FR2865039A1 - Procede d'assistance du conducteur pour determiner une position initiale de debut de manoeuvre de rangement - Google Patents

Abstract

Procédé d'aide au conducteur pour les manoeuvres de rangement d'un véhicule (1) comprenant les étapes suivantes :a) mesures par capteur (110) d'un emplacement de garage (20) trouvé,b) décision (120) si à l'aide des données de mesure fournies par l'étape(a), l'emplacement de garage (20) convient pour garer le véhicule (1), caractérisé en ce qu'en outrec) on calcule (130) une position initiale (32) avec une zone prédéfinie (28) pour une position initiale optimale du véhicule (1) pour se ranger dans l'emplacement de garage (20),d) on émet (190) la position initiale calculée (32) du véhicule (1) par une unité d'émission (11) appropriée.

Description

Domaine de l'invention

La présente invention concerne un procédé d'aide au conducteur pour les manoeuvres de rangement d'un véhicule comprenant les étapes suivantes: a) mesures par capteur d'un emplacement de garage trouvé, b) décision si à l'aide des données de mesure fournies par l'étape, l'emplacement de garage convient pour garer le véhicule.

Etat de la technique On connaît des systèmes de mesures automatiques d'emplacements de garage qui déterminent la longueur ou la largeur de l'emplacement entre les obstacles comme par exemple entre deux véhicules rangés en effectuant une mesure électronique. Des capteurs saisissent au passage le premier véhicule rangé, la longueur et la largeur de l'emplacement de garage ainsi que le second véhicule rangé. L'information fournie au conducteur se compose de:la longueur ou de la largeur de l'emplacement de garage et/ou d'une indication lui permettant de savoir si le véhicule peut ou non se ranger dans cet emplacement.

Selon le document WO 01/25054 Al, un système mesure l'emplacement de garage et assiste en outre le conducteur dans sa ma- noeuvre de rangement. Le système comporte une combinaison formée d'une caméra de recul et de capteurs à ultrasons. Les capteurs à ultra-sons servent lors des manoeuvres de rangement à déterminer à tout instant la distance par rapport au véhicule amont, rangé. Une unité de calcul de manoeuvre utilise les données de la caméra de recul, celles des cap- teurs à ultrasons ainsi que d'autres paramètres extérieurs disponibles tels que l'angle du volant pour calculer une manoeuvre de conduite et fournit ces données pour les représenter sur un écran image. L'unité de calcul de manoeuvre calcule par exemple le trajet du véhicule aboutissant dans l'emplacement de garage parallèle à la chaussée. Mais ce système a l'inconvénient de ne pas avoir de fonction relative à la position initiale, c'est-à-dire la position de début de manoeuvre de rangement pour le véhicule. C'est pourquoi le conducteur doit d'abord trouver une position initiale appropriée pour effectuer une manoeuvre de rangement dans l'emplacement de garage assistée par le système. Or, pour réussir une manoeuvre de rangement, la position initiale correcte est particulièrement importante.

Le dispositif de garage automatique décrit dans le document DE 38 13 083 Al donne des indications relatives à la position initiale pour la manoeuvre de rangement du véhicule. Le système mesure l'emplacement de garage respectif à l'aide de capteurs à ultrasons. Lors d'une manoeuvre de rangement en marche arrière dans l'emplacement de garage parallèle, le système détermine une distance correspondant à l'éloignement entre l'essieu arrière et le bord avant de l'emplacement de garage pour une position de démarrage appropriée. Dans le cas de manoeuvre de rangement vers l'arrière, à angle droit, le système fixe une dis-tance minimale par rapport au bord du côté de la chaussée vis-à-vis de l'obstacle avant pour la position initiale. Ces deux variantes ne constituent toutefois que des indications auxiliaires pour des positions de démarrage appropriées ou pour respecter des distances minimales. Mais il ne s'agit que d'indications relatives à un seul axe de coordonnées, c'est-à-dire soit l'axe y dans la direction du bord de la chaussée soit dans la direction de l'axe x correspondant à la direction de la chaussée. La position initiale n'est pas définie complètement de cette manière. En outre, les informations concernent uniquement des positions initiales appropriées . Il n'y a pas de sélection concernant la qualité. Des positions initiales alternatives à partir desquelles on pourrait commencer plus simplement à accéder à des emplacements de garage étroits, ne sont pas prises en compte.

Il subsiste également certaines difficultés concernant les indications émises par le système pour atteindre une position de départ ou position initiale et un alignement initial du véhicule nécessaires au conducteur pour bien gérer la manoeuvre de son véhicule; il faut en outre une bonne appréciation optique.

Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et concerne à cet effet un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'en outre c) on calcule une position initiale avec une zone prédéfinie pour une position initiale optimale du véhicule pour se ranger dans l'emplacement de garage, d) on émet la position initiale calculée du véhicule par une unité d'émission appropriée.

Ainsi, le procédé selon l'invention émet à destination du conducteur une position initiale calculée qui englobe une plage prédéfinie pour une position initiale optimale servant au rangement du véhicule dans un emplacement de garage. De façon avantageuse, le conducteur re- çoit une information complète relative à une zone pour la position du vé- hicule au début de la manoeuvre de rangement. Selon l'invention on lui indique une zone pour une position initiale optimale, par exemple par voie optique et/ou acoustique à partir de laquelle il est très simple d'exécuter une manoeuvre de rangement pour atteindre l'emplacement de garage. La zone englobe des limites d'erreurs acceptables pour la manoeuvre de rangement. De façon avantageuse, on utilise des emplacements de garage ayant la taille minimale possible pour ranger le véhicule du fait que l'on indique au conducteur la zone la plus avantageuse pour sa position initiale et on distingue entre des emplacements de garage très étroits par rapport aux données géométriques du véhicule ou à l'angle de braquage maximum possible et des emplacements de garage plus grands, c'est-à-dire nécessitant moins d'espace de rangement ou des espaces de range-ment plus grands.

Cette zone la plus avantageuse ou zone optimale pour la position initiale s'obtient à titre d'exemple à partir des données géométriques de l'emplacement de garage résultant des mesures faites aux ultra-sons, des données propres à la géométrie du véhicule et le cas échéant d'autres données de distances par rapport à des obstacles sur le trajet en regard dans le cas où il faut des manoeuvres de débattement larges. Des détails seront donnés ultérieurement.

Selon un développement avantageux de l'invention, la position initiale calculée englobe également une plage prédéfinie pour un alignement optimum pour la manoeuvre de rangement du véhicule. Grâce à l'indication supplémentaire de l'alignement optimum du véhicule en posi- tion de démarrage, l'assistance aux manoeuvres de garage pour le conducteur est ainsi améliorée. Cette information rapportée à un angle peut s'obtenir par exemple à partir de valeurs de différence de la distance transversale entre les données de distance latérale avant, latérale et arrière.

Un autre développement avantageux de l'invention indique que l'on se trouve dans la position initiale calculée. Le conducteur sait dans ces conditions qu'il se trouve dans la position initiale indiquée pour le véhicule pour commencer une manoeuvre de rangement.

Un autre développement avantageux de l'invention com- prend la détermination de la position instantanée et l'alignement du véhi- cule par rapport à la position initiale calculée à partir des données saisies par les capteurs et l'émission par exemple par voie optique et/ou acousti- que de cette position instantanée et de l'alignement du véhicule par l'unité d'émission. Le conducteur peut ainsi comparer l'état réel et l'état de consigne relatifs à la disposition du véhicule et voir plus facilement la manoeuvre à effectuer pour arriver à la position initiale calculée.

On améliore en outre la manoeuvre à exécuter pour arriver à la position initiale calculée si on calcule et on émet le trajet adapté au véhicule rapporté à la position instantanée déterminée et à l'alignement instantané par rapport à la position initiale calculée. Il suffit ainsi pour le conducteur de se tenir au trajet prédéfini. Pour atteindre également des positions initiales difficiles, un développement avantageux de l'invention prévoit un trajet de rangement y compris un changement de direction marche avant/marche arrière intégré dans le calcul du trajet.

Une assistance supplémentaire pour atteindre la position initiale calculée consiste à émettre des indications optiques et/ou acoustiques au cours de la manoeuvre. Le conducteur recevra par exemple l'indication relative à sa déviation par rapport au trajet prédéfini et les cor- rections à exécuter dans la situation de conduite instantanée telles que par exemple le braquage du volant, la vitesse et la direction de déplace- ment.

Par rapport à la forme de l'émission, un mode de réalisation préférentiel de l'invention englobe une émission contenant une reproduction vocale. Cette information peut être facilement comprise par le conducteur et interprétée par celui-ci. Il est également avantageux d'avoir une forme d'émission avec reproduction d'information graphique sur l'écran image car le conducteur pourra alors voir facilement les indications que lui indique le système d'assistance de conduite selon l'invention.

Un système d'assistance de conduite selon l'invention avec une caméra de recul est une solution avantageuse. Le conducteur verra l'environnement derrière le véhicule également dans les zones basses ce qui facilite la manoeuvre de marche arrière. La position initiale calculée 3o peut par exemple être également affichée sur l'écran.

Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans les-quels: - la figure 1 est une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un système d'assistance de conduite selon l'invention avec ses composants principaux équipant un véhicule automobile, - la figure 2 est un ordinogramme du flux de commande d'un exemple de réalisation du procédé de l'invention, - la figure 3 est une esquisse de la position initiale calculée et affichée selon l'invention pour le rangement dans un emplacement de garage 5 parallèle selon un exemple de réalisation de l'invention, - la figure 4 est une esquisse d'un trajet calculé et affiché selon l'invention vers la position initiale calculée selon l'invention selon un exemple de réalisation de l'invention, - la figure 5a est une esquisse d'un exemple de réalisation d'un affichage 10 selon l'invention d'un trajet calculé et d'un trajet effectivement exécuté vers une première position vers la position initiale calculée ainsi que l'indication de conduite graphique, incrustée dans l'image, - la figure 5b est une esquisse d'un exemple de réalisation d'un affichage selon l'invention d'un trajet calculé et d'un trajet effectivement parcou-15 ru jusqu'à une seconde position vers une position initiale calculée ainsi qu'une indication graphique de conduite, incrustée, - la figure 5c est une esquisse d'un exemple de réalisation d'un affichage selon l'invention d'un trajet calculé et d'un trajet effectivement parcou- ru jusqu'à la position initiale ainsi que du signal de renseignement 20 graphique incrusté.

Description de modes de réalisation

Dans les différentes figures on utilisera les mêmes références pour désigner les mêmes composants ou les composants de même fonction. Les indications de position sont rapportées à un système de coordonnées dans lequel les coordonnées dans la direction x correspondent à la distance par rapport à la chaussée droite et celles dans la direction y correspondent à la direction de la chaussée. En complément, pour une plus grande clarté on a indiqué les coordonnées y en agrandi.

La figure 1 montre schématiquement un exemple d'un sys- 3o tème d'assistance de conduite selon l'invention appliqué à un véhicule automobile 1. La zone avant et la zone arrière du véhicule 1 sont équipées de plusieurs capteurs 3 pour détecter et mesurer l'environnement du véhicule 1. Il s'agit par exemple de chaque fois six capteurs à ultrasons 3 installés à l'avant et à l'arrière. Le nombre et la nature des capteurs n'est pas fixé à ce mode de réalisation dans la mesure où les capteurs permettent de mesurer un intervalle de parking. Les capteurs radars ou lidars conviennent par exemple tout aussi bien.

En particulier, les capteurs 3 installés latéralement à l'avant et à l'arrière saisissent les valeurs de mesure pour calculer les données relatives à l'emplacement de parking comme par exemple les coordonnées des coins de l'emplacement entre deux véhicules garés. Une caméra de marche arrière 5 installée à l'arrière du véhicule permet de sur-veiller optique la zone arrière. Par exemple pour positionner le véhicule 1 en arrière on incruste dans l'image de la caméra la position initiale optimale calculée selon l'invention pour le conducteur.

A côté de la surveillance de l'environnement du véhicule on détermine les données de conduite comme par exemple des signaux de trajet et l'angle de braquage fixé par le braquage du volant, données transmises par le branchement de bus de données 7 à l'unité de commande centrale 9 du système. Cette unité de commande centrale 9 reçoit également tous les signaux des capteurs et de la caméra. Cette unité de commande 9 utilise les données pour calculer selon l'invention les coordonnées de la zone 28 pour la position initiale optimale de la manoeuvre de rangement dans l'emplacement de garage mesuré par les capteurs. On détermine par exemple un point correspondant à la position optimale du milieu de l'essieu arrière.

L'unité de commande 9 calcule également selon l'invention une zone 28 pour l'alignement optimum du véhicule 1 pour débuter la manoeuvre de garage.

En plus, l'unité de commande 9 utilise les données pour calculer la position instantanée et l'alignement du véhicule et la trajectoire recommandée vers la position initiale calculée pour démarrer la manoeuvre. L'unité de commande 9 compare selon l'invention le trajet effectué et le trajet calculé pour en déduire, à l'aide de l'angle de braquage transmis par la connexion CAN 7, une indication destinée au conducteur pour corriger la direction.

L'image de l'environnement du véhicule effectivement captée par les capteurs et la caméra de recul 5 ainsi que la position initiale cal-culée et le trajet recommandé de même que les données pour des indications de correction sont transmises par l'unité de commande centrale 9 à l'unité d'émission 11. L'unité d'émission 11 est par exemple équipée d'un écran-image ou afficheur sur lequel sont représentés graphiquement le champ autour du véhicule avec l'emplacement de garage et la position initiale calculée ainsi que le trajet recommandé et le trajet effectivement par-couru vers la position de garage. En variante ou en plus on a des émissions acoustiques comme par exemple des informations vocales notamment pour corriger la manoeuvre.

La figure 2 montre un ordinogramme d'un exemple du pro-cédé de l'invention. Le conducteur, qui voit loin devant un emplacement de garage qui apparaît convenir pour ranger son véhicule, branche dans l'étape 100 le système pour l'exécution du procédé de l'invention. L'emplacement de garage ainsi trouvé est mesuré par capteur dans l'étape 110. Les capteurs à ultrasons équipant latéralement le véhicule saisissent par exemple au passage l'intervalle de garage avec la distance des obstacles comme par exemple les deux véhicules entre lesquels se place l'emplacement de garage. On mesure ainsi les sommets respectifs des obstacles, la profondeur et l'environnement de l'emplacement de garage.

A l'aide des données de mesure et des dimensions du véhicule, connues du système, dans l'étape 120 on décide si l'emplacement de garage est suffisamment grand pour recevoir le véhicule. On tient alors compte d'un intervalle de manoeuvre ajouté aux dimensions du véhicule. Cet intervalle de manoeuvre est l'espace libre nécessaire au véhicule pour se ranger dans l'emplacement de garage. S'il s'avère que l'emplacement de garage est trop petit, le système l'indique au conducteur et interrompt l'opération d'assistance selon l'invention pour la manoeuvre de rangement dans cet emplacement de garage.

D'un autre côté, si l'emplacement de garage est considéré comme approprié, dans l'étape 130 le système calcule selon l'invention une zone 28 pour définir la position initiale optimale et l'alignement opti- mum du véhicule pour débuter la manoeuvre de rangement. La zone 28 englobe les limites d'erreurs prévues à l'intérieur desquelles on peut sans difficulté commencer une manoeuvre de rangement. Les limites d'erreurs sont par exemple les déviations autorisées de + / - 20 cm par rapport à la position dans la direction x (le long de la. chaussée) ou dans la direction y, c'est-à-dire transversalement à la chaussée ainsi que + / - 5 d'alignement du véhicule, c'est-à-dire la différence entre la déviation angulaire de l'axe longitudinal du véhicule et la direction de l'axe x du système de coordonnées.

Cette zone 28 ainsi calculée est appelée zone optimale. Elle englobe naturellement un grand nombre de positions qui ne diffèrent que très peu les unes des autres et qui en principe conviennent toutes comme positions initiales ou position de départ pour commencer une manoeuvre de rangement. La position initiale selon l'invention est optimisée par rap- port à l'emplacement de garage et aux données concernant son environnement pour effectuer une manoeuvre de rangement facile et convenant correctement pour la taille de l'emplacement de garage, en s'appuyant sur des considérations empiriques.

Cette zone la plus avantageuse ou zone optimale pour la position initiale s'obtient par exemple à partir des données géométriques de l'emplacement de garage résultant des mesures par ultrasons, des données propres à la géométrie du véhicule et le cas échéant d'autres données de distances par rapport aux obstacles situés sur l'autre chaus- sée clans le cas où il faut effectuer une manoeuvre de déboîtement large; pour des emplacements de garage particulièrement étroits, parallèlement à la direction x (c'est-à-dire pour un espace de manoeuvre réduit, disponible) la distance latérale dans la direction y entre les deux côtés longitudinaux du véhicule doit être aussi réduite que possible mais pour des raisons de sécurité il faut disposer d'un écart transversal latéral minimum entre les véhicules dans la direction y, distance qui correspond à environ 40 cm (de tôle à tôle), ce qui correspond à environ 10 cm (rétroviseur extérieur droit - rétroviseur extérieur gauche) d'intervalle transversal effectif, en dessous duquel on ne peut passer.

Si l'on dispose de plus d'espace de manoeuvre, on recommande toutefois une position de démarrage offrant une plus grande dis-tance transversale.

Dans la direction de l'axe x, la limite de la zone optimale 28 correspond sensiblement à la situation des deux pare-chocs à même hauteur. Dans ce cas également on peut avoir des différences dépendant du type de véhicule et du contour respectif ainsi que de l'intervalle entre les essieux ainsi qu'entre la limite avant et la limite arrière du véhicule.

On distingue s'il s'agit d'un emplacement de garage aligné parallèlement ou à l'équerre. En outre, dans l'étape 140, le système fixe la position instantanée et l'alignement du véhicule par rapport à la position de départ calculée ainsi que l'angle de braquage et la vitesse du véhicule. Pour cela, on utilise les données captées relatives à l'environnement du véhicule et au braquage du volant.

Si pour ces données instantanées relatives au véhicule l'étape 150 montre que la position et l'alignement du véhicule correspond à la position initiale calculée, le système selon l'invention donne son ac- cord au véhicule dans l'étape 150 par une communication appropriée comme par exemple une émission vocale ou un signal d'accord sur l'afficheur; l'opération d'assistance pour trouver la position initiale optimale selon l'invention se termine à ce moment.

Si la position initiale obtenue n'est pas encore atteinte, le système calcule dans l'étape 160 un trajet adapté au véhicule. Cela se fait avec les mêmes techniques et les mêmes données d'entrée que dans l'assistance au conducteur connue selon l'état de la technique pour le diriger vers l'emplacement de garage proprement dit comme cela a été indiqué ci-dessus.

Si nécessaire, on intègre un trajet de rangement y compris io un changement de direction avant/arrière comme par exemple si le véhicule se trouve dans la direction de l'axe x à la même hauteur que la position initiale calculée. On compare le trajet effectivement parcouru ou la position instantanée du véhicule et l'alignement y compris le braquage pour comparer au trajet calculé dans l'étape 170. A partir de cette comparaison, le système détermine des indications de correction pour rester ou trouver le trajet proposé dans l'étape 180 selon l'invention. A titre d'exemple, comme correction on détermine une certaine modification du braquage de direction instantané ou de la direction du véhicule.

Puis dans l'étape 190, le système fournit la position initiale calculée, la position instantanée et l'alignement du véhicule, le trajet recommandé et le trajet effectivement parcouru vers la position initiale ainsi que des indications de correction à destination du conducteur par l'unité d'émission. L'unité d'émission est de préférence un écran. La scène et les indications de trajet sont présentés graphiquement ou encore on affiche l'image de la caméra de recul avec des points et des lignes de repère. La position initiale calculée est par exemple marquée par une croix correspondant au milieu de l'essieu arrière et par une flèche correspondant à la direction d'alignement du véhicule. Pour les indications de correction on a par exemple un diagramme avec flèche pour l'angle de braquage donnant l'angle de braquage réel et l'angle de braquage de consigne.

En variante ou en complément, à côté des indications optiques, on peut également avoir des indications acoustiques, notamment des informations vocales. La vue reste ainsi dégagée pour le conducteur.

Après un certain temps ou après avoir parcouru un certain trajet, les étapes du procédé se répètent en commençant par l'étape 140 jusqu'à ce que l'on se trouve dans la position initiale calculée à l'intérieur de la plage de tolérance. On poursuit par la manoeuvre de rangement as- sistée par les aides aux manoeuvres de garage, connues, du système d'assistance du conducteur.

La figure 3 donne un exemple d'une position initiale 32 cal-culée et affichée pour effectuer une manoeuvre de rangement d'un véhicule 1 dans un emplacement de garage 20, parallèle. L'emplacement de garage 20 se situe entre les deux véhicules 22, 24, rangés sur le bord de la chaussée 26. La zone 28, par exemple optimale pour le milieu de l'essieu arrière, pour la position initiale à la manoeuvre de rangement, se situe sensiblement à la hauteur du bord arrière du véhicule 24 délimitant l'avant de l'emplacement de garage 20 ou légèrement devant cette limite dans le sens des coordonnées x croissantes (voir figure 3). L'alignement optimum 30 du véhicule sur la position de démarrage 32 est parallèle au bord 26 de la chaussée dans la direction de circulation.

La figure 4 montre une esquisse d'un exemple de trajet 40 calculé et affiché selon l'invention pour une position initiale 32 calculée selon l'invention. Partant de la position instantanée et de l'alignement 36 du véhicule, le trajet 40 indiqué comme chemin de déplacement aboutit à la position intermédiaire 38 représentée en trait interrompu qui doit être exécutée avant une manoeuvre de rangement en marche avant et en mar- che arrière pour arriver à la position optimale initiale 32 pour effectuer la manoeuvre de rangement dans l'emplacement de garage derrière le véhicule 24 stationné.

Les figures 5a-5c montrent un exemple de réalisation d'un affichage selon l'invention d'un trajet calculé 40 et d'un trajet effective- ment parcouru 42 avec les positions 36a, 36b, 36c, vers une position initiale calculée 32 ainsi que les indications de conduite 46 graphiques, appropriées. Le conducteur est passé devant l'emplacement et cherche en marche arrière à atteindre la position initiale calculée 32 pour démarrer la manoeuvre de rangement.

La figure 5a montre l'image de l'afficheur 11 du système d'assistance au conducteur à l'instant auquel le véhicule a parcouru le trajet 42a jusqu'à la position 36a. Ce chemin est présenté comme une bande de circulation pour le chemin parcouru 42a qui diffère à droite du trajet recommandé 40 (représenté en trait interrompu), à partir de la posi- tion initiale 32 calculée. Le braquage 44a des roues avant est parallèle à l'alignement du véhicule. Dans le coin gauche supérieur de l'afficheur 11 on a une indication de conduite graphique 46 sous la forme d'un dia- gramme avec flèche donnant la direction de braquage réelle 48 par rapport à la direction de braquage de consigne 50. Une correction d'angle de braquage vers la droite est affichée.

La figure 5b montre le véhicule ayant parcouru le chemin 42b jusqu'à la position 36b. Le véhicule se trouve à gauche du trajet pro- posé 40. La position de braquage 44b des roues avant est parallèle à l'alignement du véhicule. L'indication de conduite graphique 46 indique une correction d'angle de braquage vers la gauche.

La situation représentée sur l'afficheur 11 à la figure 5c correspond à la position 36c du véhicule à l'intérieur de la position initiale l0 calculée 32. Le trajet 42c est le trajet parcouru. Comme indication de con-duite graphique 46, apparaît le signal O.K. indiquant au conducteur qu'il se trouve dans la position initiale 32 calculée.

Bien que la présente invention ait été décrite ci-dessus à l'aide d'un exemple de réalisation préférentiel, elle n'est pas limitée à cet 15 exemple mais permet de multiples modifications.

A titre d'exemple, les positions initiales peuvent être calculées et affichées avec une position initiale optimale et un alignement pour d'autres manoeuvres de rangement comme par exemple pour passer dans un passage étroit anguleux et afficher le trajet.

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Claims (12)

REVENDICATIONS

1 ) Procédé d'aide au conducteur pour les manoeuvres de rangement d'un véhicule (1) comprenant les étapes suivantes: e) mesures par capteur (110) d'un emplacement de garage (20) trouvé, f) décision (120) si à l'aide des données de mesure fournies par l'étape (a), l'emplacement de garage (20) convient pour garer le véhicule (1), caractérisé en ce qu' en outre g) on calcule (130) une position initiale (32) avec une zone prédéfinie (28) pour une position initiale optimale du véhicule (1) pour se ranger dans l'emplacement de garage (20), h) on émet (190) la position initiale calculée (32) du véhicule (1) par une unité d'émission (11) appropriée.

2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position initiale calculée (32) contient également une zone prédéfinie pour un alignement optimum (30) du véhicule (1) pour se ranger dans l'emplacement de garage (20).

3 ) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par une étape suivante: - on signale (155) le fait d'avoir atteint la position initiale calculée (32).

4 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3,

caractérisé en ce qu'en outre: - on détermine (140) la position instantanée (36) et l'alignement du véhicule (40) par rapport à la position initiale calculée (32) à l'aide des don-30 nées détectées par les capteurs, - on émet (190) la position instantanée (36) et l'alignement du véhicule (1) par l'unité d'émission (11).

5 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4,

caractérisé en ce qu'en outre: - on calcule (160) le trajet (40) pour le véhicule (1) à partir de sa position instantanée (36), déterminée, et de son alignement vers la position initiale calculée (32), - on émet (190) le trajet calculé (40) à l'aide de l'unité d'émission (11) .

6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le trajet (40) est calculé en tenant compte d'une manoeuvre de rangement y compris d'un changement de direction marche avant/marche arrière (38).

7 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 6,

to caractérisé en ce qu'en outre: - on émet (190) des indications optiques et/ou acoustiques pendant la manoeuvre vers la position initiale calculée (32).

8 ) Procédé selon les revendications 1 à 7, 15 caractérisé en ce que l'étape d'émission (190) englobe l'émission d'indication vocale.

9 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 8,

caractérisé en ce que l'étape d'émission (190) englobe l'émission d'information graphique (46, 48, 50) sur un écran image (11) prévu à cet effet.

10 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 9,

caractérisé en ce qu' en cas d'espace de rangement faible, on sélectionne une plage initiale (28) ayant une distance transversale par rapport à l'obstacle délimitant l'emplacement de garage (direction y) plus réduite que pour un espace de rangement plus grand.

11 ) Système d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile (11) comportant des capteurs (3) notamment pour mesurer des emplacements de garage (20), une connexion de bus de données (7), une unité d'émission (11) et une unité de commande (9) avec un programme pour l'exécution du procédé selon l'une des revendications 1 à 9.

12 ) Système d'assistance du conducteur selon la revendication 10, caractérisé en ce qu' il comporte une caméra de recul (5).