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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Steuern einer Tür und/oder einer Laderaumklappe eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug, in dem ein solches Verfahren ausführbar ist.
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Verfahren und Vorrichtungen, die einem Fahrer das Beladen eines Fahrzeugs durch selbsttätiges Öffnen einer Tür oder Laderaumklappe des Fahrzeugs erleichtern sollen, sind in vielen Varianten bekannt.
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So offenbart z. B.
DE 10 2013 010 994 A1 eine Vorrichtung, die die Annäherung einer Person an das Heck eines Fahrzeugs erfasst und Gebärden der Person wie etwa Nicken, Kopfschütteln oder eine Verbeugung auswertet, um zu entscheiden, ob die Laderaumklappe geöffnet wird oder nicht. Voraussetzung dafür, dass die Laderaumklappe sich den Wünschen der Person entsprechend bewegt, ist, dass die Person die Gebärden kennt und korrekt ausführt, auf die die Vorrichtung anspricht.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein Verfahren zum Öffnen einer Tür und/oder einer Laderaumklappe zu schaffen, das in der Lage ist, die Tür oder Laderaumklappe den vermutlichen Wünschen eines Benutzers entsprechend zu steuern, ohne darauf angewiesen zu sein, dass der Benutzer seine Wünsche durch willkürliche Gebärden zum Ausdruck bringt. Eine weitere Aufgabe ist, ein zügiges Be- und Entladen des Fahrzeugs zu erleichtern.
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Die Aufgabe wird einer Ausgestaltung der Erfindung zufolge gelöst durch ein Verfahren mit den Schritten:
- a) Erfassen eines Bildes einer sich dem Fahrzeug nähernden Person;
- b) Analysieren des Bildes auf von der Person mitgeführtes Gepäck, und, bei Erkennung von Gepäck,
- c) Öffnen der Tür oder Laderaumklappe.
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Ein Vorteil des Verfahrens ist seine einfache Implementierbarkeit. Während zum Erkennen von Gebärden oder Bewegungen zwangsläufig mehrere Bilder verglichen werden müssen, genügt zum Erkennen, ob eine Person Gepäck mit sich führt, grundsätzlich ein einziges Bild; weitere Bilder können allerdings die Zuverlässigkeit einer Entscheidung, ob die Person Gepäck mit sich führt, verbessern. Außerdem ist das Verfahren umso sicherer, je größer das mitgeführte Gepäck ist, d.h. die Tür oder Klappe wird insbesondere dann zuverlässig automatisch geöffnet, wenn die Sperrigkeit des Gepäcks es der Person besonders beschwerlich machen würde, die Tür oder Klappe selbst zu öffnen.
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Das Verfahren kann beschränkt auf eine Tür oder auf eine Laderaumklappe angewandt werden, d.h. wenn die Annäherung einer mit Gepäck beladenen Person erkannt wird, wird die Laderaumklappe, nicht aber die Tür (oder umgekehrt) geöffnet. Für den Benutzer komfortabler ist es, wenn anhand der Bildanalyse von Schritt b) zwischen dem Öffnen der Tür und dem Öffnen der Laderaumklappe ausgewählt wird.
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Eine Steuereinheit an Bord des Fahrzeugs sollte eingerichtet sein, das Verfahren auszuführen.
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Die Bildanalyse des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sich z.B. an der Gehrichtung der Person orientieren und von Tür und Laderaumklappe dasjenige öffnen, auf das sich die Person zubewegt; eine entsprechende Entscheidung kann auch anhand einer Auswertung der Blickrichtung der Person getroffen werden. Anhand von Blick- oder Gehrichtung kann ggf. auch eine Auswahl zwischen verschiedenen Türen des Fahrzeugs getroffen werden.
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Als Kriterium für die Entscheidung zwischen Tür oder Laderaumklappe kann auch die Zahl der Gepäckstücke und/oder die Größe wenigstens eines der Gepäckstücke herangezogen werden. Wenn die Person beide Hände mit Gepäckstücken voll hat oder ein mitgeführtes Gepäckstück so groß ist, dass es mit beiden Händen gehalten werden muss, dann ist davon auszugehen, dass dieses Gepäck erst im Laderaum des Fahrzeugs deponiert werden soll, bevor die Person selber ins Fahrtzeug einsteigt; deswegen wird in diesem Fall zweckmäßigerweise die Laderaumklappe automatisch geöffnet. Führt die Person hingegen nur eine kleine Menge Gepäck, z.B. eine einzelne Tasche, mit sich, dann ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass sie dieses Gepäck im Fahrgastraum deponieren wird, um es beim Aussteigen sofort wieder zur Hand zu haben; deswegen kann in diesem Fall zweckmäßigerweise eine Tür des Fahrgastraums automatisch geöffnet werden.
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Wenn das Fahrzeug z.B. auf einem Grundstück seines Benutzers abgestellt ist, ist es unzweckmäßig, wenn bei jeder Erfassung, dass der Benutzer mit einem Gegenstand in der Hand am Fahrzeug vorbeigeht, am Fahrzeug eine Tür und/oder eine Laderaumklappe aufgeht. Wünschenswert ist dies jedoch insbesondere dann, wenn er sich mit zu transportierenden Einkäufen dem Fahrzeug nähert. Um die Tür und/oder Laderaumklappe in beiden Fällen sachgerecht zu steuern, umfasst ein Verfahren gemäß einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung die Schritte:
- d) Ermitteln eines Standorts des Fahrzeugs;
- e) Überprüfen, ob der Standort zum Öffnen der Tür oder Laderaumklappe freigegeben ist, und, wenn der Standort zum Öffnen freigegeben ist,
- c) Öffnen der Tür oder Laderaumklappe.
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Die Verfahren gemäß erster und zweiter Ausgestaltung sind miteinander kombinierbar, wobei der Schritt c) in einem solchen kombinierten Verfahren natürlich nur einmal ausgeführt wird, wenn sowohl die Analyse von Schritt b) als auch die Überprüfung von Schritt e) ergibt, dass die Bedingungen zum Öffnen der Tür und/oder Laderaumklappe erfüllt sind.
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Das Verfahren kann sich durch selbsttätiges Lernen an die Bedürfnisse eines Benutzers anpassen. Dazu kann insbesondere vorgesehen sein, dass ein Standort des Fahrzeugs zum automatischen Öffnen der Tür oder Klappe freigegeben wird, nachdem an dem Standort die Tür oder Klappe manuell geöffnet worden ist. So kann z.B. die Steuereinheit darauf programmiert werden, die Klappe nur dann automatisch zu öffnen, wenn das Fahrzeug in eine Garage gefahren worden ist, nicht aber z.B. auf einem Vorplatz der Garage. So kann sichergestellt werden, dass wenn das Fahrzeug auf dem Vorplatz abgestellt ist, auf dem sich Personen um das Fahrzeug herum in verschiedenen Richtungen bewegen können, eine Annäherung einer Person an das Fahrzeug nicht zu einem Öffnen der Klappe oder Tür führt, in der Garage, die im Wesentlichen nur aufgesucht wird , um das Fahrzeug zu besteigen oder es zu be- und entladen, hingegen schon. Umgekehrt kann in einer Duplex-Garage, in der die Höhe des Stellplatzes zum Öffnen der Klappe nicht ausreicht, ein automatisches Öffnen verhindert werden, weil die Steuereinheit hier keine Gelegenheit bekommt, zu lernen, dass die Klappe in dieser Position geöffnet werden kann.
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Ein Standort kann auch anhand eines Rückgriffs auf öffentlich, insbesondere im Internet, verfügbare Kartendaten für ein automatisches Öffnen der Klappe oder Tür freigegeben werden; insbesondere ist eine solche Freigabe sinnvoll, wenn die Kartendaten den aktuellen Standort des Fahrzeugs als Parkplatz eines Geschäfts ausweisen und damit zu rechnen ist, dass der Benutzer, wenn er sich auf einem solchen Parkplatz dem Fahrzeug nähert, er dies mit in dem Geschäft erworbenem Gepäck und in der Absicht tut, das Gepäck ins Fahrzeug einzuladen.
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Denkbar ist ferner, das Entladen des Fahrzeugs zu erleichtern, indem, wenn über eine geeignete Sensorik festgestellt wird, dass ein über die Tür oder Klappe zugänglicher Innenraum Gepäck enthält, die Tür oder Klappe automatisch geöffnet, wenn das Fahrzeug abgestellt wird. Um ein für den Benutzer unerwartetes Öffnen zu verhindern, kann vorgesehen werden, dass ein Standort, an dem ein solches automatisches Öffnen erlaubt bzw. erwünscht ist, vorab vom Benutzer festgelegt werden kann.
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Einer dritten Ausgestaltung der Erfindung zufolge sowie in Weiterbildung der beiden vorgenannten Ausgestaltungen kann vorgesehen sein, dass vor einem automatischen Öffnen der Tür oder Klappe jeweils der von der Tür oder Klappe beim Öffnen durchfahrene Raum auf Hindernisse untersucht und das automatische Öffnen nur erlaubt wird, wenn kein Hindernis gefunden wird, mit dem die Tür oder Klappe kollidieren könnte.
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Wiederum zur Erleichterung des Entladens kann einer vierten Ausgestaltung zufolge vorgesehen sein, dass - insbesondere beim Abstellen des Fahrzeugs - überprüft wird, ob ein über die Tür oder Klappe zugänglicher Innenraum des Fahrzeugs Gepäck enthält, und wenn ja, eine Freigabe des automatischen Öffnens durch den Fahrer angefordert und die Tür oder Klappe nur bei Vorliegen einer solchen Freigabe automatisch geöffnet wird. Eine solche Freigabe kann z.B. durch eine im Fahrzeuginnern wiedergegebene Audionachricht oder ein optisches Signal auf einem vom Fahrersitz aus sichtbaren Bedienfeld angefordert werden. Dies bietet dem Fahrer die Möglichkeit, im Moment des Abstellens des Fahrzeugs zu entscheiden, ob er Gepäck ausladen will, oder ob die Tür oder Klappe geschlossen bleiben soll, weil das vorhandene Gepäck erst zu einem späteren Zeitpunkt und/oder an einem anderen Ort entladen werden soll.
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Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Fahrzeug mit wenigstens einer Tür und/oder einer Laderaumklappe, einem Stellglied zum Öffnen der Tür oder Laderaumklappe und einer Steuereinheit zum Betätigen des Stellglieds, die eingerichtet, insbesondere programmiert, ist, das oben beschriebene Verfahren Ansprüche auszuführen, sowie durch ein Computerprogrammprodukt, welches Instruktionen umfasst, die bei Ausführung auf einem Computer diesen befähigen, als Steuereinheit in dem oben beschriebenen Fahrzeug zu arbeiten oder das oben beschriebene Verfahren nach einem der Ansprüche auszuführen, sowie durch einen computerlesbaren Datenträger, auf dem Programmanweisungen aufgezeichnet sind, die einen Computer befähigen, in der oben angegebenen Weise zu arbeiten.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Es zeigen:
- 1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug beim Beladen; und
- 2 ein Arbeitsverfahren einer Steuereinheit des Fahrzeugs aus 1.
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1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 1 in einer schematischen Draufsicht. Das Fahrzeug 1 ist z.B. ein Lieferwagen oder ein PKW mit einer Fahrertür 2, wenigstens einer, hier drei weiteren Türen 3 und einer Laderaumklappe 4 am Heck. Ein über die Laderaumklappe 4 zugänglicher Laderaum 5 des Fahrzeugs kann von einer Fahrgastzelle 6 abgetrennt sein; hier bilden beide einen zusammenhängenden Innenraum des Fahrzeugs.
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Wenigstens eine Kamera 7 ist an einem Dach der Fahrgastzelle 6 montiert, um einerseits den Laderaum 5 und die Fahrgastzelle 6 im Innern des Fahrzeugs 1 als auch, über Fenster der Laderaumklappe 4 und der Türen 3, die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Alternativ können unterschiedliche Sensoren einerseits zur Überwachung des Fahrzeuginneren, andererseits zur Überwachung seiner Umgebung, vorgesehen sein.
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Die Kamera 7 ist mit einer Steuereinheit 8 verbunden, um Bilder des Fahrzeuginneren und der Umgebung an letztere zu liefern. Die Steuereinheit 8 nutzt eine Bildauswertungssoftware, um einerseits Personen 9 in der Umgebung und andererseits Gepäck 10 im Laderaum 5 oder in der Fahrgastzelle 6 zu erkennen.
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Wenn das Fahrzeug geparkt ist, wertet die Steuereinheit 8 die Bilder der Kamera 8 aus, um, wenn vorhanden darin eine Person 9 zu erkennen, die sich mit Gepäck 10 in den Händen dem Fahrzeug 1 nähert.
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Wenn eine solche Person 9 erkannt wird, kann die Steuereinheit 8 verifizieren, ob es sich um den berechtigten Benutzer des Fahrzeugs 1 handelt, indem sie ein Funksignal aussendet, das, wenn die Person 9 im Besitz eines kompatiblen Transponders ist, von diesem beantwortet wird. Die Steuereinheit 8 wertet die Antwort des Transponders aus, entscheidet anhand der Antwort des Transponders, ob dieser zum Fahrzeug 1 gehört und akzeptiert, falls ja, die Person berechtigten Benutzer.
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Anhand der Bilder der Kamera 7 entscheidet die Steuereinheit 8, ob die Person 9 Gepäck 10 mit sich führt oder nicht. Im Fall der 1 ist dieses Gepäck 10 eine mit beiden Händen getragene Kiste, die aufgrund ihrer Größe und ihres zu erwartenden Gewichts sicherheitshalber im Laderaum 5, nicht aber in der Fahrgastzelle 6, befördert werden sollte. Wenn die Steuereinheit 8 Gepäck 10 erkennt, dass wegen seiner Größe im Laderaum 5 befördert werden sollte, gibt sie die Laderaumklappe 4 zum automatischen Öffnen frei.
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Bevor die Steuereinheit 8 die Laderaumklappe 4 tatsächlich öffnet, kann sie noch den Eintritt einer weiteren Bedingung abwarten: Durch Vergleich von aufeinanderfolgenden Bildern der Kamera 7 oder anhand der Blickrichtung der Person 9 entscheidet die Steuereinheit 8, in welche Richtung sich die Person 9 bewegt. Wenn sie sich auf die Laderaumklappe 4 zubewegt, dann steuert die Steuereinheit 8 ein Stellglied 11 der Laderaumklappe 4 an, um diese tatsächlich zu öffnen.
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Anhand der Bilder der Kamera 7 ist die Steuereinheit 8 in der Lage, die Abmessungen des Gepäcks 10 abschätzen. Insbesondere wenn das von der Person 9 mitgeführte Gepäck kleiner und/oder leichter als die Kiste ist, z.B. wenn es leicht genug ist, um mit nur einer Hand getragen zu werden, kann vorgesehen werden, dass, wenn die Bewegungs- oder Blickrichtung der Person 9 nicht auf die Laderaumklappe 4 sondern auf eine der Türen 3 gerichtet ist, anstelle der Laderaumklappe 4 diejenige Tür 3 mit Hilfe eines Stellgliedes 12 geöffnet wird, auf die die Person 9 blickt oder zugeht. So kann die Person 9, bevor sie ins Fahrzeug einsteigt, nach Wunsch ihr Gepäck 10 im Laderaum 5 oder in der Fahrgastzelle 6 abladen.
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Denkbar ist auch, anhand der Größe des mitgeführten Gepäcks 10 zu entscheiden, ob die Laderaumklappe 4 oder eine Tür 3 geöffnet wird, und dem Benutzer so nahezulegen, sich zum Abladen des Gepäcks 10 zur Tür 3 oder zur Laderaumklappe 4 zu bewegen.
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Ein automatisches Öffnen der Fahrertür 2 kann, wenn der Benutzer sich auf die Fahrertür zubewegt, unabhängig von mitgeführtem Gepäck stattfinden, da, wenn der Benutzer im Besitz des Transponders ist, davon ausgegangen werden kann, dass er berechtigt ist, das Fahrzeug 1 zu nutzen.
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Die Steuereinheit 8 ist hier ferner mit einem Satellitennavigationssystem 13 verbunden, um von diesem Daten zum aktuellen Standort des Fahrzeugs 1 zu beziehen und auch diese in einer Entscheidung, ob die Klappe 4 oder eine Tür 3 geöffnet werden soll, zu berücksichtigen. So kann z.B. sichergestellt werden, dass wenn das Fahrzeug 1 geparkt und abgeschlossen ist, ein automatisches Öffnen der Hecklappe 4 oder einer Tür 3 nur an vom Benutzer zugelassenen und für sicher angesehenen Orten stattfinden kann.
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2 zeigt ein exemplarisches Arbeitsverfahren der Steuereinheit 8 in Form eines Flussdiagramms. Zu Beginn des Verfahrens ist das Fahrzeug 1 mit ausgeschaltetem Motor geparkt, Türen 2, 3 und Laderaumklappe sind abgeschlossen. Die Steuereinheit 9 sendet in regelmäßigen Zeitabständen ein Funksignal aus (S1) und prüft, ob dieses von einem Transponder in der Umgebung beantwortet wird. Wenn eine solche Antwort eintrifft, wird sie in Schritt S2 ausgewertet, um zu entscheiden, ob sie von dem dem Fahrzeug 1 zugeordneten Transponder oder dem eines anderen Fahrzeugs herrührt. Falls die Antwort vom Transponder des Fahrzeugs 1 kommt, aktiviert die Steuereinheit 8 die Kamera 7 (Schritt S3), um Bilder von dieser zu empfangen. Ferner fragt sie das Satellitennavigationssystem 13 ab (S4), um den aktuellen Standort des Fahrzeugs 1 zu ermitteln und zu entscheiden (S5), ob ein automatisches Öffnen von Türen 3 oder Laderaumklappe 4 am aktuellen Standort erlaubt ist. Für diese Entscheidung fragt die Steuereinheit 8 eine angeschlossene Datenbank 14 ab, um herauszufinden, ob der aktuelle Standort vom Benutzer für das automatische Öffnen zugelassen worden ist. Eine solche Zulassung kann spezifisch durch Angabe der Koordinaten eines zugelassenen Ortes oder allgemein durch Angabe eines kennzeichnenden gemeinsamen Merkmals mehrerer solcher Orte erfolgen; so kann der Benutzer z.B. generell das automatische Öffnen auf den Parkplätzen von Einkaufszentren, Flughäfen oder dergleichen erlauben. Wenn der aktuelle Standort nicht zum automatischen Öffnen zugelassen ist, endet das Verfahren
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Anhand der Bilder entscheidet die Steuereinheit 8 in Schritt S6, ob sie die Laderaumklappe 4 oder eine der Türen 3 entriegelt und öffnet. Wie oben beschrieben, ist Voraussetzung für das Öffnen, dass die Bilder der Kamera 7 eine Person 9 mit Gepäck 10 zeigen; eine Entscheidung, ob Tür 3 oder Klappe 4 geöffnet werden soll bzw. welche Tür 3 geöffnet wird, kann sich nach der Größe der mitgeführten Gepäckstücke oder der Bewegungs- oder Blickrichtung der Person 9 richten.
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Anhand der Bilder der Kamera 7 oder von Daten von an Türen 3 und Laderaumklappe 4 angebrachten Sensoren entscheidet die Steuereinheit (S7), ob das in Schritt S6 zum Öffnen ausgewählte Bauteil geöffnet werden kann, ohne dabei an ein Hindernis zu stoßen. Wenn ja, kann das Verfahren in Schritt S8 abgebrochen werden, oder es kann ein anderes Bauteil ausgewählt und in Schritt S9 geöffnet werden, dessen Bewegungsbahn frei von Hindernissen ist. So kann die Person, wenn sie z.B. ursprünglich über eine der Türen 3 einladen wollte, diese aber beim Öffnen mit einem Hindernis kollidieren würde und die Steuereinheit 8 stattdessen die Laderaumklappe 4 öffnet, ihre Bewegungsrichtung unterwegs anpassen.
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Die Steuereinheit 8 registriert mit Hilfe der Kamera 7, wenn das Gepäck 10 eingeladen ist und die Person sich wieder entfernt, und schließt daraufhin die offen gewesene Klappe oder Tür (S10). Sie kann dieselbe auch automatisch wieder verriegeln (S12), wenn festgestellt wird (S11), dass seit dem Einladen eine vorgegebene Zeit verstrichen und das Fahrzeug 1 in dieser Zeit nicht bestiegen worden ist oder dass der Transponder sich wieder außer Funkreichweite der Steuereinheit 8 befindet. So kann das Fahrzeug 1 bequem mit zahlreichen Gepäckstücken nacheinander beladen werden, ohne dass sich der Benutzer dabei um das Öffnen der Tür oder Klappe sowie deren Verriegelung kümmern muss.
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Nachdem der Benutzer eingestiegen ist und das Fahrzeug an ein erstes Ziel gelenkt hat, stellt sich dort die Frage, ob dort eine Tür 3 oder die Klappe 4 automatisch öffnen sollte, um ggf. das Ausladen zu erleichtern. Auch hier kann zunächst, wie oben mit Bezug auf Schritt S4, S5 beschrieben, geprüft werden, ob das Fahrzeug 1 sich an einem hierfür zugelassenen Standort befindet. Im Fall der 2 wird stattdessen zunächst (S13) anhand von der Kamera 7 gelieferten Bildern des Laderaums 5 und der Fahrgastzelle 6 geprüft, ob auszuladendes Gepäck 10 vorhanden ist, und wenn ja, wird der Benutzer über einen Signalgeber 15 am Armaturenbrett aufgefordert (S14), anzugeben, ob ein automatisches Öffnen gewünscht ist oder nicht. Wenn nein, bleiben Klappe 4 und Türen 3 geschlossen. Wenn ja, kann die Steuereinheit 8 je nach Standort des Gepäcks 10 im Fahrzeuginneren und eventuell anhand der Bewegungsfreiheit von Klappe 4 und Türen 3 entscheiden, ob eine Tür 3 oder die Heckkappe 4 geöffnet wird (S15).
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In Schritt S16 wird anhand der Signale des Transponders und/oder der Bilder der Kamera 7 überprüft, ob der Benutzer sich vom Fahrzeug 1 entfernt, und wenn ja, wird die in Schritt S15 geöffnete Tür oder Klappe wieder geschlossen (S17).
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Nähert sich der Benutzer von neuem dem Fahrzeug 1, dann kehrt das Verfahren zum Ausgangspunkt S1 zurück, um dem Benutzer, falls er Gepäck mitbringt, das Einladen zu erleichtern.
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Es versteht sich, dass die obige detaillierte Beschreibung und die Zeichnungen zwar bestimmte exemplarische Ausgestaltungen der Erfindung darstellen, dass sie aber nur zur Veranschaulichung gedacht sind und nicht als den Umfang der Erfindung einschränkend ausgelegt werden sollen. Diverse Abwandlungen der beschriebenen Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Rahmen der nachfolgenden Ansprüche und deren Äquivalenzbereich zu verlassen. Insbesondere gehen aus dieser Beschreibung und den Figuren auch Merkmale der Ausführungsbeispiele hervor, die nicht in den Ansprüchen erwähnt sind. Solche Merkmale können auch in anderen als den hier spezifisch offenbarten Kombinationen auftreten. Die Tatsache, dass mehrere solche Merkmale in einem gleichen Satz oder in einer anderen Art von Textzusammenhang miteinander erwähnt sind, rechtfertigt daher nicht den Schluss, dass sie nur in der spezifisch offenbarten Kombination auftreten können; stattdessen ist grundsätzlich davon auszugehen, dass von mehreren solchen Merkmalen auch einzelne weggelassen oder abgewandelt werden können, sofern dies die Funktionsfähigkeit der Erfindung nicht in Frage stellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Fahrertür
- 3
- Tür
- 4
- Laderaumklappe
- 5
- Laderaum
- 6
- Fahrgastzelle
- 7
- Kamera
- 8
- Steuereinheit
- 9
- Person
- 10
- Gepäck
- 11
- Stellglied
- 12
- Stellglied
- 13
- Satellitennavigationssystem
- 14
- Datenbank
- 15
- Signalgeber
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013010994 A1 [0003]
