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Die vorgeschlagene Lösung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs in eine Parklücke mithilfe einer elektronischen Einparkhilfe.
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Elektronische Einparkhilfen für Fahrzeuge sind zwischenzeitlich auch in der Praxis weit verbreitet. Derartige Einparkhilfen respektive ein hiermit gebildetes Steuerungssystem in einem Fahrzeug gestattet die Erfassung einer Parklücke für das Fahrzeug sowie die Vorgabe einer Abfolge von Lenkbewegungen für das Fahrzeug, um das Fahrzeug in die Parklücke zu manövrieren. Die vorgegebenen Lenkbewegungen zielen hierbei darauf, das Fahrzeug aus seiner aktuellen Position in eine definierte Zielposition innerhalb der Parklücke zu bewegen. Die hierbei von der elektronischen Einparkhilfe unter Berücksichtigung der aktuellen Position des Fahrzeugs und der erfassten Parklücke ermittelten Lenkbewegungen können in diesem Zusammenhang beispielsweise für ein zumindest teilweise autonomes oder vollständig autonomes Einparken des Fahrzeugs verwendet werden. In der Praxis sind häufig seitens eines Fahrers des Fahrzeugs nur noch Gas und Bremse zu betätigen, während die Lenkbewegungen zum Erreichen der Zielposition innerhalb der Parklücke autonom mithilfe der elektronische Einparkhilfe umgesetzt werden. Alternativ ist es auch bekannt, die Abfolge der Lenkbewegungen lediglich in einem Display in dem Fahrzeug anzuzeigen, sodass ein Fahrer des Fahrzeugs diese nachvollziehen und mithin selbst an einem Lenkrad des Fahrzeugs die entsprechenden Lenkbewegungen umsetzen kann, um die Zielposition innerhalb der Parklücke zu erreichen.
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Aus der
DE 10 2019 124 629 A1 ist eine Lösung zum autonomen oder halbautonomen Einparken eines Fahrzeugs bekannt, die vor einem Einparken des Fahrzeugs mithilfe einer elektronischen Einparkhilfe prüft, inwieweit die Größe einer Parklücke ausreichend ist, um eine Fahrertür des Fahrzeugs um ein vorgegebenes Maß zu öffnen. Wird sensorisch erkannt, dass die zur Verfügung stehende Parklücke nicht ausreichend ist, um eine Öffnung der Fahrzeugtür mit einer voreingestellter Öffnungsweite respektive einem maximal gewünschten Öffnungswinkel zu ermöglichen, wird kein Einparkvorgang ausgeführt oder vorgeschlagen. Die erfasste Parklücke wird vielmehr als nicht passend verworfen.
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Die aus der
DE 10 2019 124 629 A1 bekannte Lösung gestattet somit das Auswählen einer Parklücke in Abhängigkeit von einer nutzerseitig eingestellten Öffnungsweite der Fahrzeugtür, die in einer Zielposition innerhalb der Parklücke noch möglich sein soll. Die hiermit vorgeschlagene Lösung ist dabei jedoch wenig variabel, gestattet sie doch lediglich eine Parklücke unter Berücksichtigung der voreingestellten Öffnungsweite der Fahrzeugtür als passend oder unpassend einzustufen.
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Hiervon ausgehend liegt der vorgeschlagenen Lösung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren für ein mithilfe einer elektronischen Einparkhilfe unterstütztes Einparken eines Fahrzeugs bereitzustellen.
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Diese Aufgabe ist in einem Verfahren des Anspruchs 1 sowie einer elektronischen Einparkhilfe des Anspruchs 11 gelöst.
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Gemäß der vorgeschlagenen Lösung wird eine Zielposition innerhalb einer Parklücke, die den durch die elektronische Einparkhilfe vorzugebenden Lenkbewegungen zugrunde gelegt wird, von wenigstens einem Insassenparameter für das Fahrzeug abhängig gemacht.
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Ein vorgeschlagenes Verfahren sieht somit vor, die Lenkbewegungen in Abhängigkeit von wenigstens einem Insassenparameter für das Fahrzeug vorzugeben, sodass die innerhalb der Parklücke über diese Lenkbewegungen erreichbare Zielposition in Abhängigkeit von dem Insassenparameter für das Fahrzeug variiert. Es wird folglich nicht oder zumindest nicht nur geprüft, ob die erfasste Parklücke hinsichtlich ihrer Größe für das zu parkende Fahrzeug ausreichend ist und gegebenenfalls bestimmte voreingestellte Präferenzen des Fahrers des Fahrzeugs erfüllt. Vielmehr ist in Abhängigkeit von dem wenigstens einem Insassenparameter die in der Parklücke einzunehmende Zielposition variabel, sodass bei identischer Parklücke und identischem Fahrzeug die für die Lenkbewegungen zugrunde zu legende Zielposition je nach Insassenparameter unterschiedlich sein kann. Eine Logik der elektronischen Einparkhilfe wertet somit den wenigstens einen Insassenparameter aus, um zu dem jeweiligen Insassenparameter passende Lenkbewegungen vorzugeben. So kann dann beispielsweise eine zugrunde gelegte Zielposition für das Fahrzeug innerhalb der Parklücke davon abhängen, wie viele Personen sich in dem Fahrzeug befinden, wo sie sitzen und/oder wer das Fahrzeug führt und damit als Fahrer auf einem Fahrersitz des Fahrzeugs sitzt.
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Die Zielposition innerhalb der Parklücke wird auf Basis des wenigstens einen Insassenparameter bestimmt und ist damit variabel. Über den wenigstens einen Insassenparameter kann somit eine Bestimmung der Zielposition unter Berücksichtigung eines insassenindividuellen Parameters mithilfe der elektronischen Einparkhilfe erfolgen. Je nach Insassenparameter und insbesondere eines Werts für den wenigstens einen Insassenparameter kann sich somit bei identischem Fahrzeug und identischer Parklücke eine andere Zielposition ergeben und mithin eine andere Zielposition errechnet werden, die für die Vorgabe der Lenkbewegungen ausschlaggebend ist. Je nach Insassenparameter können somit unterschiedliche Lenkbewegungen vorgegeben werden, um am Ende eines über die elektronische Einparkhilfe unterstützten Einparkprozesses mit dem Fahrzeug unterschiedliche, von dem wenigstens einen Insassenparameter abhängige Zielpositionen innerhalb der Parklücke zu erreichen.
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Grundsätzlich können über die Einparkhilfe die Lenkbewegungen lediglich an einen Fahrer des Fahrzeugs, zum Beispiel visuell, signalisierbar sein, sodass der Fahrer die Lenkbewegungen letztlich selbst, z.B. durch Bewegen eines Lenkrads des Fahrzeugs, veranlassen muss. Alternativ oder ergänzend können die vorgegebenen Lenkbewegungen elektronisch an eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs übermittelbar sein, sodass das Fahrzeug die Lenkbewegungen automatisiert und damit wenigstens teilweise oder vollständig autonom ausführt und ein Fahrer zum Beispiel lediglich noch die Beschleunigung des Fahrzeugs (zum Beispiel über mindestens ein Steuerelement wie ein Pedal im Fußraum oder eine Schaltwippe an einem Lenkrad des Fahrzeugs) steuert. Zu einer eventuellen Steuerung der Beschleunigung des Fahrzeugs zählt in diesem Zusammenhang beispielsweise die Steuerung einer Fahrtrichtung über das Einlegen eines Vorwärts- oder Rückwärtsgangs und/oder einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
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Der wenigstens eine Insassenparameter kann grundsätzlich von der elektronischen Einparkhilfe erfasst oder von der elektronischen Einparkhilfe empfangen werden, insbesondere drahtlos oder drahtgebunden empfangen, in letzterem Fall zum Beispiel über einen Fahrzeugbus.
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In einer Ausführungsvariante ist der wenigstens eine Insassenparameter für eine Belegung eines Innenraums des Fahrzeugs indikativ. Mit anderen Worten ist der wenigstens eine Insassenparameter repräsentativ für eine Belegung eines Innenraums des Fahrzeugs. Beispielsweise ist über den wenigstens einen Insassenparameter signalisierbar, wie viele Personen in dem Innenraum des einzuparkenden Fahrzeugs vorhanden sind und auf welchen Sitzplätzen sie sich befinden. So kann beispielsweise die am Ende eines Einparkprozesses eingenommene Zielposition davon abhängen, ob lediglich ein Fahrersitzt belegt ist oder ein Fahrersitz und ein Beifahrersitz des Fahrzeugs belegt sind. Ist beispielsweise lediglich der Fahrersitz des Fahrzeugs belegt, wird eine Zielposition für die vorzugebenden Lenkbewegungen zugrunde gelegt, bei der auf einer der Fahrertür zugeordneten Fahrzeuglängsseite ein größerer Abstand zu einem benachbarten Objekt vorhanden ist als zu einem Objekt auf der gegenüberliegenden Fahrzeuglängsseite. Sind demgegenüber sowohl der Fahrersitz als auch ein Beifahrersitz belegt, wird eine Zielposition zugrunde gelegt, bei der bei in der Parklücke parkendem Fahrzeug an beiden Fahrzeuglängsseiten ein identischer Abstand zu benachbarten Objekten vorhanden ist, um somit sowohl einem Fahrer als auch einem Beifahrer ein bequemes Aussteigen aus dem parkenden Fahrzeug zu ermöglichen.
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Alternativ oder ergänzend kann der wenigstens eine Insassenparameter für mindestens einen Insassen des Fahrzeugs spezifisch sein. Dies schließt insbesondere ein, dass der wenigstens eine Insassenparameter körperliche Merkmale des mindestens einen Insassen des Fahrzeugs betrifft. Hierüber ist erreichbar, dass die durch die elektronische Einparkhilfe vorgegebenen Lenkbewegungen gegebenenfalls darauf Rücksicht nehmen, welche Statur ein Fahrzeuginsasse, z.B. ein Fahrer des zu parkenden Fahrzeugs, hat. Die elektronische Einparkhilfe einer derartigen Ausführungsvariante trägt somit beispielsweise über eine entsprechende Logik bei den vorzugebenden Lenkbewegungen der Tatsache Rechnung, dass eine Person mit größerer Körperfülle oder eine größer gewachsene Person mehr Platz zum Aussteigen aus dem parkenden Fahrzeug benötigt als eine schlankere und/oder kleinere Person.
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Beispielsweise ist der wenigstens eine Insassenparameter für eine Statur des mindestens einen Insassen des Fahrzeugs indikativ. Der wenigstens eine Insassenparameter kann somit insbesondere eine Körpergröße, ein Gewicht und/oder einen Bauchumfang des mindestens einen Insassen des Fahrzeugs betreffen. Aus dem wenigstens einen Insassenparameter kann sich dann beispielsweise automatisiert eine Mindestöffnungsweite einer Fahrzeugseitentür für den Ausstieg des Fahrzeuginsassen aus dem in der Zielposition innerhalb der Parklücke befindlichen Fahrzeug ergeben. Je nach Wert des wenigstens einen Insassenparameters können somit beispielsweise wenigstens zwei unterschiedliche Mindestöffnungsweiten für eine Fahrzeugseitentür über die elektronische Einparkhilfe vorgebbar sein. Hieraus ergeben sich dann wenigstens zwei unterschiedliche mögliche Zielpositionen innerhalb einer Parklücke in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Insassenparameter, die die elektronische Einparkhilfe für die vorzugebenden Lenkbewegungen zugrunde legen kann.
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Der wenigstens eine Insassenparameter kann grundsätzlich sensorisch erfassbar sein. Dies gilt insbesondere für eine etwaige Detektion einer Belegung eines Innenraums des Fahrzeugs. So lässt sich eine Anzahl von Insassen in dem Fahrzeug beispielsweise über Sensoren für eine Sitzüberlegung, wenigstens einen Innenraumsensor, wie zum Beispiel eine Kamera, Gurtschlosssensoren und/oder über die Erfassung mobiler Endgeräte in dem Fahrzeuginnenraum erfassen. Körperspezifische Merkmale mindestens eines Insassen lassen sich ferner direkt oder indirekt erfassen. Beispielsweise lässt sich ein Gewicht direkt über mindestens einen in einem Fahrzeugsitz angeordneten Gewichtssensor erfassen. Ebenso lässt sich beispielsweise eine Körpergröße über eine optische Sensorik direkt messen. Ein Bauchumfang eines Fahrzeuginsassen lässt sich - innerhalb tolerierbarer Grenzen - beispielsweise indirekt über eine Kombination aus einer erfassten Körpergröße und einem erfassten Gewicht des Insassen ermitteln oder indirekt über die Einstellung einer Sitzposition des den Insassen tragenden Fahrersitzes bezüglich eines Lenkrades des Fahrzeugs und/oder über den Grad eines Abrollens eines Sicherheitsgurts für einen Fahrzeugsitz ermitteln. Grundsätzlich kann der wenigstens eine Insassenparameter also vor der Vorgabe der Lenkbewegungen z.B. sensorisch, insbesondere optisch, magnetisch, kapazitiv, schallbasiert und/oder radiowellenbasiert erfasst werden.
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Alternativ oder ergänzend kann der wenigstens eine Insassenparameter eingestellt sein. Hierunter wird beispielsweise verstanden, dass nutzerseitig ein Wert für den wenigstens einen Insassenparameter voreingestellt ist, der in die Ermittlung der Zielposition und damit die Vorgabe der Lenkbewegungen für das Einparken des Fahrzeugs zum Erreichen der Zielposition in der Parklücke Eingang findet. Dies betrifft beispielsweise einen nutzerseitig bevorzugten Abstand einer dem Insassen zugeordneten Seitentür des Fahrzeugs zu einem eventuell in der Parklücke an diese Seitentür angrenzenden Objekt, wie zum Beispiel ein parkendes Fahrzeug, oder eine nutzerseitig gewünschte Mindestöffnungsweite der Seitentür. Eine derartige nutzerseitige Präferenz kann beispielsweise über einen personalisierten Fahrzeugschlüssel, über ein hinterlegtes Nutzerprofil, insbesondere auf einem von dem Insassen getragenen mobilen Endgerät oder über eine Voreinstellung an einer Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs erfolgen. Hierunter fällt insbesondere, dass ein Fahrzeuginsasse zwischen zwei grundsätzlich voreingestellten Einparkmodi wählen kann. So kann die elektronische Einparkhilfe beispielsweise einen ersten Einparkmodus bereitstellen, bei dem über die vorgegebenen Lenkbewegungen das Fahrzeug in einer Parklücke zwischen zwei parallel zueinander orientierten Objekten derart eingeparkt wird, dass das Fahrzeug an seinen beiden Fahrzeuglängsseiten identische Abstände zu den angrenzenden Objekten aufweist. In einem zweiten Einparkmodus, der beispielsweise für körperlich eingeschränkte oder übergewichtige Fahrer des Fahrzeugs vorgesehen ist, sind demgegenüber Lenkbewegungen für das Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke vorgegeben, über die eine Zielposition erreicht wird, bei der an einer Fahrertür des Fahrzeugs ein größerer Abstand zu einem benachbarten Objekt vorhanden ist als an der gegenüberliegenden Fahrzeuglängsseite zu einem der Beifahrertür gegenüberliegenden Objekt.
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Die zu erreichende Zielposition kann von der elektronischen Einparkhilfe unter Berücksichtigung des wenigstens einen Insassenparameters erst nach Erfassen der Parklücke für das Fahrzeug bestimmt und mithin errechnet werden. In einer Ausführungsvariante wird hierbei beispielsweise nach Erfassen der Parklücke für das Fahrzeug eine Referenzzielposition für das Fahrzeug innerhalb der Parklücke von der elektronischen Einparkhilfe bestimmt. Anschließend erfolgt für die Bestimmung der den vorzugebenden Lenkbewegungen zugrunde zu legenden Zielposition eine Adaption respektive Anpassung der Referenzzielposition unter Berücksichtigung des wenigstens einen Insassenparameters. So wird beispielsweise von einer Logik der elektronischen Einparkhilfe zunächst eine Referenzzielposition bestimmt, bei der innerhalb der Parklücke an jeder Fahrzeuglängsseite ein identischer Abstand einem benachbarten Objekt bestehen würde. Ausgehend von dieser Referenzzielposition erfolgt gegebenenfalls eine Anpassung der zu erreichenden Zielposition, wenn ein entsprechender Insassenparameter respektive ein entsprechender Wert für einen Insassenparameter festgestellt wird. Ein Anpassung der Referenzzielposition erfolgt beispielsweise, wenn lediglich ein einzelner Fahrzeuginsasse auf dem Fahrersitz sitzt, lediglich Fahrzeuginsassen auf der Fahrerseite des Fahrzeugs sitzen und/oder ein Fahrer mit einer über einem Schwellwert liegenden Körpergröße und/oder über einem Schwellwert liegenden Körpergewicht festgestellt wird.
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Grundsätzlich kann bei einer Zielposition in der Parklücke, in der das Fahrzeug bezogen auf eine von einer Fahrzeugfront zu einem Fahrzeugheck weisenden Fahrzeuglängsachse zwischen einem ersten Objekt an einer, bezogen auf die Fahrzeuglängsachse, linken Fahrzeugseite und einem zweiten Objekt an einer rechten Fahrzeugseite geparkt wird, von dem wenigstens einen Insassenparameter abhängig sein, welchen Abstand das Fahrzeug in der Zielposition von dem ersten und zweiten Objekt mindestens hat. Die elektronische Einparkhilfe ist dann beispielsweise in der Lage, bei einem Vorwärts- oder Rückwärtseinparken des Fahrzeugs zwischen parallel stehenden Fahrzeugen die Zielposition in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Insassenparameter zu variieren. Beispielsweise wird bei einer Berücksichtigung des wenigstens ein Insassenparameters für die Zielposition in diesem Zusammenhang ein Mindestabstand des Fahrzeug zu einem der Objekte vorausgesetzt, der größer ist als ein Mindestabstand des Fahrzeugs zu dem anderen Objekt. Bezugnehmend auf die vorstehend angesprochene Ausführungsvariante kann dies beispielsweise bedeuten, dass für eine zunächst bestimmte Referenzzielposition ein identischer Mindestabstand zu den beiden Objekten vorausgesetzt wird und unter Berücksichtigung des wenigstens einen Insassenparameters für die Zielposition ein Mindestabstand des Fahrzeugs zu wenigstens einem der Objekte verändert, insbesondere vergrößert, wird.
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Die vorgeschlagene Lösung umfasst ferner eine elektronische Einparkhilfe für ein Fahrzeug, die konfiguriert ist, ein Verfahren gemäß der vorgeschlagenen Lösung auszuführen. Eine vorgeschlagene elektronische Einparkhilfe ist somit konfiguriert, mithilfe wenigstens einer Sensoreinrichtung eine Parklücke für das Fahrzeug zu erfassen und mithilfe einer Logik der elektronischen Einparkhilfe eine Abfolge von Lenkbewegungen für das Fahrzeug vorzugeben, um aus einer aktuellen Position des Fahrzeugs mit dem Fahrzeug eine Zielposition innerhalb der Parklücke zu erreichen, die von wenigstens einem Insassenparameter für das Fahrzeug abhängig ist.
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Vorteile und Merkmale von Ausführungsvarianten eines vorgeschlagenen Verfahrens gelten somit auch für Ausführungsvarianten einer vorgeschlagenen elektronischen Einparkhilfe und umgekehrt.
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Darüber hinaus ist ein Computerprogrammprodukt für eine Einparkhilfe eines Fahrzeugs vorgeschlagen, aufweisend Anweisungen, die wenigstens einen Prozessor der Einparkhilfe bei einer Ausführung der Anweisungen veranlassen, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen. Mithilfe eines derartigen Computerprogrammprodukts kann dann beispielsweise eine Logik der elektronischen Einparkhilfe bereitgestellt oder (im Wege eines Updates oder Aufspielen einer aktualisierten Firmware) aktualisiert werden, sodass die elektronische Einparkhilfe wenigstens einen Insassenparameter bei der Vorgabe von Lenkbewegungen für das Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke berücksichtigt.
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Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsvarianten der vorgeschlagenen Lösung.
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Hierbei zeigen:
- 1 in Draufsicht eine Ausführungsvariante eines Fahrzeugs mit einer vorgeschlagenen Einparkhilfe vor dem Starten eines Einparkprozesses für das Einparken in eine Parklücke, die zwischen zwei parkenden, parallel stehenden Fahrzeugen vorhanden ist;
- 2 in mit der 1 übereinstimmender Ansicht das Fahrzeug in der Parklücke in einer unterstützt von einer elektronischen Einparkhilfe definierten ersten Zielposition;
- 3 in mit der 1 übereinstimmender Ansicht das Fahrzeug in der Parklücke in einer unterstützt von einer elektronischen Einparkhilfe definierten zweiten Zielposition, die sich durch Berücksichtigung wenigstens eines Insassenparameters ergeben hat;
- 4 ein Ablaufdiagramm für eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens.
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Die 1 zeigt ein Fahrzeug F mit einer Ausführungsvariante einer vorgeschlagenen elektronischen Einparkhilfe 1. Für die Erfassung einer Parklücke P zwischen zwei Objekten, hier zwei parallel zueinander orientierten, parkenden Fahrzeugen C1 und C2 weist die Einparkhilfe 1 mehrere Sensoren 2A, 2B, 3 und 4 an dem Fahrzeug F auf. Alternativ kann die Einparkhilfe 1 mit wenigstens einem dieser Sensoren 2A, 2B, 3, und 4 auch nur gekoppelt sein.
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Zu den genannten Sensoren zählen insbesondere Kollisionssensoren 2A, 2B, die bei einem Durchführen eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs F unterstützend zur Berechnung einer aktuellen Position des Fahrzeugs F und für das Erreichen einer durch die Einparkhilfe 1 definierten Zielposition für das Fahrzeug F in der Parklücke P herangezogen werden. Derartige Kollisionssensoren 2A, 2B sind beispielsweise in einem Seitenspiegel zur Totwinkelüberwachung oder an einer Fahrzeugtür T1 bis T4 des Fahrzeugs F für einen Türkollisionsschutz vorgesehen. Die Kollisionssensoren 2A, 2B sind somit von der Einparkhilfe 1 für den Einparkvorgang nutzbar, können jedoch unabhängig von der Einparkhilfe 1 auch andere Funktionen übernehmen.
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Ein Distanzsensor 4 an dem Fahrzeug F stellt ferner an der elektronischen Einparkhilfe 1 Messsignale für einen Abstand des Fahrzeugs F von in der Umgebung befindlichen Objekten, wie beispielsweise den parkenden Fahrzeugen C1 und C2, bereit. Messsignale des Distanzsensors 4, der beispielsweise als Radar- oder Ultraschallsensor ausgebildet ist, ermöglichen somit der elektronischen Einparkhilfe 1 insbesondere das Erfassen der Parklücke P und eine Berechnung einer möglichen Verfahrkurve für das Fahrzeug F, um das Fahrzeug F aus einer aktuellen Position in eine gewünschte Zielposition innerhalb der Parklücke P zu manövrieren.
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Die Signale der Kollisionssensoren 2A, 2B und des Distanzsensors 4 werden von einer Steuerelektronik 10 der Einparkhilfe 1 verarbeitet. Von dieser Steuerelektronik 10 und einer hiermit implementierten Logik der Einparkhilfe 1 werden auch Signale wenigstens eines Insassensensors 3 des Fahrzeugs F ausgewertet. Über die Messsignale des wenigstens einen Insassensensors 3 wird wenigstens ein Insassenparameter 30 an der Steuerelektronik 10 zur Verfügung gestellt, wobei in Abhängigkeit von dem wenigstens einen Insassenparameter 30 eine Zielposition in der Parklücke P variabel definierbar ist und der damit direkt Einfluss auf durch die Einparkhilfe 1 vorzugebende Lenkbewegungen für das Fahrzeug F hat, mit denen das Fahrzeug F die Zielposition in der Parklücke P erreicht.
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Die vorgegebenen Lenkbewegungen werden hierbei von der Steuerelektronik 10 mithilfe wenigstens eines Steuersignals s übermittelt. Das wenigstens eine Steuersignal s kann hierbei an wenigstens ein Display innerhalb des Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs F gerichtet sein, um die ermittelten Lenkbewegungen für das Erreichen einer bestimmten Zielposition in der Parklücke P für einen Fahrer des Fahrzeugs F visuell auszugeben. Alternativ oder ergänzend ist das wenigstens eins Steuersignal s an eine Lenkeinrichtung des Fahrzeugs F gerichtet, sodass mithilfe der elektronischen Einparkhilfe 1 das Fahrzeug F autonom in die Parklücke P bewegt wird. Hierbei wird über die elektronische Einparkhilfe 1 das Fahrzeug F in die Parklücke P gelenkt. Ein Fahrer des Fahrzeugs F gibt über ein Steuerungselement, wie zum Beispiel ein Gaspedal, ein Bremspedal, eine Schaltwippe und/oder einen Schaltknauf, allenfalls Fahrgeschwindigkeit und Fahrrichtung des Fahrzeugs F vor.
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Über den wenigstens einen Insassensensor 3, der beispielsweise wenigstens eine Kamera, einen Sitzbelegungssensor, einen Gurtsensor und/oder einen Gerätesensor für die Detektion eines personalisierten Fahrzeugschlüssels oder eines mobilen Endgeräts in dem Innenraum des Fahrzeugs F umfasst, wird der Steuerelektronik 10 der elektronischen Einparkhilfe 1 der wenigstens eine Insassenparameter 30 zur Verfügung gestellt, der beispielsweise für die Anzahl der Insassen in dem Innenraum des Fahrzeugs F und/oder für körperliche Merkmale eines Insassen des Fahrzeugs F indikativ sind. So kann der Insassenparameter 30 beispielsweise signalisieren, ob
- (a) ein Fahrer des Fahrzeugs F der alleinige Fahrzeuginsasse ist und/oder
- (b) der Fahrer des Fahrzeugs F eine über einen Schwellwert liegende Körpergröße und/oder
- (c) der Fahrer des Fahrzeugs F ein über einen Schwellwert liegendes Körpergewicht und/oder
- (d) der Fahrer des Fahrzeugs F einen über einen Schwellwert liegenden Bauchumfang hat.
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In Abhängigkeit von dem wenigstens einen Insassenparameter 30 generiert die Steuerelektronik 10 das wenigstens eine Steuersignal s, über das die Lenkbewegungen vorgegeben werden, die durch das Fahrzeug F auszuführen sind, um eine bestimmte Zielposition innerhalb der Parklücke P einzunehmen.
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Die Steuerelektronik kann für die Vorgabe der Lenkbewegungen beispielsweise eine Referenzzielposition entsprechend der 2 zugrunde legen. In dieser Referenzzielposition ist das Fahrzeug F am Ende eines Einparkvorgangs in der Parklücke P derart positioniert, dass das Fahrzeug F zu beiden parkenden Fahrzeugen C1 und C2 gleiche Abstände d1 und d2 aufweist. Das Fahrzeug F ist somit mittig zwischen den parkenden Fahrzeugen C1 und C2 in der Parklücke P positioniert.
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In Abhängigkeit von den wenigsten einen Insassenparameter 30 kann die Steuerelektronik 10 der elektronischen Einparkhilfe 1 vor dem Beginn des Einparkvorgangs die Zielposition auch adaptieren, sodass das Fahrzeug F am Ende des Einparkvorgangs in der Parklücke P eine abweichende Zielposition entsprechend der 3 einnimmt. In dieser Zielposition ist das Fahrzeug F innerhalb der Parklücke P stärker zu demjenigen parkenden Fahrzeugen C1 beabstandet, dass einer Fahrerseite des Fahrzeugs F gegenüberliegt. Zu diesem parkenden Fahrzeuge C1 weist das Fahrzeug F dann in der Parklücke P einen größeren Abstand d3 auf als zu dem anderen parkenden Fahrzeuge C2, das der Beifahrerseite des Fahrzeugs F gegenüberliegt. Hier liegt folglich ein Abstand d4 zu dem weiteren parkenden Fahrzeug C2 vor, der kleiner ist als der Abstand d3 zu dem parkenden Fahrzeug C1 auf der Fahrerseite des Fahrzeugs F (d3>d1>d4, mit d1=d2).
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Die über die 3 exemplarisch veranschaulichte Zielposition kann hierbei beispielsweise über die elektronische Einparkhilfe 1 automatisiert vorgegeben werden, wenn über den wenigstens einen Insassenparameter 30 signalisiert wird, dass lediglich der Fahrer in dem Fahrzeug F sitzt und mithin auf der Beifahrerseite kein größerer Bedarf für einen bequemen Ausstieg aus dem Fahrzeug F besteht. Alternativ kann über eine erfasste Statur des Fahrers des Fahrzeugs F eine Zielposition entsprechend der 3 in Abweichung von der Referenzzielposition der 2 definiert werden, um einem körperlich eingeschränkten oder übergewichtigen Fahrer mehr Raum für den Ausstieg aus dem geparkten Fahrzeug F zu ermöglichen. So ist durch den größeren Abstand d3 gemäß der 3 zu dem parkenden Fahrzeug C1 an der Fahrerseite eine auf der Fahrerseite angeordnete Seitentür T1 des Fahrzeugs F um einen deutlich größeren Öffnungswinkel φ aufschwenkbar als eine Seitentür T2 oder T4 auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs F.
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Anhand der 4 ist der Ablauf einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs in eine Parklücke mithilfe einer elektronischen Einparkhilfe 1 veranschaulicht. Hierbei ist zunächst vorgesehen, dass sensorisch die Parklücke, beispielsweise die Parklücke P der 1 bis 3, erkannt wird. Bevor eine Zielposition und für das Erreichen dieser Zielposition vorzugebende Lenkbewegungen für das Fahrzeug F über die elektronische Einparkhilfe 1 vorgegeben werden, wird geprüft, ob lediglich der Fahrer in dem Fahrzeuginnenraum vorhanden ist und ob gegebenenfalls zu diesem Fahrer körperspezifische Merkmale hinterlegt respektive voreingestellt sind. Wird beispielsweise lediglich der Fahrer in dem Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs erkannt und ist für diesen Fahrer (identifizierbar beispielsweise über einen bestimmten, innerhalb des Fahrzeuginnenraums erkannten Fahrzeugschlüssel) eine bestimmte Körpergröße und/oder ein bestimmtes Körpergewicht hinterlegt, wird eine Zielposition innerhalb einer Parklücke vorgegeben, die dem Fahrer bei parkendem Fahrzeug mehr Platz auf der Fahrerseite zur Verfügung stellt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der auf der Fahrerseite in der Zielposition vorhandene Platz in Abhängigkeit davon variiert, ob ein Fahrer mit einem einen Schwellwert nicht übersteigenden Körpergewicht oder ein Fahrer mit einem einen Schwellwert übersteigenden Körpergewicht auf der Fahrerseite erkannt wurde.
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Wie bereits vorstehend erläutert kann wenigstens ein körperspezifisches Merkmal für einen Fahrzeuginsassen auch sensorisch erfassbar sein und muss somit nicht zwingend voreingestellt sein, um eine nutzerindividuelle Zielposition in einer Parklücke für das Fahrzeug über die elektronische Einparkhilfe zu definieren und hierfür - gegebenenfalls für ein autonomes Einparken - die passenden Lenkbewegungen vorzugeben.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Einparkhilfe
- 10
- Steuerelektronik
- 2A, 2B
- Kollisionssensor
- 3
- Insassensensor
- 30
- Insassenparameter
- 4
- Distanzsensor
- C1, C2
- Parkendes Fahrzeug
- d 1-d4
- Abstand
- F
- Fahrzeug
- P
- Parklücke
- s
- Steuersignal
- T1-T4
- Seitentür
- φ
- Öffnungswinkel
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102019124629 A1 [0003, 0004]
