qui permet la variation de la distance mesurée une première fois. La vitesse connue du véhicule et la variation de distance sont effectuées avantageusement pour l’analyse de la localisation (détermination de la position).

Il en résulte l’avantage technique de pouvoir déterminer efficacement la position.

Selon un autre développement, on mesure de la distance respective si le véhicule se trouve dans une plage partielle prédéfinie du parking dans laquelle il y a un ou plusieurs objets qui ont une valeur de référence pour faire par référence une mesure de distance supérieure ou égale à une valeur de référence prédéfinie.

Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir mesurer efficacement. En général, n’importe quel objet ne convient pas pour effectuer une mesure de distance. C’est ainsi que pour un véhicule se déplaçant en ligne droite dans un parking, la distance latérale par rapport à une paroi ne change pas au cours de ce mouvement. Dans la carte numérique on a certes cette paroi, mais comme la distance par rapport à la paroi ne varie pas dans le cas du mouvement rectiligne, cette seule mesure ne permet pas de localiser, le véhicule le long de la paroi.

En revanche, une colonne en saillie par rapport à la paroi raccourcit la distance par rapport au véhicule et donne une information significative. Cette réduction de la distance peut alors être utilisée efficacement pour se retrouver simplement sur la carte numérique.

Une valeur de référence caractérise ainsi notamment de combien un objet convient pour une mesure de distance. Plus la valeur de référence est élevée et plus cette valeur convient pour mesurer la distance. Le fait que pour les mesures de distance on utilise des objets ayant une valeur de référence qui est supérieure ou supérieure / égale à une valeur de référence prédéfinie, permet une mesure efficace de distance.

Selon une forme de réalisation, on sélectionne l’un ou l’autre objet avec la valeur de référence appropriée dans le groupe d’objets suivants : colonne, départ d’escalier, partie en saillie, barrière, rampe, paroi, trottoir, chemin piéton, armoire électrique, par exemple armoire électrique de l’installation électrique du parking, barrière, automate, par exemple caisse automatique.

Selon un autre développement, en se fondant sur les données odométriques qui correspondent au déplacement du véhicule, on localise le véhicule sur la carte numérique pour déterminer si le véhicule se déplace dans une plage partielle prédéfinie.

Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir déterminer efficacement si le véhicule se déplace dans une plage partielle prédéfinie. Dans la mesure où le véhicule se déplace dans la plage partielle prédéfinie, il est prévu selon un développement, de mesurer la distance respective.

Cela signifie également que le véhicule est, par exemple, localisé à l’extérieur de la plage partielle prédéfinie en se fondant sur les données odométriques. Dans la mesure où il se déplace dans la plage partielle prédéfinie, il se localise en utilisant une ou plusieurs mesures de distance par rapport aux objets se trouvant dans la plage partielle prédéfinie et alors la localisation sera compensée par celle fondée sur les données odométriques. Il en résulte notamment l’avantage technique de pouvoir localiser efficacement le véhicule dans le parking.

Les véhicules au sens de la présente invention sont les véhicules automobiles.

Selon un développement, le dispositif de localisation d’un véhicule dans un parking est réalisé ou conçu pour appliquer le procédé défini ci-dessus de localisation d’un véhicule dans un parking.

Selon un développement, le véhicule est conçu ou réalisé pour appliquer le procédé de localisation d’un véhicule dans ou sur le parking.

Selon un développement, le procédé de localisation d’un véhicule sur le parking se fait à l’aide d’un dispositif de localisation tel que défini ci-dessus.

Selon un développement, le procédé de localisation d’un véhicule dans un parking se fait à l’aide du véhicule.

Les fonctions techniques du dispositif découlent de façon analogue des fonctions techniques correspondantes du procédé et réciproquement. Les explications données en liaison avec le dispositif s’appliquent de façon analogue au procédé et réciproquement.

Cela signifie également que selon un mode de réalisation, la mesure de distance consiste à mesurer la distance respective par rapport à l’un ou l’autre des côtés extérieurs du véhicule : côté droit, côté gauche, côté avant, côté arrière.

Selon un développement, l’installation de mesure de distance en cas de mouvement du véhicule, subit une variation et l’installation de détermination est réalisée pour déterminer la position en se fondant sur la variation mesurée.

Selon un développement, l’installation de mesure de distance effectue la mesure de la distance respective si le véhicule se trouve dans une plage partielle prédéfinie du parking dans laquelle se trouvent un ou plusieurs objets qui ont chacun une valeur de tarage pour tarer la mesure de distance, valeur qui est supérieure ou égale à une valeur de tarage prédéfinie.

Selon un développement, rinstallation de localisation localise le véhicule en se fondant sur les données odométriques dépendant du mouvement du véhicule, sur la carte numérique.

Selon un développement, rinstallation de détermination détermine si le véhicule se déplace dans une plage partielle prédéfinie.

Selon un développement, rinstallation de mesure de distance comporte des capteurs d’environnement.

Les capteurs d’environnement se composent d’un ou plusieurs capteurs d’environnement. Un capteur d’environnement est par exemple l’un des capteurs d’environnement suivants : capteur radar, capteur lidar, capteur vidéo, capteur laser, capteur à ultrasons et capteur magnétique.

Selon un développement, à l’aide du ou des capteurs d’environnement de l’ensemble des capteurs d’environnement on saisit l’environnement du véhicule. Cette saisie par les capteurs fournit des données de capteur d’environnement à partir desquelles on détermine la distance respective. Cela signifie que, selon un développement, la mesure de distance est une mesure d’environnement comme décrit ci-dessus et permet une exploitation des données de capteur d’environnement.

Selon un développement, les objets du parking indiqués sur la carte numérique sont des objets suivants : colonne, départ d’escalier, partie en saillie, barrière, rampe. La formulation « respective » est notamment l’équivalent de formulation « et/ou ».

Un parking au sens de la présente invention constitue une surface de rangement pour des véhicules. Le parking constitue ainsi une surface cohérente avec plusieurs emplacements de rangement (en cas d’un parking sur terrain privé) ou des emplacements de stationnement (dans le cas d’un parking sur un terrain public). Les emplacements de parking ou de rangement sont les emplacements du parking où on range les véhicules. Le parking selon une forme de réalisation est un immeuble de garages ou un garage souterrain.

Dessins

La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide d’exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un ordinogramme simplifié d’un procédé de localisation d’un véhicule dans un parking, la figure 2 montre le schéma d’un dispositif de localisation d’un véhicule dans un parking, la figure 3 montre un véhicule, la figure 4 montre un véhicule qui circule dans un parking, la figure 5 montre le résultat d’une mesure de distance du véhicule de la figure 4 lorsque le véhicule se déplace dans le parking, en se référant au côté gauche du véhicule, la figure 6 montre le résultat d’une mesure de distance du véhicule de la figure 4 qui se déplace dans le parking en se référant au côté droit du véhicule et, la figure 7 montre sous une forme graphique simplifiée, les distances des figures 5 et 6, qui ont été ajoutées.

Description de modes de réalisation

La figure 1 montre un ordinogramme simplifié d’un procédé de localisation d’un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking qui indique les positions des objets dans le parking ainsi qu’une échelle de mesure.

Le procédé comprend les étapes suivantes : mesurer 101 la distance respective entre le véhicule 301 et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule 301, déterminer 103 la position sur la carte numérique avec la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement de la position correspondant à la ou aux distances mesurées selon la précision de mesure de la distance et, localiser 105 le véhicule 301 sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

La figure 2 montre un dispositif 201 pour localiser un véhicule dans un parking en utilisant la carte numérique du parking donnant la position des objets dans le parking et une échelle de mesure.

Le dispositif 201 comprend : une installation de mesure de distance 203 pour mesurer la distance respective entre le véhicule 301 et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule 301, une installation de détermination 205 pour déterminer la position sur la carte numérique où la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement de la position du ou des distances mesurées se situe dans le cadre de la précision de mesure de distance et, une installation de localisation 207 pour localiser le véhicule 301 sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

La figure 3 montre un véhicule 301. Le véhicule 301 comporte le dispositif 201 de la figure 2.

Selon une forme de réalisation, le véhicule 301 est équipé pour appliquer le procédé de localisation d’un véhicule dans un parking.

Selon un développement, le véhicule comporte des capteurs d’environnement, c’est-à-dire un ou plusieurs capteurs d’environnement. Par exemple, on a un ou plusieurs capteurs d’environnement côté avant et côté arrière ou côté droit et côté gauche du véhicule 301. Le véhicule peut ainsi détecter des objets dans la direction arrière, la direction avant, la direction droite ou la direction gauche pour détecter la distance de ces objets par rapport aux côtés respectifs. C’est ainsi que, par exemple, un capteur radar ou un capteur à ultrasons ou un capteur laser ou un capteur lidar permet de mesurer le temps de parcours des signaux émis par les capteurs d’environnement correspondant. Ces signaux sont par exemple les signaux d’ultrasons. Le capteur radar émet des signaux ou ondes radar. Par une mesure de temps de parcours on peut efficacement déterminer la distance par rapport à un objet. Si on utilise un capteur vidéo, on peut avantageusement et selon la forme de réalisation, analyser les images prises par le capteur vidéo pour déterminer la distance de l’objet. Une détermination de distance fondée sur les images se fait selon une technique connue qui ne nécessite pas ici de description détaillée.

Selon un développement, on effectue seulement une mesure de distance pour les objets qui se trouvent du côté droit ou du côté gauche ou du côté avant ou du côté arrière du véhicule. Ainsi, et à titre d’exemple, on réduit efficacement les capacités de calcul nécessaires pour mesurer les distances. La figure 4 montre schématiquement d’une façon simplifiée la forme d’un parking 401 en vue de dessus. Le parking 401 comporte un couloir de circulation 403 et transversalement à ce couloir de circulation 403 il y a plusieurs emplacements de stationnement 405 pour permettre au véhicule de se ranger.

Comme cela est représenté de manière simplifiée, le véhicule 301 circule le long du couloir 403. Cela est indiqué schématiquement par la flèche 409. Le véhicule 301 comporte le dispositif 201 de la figure 2 qui n’est pas représenté.

Le parking 401 comporte plusieurs éléments d’infrastructure encore appelés objets. Ainsi, le parking a, par exemple, une ou plusieurs colonnes 411 le long du couloir de circulation 403. Les colonnes 411 sont représentées schématiquement de manière simplifiée sous la forme de rectangles.

Le parking 401 comporte également des escaliers 413 représentés de manière simplifiée sous la forme d’un rectangle. Les colonnes 411 et les escaliers 413 constituent des objets qui viennent en saillie par rapport au mur 415 qui se font face et bordent latéralement les emplacements de stationnement de part et d’autre du couloir de circulation 403. Les escaliers 413 et les colonnes 411 constituent ainsi des objets ou des parties en saillie.

Lorsque le véhicule 301 circule dans le couloir 403 et passe devant les emplacements de stationnement 405 ainsi que devant les objets en saillie 411, 413, il mesure la distance latérale (côté droit et côté gauche) entre le véhicule et les objets. Le véhicule 301 au début de sa circulation mesure la distance par rapport aux parois 415. Cette dis tance latérale mesurée, c’est-à-dire côté droit ou côté gauche se modifiera lorsque le véhicule 301 passera devant les colonnes 411 et les escaliers 413. L’environnement autour de ces objets en saillie 411, 413 constitue ainsi une plage partielle prédéfinie du parking 401 avec des objets qui conviennent tout particulièrement pour mesurer une distance, c’est-à-dire qu’ils constituent des valeurs de tarage.

Au passage dans le couloir 403, le véhicule 301 mesure la distance qui le sépare de la paroi 417 transversale au couloir 403, à l’extrémité du couloir 403.

Cela signifie que l’on aura mesuré plusieurs distances par rapport aux différents objets du parking. Selon l’invention, la carte numérique du parking 401 comporte la position des objets du parking 401 ainsi que l’indication d’une échelle de mesure, ce qui permet de chercher la position pour laquelle la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement correspond à la ou aux distances mesurées dans les limites de la précision de la mesure de distance.

Cela signifie également que la carte numérique donne notamment la position des colonnes 411 et des escaliers 413. Cela permet de localiser efficacement le véhicule 301 sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.

La figure 5 montre le résultat de la mesure de distance du véhicule 301 qui se déplace dans le parking 401, par rapport au côté gauche du véhicule 301.

La figure comporte le tracé de plusieurs traits 501 qui ont des longueurs différentes, ce qui correspond à des distances mesurées différentes suivant que le véhicule 301 passe devant une colonne 411, un escalier 413 ou seulement le long de la paroi 415.

La figure 6 montre le résultat de la mesure de distance par le véhicule 301 qui se déplace dans le parking 401 pour le côté droit du véhicule.

De façon analogue à la figure 5, la référence 601 présente des traits de longueur différente qui correspondent aux distances mesurées, différentes, suivant que le véhicule 301 se trouve face à une colonne 411, à un escalier 413 ou seulement le long de la voie 415.

La figure 7 montre, sous une forme graphique simplifiée, l’addition des distances des figures 5 et 6 : les distances additionnées 701 correspondent à l’addition des distances respectives 501 et 601.

Les distances des deux côtés (à gauche et à droite) donnent par addition dans la mesure où le parking n’est pas totalement symétrique par rapport à un axe sur le plan du papier, il a une position unique dans l’espace, c’est-à-dire dans le parking et ainsi l’information que le véhicule se trouve dans une certaine zone du parking.

En résumé, l’invention développe des moyens techniques particulièrement efficaces permettant de localiser efficacement le véhicule dans un parking. Cela est notamment le cas si le véhicule se trouve dans une manœuvre de rangement automatique.

Selon la forme de réalisation, l’invention est appliquée à une manœuvre de parking automatique. Cela signifie que, selon une forme de réalisation, le véhicule circule en mode autonome ou télécommandé et se localise en fonction du principe de l’invention. L’idée de base de l’invention réside notamment dans le fait que le véhicule comporte des capteurs d’environnement qui permettent une mesure de distance. Ces capteurs d’environnement sont notamment installés sur le côté avant, le côté arrière et le côté droit et le côté gauche du véhicule. Ces capteurs d’environnement sont, par exemple, des capteurs à ultrasons, des capteurs radar, des capteurs lidar, des capteurs laser et des capteurs vidéo, notamment des capteurs vidéo avec une caméra vidéo.

De plus, on dispose d’informations relatives à l’environnement (par exemple les murs du parking, ses colonnes et les escaliers). Cela résulte de la carte numérique ou du plan numérique du parking, la carte indiquant respectivement le plan à son échelle. L’idée de base de l’invention se trouve dans le fait que l’on mesure des distances de capteur d’environnement, notamment sur tous les côtés du véhicule et on compare les distances mesurées avec la carte numérique. Cela signifie également que dans la carte numérique on cherche le point ou l’emplacement ou la position pour laquelle la ou les distances du véhicule aux objets, c’est-à-dire aux parois, colonnes, départs d’escalier coïncident avec les distances mesurées. Cela se fait dans le cadre de la précision de mesure ou limite d’erreur de la mesure de distance.

Le principe présenté aux figures 5 à 7 pour les mesures à gauche, à droite et les mesures transversales additionnées se transposent de façon analogue à la mesure verticale, c’est-à-dire à la mesure de distance entre l’avant et les objets qui se trouvent devant le véhicule 301, c’est-à-dire, par exemple, une mesure de distance par rapport au mur 417 qui se trouve côté avant du véhicule 301 et transversalement par rapport aux parois 415. Lorsque le véhicule 301 circule dans le parking 401 le long du couloir de circulation 403, la distance par rapport à la paroi 419 à l’opposé de la paroi 417 augmente. Cela signifie également que si le véhicule 301 rapporté au plan de la feuille de papier, circule vers le haut, la distance par rapport à la paroi 417 diminue et la distance par rapport à la paroi 419 augmente.

La variation et la comparaison aux distances des cartes numériques permet ainsi de trouver avantageusement la position actuelle du véhicule 301.

La mesure de distance ou l’analyse correspondante, c’est-à-dire la détermination et la localisation se font toujours selon une forme de réalisation, lorsque le véhicule se trouve à proximité d’un emplacement caractéristique. Un emplacement caractéristique est une plage partielle prédéfinie comme cela a été décrit précédemment. A titre d’exemple, de tels emplacements caractéristiques sont, par exemple, les colonnes 411 ou les escaliers 413. L’avantage est que, notamment, les distances mesurées par rapport au mur 415 le long des emplacements de stationnement 405 ne changent pas en général et dans les domaines des emplacements de stationnement 405 où peuvent se trouver les véhicules. Cela signifie également que la distance par rapport à un véhicule garé aura été mesurée, mais que cette information ne se trouve pas dans la carte numérique.

Selon une forme de réalisation, le véhicule navigue entre ces emplacements caractéristiques qui ont été prévus en se fondant sur des données odométriques. La synchronisation ou l’équilibrage de la localisation se font alors de préférence aux endroits caractéristiques. La base et notamment le fait qu’au début d’un trajet le véhicule détermine en une fois sa position instantanée. Le véhicule saura ainsi précisément où il doit exactement démarrer. A titre d’exemple, on détermine la position lorsque le véhicule entre dans le parking. En effet, l’entrée d’un parking est une position connue et facile à localiser sur la carte numérique. Les autres déterminations de position se fondent sur des données odométriques que l’on fait en partant d’une position déterminée. En outre, l’équilibrage avec la carte numérique, en se fondant sur le passage d’endroits caractéristiques ou de position permet de compenser la trajectoire instantanée du véhicule.

Cela signifie qu’il est utile et intéressant de déterminer une fois la position du véhicule indépendamment d’une mesure de distance. La position du véhicule facile à identifier, est par exemple celle de son entrée dans le parking le cas échéant ou au démarrage de la manœuvre de rangement automatique.

Selon un développement, il est prévu d’effectuer des mesures de distance côté gauche ou côté droit ou seulement vers l’avant ou seulement vers l’arrière. En particulier, la mesure sur le côté droit pour la circulation à droite, et la mesure sur l’autre côté pour une circulation à gauche sont particulièrement avantageuses.

Les mesures qui ne se font que sur le côté gauche ou le côté droit ou seulement sur le côté gauche en cas de circulation à droite ont l’avantage technique qu’aucun véhicule venant en sens inverse ne pénètre dans la plage de mesure risquant de fausser les mesures de distance.

Selon un autre développement, on effectue également des mesures de distance dans des directions inclinées avec différents angles en plus ou à la place des mesures de distance dans la direction normale par rapport au côté correspondant du véhicule.

Selon un développement, on localise le véhicule seul en se fondant sur le principe de l’invention. Selon un autre développement, on localise, à l’aide d’autres principes de localisation ou des procès de localisation pour compléter. Par exemple, un autre principe de localisation consiste à saisir l’infrastructure de l’emplacement de stationnement par des caméras vidéo du véhicule autonome et en fonction de cette saisie on localise le véhicule, en particulier on pourra avoir des systèmes de localisation internes au véhicule pour développer d’autres concepts de localisation, par exemple le véhicule peut se localiser à l’aide d’une caméra interne au véhicule. On peut également avantageusement combiner les principes de localisation développés ci-dessus.

Claims (9)

1. REVENDICATIONS 1°) Procédé pour localiser un véhicule (301) dans un parking (401) en utilisant la carte numérique du parking (401) indiquant la position des objets dans le parking (401) et l’échelle, ce véhicule (301) comportant des capteurs d’environnement qui permettent une mesure de distance, procédé consistant à : mesurer (101) la distance respective entre le véhicule (301) et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule (301), déterminer (103) la position sur la carte numérique où la distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement de la position correspond à la ou aux distances respectives mesurées, selon la précision de mesure de distance et, localiser (105) le véhicule (301) sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.
2. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance respective est mesurée par rapport à un ou plusieurs des côtés extérieurs suivants du véhicule (301) : côté droit, côté gauche, côté arrière, côté avant.
3. 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’ en cas de déplacement du véhicule (301) on mesure la variation de la distance mesurée et on détermine la position en se fondant sur la variation mesurée.
4. 4°) Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’ on mesure la distance respective si le véhicule (301) se trouve dans une plage partielle prédéfinie du parking (401) où se trouvent un ou plusieurs objets qui ont une valeur de référence pour faire par référence une mesure de distance qui est supérieure ou égale à une valeur de référence prédéfinie.
5. 5°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu’ on sélectionne un ou plusieurs objets ayant la valeur de référence respective d’un élément dans le groupe d’objets suivants : colonne, montée d’escalier, partie en saillie, barrière, rampe, mur, trottoir, chemin piéton, armoire, par exemple armoire électrique pour la station électrique du parking, rambarde, automate, par exemple borne de caisse automatique.
6. 6°) Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce qu’ sur la carte numérique on localise le véhicule (301) en se fondant sur les données odométriques dépendant du mouvement du véhicule (301), pour déterminer si le véhicule (301) s’est déplacé dans une plage partielle prédéfinie.
7. 7°) Dispositif (201) de localisation d’un véhicule (301) dans un parking (401) en utilisant la carte numérique du parking (401), indiquant la position d’objets dans le parking (401) ainsi qu’une échelle de mesure, dispositif comportant : une installation de mesure de distance (203) pour mesurer la distance respective entre le véhicule (301) et un ou plusieurs objets dans l’environnement du véhicule (301), une installation de détermination (205) pour déterminer la position sur la carte numérique où une distance respective par rapport à un ou plusieurs objets dans l’environnement correspond à la position du ou des distances mesurées dans le cadre de la précision de mesure de distance et, une installation de localisation (207) pour localiser le véhicule (301) sur la carte numérique en se fondant sur la position déterminée.
8. 8°) Véhicule (301) comportant un dispositif (201) selon la revendication 7.
9. 9°) Programme d’ordinateur comportant un code programme pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 6 lorsque le programme d’ordinateur a été exécuté par un ordinateur.