DE102016011368A1

DE102016011368A1 - Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102016011368A1
Application number: DE102016011368.5A
Authority: DE
Inventors: Kathrin Gräve; M.Sc. Oliver Pöllny; Fabian Wintermantel
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-09-21
Filing date: 2016-09-21
Publication date: 2017-04-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Umgebungserfassungseinheit (3) des Fahrzeugs (1) zumindest Abmessungsdaten eines Parkraums (P) ermittelt werden. Erfindungsgemäß werden – die ermittelten Abmessungsdaten mit hinterlegten Abmessungsdaten des Fahrzeugs (1) und zumindest eines Schwenkbereichs (S, S1) zumindest eines beweglichen Fahrzeugteils (7 bis 11) verglichen, wobei – eine Parkposition des Fahrzeugs (1) in dem Parkraum (P) in Abhängigkeit des Schwenkbereichs (S, S1) des Fahrzeugteils (7 bis 11) ermittelt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der DE 10 2011 077 173 A1 sind ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeugs in eine Querparklücke und eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs bekannt. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Erfassung von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs und Erfassung von mindestens einem, mindestens eine Längsseite der Querparklücke begrenzenden Objekt, Ermittlung einer Zielparkposition für das Fahrzeug in der Querparklücke unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands zum Öffnen einer Fahrertür des Fahrzeugs, Bestimmung einer Einparktrajektorie zum Erreichen der ermittelten Zielparkposition und Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie an den Fahrer oder an ein Fahrerassistenzsystem zur Umsetzung des Verfahrens.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs werden mittels zumindest einer Umgebungserfassungseinheit des Fahrzeugs zumindest Abmessungsdaten eines Parkraums ermittelt. Erfindungsgemäß werden die ermittelten Abmessungsdaten mit hinterlegten Abmessungsdaten des Fahrzeugs und zumindest eines Schwenkbereichs zumindest eines beweglichen Fahrzeugteils verglichen, wobei eine Parkposition des Fahrzeugs in dem Parkraum in Abhängigkeit des Schwenkbereichs des Fahrzeugteils vom Fahrzeug ermittelt wird. Insbesondere ist das Fahrzeug ein teilautonom oder autonom betreibbares Fahrzeug mit zumindest einer Vorrichtung, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem, zur Unterstützung eines Nutzers des Fahrzeugs beim Parken des Fahrzeugs.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Beschädigungen der Fahrzeugteile, wie zum Beispiel von Fahrzeugtüren und/oder eines Kofferraumdeckels, durch unvorsichtiges Öffnen der Fahrzeugteile in einem, beispielsweise zu kleinen, Parkraum vermieden. Zudem wird ein zum Öffnen eines der Fahrzeugteile benötigtes Umpositionieren des Fahrzeugs vermieden, wenn die Parkposition in Abhängigkeit des Schwenkbereichs des Fahrzeugteils eingenommen wird. Darüber hinaus kann eine Einparkdauer reduziert werden.
Des Weiteren kann ein Fahrerkomfort erhöht werden, wenn das Fahrzeug mittels der Vorrichtung die Parkposition automatisch einnimmt und zum Beispiel ein automatisches öffnen der Fahrzeugteile bis zu einem kollisionsfreien Öffnungs- bzw. Schwenkpunkt der Fahrzeugteile durchgeführt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Parken des Fahrzeugs.
Die einzige 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer Vorrichtung 2 zum Parken des Fahrzeugs 1.
Das Fahrzeug 1 ist beispielsweise ein teilautonom oder autonom betreibbares Fahrzeug 1.
Die Vorrichtung 2 ist beispielsweise ein im Fahrzeug 1 angeordnetes Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Park- und Rangierassistent des Fahrzeugs 1. Zum Beispiel ermittelt die Vorrichtung 2 automatisch einen passenden Parkraum P und führt in einem teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb Lenkmanöver des Fahrzeugs 1 aus. Alternativ oder zusätzlich werden dem Fahrer Hinweise zu einer Unterstützung beim Rangieren in den passenden Parkraum P im Fahrzeug 1 dargestellt.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 2 zur Ermittlung des Parkraums P und zur Ermittlung der geeigneten Parkposition eine Umgebungserfassungseinheit 3.
Die Umgebungserfassungseinheit 3 umfasst beispielsweise zumindest eine Umgebungskamera, eine Sensoreinheit und/oder ermittelt den Parkraum P anhand Navigations- und/oder Positionsdaten des Fahrzeugs 1. Beispielsweise wird mittels der Umgebungserfassungseinheit 3 ein durch Objekte 4 bis 6 begrenzter Parkraum P erfasst, wobei Abmessungsdaten, insbesondere eine Länge, eine Breite und/oder eine Höhe, des Parkraums P ermittelt werden.
Die Abmessungsdaten des Parkraums P werden beispielsweise anhand einer Erfassung eines Abstands zwischen dem Objekt 4 und dem Objekt 5 und/oder mittels eines anderen geeigneten Verfahrens zur Ermittlung von Abständen, Höhen und/oder Winkeln der Objekte 4 bis 6 zueinander und/oder zum Fahrzeug 1 ermittelt.
Die Objekte 4 bis 6 sind zum Beispiel andere in einer Umgebung des Parkraums P parkende Fahrzeuge, Verkehrsinfrastrukturen, Gebäudeteile und/oder andere den Parkraum P begrenzende Objekte 4 bis 6.
Um einen Freiraum für bewegliche Fahrzeugteile 7 bis 11 des Fahrzeugs 1 zu bestimmen, so dass diese nicht mit den Objekten 4 bis 6 kollidieren, werden die ermittelten Abmessungsdaten des Parkraums P mit hinterlegten Daten des Fahrzeugs 1 und zumindest eines Schwenkbereichs S, S1 zumindest eines der beweglichen Fahrzeugteile 7 bis 11 verglichen. Anschließend wird die Parkposition des Fahrzeugs 1 in dem Parkraum P in Abhängigkeit des Schwenkbereichs S, S1 eines der beweglichen Fahrzeugteile 7 bis 11 ermittelt. Eine Steuerung des Fahrzeugs 1 in die Parkposition erfolgt dabei autonom oder teilautonom und/oder manuell durch den Fahrer selbst.
Die optimale Parkposition zum kollisionsfreien Öffnen der Fahrzeugteile 7 bis 11 wird dem Fahrer, beispielsweise im Fahrzeug 1 mittels einer Anzeigeeinheit, ausgegeben.
Dem Fahrer kann zusätzlich eine Mehrzahl von geeigneten Parkpositionen angezeigt werden, wobei der Fahrer sich beispielsweise entscheiden kann, welches der Fahrzeugteile 7 bis 11 er bevorzugt öffnen möchte.
Zum Beispiel kann der Fahrer mittels einer nicht näher dargestellten Eingabeeinheit eingeben, welches der Fahrzeugteile 7 bis 11, beispielsweise für einen Aus- und/oder Einstieg eines Insassen und/oder zur Beladung des Fahrzeugs 1, genutzt werden soll und welches nicht. Hierdurch kann das Fahrzeug 1 unterschiedliche Parkpositionen in dem Parkraum P unter Berücksichtigung einer Nutzung der Fahrzeugteile 7 bis 11 einnehmen.
Insbesondere werden hierdurch Beschädigungen aufgrund unvorsichtigen Öffnens der beweglichen Fahrzeugteile 7 bis 11 in dem durch die Objekte 4 bis 6 begrenzten Parkraum P vermieden.
Die beweglichen Fahrzeugteile 7 bis 11 sind zum Beispiel Fahrzeugtüren und/oder ein Kofferraumdeckel oder eine Heckklappe, wobei die Schwenkbereiche S, S1 anhand von Abmessungsdaten des jeweiligen Fahrzeugteils 7 bis 11 ermittelt und hinterlegt werden.
Zum Beispiel sind die Abmessungsdaten in einer nicht näher dargestellten, im Fahrzeug 1 angeordneten Speicher- und/oder Steuereinheit hinterlegt. Die Speicher- und/oder Steuereinheit ist beispielsweise mit der Vorrichtung 2 gekoppelt oder in dieser integriert.
Die Abmessungsdaten zur Ermittlung der Schwenkbereiche S, S1 umfassen beispielsweise eine Länge, Breite, Höhe und/oder Öffnungswinkel der jeweiligen Fahrzeugteile 7 bis 11.
In einer Weiterbildung können die Fahrzeugteile 7 bis 11 automatisch geöffnet werden. Insbesondere werden die Fahrzeugteile 7 bis 11 bis zu einem möglichen Öffnungs- bzw. Schwenkpunkt geöffnet, damit die Fahrzeugteile 7 bis 11 nicht mit einem der Objekte 4 bis 6 kollidieren.
Darüber hinaus wird im und/oder am Fahrzeug 1 eine akustische, optische und/oder haptische Warnung ausgegeben, wenn ein Nutzer des Fahrzeugs 1 die Fahrzeugteile 7 bis 11 ohne Berücksichtigung der Objekte 4 bis 6 öffnen möchte. Zudem kann das Öffnen eines der Fahrzeugteile 7 bis 11 durch den Nutzer des Fahrzeugs 1 unterbunden werden, wenn einer der Schwenkbereiche S, S1 für eines der Fahrzeugteile 7 bis 11 in dem Parkraum P zu klein ist, so dass ein kollisionsfreies Öffnen der Fahrzeugteile 7 bis 11 nicht möglich ist.
In einer möglichen Ausführungsform kann die Vorrichtung 2, beispielsweise mittels der Umgebungserfassungseinheit 3 und/oder eines weiteren im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Sensors, die durch den Fahrer durchgeführte manuelle Steuerung des Fahrzeugs 1 in die Parkposition unterbinden. Alternativ oder zusätzlich wird bei Einnahme einer ungeeigneten Parkposition eine Warnung an den Fahrer ausgeben, um eine Kollision des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeugteile 7 bis 11 mit nicht näher dargestellten, beispielsweise von einer Decke eines Parkhauses herabhängenden, Objekten und/oder mit einer Decke zu vermeiden.
Zum Beispiel kann anhand der erfassten Informationen der Kofferraumdeckel, welcher im dargestellten Beispiel das Fahrzeugteil 7 ist, automatisch in Abhängigkeit einer Entfernung zu dem Objekt 4 und/oder zu dem nicht näher dargestellten, herabhängenden Objekt bis zu einem vorgegebenen, kollisionsfreien Öffnungs- oder Schwenkpunkt geöffnet werden, um einen Zugang für den Nutzer des Fahrzeugs 1 zu erleichtern.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Vorrichtung
3: Umgebungserfassungseinheit
4 bis 6: Objekt
7 bis 11: Fahrzeugteil
P: Parkraum
S, S1: Schwenkbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011077173 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Parken eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer Umgebungserfassungseinheit (3) des Fahrzeugs (1) zumindest Abmessungsdaten eines Parkraums (P) ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass – die ermittelten Abmessungsdaten mit hinterlegten Abmessungsdaten des Fahrzeugs (1) und zumindest eines Schwenkbereichs (S, S1) zumindest eines beweglichen Fahrzeugteils (7 bis 11) verglichen werden, wobei – eine Parkposition des Fahrzeugs (1) in dem Parkraum (P) in Abhängigkeit des Schwenkbereichs (S, S1) des Fahrzeugteils (7 bis 11) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugteil (7 bis 11) in Abhängigkeit der Abmessungsdaten des Parkraums (P) automatisch geöffnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkbereich (S, S1) aus hinterlegten Abmessungsdaten des Fahrzeugteils (7 bis 11) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) autonom oder teilautonom in die Parkposition überführt wird.