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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine erste Querparklücke. In zumindest einer zweiten Querparklücke, die an die erste Querparklücke angrenzt, ist ein weiteres Fahrzeug geparkt. Die Position und/oder die Orientierung des weiteren Fahrzeugs in der zweiten Querparklücke wird bestimmt. Abhängig davon wird die Zielposition und/oder die Zielorientierung des Fahrzeugs in der ersten Querparklücke bestimmt. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug.
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Verfahren, wie sie oben genannt wurden, sind aus dem Stand der Technik bekannt. So beschreibt die
DE 10 2011 077 173 A1 ein Verfahren zum Bestimmen einer Einparktrajektorie. Das einzuparkende Fahrzeug kann dabei abhängig von einer Orientierung und/oder einer Position von Fahrzeugen, die in benachbarten Querparklücken abgestellt sind, in die zu beparkende Querparklücke gebracht werden. Dabei kann eine außermittige Parkposition in der Querparklücke eingenommen werden. Auch die Orientierung des zu parkenden Fahrzeugs in der Querparklücke und somit, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts in die Querparklücke eingeparkt werden soll, kann abhängig von der Position und/oder Orientierung der benachbart geparkten Fahrzeuge erfolgen.
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Des Weiteren ist aus der
DE 10 2014 210 043 A1 ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Querparklücke bekannt. Auch dort kann abhängig von der Position und/oder der Orientierung von benachbart geparkten Fahrzeugen eine vorteilhafte Position und/oder Orientierung des in die Querparklücke zu parkende Fahrzeugs bestimmt werden. Zur Bestimmung der Orientierung der benachbart geparkten Fahrzeuge kann ein Lenkrad der anderen parkenden Fahrzeuge bezüglich seiner Position bestimmt werden und abhängig davon erkannt werden, ob das benachbart geparkte Fahrzeug vorwärts oder rückwärts eingeparkt ist.
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In diesem Stand der Technik wird daher konkret angegeben, auf Basis welcher Informationen die Orientierung der benachbart geparkten Fahrzeuge bestimmt werden soll. Allerdings sind diese Komponenten, wie sie durch ein Lenkrad gegeben sind, relativ verdeckt und daher nur schwer erfassbar. Darüber hinaus sind sie im Inneren des Kraftfahrzeugs angeordnet und sie können daher allein schon aus diesem Grund schwer von außerhalb erfasst werden. Die Orientierung der in benachbarten Querparklücken abgestellten Fahrzeuge ist daher im Stand der Technik unzureichend möglich.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem in einem durchzuführenden Parkvorgang eines Fahrzeugs in eine Querparklücke benachbarte Fahrzeuge verbessert erfasst werden können. Ebenso ist es Aufgabe ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein Parkassistenzsystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine erste Querparklücke. In zumindest einer zweiten Querparklücke, die an die erste Querparklücke direkt angrenzt, ist ein weiteres Fahrzeug geparkt. Die Position und/oder Orientierung des weiteren Fahrzeugs in der zweiten Querparklücke wird bestimmt. Abhängig davon wird die zu erreichende Zielposition und/oder die zu erreichende Zielorientierung des Fahrzeugs in der ersten Querparklücke, in welche das Fahrzeug eingeparkt werden soll, insbesondere vor dem Einparken in die erste Querparklücke, bestimmt. Durch eine optische Erfassungseinheit des Fahrzeugs wird zumindest ein Bild des weiteren Fahrzeugs vor dem Einparken des Fahrzeugs in die erste Querparklücke erzeugt. Das Bild wird dahingehend ausgewertet, ob auf dem Bild ein amtliches Kennzeichen des weiteren Fahrzeugs enthalten ist. Ein vorhandenes amtliches Kennzeichen beziehungsweise ein Nummernschild wird im Hinblick auf charakteristische Merkmale ausgewertet. Abhängig davon wird erkannt, ob das amtliche Kennzeichen ein frontseitiges amtsseitiges Kennzeichen oder ein heckseitiges amtliches Kennzeichen ist. Abhängig davon wird zumindest die Orientierung des weiteren Fahrzeugs in der zweiten Querparklücke bestimmt. Dies bedeutet, dass dann, wenn auf dem Bild ein frontseitiges amtliches Kennzeichen erkannt wird, erkannt wird, dass das weitere Fahrzeug rückwärts in die zweite Querparklücke eingeparkt ist. Wird ein heckseitiges amtliches Kennzeichen dieses weiteren Fahrzeugs erkannt, wird erkannt, dass dieses weitere Fahrzeug vorwärts in die zweite Querparklücke eingeparkt ist. Da das Erfassen des weiteren Fahrzeugs vor dem Einparken des Fahrzeugs in die erste Querparklücke erfolgt, wird dieses Erzeugen des zumindest einen Bilds außerhalb der ersten Querparklücke durchgeführt. Diese Bildaufnahme wird somit insbesondere auch dann durchgeführt, wenn das Fahrzeug sich auf der Fahrbahn befindet, die an die Querparklücken angrenzt. Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine Aufnahme des zumindest einen weiteren Fahrzeugs in dem Bild sehr vorteilhaft erfolgen. Die Auswertung im Hinblick auf das amtliche Kennzeichen mit dann zumindest einem charakteristischen Merkmal ist daher sehr vorteilhaft ermöglicht.
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Durch eine derartige Ausgestaltung ist es schneller und präziser ermöglicht, das weitere Fahrzeug zu erfassen, im Hinblick auf dessen Orientierung in der zweiten Querparklücke. Es werden in dem Zusammenhang charakteristische Komponenten dieses weiteren Fahrzeugs ausgewertet. Diese charakteristischen Komponenten sind derartige, die außenseitig an dem weiteren Fahrzeug angeordnet sind. Diese Komponenten sind daher einfacher und eindeutiger zu erkennen. Dadurch lässt sich eine verbesserte und exaktere Bestimmung der Orientierung des weiteren Fahrzeugs in der zweiten Querparklücke erreichen. Darüber hinaus sind gerade diese konkreten außenseitigen charakteristischen Merkmale eines außenseitig angeordneten amtlichen Kennzeichens besonders bevorzugt, die eine Orientierung des weiteren Fahrzeugs zu bestimmen. Da beispielsweise ein Lenkrad, wie es im Stand der Technik ausgewertet wird, auch umfänglich von einem Armaturenbrett oder dergleichen verdeckt sein kann, ist das Erkennen diesbezüglich schwierig. Darüber hinaus kann ein Lenkrad auch an mehreren Positionen sein, beispielsweise bei einem linksgesteuerten oder einem rechtsgesteuerten Fahrzeug. Eine eindeutige Bestimmung der Orientierung des Fahrzeugs anhand des Lenkrads ist daher im Stand der Technik nicht möglich.
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Vorzugsweise wird das amtliche Kennzeichen in Hinblick auf ein Vorhandensein einer aufgebrachten Prüfplakette für eine Hauptuntersuchung des weiteren Fahrzeugs als charakteristisches Merkmal für das weitere Fahrzeug ausgewertet. Bei einem Vorhandensein einer derartigen Prüfplakette wird das amtliche Kennzeichen als heckseitiges amtliches Kennzeichen erkannt. Da eine derartige Prüfplakette in vielen Ländern vorhanden ist und vorschriftsmäßig nur auf einem amtlichen Kennzeichen, nämlich dem heckseitigen amtlichen Kennzeichen angebracht ist, ist eine derartige Erkennung einer Prüfplakette in dem Bild ein eindeutiges Kriterium, um entscheiden zu können, welches der beiden amtlichen Kennzeichen auf dem Bild erfasst wurde. Damit kann auch eindeutig entschieden werden, ob das weitere Fahrzeug rückwärts oder vorwärts eingeparkt ist. Eine Prüfplakette ist in dem Zusammenhang insbesondere auch ein charakteristisches Merkmal, welches bezüglich seiner Ausgestaltung und Position eindeutig angeordnet ist. Dies ist ein nur einmal vorhandenes charakteristisches Merkmal, sodass es auch sehr gezielt gesucht und gegebenenfalls erkannt werden kann. Darüber hinaus weist eine derartige Prüfplakette auch eine Größe und/oder Formgebung auf, die eine entsprechende Detektion und Suche vorteilhaft ermöglicht. Insbesondere ist diesbezüglich eine Verwechslung mit anderen Symbolen auf dem amtlichen Kennzeichen minimal.
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Vorzugsweise wird im Bild im amtlichen Kennzeichen lokal ein Suchfeld erzeugt, in dem nach einem charakteristischen Merkmal gesucht wird, welches bei einem Vorhandensein vorschriftsmäßig in dieser Zone des amtlichen Kennzeichens angebracht sein muss. Es wird also dann, wenn grundsätzlich ein amtliches Kennzeichen im Bild erkannt wird, nur in einem bestimmten reduzierten Bereich beziehungsweise in einer bestimmten Zone dieses amtlichen Kennzeichens nach charakteristischen Merkmalen gesucht. Insbesondere dann, wenn dieses charakteristische Merkmal eine Prüfplakette ist, ist diese Zone in einem ganz spezifischen Bereich des amtlichen Kennzeichens angebracht. Es ist daher vorteilhaft, wenn diesbezüglich ein Suchfeld in dieser Zone des amtlichen Kennzeichens erzeugt wird, in dem die Prüfplakette nur sein kann. Damit wird der Suchaufwand und der Auswerteaufwand für die Bildauswertung deutlich reduziert. Darüber hinaus ist die Exaktheit der Auswertung erhöht.
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In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass das charakteristische Merkmal dann als nicht vorhanden erkannt wird, wenn das Suchfeld in einem Bereich zwischen zwei kennzeichnenden Symbolen einen im Wesentlichen nur eine Farbe aufweisenden Flächenbereich aufweist, der eine Höhe größer oder gleich einem Drittel der Höhe des amtlichen Kennzeichens aufweist. Dies ist insbesondere vorteilhaft dann, wenn das charakteristische Merkmal eine Prüfplakette ist, nach welcher gesucht wird. Da die Prüfplakette, insbesondere bei spezifischen amtlichen Länder-Kennzeichen, in denen Buchstaben und Zahlen verwendet werden, in einem ganz bestimmten Flächenbereich beziehungsweise einer Zone angeordnet ist, wenn sie dort nicht angeordnet ist, ansonsten kein weiteres Symbol oder Emblem oder dergleichen daran angebracht ist, kann sehr eindeutig unterschieden werden, ob nur ein diesbezüglich homogener Farbbereich vorliegt oder in dieser Zone die Prüfplakette vorhanden ist. Da dieser Flächenbereich eine gewisse Größe aufweist, insbesondere eine gewisse Höhe aufweist, kann in dem Zusammenhang auch einfach nicht nur anhand der Farbgebung sondern auch bezüglich der Größe erkannt werden, ob die Prüfplakette in diesem Flächenbereich vorhanden ist oder nicht. Damit kann wiederum sehr einfach und dennoch hochpräzise erkannt werden, ob das amtliche Kennzeichen ein heckseitiges amtliches Kennzeichen oder ein frontseitiges amtliches Kennzeichen ist. Beispielsweise ist es bei amtlichen Kennzeichen in Deutschland der Fall, dass die Prüfplakette in einem Flächenbereich angeordnet ist, der sich zwischen der Buchstabenkennung, die den jeweiligen Landkreis beziehungsweise die Stadt definiert und dann, und insbesondere durch einen Bindestrich davon getrennt, und einem zumindest weiterer Buchstabe gebildet ist. Insbesondere ist dieser Flächenbereich oberhalb von diesem Bindestrich zwischen den jeweils zumindest einen Buchstaben ausgebildet.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass in dem Bild nach einem charakteristischen, endseitigen Hinweisfeld des amtlichen Kennzeichens gesucht wird und das Suchfeld in Breitenrichtung des amtlichen Kennzeichens anschließend an das charakteristische Hinweisfeld erzeugt wird. Dieses charakteristische Hinweisfeld kann beispielsweise ein EU-Länderkennfeld sein. Dies ist üblicherweise blau eingefärbt und überstreckt sich über die gesamte Höhe des amtlichen Kennzeichens. Da in diesem Bereich des amtlichen Kennzeichens keine Prüfplakette angeordnet sein kann beziehungsweise angeordnet werden darf, kann die Suche in diesem Flächenbereich unberücksichtigt bleiben. Da auch bekannt ist, dass eine mögliche Prüfplakette in einem dazu benachbarten Flächenbereich sein muss, wenn sie vorhanden ist, kann die Position und auch Größe dieses Suchfelds präzise im amtlichen Kennzeichen gebildet werden. Auch dadurch kann die Suche nach der Prüfplakette schneller und dennoch auch präziser erfolgen. Der Suchaufwand wird dadurch ebenfalls reduziert.
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Insbesondere ist dieses endseitige Hinweisfeld, wie bereits oben dargelegt, ein EU (Europäische Union)-Kennzeichenfeld.
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Vorzugsweise wird ein aufgenommenes Bild entzerrt und in dem entzerrten Bild wird nach dem Kennzeichen gesucht. Eine derartige Entzerrung kann zumindest in einigen Situationen vorteilhaft sein. Beispielsweise wenn die Detektion des weiteren Fahrzeugs in einem sehr schrägen Winkel erfolgt. Durch eine derartige Entzerrung kann die Detektionsauswertung im Hinblick auf das Vorhandensein eines charakteristische Merkmals verbessert werden, insbesondere genauer erfolgen.
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Vorzugsweise werden bei einem Vorhandensein von zumindest zwei amtlichen Kennzeichen in dem Bild Fahrzeugkoordinaten des Fahrzeugs und/oder Fahrzeugkoordinaten von weiteren Fahrzeugen und/oder intrinsische Parameter der optischen Erfassungseinheit und/oder extrinsische Parameter der optischen Erfassungseinheit berücksichtigt. Abhängig von zumindest einer dieser Kenngrößen wird erkannt, welches amtliche Kennzeichen demjenigen weiteren Fahrzeugs zugehörig ist, welches in der zweiten Querparklücke geparkt ist. Die weiteren erkannten amtlichen Kennzeichen werden dann aussortiert und nicht näher ausgewertet. Durch eine derartige Ausgestaltung kann bei mehreren aufgenommenen amtlichen Kennzeichen in dem Bild zunächst eindeutig entschieden werden, welches der amtlichen Kennzeichen überhaupt von Interesse ist und welches bezüglich einer Analyse eines charakteristischen Merkmals berücksichtigt werden muss. Dadurch können Fehlinterpretationen reduziert werden. Insbesondere werden als charakteristisches Merkmal des amtlichen Kennzeichens eine Hintergrundfarbe der Fläche des amtlichen Kennzeichens ausgewertet. Zusätzlich oder anstatt dazu werden als charakteristisches Merkmal Buchstaben und/oder Zahlen und/oder Symbolen auf dem amtlichen Kennzeichen ausgewertet. Abhängig von zumindest einem der genannten Kriterien kann erkannt werden, ob das amtliche Kennzeichen ein frontseitiges oder heckseitiges amtliches Kennzeichen ist.
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So ist es auch bekannt, dass in spezifischen Ländern die Farbgebung und/oder die Geometrie und/oder die Flächengröße eines frontseitigen amtlichen Kennzeichens unterschiedlich zu einem heckseitigen amtlichen Kennzeichen ist.
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Da in unterschiedlichen Ländern unterschiedliche amtliche Kennzeichen gegeben sind, kann auch dieser Aspekt berücksichtigt werden. In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass in einem ersten Schritt das amtliche Kennzeichen, welches in dem Bild aufgenommen wurde, dahingehend ausgewertet wird, welchem Land beziehungsweise welchem Staat es zugehörig ist. Es kann dann abhängig von Kenndaten, die über ein amtliches Kennzeichen in diesem Staat beziehungsweise Land bekannt sind, eine dann individuelle Suche nach einem charakteristischen Merkmal eines amtlichen Kennzeichens eines derartigen Staats erfolgen. Diese Kennzeichen können beispielsweise in einer Steuereinheit des Parkassistenzsystems abgespeichert sein. Diese können jedoch auch beispielsweise extern von einer Datenbank abgefragt werden. Somit ist es auch ermöglicht, dass ein charakteristisches Merkmal insbesondere nur staatenspezifisch vorliegt und nach einem derartigen staatenspezifischen charakteristischen Merkmal eines amtlichen Kennzeichens gesucht wird, wenn bekannt ist, welchem Staat das amtliche Kennzeichen, welches in dem Bild erfasst wurde, zugehörig ist. Durch eine derartige Vorgehensweise kann eine Analyse noch genauer erfolgen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Einparken des Fahrzeugs in eine Querparklücke. Das Parkassistenzsystem weist zumindest eine Erfassungseinheit und zumindest eine Auswerteeinheit beziehungsweise Steuereinheit auf. Das Parkassistenzsystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt und einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere wird das Verfahren mit dem Parkassistenzsystem durchgeführt.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine vereinfachte Draufsicht auf eine erste Parksituation;
- 2 eine vereinfachte Draufsicht auf eine zweite Parksituation;
- 3 eine vereinfachte Draufsicht auf eine dritte Parksituation;
- 4 eine vereinfachte Draufsicht auf eine vierte Parksituation;
- 5 eine perspektivische Darstellung zur Bestimmung einer Orientierung eines weiteren Fahrzeugs, welches in einer Parklücke benachbart zu derjenigen Parklücke abgestellt ist, in welches ein Fahrzeug eingeparkt werden soll; und
- 6 eine vergrößerte Darstellung des amtlichen Kennzeichens in 5.
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Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist einer Draufsicht ein Parkszenario gezeigt, bei welchem ein Fahrzeug 1 bereits in einer spezifischen Zielposition und/oder eine spezifischen Zielorientierung in der Querparklücke 2 eingeparkt ist. Angrenzend zu dieser Querparklücke 2 ist eine erste weitere Querparklücke 3 und gegenüberliegend eine zweite weitere Querparklücke 4 ausgebildet. In der ersten weiteren Querparklücke 3 ist ein weiteres Fahrzeug 5 geparkt. Das weitere Fahrzeug 5 ist hier vorwärts eingeparkt. Dies bedeutet, dass ein Heck 5a einer Fahrbahn 6, die an die Querparklücken 2, 3, 4 mündet, zugewandt ist. Eine Front 5b des weiteren Fahrzeugs 5 ist dieser Fahrbahn 6 abgewandt. In den in 1 gezeigtem Szenario ist ein weiteres Fahrzeug 6 in der zweiten weiteren Querparklücke 4 geparkt. Auch dieses weitere Fahrzeug 6 ist vorwärts in diese zweite weitere Querparklücke 4 eingeparkt.
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Im Hinblick auf ein vorteilhaftes Aussteigen, insbesondere eines Fahrers, ist das Fahrzeug 1 im gezeigten Ausführungsbeispiel rückwärts in die Querparklücke 2 eingeparkt worden.
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Darüber hinaus ist das Fahrzeug 1 außenmittig zu einer Mittellängsachse M der Querparklücke 2 positioniert worden. Insbesondere ist dieses Fahrzeug 1 in dieser außenmittigen Position näher zu derjenigen weiteren Querparklücke 3 positioniert, welcher eine Beifahrertür des Fahrzeugs 1 zugewandt ist. Damit ist es ermöglicht, dass zumindest ein Fahrer über die Fahrertür des Fahrzeugs 1 einen größeren Aussteigebereich in seiner Querparklücke 2 vorfindet.
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In dieser Konstellation wurde das Fahrzeug 1 in umgekehrter Orientierung zu den weiteren, bereits vorher eingeparkt gewesenen Fahrzeugen 5 und 6 eingeparkt. Darüber hinaus ist es durch diese Orientierung allen drei Fahrern der Fahrzeuge 1, 5, und 6 ermöglicht, den größtmöglichen Einsteigebereich über die jeweilige Fahrertür bereitzuhalten. Das Fahrzeug 1 wurde zu einem Zeitpunkt in die erste Querparklücke 2 eingeparkt, zu dem die weiteren Fahrzeuge 5 und/oder 6 schon in den weiteren zweiten Querparklücke 3, 4 eingeparkt waren.
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Selbiges gilt für das Parkszenario gemäß 2. Auch in dieser vereinfachten Draufsicht ist eine Konstellation gezeigt, bei welcher im Unterschied zu 1 die beiden weiteren Fahrzeuge 5 und 6 jeweils rückwärts in die weiteren Querparklücken 3 und 4 eingeparkt sind. Bei dieser Konstellation ist es vorteilhaft, wenn das diesbezüglich nachträglich zu parkende Fahrzeug 1 vorwärts in die Querparklücke 2 eingeparkt wurde und ebenfalls wiederum außermittig zur Mittellängsachse M darin abgestellt wurde. Insbesondere ist es bei dieser Konstellation vorteilhaft, wenn das Fahrzeug 1 mit seiner Beifahrertür näher zur weiteren Querparklücke 4 zugewandt positioniert ist. Somit ist auch in diesem Fall ein größtmöglicher Aussteigebereich über die Fahrertür des Fahrzeugs 1 ermöglicht. Ebenso ist ein größtmöglicher Zusteigebereich für die Fahrer der Fahrzeuge 1 und 5 über die jeweiligen Fahrertüren ermöglicht. Selbiges gilt dann für einen Zustieg für einen Fahrer über die Fahrertür des Fahrzeugs 6.
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Ist beispielsweise aufgrund von Vorschriften in eine Querparklücke nur in einer bestimmten Orientierung, nämlich beispielsweise nur vorwärts, wie dies in 3 gezeigt ist, oder nur rückwärts, wie dies in 4 gezeigt ist, erlaubt, kann ebenfalls diesbezüglich eine bestmögliche Position für das zu parkende Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Position und/oder der Orientierung der benachbart bereits geparkten Fahrzeuge 5 und 6 bestimmt werden. Insbesondere kann in diesen Parkszenarien gemäß 3 und 4 vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 mittig in der Querparklücke 2 eingeparkt wird und die gleiche Orientierung wie die benachbarten weiteren Fahrzeuge 5 und 6 einnimmt.
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Zur Bestimmung einer Orientierung eines weiteren, benachbart geparkten Fahrzeugs 5 und/oder 6 ist es allgemein in allen Ausführungsbeispielen vorgesehen, dass mit einer Erfassungseinheit, insbesondere einer optischen Erfassungseinheit 7, die Umgebung erfasst wird. Diese zumindest eine optische Erfassungseinheit 7 ist insbesondere eine Kamera. Durch diese zumindest eine optische Erfassungseinheit 7 des Fahrzeugs 1 wird zumindest ein Bild 9, insbesondere mehrere Bilder, des zumindest einen weiteren bereits geparkten Fahrzeugs 5, 6 vor dem Einparken des Fahrzeugs 1 in die Querparklücke 2 erzeugt. Das Bild 9 wird dahingehend ausgewertet, ob auf diesem Bild 9 ein amtliches Kennzeichen dieses weiteren Fahrzeugs 5 und/oder 6 zu erkennen ist.
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In 5 ist ein beispielhaftes Bild 9 gezeigt, welches mit der optischen Erfassungseinheit 7 des Fahrzeugs 1 vor dem Einparken in die Querparklücke 2 aufgenommen ist. Das Fahrzeug 1 befindet sich bei dieser Aufnahme des Bilds 9 noch auf der Fahrbahn 6. In 5 ist in dem Zusammenhang eine Darstellung gezeigt, wie sie bei dem Parkszenario in 2 vorliegt. In dem Bild 9 ist das weitere Fahrzeug 5 erfasst. In dem Bild 9 wird zunächst nach einem Vorhandensein eines amtlichen Kennzeichens gesucht. In dem Zusammenhang wird in der Darstellung in 5 erkannt, dass zwei amtliche Kennzeichen 10 und 11 enthalten sind. Das amtliche Kennzeichen 11 stammt in dem Zusammenhang von einem nochmals weiteren Fahrzeug, welches in der Draufsicht gemäß 2 linksseitig des weiteren Fahrzeugs 5 geparkt ist und in 2 nicht mehr dargestellt ist. Insbesondere wird bei einer derartigen Situation zunächst beurteilt, welches der beiden amtlichen Kennzeichen 10 und 11 demjenigen weiteren Fahrzeug 5 zugehörig ist, welches in der weiteren zweiten Querparklücke 3 geparkt ist, die unmittelbar an die zu beparkende erste Querparklücke 2 anschließt. Insbesondere wird diese Analyse abhängig von Fahrzeugkoordinaten des Fahrzeugs 1 und/oder abhängig von Fahrzeugkoordinaten des weiteren Fahrzeugs 5 und/oder abhängig von intrinsischen und/oder extrinsischen Parametern der optischen Erfassungseinheit 7 durchgeführt. Damit kann erkannt werden, welches der beiden amtlichen Kennzeichen 10 oder 11 dem weiteren Fahrzeug 5 zugehörig ist.
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Ist nur das weitere Fahrzeug 5 mit seinem amtlichen Kennzeichen 10 in dem Bild 9 enthalten, ist dieser Analyseschritt nicht erforderlich.
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Es kann in einem vorhergehenden Schritt eine Entzerrung des Bilds 9 durchgeführt werden. Dieses Entzerren kann beispielsweise jedoch auch nach dem Schritt erfolgen, wie er vorher erläutert wurde, wenn zumindest zwei verschiedene amtliche Kennzeichen 10 und 11 in dem Bild 9 erkannt wurden. Durch Detektion von amtlichen Kennzeichen 9 und 10 in dem Bild kann ein Detektormodell genutzt werden. Dies kann in einer Steuereinheit des Parkassistenzsystems abgelegt sein. Insbesondere dann, wenn in einem amtlichen Kennzeichen nach einem charakteristischen Merkmal, insbesondere einer Prüfplakette für eine Hauptuntersuchung des weiteren Fahrzeugs 5 gesucht wird, kann ein Detektormodell auf Basis von OpenALPR (Automatic License Plate Recognition) genutzt werden.
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Bezüglich der Erkennung, welches der amtlichen Kennzeichen 10 oder 11 dem weiteren Fahrzeug 5 zugeordnet ist, kann beispielsweise auch eine Lokalisierung von einer „echten“ Kennzeichenmitte unter Verwendung der Position der optischen Erfassungseinheit 7 und/oder der Kennzeichenmitte in Bezug auf eine Entzerr-Projektionsebene durchgeführt werden. Auch eine radarbasierte Objekterkennung kann hier durchgeführt werden.
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Das amtliche Kennzeichen 10, welches ein Nummernschild ist, wird dann weiter ausgewertet. Es wird in dem amtlichen Kennzeichen 10 nach einem charakteristischen Merkmal gesucht. Das charakteristische Merkmal ist allgemein ein das Kennzeichen 10 bezüglich seiner Position eindeutig individualisierende Kriterium. Abhängig davon, ob dieses charakteristische Merkmal erkannt wird, kann darauf geschlossen werden, ob das amtliche Kennzeichen 10 ein frontseitiges amtliches Kennzeichen oder ein heckseitiges amtliches Kennzeichen ist. Abhängig davon kann dann wiederum erkannt werden, ob das weitere Fahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts in die weitere zweite Querparklücke 3 eingeparkt ist.
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In der vorliegenden Situation gemäß 5 wird in dem amtlichen Kennzeichen 10 nach einer Prüfplakette für eine Hauptuntersuchung als charakteristisches Merkmal gesucht. Insbesondere wird in dem Zusammenhang auch nach einem charakteristischen endseitigen Hinweisfeld 12 gesucht, wie es in der vergrößerten Darstellung des amtlichen Kennzeichens 10 in 6 gezeigt ist. Dieses endseitige Hinweisfeld ist insbesondere ein EU-Kennzeichenfeld. In dem amtlichen Kennzeichen 10 wird ein Suchfeld 13 erzeugt beziehungsweise gebildet, in welchem nach dem charakteristischen Merkmal, insbesondere der Prüfplakette, gesucht wird. Das Suchfeld 13 wird in Breitenrichtung des amtlichen Kennzeichens 10 anschließend, insbesondere direkt anschließend an das endseitige Hinweisfeld 12 erzeugt. Das Suchfeld 13 wird kleiner erzeugt als der restliche Flächenbereich des amtlichen Kennzeichens 10 ohne das endseitige Hinweisfeld 12. Insbesondere ist bei länderspezifischen amtlichen Kennzeichen bekannt, wo eine derartige Prüfplakette angebracht sein muss. Diesbezüglich umfasst das Suchfeld 13 auch einen Flächenbereich 13a (6) zwischen zwei kennzeichnenden Symbolen 8, insbesondere Buchstaben. Ist dieser Flächenbereich 13a nur einfarbig ausgebildet und weist eine Höhe größer oder gleich einem Drittel der Höhe des amtlichen Kennzeichens 10 auf, so kann darauf geschlossen werden, dass keine Prüfplakette an diesem amtlichen Kennzeichen 10 angebracht ist. Dies ist in 5 und 6 der Fall. Denn dieser spezifische Flächenbereich 13a ist in der vorliegenden Ausgestaltung nur eine einfarbige, hier insbesondere weiße Fläche.
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Eine derartige Prüfplakette, die beispielsweise bei einem deutschen amtlichen Kennzeichen zwischen der Buchstabenkombination, die den Landkreis charakterisiert und einer durch einen Bindestrich davon beabstandeten nachfolgenden Buchstabenkombination oder zumindest einem Buchstaben, angeordnet ist, kann gemäß der Darstellung in 6 diesbezüglich erkannt werden. Hier ist im Beispiel in diesem spezifischen Flächenbereich 13a zwischen den zwei kennzeichnenden Symbolen kein Element angebracht. Dadurch kann im vorliegenden Fall darauf geschlossen werden, dass dieses amtliche Kennzeichen 10 ein frontseitiges amtliches Kennzeichen ist. Denn nur bei frontseitigen amtlichen Kennzeichen 10 ist keine Prüfplakette vorhanden. Eine Prüfplakette ist beispielsweise bei deutschen amtlichen Kennzeichen vorschriftsmäßig nur bei dem heckseitigen amtlichen Kennzeichen angebracht. Damit kann erkannt werden, dass das weitere Fahrzeug 5 rückwärts in die weitere zweite Querparklücke 3 eingeparkt ist und somit mit der Front 5b der Fahrbahn 6 zugewandt ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass vor dem Suchen nach dem charakteristischen Merkmal in dem amtlichen Kennzeichen 10 zunächst analysiert wird, welches amtlichen Kennzeichen 10 im Hinblick auf eine Staatenzugehörigkeit beziehungsweise Länderzugehörigkeit vorliegt. Es kann dann abhängig davon nach wiederum staatenindividuellen charakteristischen Merkmalen in diesem dann staatenspezifischen amtlichen Kennzeichen 10 gesucht werden. Damit können weitere Fahrzeuge, die in unterschiedlichsten verschiedenen Staaten zugelassen sind und somit unterschiedlichste staatenspezifische amtliche Kennzeichen aufweisen können, ausgewertet werden. In dem Zusammenhang kann zumindest ein charakteristisches Merkmal auch beispielsweise eine individuelle Farbgebung der Grundfläche des amtlichen Kennzeichens sein, auf welchem dann eine Zahlen- und/oder Buchstaben- und/oder Symboldarstellung angegeben ist, die die individuelle Kennung charakterisiert. Auch anderweitige charakteristische Merkmale, wie beispielsweise eine individuelle Farbgebung der Buchstaben und/oder Zahlen und/oder Symbole kann ausgewertet werden. Diese beispielhaften Angaben von charakteristischen Merkmalen sind nicht abschließend zu verstehen. Vielmehr sind alle charakteristischen Merkmale von vorgegebenen beziehungsweise vorgeschriebenen charakteristischen Merkmalen von individuellen staatenspezifischen amtlichen Kennzeichen möglich und auswertbar.
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Zusätzlich oder anstatt dazu kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 zumindest einen Radarsensor 14 (1) aufweist. Dieser Radarsensor 14 ist mit einer Höhenmessfunktion ausgebildet. Mit diesem Radarsensor 14 kann ein Übergang 15 (1) zwischen einem Karosseriebereich und einem Dach des weiteren Fahrzeugs 5 bestimmt werden. Abhängig von einer Position des Übergangs zu einem Ende, insbesondere einer Front 5b und/oder einem Heck 5a wird erkannt, ob dieses weitere Fahrzeug 5 vorwärts oder rückwärts orientiert in dieser weiteren Querparklücke 3 eingeparkt ist.
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Die hier dargelegten Erläuterungen für das weitere Fahrzeug 5 gelten umfänglich und entsprechend auch für das weitere Fahrzeug 6.
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Insbesondere weist das Fahrzeug 7 ein Parkassistenzsystems 16 auf. Dieses weist insbesondere zumindest eine Erfassungseinheit, insbesondere die optische Erfassungseinheit 7, auf. Das Parkassistenzsystem 16 weist vorzugsweise darüber hinaus zumindest eine Auswerteeinheit 16a auf. Diese kann auch eine Steuereinheit sein. Sie kann einen Speicher aufweisen. Darüber hinaus weist das Parkassistenzsystem 16, insbesondere die Auswerteeinheit 16a, ein Computerprogrammprodukt auf. Dieses weist Befehle auf, die, wenn sie auf einem Computer, insbesondere der Auswerteeinheit 16a abgelegt sind, zum Durchführen des Verfahrens, wie es genannt wurde, ausgebildet ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- erste Querparklücke
- 3
- zweite Querparklücke
- 4
- zweite Querparklücke
- 5
- weiteres Fahrzeug
- 6
- weiteres Fahrzeug
- 7
- Erfassungseinheit
- 8
- Symbol
- 9
- Bild
- 10
- amtliches Kennzeichen
- 11
- amtliches Kennzeichen
- 12
- endseitige Hinweisfeld
- 13
- Suchfeld
- 13a
- Flächenbereich
- 14
- Radarsensor
- 15
- Übergang
- 16
- Parkassistenzsystem
- 16a
- Auswerteeinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011077173 A1 [0002]
- DE 102014210043 A1 [0003]
