FR2976245A1

FR2976245A1 - Procede et dispositif pour determiner une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement

Info

Publication number: FR2976245A1
Application number: FR1255361A
Authority: FR
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-06-08
Filing date: 2012-06-08
Publication date: 2012-12-14
Also published as: DE102011077173A1; ITMI20120889A1; IN2012DE01714A; GB201210187D0; GB2491720A; CN102815297A

Abstract

Procédé pour déterminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) d'un véhicule (10) dans un emplacement transversal (14), comprenant les étapes suivantes consistant à : a) saisir les données de l'environnement du véhicule (10) et saisir au moins un objet (12, 16, 18) délimitant un côté longitudinal de l'emplacement transversal de stationnement (14), b) déterminer une position de stationnement cible pour le véhicule (10) dans l'emplacement transversal de stationnement (14) en intégrant au moins une distance définie de sécurité (30) pour ouvrir une portière (28) du véhicule (10), c) déterminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) pour atteindre la position de stationnement cible déterminée dans l'étape b), d) fournir la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) à destination du conducteur pour qu'il l'applique ou à destination d'un système d'assistance de conduite pour appliquer le procédé.

Description

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour dé-terminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement d'un véhicule dans un emplacement transversal de stationnement en tenant compte de la distance de sécurité définie pour ouvrir au moins une portière du véhicule, ainsi qu'un dispositif d'assis-tance de conduite pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique On connaît des systèmes d'assistance aux manoeuvres io d'engagement dans un emplacement de stationnement qui aident la manoeuvre de stationnement de véhicules pour les engager dans un emplacement de stationnement ; selon les systèmes, on distingue très généralement entre les emplacements de stationnement longitudinaux, parallèles au tracé de la chaussée et aux bordures ou aux bords de la 15 chaussée et les emplacements transversaux de stationnement pour les-quels le véhicule est orienté transversalement ou pratiquement perpendiculairement au tracé de la chaussée. On connaît des systèmes d'aide au stationnement qui mesurent un emplacement de stationnement au passage du véhicule à 20 l'aide de capteurs appropriés pour calculer une trajectoire correspondante d'engagement dans l'emplacement de stationnement lorsque cet emplacement est considéré comme approprié ; ces systèmes guident le conducteur dans l'emplacement de stationnement jusque dans sa position de stationnement en appliquant les recommandations de manière 25 passive ou active. Dans le cas d'une application passive, le conducteur reçoit des consignes d'angle de braquage par l'intermédiaire d'une inter-face utilisateur ainsi que des ordres de mouvement pour avancer ou s'arrêter, pour respecter une position de stationnement aussi idéale que possible. Dans une application active, le conducteur commence par la 30 manoeuvre d'engagement dans l'emplacement de stationnement et le système reprend d'une manière totalement automatique toutes les actions. On connaît en outre des modes de réalisation selon lesquels, le conducteur assure uniquement le démarrage et le freinage, alors que les manoeuvres de direction sont assurées par le système.

2 La saisie de l'état de l'environnement de l'emplacement de stationnement est particulièrement importante pour une manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement constitué par un emplacement transversal. Le document DE 10 2008 058 652 Al décrit un procédé de calcul d'une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement pour un véhicule vers un emplacement transversal ; ce procédé utilise des données de mesure saisies par des capteurs à ultrasons et qui sont traitées en application des données de mesure prévisibles. Les données de mesure prévisibles sont les largeurs io et/ou les longueurs caractéristiques de véhicule, les dimensions des rétroviseurs extérieurs et la symétrie de la forme ainsi que les dimensions caractéristiques des emplacements. On détermine la trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement en faisant prendre au véhicule une position de stationnement idéale au milieu de 15 l'emplacement de stationnement. Le document DE 60 2004 006 797 T2 décrit un système d'assistance aux manoeuvres de stationnement permettant à l'utilisateur de fixer un cadre de stationnement cible dans le cadre de stationnement saisi par le système. Le cadre de stationnement cible peut être 20 choisi de manière quelconque de sorte que le véhicule ne sera pas par exemple stationné en position centrale, mais plus près d'un côté du cadre instantané de stationnement ou en biais par rapport à la ligne médiane, ce qui permet de conclure qu'il y a contournement d'un obstacle ou pour pouvoir ouvrir ou fermer, sans difficulté, une portière du 25 véhicule. En outre, le document DE 10 2006 046 827 A 1 décrit un procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement consistant à déterminer les dimensions effectives de l'emplacement de stationnement alors que le véhicule n'est pas encore positionné de manière définitive dans 30 cet emplacement de stationnement. A partir des données effectives, ainsi déterminées, on obtient une trajectoire qui tient également compte d'une position cible et qui tient compte des personnes à bord du véhicule. Dans ces conditions, la position cible ne sera pas nécessairement médiane par rapport à l'emplacement de stationnement, mais sera dé-

3 calée sur le côté pour respecter une distance de sécurité requise par rapport aux véhicules voisins. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a ainsi pour objet un procédé pour déterminer une trajectoire d'engagement d'un véhicule dans un emplacement transversal de stationnement, comprenant les étapes suivantes consistant à : a) saisir les données de l'environnement du véhicule et au moins un objet délimitant un côté longitudinal de l'emplacement transversal de io stationnement, b) déterminer une position de stationnement cible pour le véhicule dans l'emplacement transversal de stationnement en intégrant au moins une distance définie de sécurité permettant d'ouvrir la portière du conducteur, 15 c) déterminer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement pour atteindre la position de stationnement cible déterminée dans l'étape b), d) fournir la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement au conducteur pour qu'il applique le procédé. 20 Ce système d'assistance de conduite peut effectuer d'une manière autonome ou semi-automatique, la manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement. La distance de sécurité, définie, est la distance qui per-met au moins d'ouvrir la portière du conducteur sans endommager ou 25 mettre en danger la portière et/ou pour tenir compte d'un obstacle se trouvant dans la plage de pivotement de la portière tout en permettant une montée ou une descente confortable. Il est avantageux que la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement soit prise en compte pour positionner 30 le véhicule dans une position de stationnement cible dans l'emplacement transversal de stationnement en tenant compte de l'environne-ment de l'emplacement de stationnement pour que la position de stationnement cible soit respectée avec une distance de sécurité définie de manière suffisante pour ouvrir au moins la portière du conducteur. 35 Ainsi, le véhicule peut être conduit de manière active ou passive dans

4 une position de stationnement idéale et de façon avantageuse, le sens de marche et l'alignement du véhicule seront déterminés dans l'emplacement transversal à l'aide du procédé pour arriver dans une position cible de stationnement, idéale, en particulier dans un emplacement transversal étroit. Une position de stationnement cible, idéale, respecte notamment une distance de sécurité suffisamment définie du côté du conducteur du véhicule à ranger, distance suffisante pour lui permettre d'ouvrir sans risque sa portière. De même on tient compte d'une dis-tance nécessaire pour ouvrir la portière du conducteur du véhicule stationné directement dans le voisinage. Le procédé de détermination d'une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement par un véhicule pour un emplacement transversal de stationnement, c'est-à-dire le trajet entre la position actuelle du véhicule et la position de stationnement souhaitée 15 repose sur les données saisies lors du passage du véhicule devant l'emplacement. Les emplacements transversaux de stationnement sont les emplacements dirigés transversalement au moins en biais, par rapport à la direction de circulation et qui sont délimités au moins totalement ou en partie par des lignes, par exemple des places de stationnement 20 dans un parking ou des emplacements dans des garages, des entrées de garage ou des situations comparables. Les données fournissent une in-formation concernant le cadre de stationnement disponible pour le véhicule et qui est entouré par des objets limiteurs et/ou non-limiteurs. Les objets limiteurs notamment sur un grand côté d'un emplacement 25 transversal de stationnement, sont par exemple des véhicules station-nés, des murs ou des buissons ou des lignes de marquage délimitant un emplacement plus ou moins fermé. Des objets non-limiteurs peuvent être des boîtes de boisson ou des flaques d'eau que l'on peut théoriquement passer et qu'il n'est pas indispensable de prendre en compte. 30 La saisie des données peut se faire à l'aide d'au moins une unité de saisie utilisant par exemple un capteur sans contact, tel qu'un capteur à ultrasons, un capteur PMD, un capteur Lidar ou un capteur radar ou encore une caméra ou une combinaison de tels différents capteurs sans contact. Les données saisies pourront être traitées 35 ensuite pour obtenir un modèle de l'environnement de l'emplacement de stationnement. Les données saisies permettent de déterminer une image tridimensionnelle de l'environnement de l'emplacement de stationnement et les objets saisis dans l'environnement seront ensuite classés en objets plats sur lesquels on peut passer et en objets non 5 plats qui constituent une limitation que l'on ne peut pas passer. Déterminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement pour un véhicule dans un emplacement transversal, repose sur les données saisies en tenant compte de ce que par exemple un objet limitant l'emplacement transversal de stationne-ment, aura été saisi sur au moins un côté longitudinal de l'emplacement transversal. La trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement pourra alors prévoir que partant de sa position actuelle, le véhicule, soit dirigé vers une position de stationnement cible avec une entrée en ligne droite dans l'emplacement transversal de stationnement 15 ou encore avec une entrée courbe, c'est-à-dire une entrée dite en biais. On distingue plusieurs situations d'emplacement de stationnement qui peuvent guider le véhicule le long d'une trajectoire d'engagement de stationnement, appropriée et adaptée, jusque dans la position de stationnement cible adaptée de manière appropriée pour le véhicule. 20 Si l'emplacement transversal n'est pas entouré sur ses grands côtés parallèles par des objets limiteurs, mais est marqué par exemple par un cadre de stationnement au sol, on pourra déterminer la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement pour que le véhicule arrive dans une position de stationnement cible, idéale, 25 au milieu de l'emplacement transversal de stationnement, marqué. Mais si l'emplacement transversal de stationnement est limité sur au moins un grand côté par au moins un objet, par exemple un véhicule voisin au stationnement ou un mur ou un buisson, la trajectoire d'engagement de stationnement se déterminera en tenant 30 compte des objets saisis. Une trajectoire d'engagement d'un emplacement de stationnement pourra être prédéfinie pour le conducteur pour placer le véhicule dans la position de stationnement cible pour que le conducteur dispose de suffisamment de place pour ouvrir la portière de son côté. En particulier, le véhicule ne sera pas stationné au milieu de 35 l'emplacement transversal délimité, mais la position de stationnement

6 cible sera décalée latéralement par rapport au milieu. En déterminant la trajectoire d'engagement de l'emplacement de stationnement, on tient compte du grand côté où il y a au moins un objet limiteur ainsi que de l'orientation et de l'alignement de l'objet. Par exemple, on saisit l'ali- gnement d'un véhicule voisin en stationnement et notamment la position de la portière de conducteur de ce véhicule stationné. La trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement pourra également précharger à destination du conducteur et/ou du système, une direction de démarrage dans l'emplacement de stationnement, notamment io lui indiquer si l'engagement dans l'emplacement transversal de stationnement se fera en marche avant ou en marche arrière pour que le véhicule soit stationné en marche avant ou en marche arrière de façon orientée dans l'emplacement. On tient compte pour cela de ce que pour le conducteur du véhicule à stationner dans la position de stationne- 15 ment cible, on dispose de suffisamment d'espace pour l'ouverture de la propre portière du conducteur. De plus, on tient notamment compte si un objet limiteur est un véhicule stationné, pour que ce véhicule dis-pose d'un espace suffisant pour l'ouverture de la portière du conducteur. 20 Le procédé selon l'invention est particulièrement important dans le cas de petits emplacements transversaux de stationnement avec deux objets limitant les grands côtés parallèles, notamment un cadre de stationnement entouré par les véhicules voisins. La position de stationnement cible prise par le véhicule dans l'emplacement transver- 25 sal de stationnement, limité, est déterminée par le procédé selon l'invention en ce que les objets limiteurs sont pris en compte pour leur position et éventuellement leur orientation dans l'environnement. Si les objets limiteurs sont des véhicules, un mode de réalisation du procédé selon l'invention, saisit le sens de stationnement des véhicules ainsi 30 rangés soit par l'intermédiaire du conducteur, soit par une unité de saisie appropriée. On peut ainsi déterminer la trajectoire d'engagement de stationnement à déterminer de façon adaptée pour le véhicule à garer non seulement en tenant compte de l'espace nécessaire à l'ouverture de la portière du conducteur, mais intégrant également l'emplacement qu'il 35 faut respecter pour l'éventuelle ouverture d'au moins une portière de

7 conducteur des véhicules stationnés dans le voisinage pour des aspects de sécurité. Le conducteur pourra non seulement recevoir la position de l'objet-cible décalé latéralement par rapport au milieu du châssis de trame limité, mais on pourra également afficher pour le conducteur, la direction de stationnement la plus avantageuse, c'est-à-dire le sens de marche avant ou de marche arrière pour s'engager dans l'emplacement. Si l'emplacement transversal de stationnement considéré comme approprié par le système n'est limité que sur un côté longitudinal par un véhicule positionné dans cet emplacement, le procédé selon io l'invention prévoit une trajectoire d'engagement de stationnement, dé-terminée, adaptée, pour une position idéale de stationnement et en particulier l'orientation du véhicule à stationner est adaptée à la direction de stationnement du véhicule voisin déjà à l'arrêt. Si une portière du véhicule voisin déjà arrêté s'ouvre en direction de l'emplacement trans- 15 versal de stationnement, visé, alors la position de destination est décalée par rapport au milieu de l'emplacement transversal de stationnement pour augmenter la distance entre les véhicules voisins à positionner. En outre, on détermine l'orientation du véhicule à ranger dans l'emplacement de stationnement et qui prévoit un sens opposé par 20 rapport à celui du véhicule déjà arrêté. Si en revanche la portière du conducteur du véhicule stationné dans le voisinage, s'ouvre, non pas en direction de l'intervalle transversal de stationnement affiché, la position de stationnement cible est décalée par rapport au milieu du sens du véhicule arrêté si le véhicule à ranger pénètre dans l'emplacement 25 transversal de stationnement en sens opposé. Le conducteur du véhicule à stationner dispose d'une distance pour quitter confortablement son véhicule. Mais si, par exemple l'approche de l'emplacement transversal de stationnement est plus avantageuse dans une certaine direction qui correspond à celle du véhicule voisin, stationné, la trajectoire 30 adaptée d'engagement dans un emplacement de stationnement, prévoit que le véhicule à ranger arrive dans une position de stationnement cible qui augmente la distance entre les véhicules voisins. Si l'emplacement transversal de stationnement, cible, se trouve entre deux emplacements de stationnement déjà occupés par des 35 véhicules, l'invention détermine une trajectoire d'engagement adaptée

8 qui optimise à la fois le sens, c'est-à-dire l'orientation en marche avant ou en marche arrière du véhicule à stationner et propose une position de stationnement cible, éventuellement décalée par rapport à la ligne médiane de l'emplacement de stationnement visé. On tient alors no- tamment compte de ce que si une direction d'approche déterminée vers l'emplacement transversal de stationnement visé est préférable selon les conditions de l'environnement, la trajectoire d'engagement de stationnement déterminée sera adaptée de façon à avoir une distance suffisante entre deux véhicules positionnés l'un à côté de l'autre et qui io permet d'ouvrir sans difficulté chaque portière de conducteur. De manière préférentielle les portières de conducteur des véhicules voisins ne se situeront pas dans le même plan l'une en face de l'autre, mais seront décalées et pourront ainsi s'ouvrir parallèlement l'une à l'autre. Dessins 15 La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédé de détermination d'une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement représenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 montre un véhicule en situation de stationnement dans 20 un emplacement transversal de stationnement selon l'état de la technique, la figure 2 montre un véhicule dans une situation d'engagement dans un emplacement transversal de stationnement selon le procédé de l'invention, 25 la figure 3 montre un véhicule dans une situation d'engagement dans un emplacement de stationnement dans un garage, les figures 4a et 4b montrent un véhicule dans une situation d'engagement dans un emplacement transversal de stationnement selon le procédé de l'invention, avec deux véhicules stationnés au voisinage. 30 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un véhicule 10 stationné dans un emplacement transversal 14 délimité par des lignes 12 ; la ligne médiane de l'emplacement transversal de stationnement 14, porte la référence 15. Des véhicules 16, 18 sont stationnés dans les emplacements voi- 35 sins. La largeur 20 disponible pour s'engager dans l'emplacement

9 transversal de stationnement 14, se mesure à l'aide de capteurs appropriés équipant le véhicule 10. Les capteurs saisissent l'environnement du véhicule en utilisant par exemple des capteurs à ultrasons prévus sur tous les côtés du véhicule pour mesurer la distance par rapport à des objets limiteurs. Un système vidéo permet en outre de déterminer des repères et de les exploiter. On peut également utiliser par exemple des capteurs infrarouges, des capteurs PMD, des capteurs radar, des capteurs Lidar ou des mesures de distance vidéo. A partir de la largeur 20 obtenue pour l'emplacement transversal de stationnement 14, on io détermine une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement 22 pour la manoeuvre de stationnement. Dans l'exemple de l'état de la technique représenté à la figure 1, la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement 22, se fait selon un chemin subdivisé en plusieurs segments. En particulier, on a des segments de 15 droite et/ou des segments de courbe le long desquels le véhicule 10 est guidé en marche avant ou en marche arrière dans sa position de stationnement cible. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, la position de stationnement cible est au milieu de l'emplacement transversal de stationnement 14, c'est-à-dire que l'axe principal 24 du véhicule 10 20 est équidistant des lignes de limitation 12 de l'emplacement transversal de stationnement 14 ou l'axe principal 24 est distant de la distance 26 par rapport aux bords du stationnement possible qui correspond à la moitié de la largeur 20. La ligne médiane 15 de l'emplacement transversal de stationnement 14, coïncide avec l'axe principal 24. 25 Le véhicule 10 positionné dans l'emplacement transversal de stationnement 14 aura par exemple pénétré en marche avant dans l'emplacement le long de la trajectoire 22. Pour ouvrir la portière 28 du conducteur, il faut une distance de sécurité 30 définie, qui doit être suffisante pour que le conducteur puisse quitter confortablement le véhi- 30 cule 10. Un éventuel passager avant pourrait descendre du véhicule avant la manoeuvre de rangement proprement dite, de sorte que même dans le cas d'emplacements transversaux étroits 14 on pourra respecter une distance de sécurité définie 30 du côté du conducteur du véhicule 10. Néanmoins, pour le véhicule 10, il faut une largeur nécessaire 20 de 35 l'emplacement transversal de stationnement 14 résultant de la somme

i0 de la largeur 32 du véhicule et de la distance de sécurité 30, définie, pour une ouverture sans risque de la portière 28. Dans la position de stationnement cible, il faut respecter la distance définie de sécurité 30 pour ouvrir la portière de conducteur 28. Dans l'exemple représenté à la figure 1, selon lequel le véhicule 10 a été positionné au milieu de l'emplacement transversal de stationnement 14 selon l'état de la technique, l'intervalle 34 subsistant du côté du conducteur est inférieur à la dis-tance de sécurité 30 définie et qui serait nécessaire pour ouvrir suffisamment la portière 28 du conducteur pour que ce dernier puisse io quitter confortablement le véhicule 10. L'exemple de réalisation de la figure 2 d'une situation de stationnement selon le procédé de l'invention, utilise les mêmes références pour désigner les mêmes éléments que ceux de la figure 1. Le véhicule 10 stationné dans l'emplacement transversal 14 a une largeur 15 20 et est entouré par des véhicules 16, 18 stationnés dans les emplacements de stationnement voisins. Comme le montre la figure 2, la référence 22 désigne la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement qui conduirait vers une position médiane de stationne-ment cible selon l'état de la technique ; l'axe 24 du véhicule 10 se situe 20 sur la ligne médiane 15 de l'intervalle transversal 14. Au contraire, la référence 36 désigne une trajectoire d'engagement adaptée dans l'emplacement de stationnement et qui se traduit par une position de stationnement cible décalée latéralement ; ici le décalage est fait vers la droite ; l'axe principal 24 du véhicule 10 n'est pas centré sur l'empla- 25 cernent transversal 14, mais est décalé par rapport à la ligne médiane 15. La largeur entre l'axe principal 24 du véhicule 10 et une limitation de la possibilité de stationnement, ici le véhicule voisin stationné 18, 16, est donnée comme distance 38 qui comprend la distance de sécurité 30, définie, pour ouvrir sans difficulté une portière 28 du véhicule. Pour 30 ouvrir la portière 28, il subsiste ainsi du côté du conducteur, la dis-tance 38 rapportée à l'axe principal 24 ; le conducteur dispose d'une distance de sécurité 30, définie, qui permet au conducteur de quitter confortablement le véhicule 10. La figure 3 montre une situation de stationnement dans 35 laquelle le véhicule 10 est positionné dans un emplacement transversal

Il de stationnement 14 délimité par des murs 40, par exemple dans un garage. La figure 3 montre en outre qu'il est possible d'effectuer un rangement adaptatif dans l'emplacement de stationnement en tenant compte de la distance de sécurité 30, définie, pour ouvrir au moins la portière 28 du conducteur en procédant le long de la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement 36a, 36b, adaptée, par une entrée en biais, c'est-à-dire à partir de la gauche 36a ou de la droite 36b de l'emplacement transversal de stationnement 14, ou par une entrée en ligne droite 37. Suivant le cas, la trajectoire d'engagement dans io l'emplacement de stationnement 36a, 36b, 37 comporte des segments de courbe et/ou des segments de droite. Dans l'exemple de réalisation présenté, le véhicule 10 est conduit en marche avant le long de la trajectoire adaptée d'engagement dans l'emplacement de stationnement 36a, 36b, 37 pour atteindre la position de stationnement cible ; cette 15 position est décalée vers la droite par rapport à la ligne médiane 15 de l'emplacement de stationnement 14. Ainsi, on obtient la distance 38 rapportée à l'axe principal 24 du côté gauche du véhicule donnant la distance de sécurité 30 définie pour ouvrir la portière du véhicule. Il est également possible de guider le véhicule 10 en marche arrière le long de 20 la trajectoire adaptée d'engagement dans l'emplacement de stationne-ment 36a, 36b, 37 ; la distance appropriée 38 est respectée sur le côté du véhicule. Dans le cas d'un véhicule avec conduite à droite, la dis-tance 38 comprenant la distance de sécurité 30, définie, sera prise en compte sur le côté droit du véhicule et on déterminera les trajectoires de 25 rangement 36a, 36b, 37 de détermination dans l'emplacement de stationnement. Les figures 4a et 4b représentent des situations de stationnement d'un véhicule 10 positionné dans l'emplacement transversal de stationnement 14. L'emplacement transversal de stationnement 14 30 se situe entre d'autres emplacements de stationnement occupés par des véhicules 16 et 18. Dans un mode de réalisation du procédé de l'invention, on détermine l'orientation des véhicules 16, 18 stationnés en position voisine, par exemple à l'aide d'un système vidéo et/ou par le conducteur.

12 Dans la situation de stationnement représentée à la figure 4a, les véhicules 16 et 18 sont engagés en marche avant dans leur emplacement de stationnement. Il est également possible que les deux véhicules 16, 18 soient positionnés en marche arrière. Dans le sens de la marche avant, le conducteur du véhicule 16 est un véhicule à con-duite à gauche dont la portière 42 est à gauche dans la direction du véhicule 10 qui stationne dans l'emplacement transversal 14. Le véhicule 18, a une portière 44 s'ouvrant du côté du conducteur également vers la gauche et ainsi suivant une orientation non dirigée dans la direction du véhicule 10 à ranger dans l'emplacement de stationnement transversal 14. L'invention, propose une trajectoire adaptée d'engagement dans l'emplacement de stationnement 36 ; le véhicule 10 de l'exemple de réalisation de la figure 4a occupe de préférence le sens de marche arrière en position de stationnement cible, c'est-à-dire qu'il aura parcouru une trajectoire appropriée d'engagement 36 par une marche arrière. Pour une orientation opposée des véhicules 16 et 18, l'invention proposerait la marche avant. La trajectoire adaptée d'engagement dans l'emplacement de stationnement 36 présente par rapport à la ligne médiane 15 de l'emplacement transversal de stationnement 14, une position de stationnement cible décalée vers la gauche. Ainsi, le conducteur du véhicule 10 aura une distance suffisante 38 pour ouvrir sa portière 28 et en même temps on évite qu'à l'ouverture, la portière de conducteur 42 du véhicule 16 qui se fait dans le sens du véhicule stationné 10, reste en dessous d'une distance de sécurité 30, définie. La figure 4b montre une situation de stationnement pour laquelle le véhicule 16 est orienté dans une direction et le véhicule 18 dans la direction opposée dans les emplacements de stationnement voisins de l'emplacement transversal 14. Selon l'invention, le conducteur du véhicule 10 reçoit une trajectoire adaptée d'engagement 36 dans l'emplacement de stationnement ; cette trajectoire indique une position de stationnement cible décalée latéralement par rapport à la ligne médiane 15 de l'emplacement transversal de stationnement 14. Le côté du décalage de la trajectoire adaptée d'engagement 36 dans l'emplacement de stationnement, se détermine de façon que les portières des conduc-

13 teurs des véhicules voisins 10, 16, 18 ne soient pas en face dans un même plan, mais soient décalées et s'ouvrent parallèlement. Le côté du décalage de la position de stationnement cible par rapport à la ligne médiane 15 de l'emplacement transversal de stationnement 14, dépend de la direction du véhicule 10 selon laquelle il pénètre dans l'emplacement transversal 14, c'est-à-dire la marche avant ou la marche arrière. Si la marche avant est choisie de préférence, la position de stationne-ment cible sera décalée vers la droite. Si la marche arrière est choisie de préférence, la position cible sera décalée vers la gauche.10 NOMENCLATURE 10 12 14 15 16 18 20 22 24 26

28 30 36a, 36b, 37 38 42 44 véhicule ligne délimitant un emplacement transversal intervalle transversal de stationnement ligne médiane de l'emplacement transversal véhicule stationné véhicule stationné largeur disponible pour le stationnement trajectoire d'engagement dans l'emplacement axe principal distance par rapport aux bords du stationnement possible portière du conducteur distance de sécurité trajectoire adaptée d'engagement dans l'emplacement distance par rapport à l'axe principal 24 portière du conducteur portière20

Claims

REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) d'un véhicule (10) dans un emplacement transversal (14), comprenant les étapes suivantes consis- tant à : a) saisir les données de l'environnement du véhicule (10) et saisir au moins un objet (12, 16, 18) délimitant un côté longitudinal de l'emplacement transversal de stationnement (14), b) déterminer une position de stationnement cible pour le véhicule (10) dans l'emplacement transversal de stationnement (14) en intégrant au moins une distance définie de sécurité (30) pour ouvrir une portière (28) du véhicule (10), c) déterminer une trajectoire d'engagement dans un emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) pour atteindre la position de station- nement cible déterminée dans l'étape b), d) fournir la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) à destination du conducteur pour qu'il l'applique ou à destination d'un système d'assistance de conduite pour appliquer le procédé. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de stationnement cible du véhicule (10) est décalée latérale-ment par rapport à la ligne médiane (15) de l'emplacement transversal de stationnement (14). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans la position d'emplacement de stationnement cible du véhicule (10), au moins sur le côté du conducteur on réserve la distance de sécurité (30) définie pour ouvrir la portière (28) du véhicule par rapport aux objets limiteurs (12, 16, 18). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 16 le véhicule (10) décrit la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) en marche avant ou en marche arrière. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) est parcourue en ligne droite ou en biais. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins un objet (12, 16, 18) qui délimite un côté longitudinal de l'emplacement transversal de stationnement (14) est un véhicule (16, 18) dont le sens de stationnement et le sens d'ouverture d'une portière (42, 44) du véhicule (16, 18) auront été déterminés. 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le sens de stationnement du véhicule (16, 18) est déterminé par le conducteur du véhicule (10) ou par une unité de saisie. 8°) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le sens d'engagement d'au moins un véhicule (16, 18) est pris en compte pour déterminer la position de stationnement cible du véhicule (10). 9°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le sens de stationnement d'au moins un véhicule (16, 18) est pris en compte pour déterminer la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37), une distance de sécurité, définie (30) étant prise en compte pour que l'ouverture de portière du conducteur (10) pour déterminer la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37). 17 10°) Dispositif d'assistance de conduite pour aider à une manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement d'un véhicule (10) dans un emplacement transversal de stationnement (14) comportant une unité de saisie des données de l'environnement du véhicule (10), une unité pour déterminer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement (36a, 36b, 37) jusqu'à une position de stationnement cible selon le procédé de l'une quelconque des revendications 1 à 9, et d'une unité d'émission pour émettre des informations relatives à la position de stationnement cible et des indications de lo conduite pour l'engagement dans l'emplacement de stationnement ou pour commander automatiquement la manoeuvre d'engagement dans l'emplacement de stationnement. 15