FR2979987A1 - Procede de saisie de donnees de navigation - Google Patents

Abstract

Procédé de saisie de données de navigation selon lequel un véhicule équipé d'un capteur saisit une caractéristique (6) de la route et/ou de l'environnement. Le véhicule (1) détermine la position de la caractéristique. La caractéristique et sa position sont enregistrées comme information complémentaire aux données de navigation ou sont transmises à une unité de calcul externe.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de saisie de données de navigation ainsi qu'à un produit-programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé et à une unité de calcul pour l'application du procédé. Etat de la technique Selon l'état de la technique, on connaît différentes banques de données fournissant des données de navigation à un véhicule But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé de saisie de données de navigation. Exposé et avantages de l'invention L'invention a pour objet un procédé de saisie de données de navigation selon lequel un véhicule équipé d'un capteur saisit une caractéristique de la route et/ou de l'environnement, - le véhicule déterminant la position de la caractéristique, - la caractéristique et sa position étant enregistrées comme information complémentaire aux données de navigation ou transmise à une unité de calcul externe. L'invention a également pour objet un produit-programme d'ordinateur avec un code-programme pour la mise en oeuvre d'un tel procédé ainsi qu'une unité de calcul embarquée dans le véhicule ou une unité de calcul extérieure pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Le procédé selon l'invention a l'avantage de collecter des informations complémentaires d'un véhicule et de les mettre à disposition pour la navigation d'un véhicule. Comme indiqué ci-dessus, ce résultat s'obtient en ce que le véhicule saisit à l'aide d'un capteur une caractéristique de la chaussée et/ou de l'environnement et la position de cette caractéristique. La caractéristique ainsi saisie et sa position sont enregistrées en mémoire comme information complémentaire des données de navigation et/ou sont transmises à une unité de calcul externe. Ainsi, on saisit des informations complémentaires qui permettent de déterminer la position d'un véhicule par rapport à la caractéristique.

Cela permet par exemple de déterminer de façon plus précise la position d'un véhicule en fonction de la caractéristique saisie. Selon un autre développement, on détermine la position de la caractéristique par rapport à une information utile des données de navigation. La position relative de la caractéristique est enregistrée en mémoire comme partie de l'information complémentaire. Cela permet d'enregistrer en mémoire la position relative de la caractéristique par rapport à des informations utiles des données de navigation déjà enregistrées en mémoire. En détectant la caractéristique, on pourra ainsi calculer la position relative du véhicule par rapport à l'information utile des données de navigation. Selon un autre développement, on saisit fréquemment la caractéristique et la position d'un ou de plusieurs véhicules et on enregistre en mémoire comme position de la caractéristique, la valeur moyenne des positions saisies, ce qui permet de déterminer une posi- tion plus précise de la caractéristique et de l'enregistrer en mémoire. Selon un autre développement, on associe une référence au capteur qui saisit la caractéristique et on enregistre en mémoire cette caractéristique en plus de l'information complémentaire. Cela permet par exemple à l'aide des références, d'exploiter plus précisément les caractéristiques et/ou leurs positions en tenant compte de la référence. A titre d'exemple, on utilise seulement les caractéristiques et leurs positions qui correspondent à la même référence des capteurs pour former la valeur moyenne de la position.

Selon un autre développement, l'information complémen- taire du véhicule est transmise à une unité de calcul extérieure. Cette unité de calcul extérieure est par exemple celle d'un autre véhicule ou une unité de calcul fixe. L'unité de calcul stationnaire peut transmettre les informations complémentaires aux véhicules. Ce procédé permet d'échanger les caractéristiques saisies et/ou leurs positions avec d'autres véhicules ou avec une unité de calcul stationnaire, ce qui permet de répartir des informations et de les utiliser dans plusieurs véhicules. Selon un autre développement, on forme la valeur moyenne de la position ou la valeur moyenne de la position relative dans l'unité de calcul stationnaire qui transmet de nouveau la position moyenne aux véhicules. On déporte ainsi des procédés de calcul complexes vers l'unité de calcul extérieure. L'unité de calcul extérieure peut en outre tenir compte des positions ou des positions relatives des carac- téristiques qui ont été par exemple saisies par plusieurs véhicules. En particulier, on peut tenir compte des caractéristiques ou des positions de différents capteurs si leur référence est connue. Avec cette référence, on pourra tenir compte par exemple des positions relatives du capteur sur le véhicule ou de caractéristiques saisies différemment.

Selon un autre développement, l'unité de calcul utilisant la référence forme la valeur moyenne des positions des capteurs de même référence et/ou à partir des références l'unité de calcul peut tenir compte de valeurs comparables pour tenir compte des positions de capteurs ayant des références différentes.

Selon un autre développement, comme informations utiles, on utilise des signes de circulation et/ou les géométries des chaussées. Cela permet d'enregistrer en mémoire la position relative d'une caractéristique saisie par rapport aux informations utiles. Selon un autre développement, on reconnaît par exemple comme caractéristiques, les particularités d'un revêtement routier, telles que par exemple les fissures de la surface du tapis du revêtement routier, une tache de goudron, une rigole pour l'évacuation de l'eau. Comme caractéristiques supplémentaires, on peut utiliser les informations d'environnement telles que des arbres, des im- meubles ou autres éléments remarquables. L'invention a l'avantage qu'une unité centrale de calcul, par exemple un serveur, reçoit les données de différents véhicules pour générer des cartes ou des informations complémentaires d'excellente qualité, par exemple par l'agrégation de données. Les caractéristiques de la chaussée et/ou de l'environnement de différents véhicules pour- ront être détectées avec des capteurs différents et être prises en compte pour améliorer la localisation. Les données agrégées des véhicules et des serveurs sont utilisées pour améliorer la qualité des données. Les caractéristiques de différents types de capteurs ou de même types de capteurs de différents véhicules, peuvent être enregistrées en mémoire séparément et être exploitées séparément ou en combinaison et être prises en compte. Cela permet d'aboutir à une grande qualité de données pour la détection d'une caractéristique. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé de saisie de données de navigation représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique de la perspective vue par un conducteur, - la figure 2 est une représentation schématique d'une infrastructure pour la transmission de données de navigation. Description d'un mode de réalisation de l'invention La figure 1 est une représentation schématique d'une scène routière caractéristique vue à travers le pare-brise 1 d'un véhicule selon la perspective du conducteur. La figure montre la chaussée 10 en amont du véhicule avec deux couloirs de circulation 11, 12. Le véhicule est équipé d'un système de capteurs 4, par exemple sous la forme d'un capteur vidéo. Le système de capteurs 4 permet de saisir par exemple les marquages du bord de la chaussée 15, 16 et les mesurer. Le sys- tème de capteurs 4 permet aussi de déterminer la courbure de la chaussée. Une autre application d'un système de capteurs vidéo serait la détection optique du signe de circulation 17, par exemple un signe ou panneau de circulation avec une limitation de vitesse. Le véhicule est équipé d'un volant 2 avec un capteur d'angle de direction et un système de navigation 8 avec une localisation GPS. Le capteur d'angle de direc- tion permet de déterminer la courbure des virages. Les géométries de la chaussée ainsi que la courbure des virages se déterminent en suivant les trajectoires GPS. La courbure d'un virage constitue une information utile saisie par le véhicule.

Pour cela, le système de navigation 8 a un programme approprié et une mémoire de données. Une unité de calcul 18 peut être prévue, reliée aux capteurs, au système de capteurs et au système de navigation 8 pour exploiter et/ou enregistrer en mémoire les informations utiles saisies par les capteurs ou les systèmes de capteurs. L'utili- sation combinée de plusieurs systèmes de capteurs et/ou de capteurs, tels que par exemple un système vidéo, un capteur d'angle de direction, des trajectoires GPS, permettent de bien saisir les mouvements du véhicule qui pourront être décrits précisément le long de la trajectoire. Le cas échéant, on peut effectuer des exploitations supplémentaires telles qu'une détermination de position du véhicule sur la chaussée ou couloir de circulation à l'aide du capteur vidéo pour détecter par exemple le fait de couper les virages. Pour améliorer le système, on peut utiliser d'autres capteurs, tels que des capteurs de vitesse de rotation ou des capteurs d'accélération.

Un véhicule ainsi équipé permet d'enrichir les données de navigation, telles que par exemple une carte de navigation avec d'autres informations utiles. Les informations utiles sont par exemple les informations géométriques concernant le tracé de la route, notamment des géométries plus précises des virages, les courbes de mouvement suivies effectivement par le véhicule, c'est-à-dire une courbe prise trop serrée ou trop large, les vitesses en courbe dans différentes positions d'un segment de courbe. De plus, on pourra saisir plus précisément la position d'objets au bord de la chaussée, tels que les signes de circulation ou panneaux de circulation, les feux rouges, les embranchements, les croisements ou les immeubles. On améliore le système en ce que la prise d'informations se fait sur plusieurs trajets par le véhicule ou plusieurs véhicules, ce qui permet d'agréger des données, c'est-à-dire d'apprendre en permanence et d'améliorer de façon continue. A titre d'exemple, les données d'agrégation d'informations géométriques, telles que les emplacements, les virages de la chaussée et autres, permettent de former des valeurs moyennes des différentes données saisies. C'est ainsi que par exemple, on pourra saisir plus précisément la géométrie d'un virage grâce à un virage parcouru de nombreuses fois. La position plus précise et/ou le tracé plus précis de la courbe, pourra être enregistrée en mémoire dans une base de données locale du le système de navigation 8 du véhicule en plus de la carte numérique du système de navigation 8. Plus le véhicule passera fréquemment à un endroit déterminé et meilleure sera l'information ainsi agrégée. De façon analogue, les données de différents véhicules pourront par exemple être collectées dans un véhicule ou dans une unité de calcul stationnaire pour être exploitées, par exemple agrégées. En particulier, on pourra calculer et enregistrer en mémoire les valeurs moyennes des données collectées, en particulier les indications géométriques telles que par exemple la position ou le tracé. L'unité de calcul extérieure ou l'unité de calcul du véhicule, pourra fournir de nouveau aux autres véhicules les données agrégées. En plus de la saisie de l'amélioration des données utiles, il est avantageux de collecter des informations complémentaires aux données utiles. Les informations complémentaires sont par exemple les caractéristiques qui peuvent être saisies dans l'environnement du véhi- cule et la position de ces caractéristiques. Des essais ont montré qu'il existe de nombreuses caractéristiques remarquables qui peuvent être saisies par un capteur et dont la position ne change pas. Ces caractéristiques sont les particularités de la chaussée, telles que la texture, les fissures, la couleur, la rugosité et aussi celles d'immeubles bordant la chaussée ou encore le marquage, des plaques d'égout, une grille de rigole et autres. La caractéristique peut également être un élément naturel, tel qu'un arbre, un buisson, un rocher ou autres ou un immeuble ou un élément de construction, tel qu'un mât, un feu rouge ou autres.

L'idée de base de l'invention consiste à améliorer une base de données par la saisie d'informations complémentaires pour guider, informer et/ou faire valider le véhicule. L'information complémentaire permet par exemple de compenser les imprécisions de la localisation GPS de la position propre du véhicule. A l'aide de la position relative de la caractéristique saisie par rapport à l'information utile, le véhicule saisissant la caractéristique pourra déterminer de manière plus précise sa position relative par rapport à l'information utile. Comme caractéristiques de la chaussée et/ou de l'envi- ronnement du véhicule, on a par exemple les caractéristiques relatives à la surface de la chaussée ou à l'environnement. On pourra par exemple saisir la structure colorée, telle que par exemple une tache de goudron 6 ou une fissure 7 dans la surface de la chaussée ou d'autres structures de la chaussée qui peuvent être saisies et/ou de l'environnement saisi, par exemple à l'aide du système vidéo du véhicule. On peut éga- lement détecter les bouches d'égout 5 pour les eaux à l'aide du système vidéo. Les rigoles et bouches d'égout pourront être saisies en plus ou au lieu de la saisie ci-dessus, à l'aide d'un capteur radar car les bouches d'égout sont en fer qui est un matériau ayant une caractéristique in- fluençant bien le signal du capteur. Ainsi, la bouche d'égout sera détec- tée sous la forme d'un signal caractéristique par le capteur radar. De manière analogue, on peut également saisir d'autres accumulations de fer, telles que par exemple l'armature de fer des chaussées ou des ponts constituant une caractéristique. En outre, le véhicule pourra déterminer la position absolue de la caractéristique reconnue à l'aide du système de navigation et de localisation GPS pour enregistrer cette information. Le véhicule peut également enregistrer la position relative de la caractéristique détectée par rapport à une information utile enregistrée en mémoire dans le système de navigation, telle que par exemple un panneau de circulation ou un immeuble ou un virage de la chaussée ou le centre d'un virage. De plus, on pourra enregistrer en mémoire la référence du capteur utilisé pour saisir la caractéristique. La référence est par exemple une information relative au type de capteur et/ou à la position de montage du capteur dans le véhicule. Cela permet par exemple de calculer la distance relative du capteur par rapport à la position de localisation GPS du véhicule pour permettre de déterminer de manière plus précise la position absolue et la position relative de la caractéristique saisie. De plus, la référence permet de connaître le type de capteur qui a saisi la caractéristique. Cela permet de référencer les caractéristiques de mêmes capteurs ou de capteurs analogues et de les exploiter en commun. En outre, les caractéristiques qui ont été saisies par différents capteurs pourront être traitées séparément, ce qui améliore la précision du procédé.

Selon un autre développement de l'invention, les informa- tions de nombreux trajets, par exemple enregistrées par un véhicule ou par différents véhicules, sont collectées et exploitées. Les informations, c'est-à-dire les informations complémentaires peuvent être enregistrées dans une unité centrale de calcul pour être exploitées et être retrans- mises aux véhicules.

La figure 2 est une représentation schématique d'un système de collecte centralisée de données d'un serveur constituant l'autre unité de calcul 19. Le véhicule 13 circule sur une chaussée et caractérise des informations complémentaires à l'aide d'un système de cap- teurs 4, c'est-à-dire les caractéristiques et les positions absolues ou positions relatives des caractéristiques par rapport à l'information utile connue, par exemple celle d'un objet avec des positions locales connues. Les caractéristiques peuvent être des signes ou panneaux de circulation reconnus par exemple par un capteur vidéo. Comme caractéristiques, on peut également saisir les géométries de la chaussée qui représentent par exemple une structure reconnaissable de manière optique ou un élément de la surface de la chaussée. La caractéristique et la position ou la position relative de la caractéristique saisie par le véhicule pour l'information complémen- ts taire, sont transmises par le véhicule 13 à l'unité centrale de calcul 19 par une interface 20 ; l'unité de calcul comporte également une seconde interface 21. L'unité centrale de calcul 19 regroupe les informations complémentaires en provenance de différents véhicules et les condense par agrégation de données. Si par exemple un nouveau panneau ou 20 signe de circulation a été installé qui n'est pas encore enregistré comme information utile, ce signe ou panneau de circulation peut également représenter une caractéristique pour une information complémentaire. Un signe ou panneau de circulation (vitesse limitée à 60 km/h), est placé en amont d'un virage. Le virage a une courbure avec un sommet que 25 pour des raisons de sécurité, l'on ne doit pas parcourir à une vitesse supérieure à 60 km/h. A la fois le signe ou panneau de circulation (60 km/h) et la géométrie de la courbe, de courbure définie, correspondent à une information utile. En même temps, "l'information utile, panneau de signalisation", peut également être utilisée comme 30 caractéristique ayant une position relative (par exemple 120 m) par rapport au sommet ayant la courbure maximale au niveau du sommet. Dès que le capteur vidéo détecte le signe ou panneau de circulation, on connaît la position précise du véhicule par rapport au sommet du virage à courbure donnée. Dans ce cas, le signe ou panneau de circulation 35 peut servir à la fois d'information utile (pour une fonction telle que par exemple un avertisseur de vitesse) et aussi comme caractéristique servant à déterminer la position relative en amont de la courbe. Selon un autre développement, on obtient par exemple une information de signe de circulation plus sûre avec une indication de position plus précise du signe ou panneau de circulation si plusieurs véhicules détectent le même signe ou panneau de circulation et la position ou la position relative en transmettant l'information à l'unité de calcul 19. Par exemple, les véhicules peuvent saisir le signe ou panneau de circulation avec des capteurs vidéo différents et transmettre le signe ou panneau de circulation et sa position à l'unité de calcul. Pour cela, les capteurs vidéo appliquent par exemple un procédé de détection d'image permettant de connaître la nature du signe ou panneau de circulation. A titre d'exemple, le procédé de reconnaissance d'image permet de reconnaître un signe ou un panneau de circulation compor- tant une limitation de vitesse à 60 km/h. Si par exemple 18 véhicules détectent la limitation de vitesse à 60 km/h et que seulement deux véhicules détectent une limitation de vitesse à 90 km/h, l'unité de calcul appliquant une exploitation statistique peut être certaine que le pan- neau de circulation saisi par le véhicule correspond à une limitation de vitesse de 60 km/h. Cette information peut être renvoyée aux véhicules. Ainsi, les véhicules qui ont détecté un faux signe de circulation, pourront détecter au passage suivant, du fait de l'information fournie par l'unité de calcul, un panneau de circulation avec une limitation de vi- tesse à 60 km/h bien qu'éventuellement, le capteur vidéo du véhicule soit endommagé. L'unité centrale de calcul 19 pourra reconnaître par exemple en utilisant la référence des capteurs, si certains véhicules ont des capteurs ayant une précision plus élevée. Cela permet par exemple d'utiliser de préférence les données des capteurs à précision élevée et les exploiter avec un coefficient tenant compte de l'agrégation des données. Comme agrégation des données, on peut par exemple former la valeur moyenne de positions absolues et/ou relatives de ca- ractéristiques saisies. Si l'on dispose par exemple des données d'un capteur de mauvaise qualité et celles d'un capteur de qualité poussée, on pourra par exemple utiliser uniquement les données du capteur de niveau élevé pour enregistrer par exemple la position absolue d'une caractéristique ou la position relative d'une caractéristique et de retrans- mettre ces informations aux véhicules. On aura par exemple une information de signe de circulation garantie avec une qualité élevée de position si de nombreux véhicules équipés de capteurs vidéo différents sont passés devant le signe de circulation et si les caractéristiques saisies et la position ou position relative, ont été transmis à l'unité centrale de calcul 19. Cela permet également de saisir des géométries extrêmement précises de la chaussée, telles que par exemple les virages. Pour cela, on saisit les données de mouvement de plusieurs véhicules à un seul et même endroit. Les données de mouvement peuvent être saisies par des capteurs, tels que le capteur vidéo, le capteur d'angle de direction et le système GPS, sous la forme de tracés de mouvement. Les mouvements peuvent être comprimés par agrégation de données en formant par exemple des valeurs moyennes. L'unité centrale de calcul 19, permet ainsi de transmettre des informations utiles et très précises concernant l'environnement du véhicule pour les fournir aux véhicules. Ainsi, les véhicules peuvent tenir compte de l'information fournie, par exemple de manière prévisionnelle pour représenter les fonctions d'assistance. L'information peut être par exemple une information relative à un signe ou panneau de circulation ou à la géométrie de la chaussée. Le véhicule peut obtenir l'information relative à une ca- ractéristique et à la position de cette caractéristique de l'unité centrale de calcul et/ou d'autres véhicules. Le véhicule peut intégrer cette information dans sa carte locale de navigation. Les procédés connus peuvent s'appliquer par exemple pour faire la concordance des cartes. Les imprécisions des cartes numériques et l'imprécision de la localisation GPS pourront être compensées par les données saisies de manière complémentaire, c'est-à-dire que les caractéristiques saisies et leurs positions permettront une meilleure localisation. Pour de nombreuses fonctions d'assistance, le besoin est celui d'une localisation aussi précise que possible de la position du vé- hicule, par exemple en cas de freinage automatique de secours en amont d'une courbe abordée trop rapidement. Cela permet par exemple de fournir la caractéristique saisie du véhicule et la position relative de cette caractéristique par rapport au sommet de la courbe. La caractéris- a tique peut également être une fissure du revêtement de la chaussée, une tache de goudron du revêtement de la chaussée ou une autre structure de la chaussée ou de l'environnement, telle que par exemple une plaque d'égout. A la saisie de la caractéristique enregistrée en mémoire, le véhicule pourra calculer plus précisément la distance par rap- 10 port au sommet de la courbe et faire ce calcul plus tôt qu'avec les données de navigation usuelles pour, par exemple actionner automatiquement le frein de secours plus tôt et/ou de façon plus adaptée. Le véhicule pourra intervenir par une unité de calcul 18 et un organe d'actionnement correspondants intervenant dans les systèmes du véhicule, 15 comme par exemple le moteur, l'embrayage et les freins. Les caractéristiques peuvent servir pour enregistrer la position d'une donnée utile, par exemple celle d'un panneau ou signe de circulation ou encore une géométrie routière par rapport à la position de la caractéristique. Le véhicule enregistre en mémoire la caractéristique, 20 la distance relative entre la caractéristique saisie et l'information utile, par exemple un signe ou panneau de circulation détecté dans sa mémoire propre de données. Le véhicule transmet la caractéristique, c'est-à-dire la distance relative entre la caractéristique saisie et l'information utile, par exemple un signe ou panneau de circulation reconnu, à l'uni- 25 té de calcul extérieure 19. Cette unité de calcul extérieure 19 fournit alors cette information aux autres véhicules de sorte que les véhicules qui circulent sur le même trajet et la même chaussée et qui connaissent par exemple la fissure de la chaussée, ont en plus de l'information de disponibilité, le fait qu'à une distance de 20 m, il y a un panneau de 30 circulation avec une limitation de vitesse à 60 km/h. De cette manière, les véhicules suiveurs peuvent utiliser cette information complémentaire pour faire une localisation très précise de leurs positions actuelles par rapport à une information utile. Pour cela, on transmet de préférence l'information agrégée concernant 35 la caractéristique et sa position dans le véhicule. Le véhicule suivant grâce à une prévision de navigation par le GPS de localisation et par exemple un horizon électronique, détecte l'information utile qui est par exemple un signe ou panneau de circulation ou une géométrie de chaussée. Cette information est encore relativement grossière. Si le ou les capteurs du véhicule détectent la caractéristique dans son environ- nement, alors à partir de la distance relative transmise entre la caractéristique reconnue et l'information utile ils pourront indiquer à quelle distance se trouve encore le véhicule en amont de l'information utile. Cela permet d'activer à temps un système d'assistance de conduite pour par exemple réduire la vitesse. Mais il peut arriver que différents véhicules utilisent différentes variantes de capteur(s). C'est ainsi qu'un capteur vidéo qui reconnaît les bords de la chaussée, aura selon le fabricant, une résolution de points image plus ou moins élevée ou faible. La sensibilité de lumi- nosité ou la sensibilité aux couleurs, peut être différente. Toutes les va- riantes de capteur peuvent servir à saisir une caractéristique, telle que par exemple une fissure, une tache de goudron, un panneau ou autres. Les signaux saisis par les capteurs peuvent être très différents. La même remarque s'applique à radar ou un capteur lidar. Le radar ou le capteur lidar s'utilisent dans les mêmes conditions pour détecter les objets dans l'environnement et leurs signaux de reconnaissance d'une caractéristique peuvent toutefois être différents et en particulier dépendre de la résolution, de l'angle de visée et de la technique utilisée. Dans le cas extrême on utilise un véhicule avec un capteur vidéo dirigé vers l'avant (par exemple sous la forme d'une caméra de signe de circu- lation) pour saisir une caractéristique. Un autre véhicule pourra avoir par exemple un capteur vidéo (caméra de recul) tourné vers l'arrière pour saisir une caractéristique de mesure. Les caractéristiques saisies, c'est-à-dire les signaux des capteurs, du fait des différentes caméras et des objectifs différents, les angles de visée différents et/ou des positions de montage différentes, peuvent donner des résultats différents. Un autre développement prévoit un capteur utilisé pour la saisie d'une caractéristique et aussi une information de capteur, c'est-à-dire une référence relative à ce capteur et qui est également enregistrée dans une unité de calcul extérieure. Ainsi, l'unité de calcul extérieure pourra en- registrer les signaux de calcul des caractéristiques saisies de différentes variantes de capteur et caractériser les signaux de capteur en fonction de leur reconnaissance. Ce développement consiste par exemple pour un véhicule suiveur d'envoyer son information de capteur au serveur central et en plus des données utiles, de ne recevoir que les signaux de capteur comme image de la caractéristique et de sa position qui n'aura été générée que par la variante de capteur dont dispose également le véhicule. Les données transmises au véhicule par l'unité de calcul pourront être choisies et adaptées en fonction des systèmes de capteurs équipant le véhicule. Cela évite la transmission de données inutiles. On peut également faire la moyenne des signaux de capteur identiques par l'unité de calcul 19 pour obtenir un signal de capteur optimum pour une caractéristique. A la place de la valeur moyenne, on peut utiliser d'autres types de procédé pour améliorer le signal de capteur. Cela permet d'optimiser les signaux de capteur et d'assurer une meilleure détection de la même caractéristique par un autre véhicule. L'unité de calcul 19 transmet les données, notamment les données agrégées, par exemple un signal vidéo avec une certaine carac- téristique et la position de cette caractéristique pour communiquer cette information à un autre véhicule 14. Cet autre véhicule 14 saisit par exemple un signal vidéo à l'aide de sa caméra vidéo. Le véhicule compare le signal vidéo saisi au signal vidéo enregistré en mémoire et transmis par l'unité de calcul 19. A partir de la comparaison, le véhicule saura qu'il s'agit d'un même signal vidéo. Le véhicule peut ainsi utiliser la position ou la position relative de la caractéristique qui correspond au signal vidéo pour guider le véhicule. Le véhicule reconnaît par exemple dans l'information complémentaire, qu'il s'agit d'un signal utile à une distance fixe de la caractéristique reconnue, par exemple un signe ou panneau de circulation. Cela permet une détermination précise de la distance du véhicule par rapport au signe ou panneau de circulation. Le procédé est indépendant de la nature du capteur utilisé. L'unité de calcul peut utiliser des signaux de capteur différents pour vérifier la détection d'une caractéristique. Par exemple, un véhicule équipé d'un capteur vidéo, pourra détecter une plaque d'égout dans une position fixée et transmettre le signal du capteur vidéo à l'unité de calcul 19. Le même véhicule ou un autre véhicule à l'aide d'un autre capteur, par exemple d'un capteur radar, permet de saisir le signal correspondant à une réflexion forte à la position fixée et transmettre ce signal à l'unité de calcul 19. L'unité de calcul 19 reconnaît sur le fondement des signaux des différents capteurs, qu'une caractéristique remarquable est associée à la position fixe. Cela augmente la sécurité de la détection d'une caractéristique.

15 NOMENCLATURE 1 pare-brise 2 volant de direction 4 système de capteurs 5 grille d'égout/plaque d'égout 7 fissures dans la surface de la chaussée 8 système de navigation chaussée/route 10 11, 12 voie de circulation/couloir de circulation 13 véhicule 15, 16 marquage du bord de la chaussée 17 signe de circulation/panneau de circulation 19 unité centrale de calcul 20 première interface 21 seconde interface20

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1°) Procédé de saisie de données de navigation selon lequel - un véhicule équipé d'un capteur saisit une caractéristique de la route et/ou de l'environnement, - le véhicule détermine la position de la caractéristique, - la caractéristique et sa position sont enregistrées comme information complémentaire aux données de navigation ou transmise à une unité de calcul extérieure. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de la caractéristique et la position relative de la caractéristique par rapport à une information utile des données de navigation et la position relative sont enregistrées comme parties de l'information supplémentaire et/ou sont transmises en tant que telles. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' - on saisit fréquemment la caractéristique et la position d'un ou plu- sieurs véhicules, et - on enregistre en mémoire la position comme valeur moyenne des positions saisies. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on associe une référence au capteur et cette référence est enregistrée en mémoire et/ou est transmise en plus de l'information complémentaire. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'information complémentaire est transmise par le véhicule à une unité de calcul, extérieure, - l'unité de calcul extérieure est située dans un autre véhicule ou est une unité de calcul stationnaire.356°) Procédé selon les revendications 2 et 5, caractérisé en ce que - la communication de la position et/ou de la position relative se fait dans l'unité de calcul stationnaire, et - l'unité de calcul stationnaire transmet la position moyenne et/ou l'information géométrique moyenne au véhicule. 7°) Procédé selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que la référence comporte une information concernant la nature du capteur, par exemple le type de capteur et/ou une information relative à la position ou à l'alignement du capteur dans le véhicule. 8°) Procédé selon les revendications 5 et 7, caractérisé en ce que sur le fondement de la référence, l'unité de calcul donne une valeur moyenne des positions des capteurs correspondant à la même référence et/ou l'unité de calcul connaît des valeurs de comparaison pour les références pour évaluer de manière relative les positions des capteurs du véhicule ayant différentes références et pouvoir faire des moyennes. 9°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'information utile est un signe de circulation et/ou la géométrie de la chaussée. 10°) Produit-programme d'ordinateur comportant un code-programme pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 9 lorsque le produit-programme d'ordinateur est appliqué par une instal- lation de traitement ou est enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur. 11°) Unité de calcul d'un véhicule appliquant le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9,de saisie de données de navigation selon lequel un véhicule équipé d'un capteur saisit une caractéristique de la route et/ou de l'environnement, détermine la position de la caractéristique, et la caractéristique et sa position sont enregistrées comme information complémentaire aux données de navigation ou étant transmises à une unité de calcul ex- terne. 12°) Unité de calcul extérieure recevant un véhicule, une caractéristique saisie par le véhicule concernant la chaussée et/ou l'environnement et une position de la caractéristique saisie par le véhicule, - l'unité de calcul enregistrant la caractéristique et la position de la caractéristique comme information complémentaire et la retransmettant au véhicule. 13°) Unité de calcul extérieure selon la revendication 12, caractérisée en ce qu' elle forme la moyenne de la position de la même caractéristique de plusieurs véhicules et/ou de plusieurs mesures du même véhicule et la transmet de nouveau au véhicule.20