DE102017004770A1

DE102017004770A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Info

Publication number: DE102017004770A1
Application number: DE102017004770.7A
Authority: DE
Inventors: Rene Wirtz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-05-18
Filing date: 2017-05-18
Publication date: 2017-11-16

Abstract

Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (A) eines Fahrzeuges (4) sieht vor, dass mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (5) sich vor dem Fahrzeug (4) befindende Verkehrszeichen erfasst werden. Erfindungsgemäß wird anhand erfasster Bilddaten ein Radweg (1) erkannt, wobei eine Farbe (F), eine Markierung, Begrenzungslinien (B) und/oder aufgebrachte Symbole (S) als auf den Radweg (1) hinweisende Objektmerkmale erfasst und klassifiziert werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, wobei mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit sich vor dem Fahrzeug befindende Verkehrszeichen erfasst werden.
Aus der DE 10 2014 019 246 A1 sind eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben der Fahrerassistenzeinrichtung bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass mittels einer Erfassungseinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung ein sich in einer Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeuges vor dem Kraftfahrzeug im Wesentlichen quer zu der Fahrzeuglängsrichtung bewegender anderer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Zudem wird der erfasste andere Verkehrsteilnehmer als sich im Wesentlichen quer zu dem Kraftfahrzeug bewegend durch eine Steuereinheit der Fahrerassistenzeinrichtung erkannt. Des Weiteren wird durch eine Seiten-Beleuchtungseinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung ein Lichtsignal gegeben, falls durch die Steuereinrichtung der andere Verkehrsteilnehmer als sich vor dem Kraftfahrzeug quer zu diesem bewegend erkannt wird.
Darüber hinaus ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches zumindest eine Bilderfassungseinheit umfasst, mittels welcher sich vor dem Fahrzeug befindende Verkehrszeichen erfasst werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug sieht vor, dass mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit sich vor dem Fahrzeug befindende Verkehrszeichen erfasst werden. Erfindungsgemäß wird anhand erfasster Bilddaten ein Radweg erkannt, wobei eine Farbe, eine Markierung, Begrenzungslinien und/oder aufgebrachte Symbole als auf den Radweg hinweisende Objektmerkmale erfasst und klassifiziert werden.
Durch Anwendung des Verfahrens kann das Risiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Radfahrer zumindest wesentlich verringert werden, wobei mittels Anwendung des Verfahrens zumindest eine Schwere der Kollision verringert werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 schematisch einen Ausschnitt eines mittels einer Farbe gekennzeichneten Radweges,
2 schematisch einen Ausschnitt eines mittels einer anderen Farbe und Piktogrammen gekennzeichneten Radweges und
3 schematisch eine Kreuzung zwischen einem Radweg und einer abbiegenden Fahrspur.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt einen Ausschnitt eines mittels einer Farbe F, insbesondere roter Farbe, gekennzeichneten Radweges 1, wobei in 2 ein Ausschnitt eines mittels einer anderen Farbe, insbesondere mit Blau und Symbolen S gekennzeichneten Radweges 1 in 2 dargestellt ist.
In 3 ist eine Kreuzung K zwischen einem Radweg 1, auf dem ein Radfahrer 2 fährt, und einer abbiegenden Fahrspur 3, auf welche ein motorisiertes Fahrzeug 4, insbesondere ein Personenkraftwagen, zufährt, gezeigt ist.
Laut einer aktuellen Unfallstatistik basieren zwei von zehn der häufigsten Unfallszenarien mit vergleichsweise hoher Unfallschwere auf Unfällen zwischen Fahrzeugen 4 und querenden Radfahrern 2.
Um das Risiko einer Kollision zwischen einem Radfahrer 2 und dem Fahrzeug 4, insbesondere einem motorisierten Fahrzeug 4, zumindest wesentlich zu verringern, ist ein weiter unten beschriebenes Verfahren vorgesehen.
Das Fahrzeug 4 verfügt über eine Bilderfassungseinheit 5, insbesondere eine Fahrzeugkamera, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 4 gerichtet ist. Die Bilderfassungseinheit 5 erfasst im Fahrbetrieb fortlaufend Bildsignale einer sich vor dem Fahrzeug 4 befindenden Umgebung.
Verfügt das Fahrzeug 4 beispielsweise über einen autonomen Bremsassistenten als Assistenzsystem, so kann anhand erfasster Bildsignale und/oder erfasster Signale der Bilderfassungseinheit 5, radarbasierter und/oder lidarbasierter und/oder anderer geeigneter Erfassungseinheiten ein die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 4 querender Radfahrer 2 erkannt werden, so dass bei Unachtsamkeit eines Fahrers des Fahrzeuges 4 eine automatische Bremsung eingeleitet wird. Hierbei besteht ein Zielkonflikt zwischen einer Suchtiefe bzw. dem Suchbereich und einer zur Verfügung stehenden Rechenzeit, um gegebenenfalls eine erforderliche Bremsung einleiten zu können.
Insbesondere weist das Fahrzeug 4 ein Fahrerassistenzsystem A zur Erfassung von sich vor dem Fahrzeug 4 befindenden Verkehrszeichen auf, die nach Erfassen in einem Anzeigebereich einer in eine Instrumententafel integrierten Anzeigeeinheit dargestellt werden.
Die, insbesondere von der Bilderfassungseinheit 5, erfassten Bildsignale werden zur Auswertung und Verarbeitung einer Auswerteeinheit zugeführt, wobei in Abhängigkeit eines erkannten Radweges 1 ein Suchbereich vorgegeben wird und innerhalb dieses Suchbereiches eine Objekterkennung, insbesondere mittels bekannter Klassifikationsverfahren, durchgeführt wird.
Diese Objekterkennung wird durchgeführt, um in Fahrtrichtung des Fahrzeuges 4 querende Radfahrer 2 zu identifizieren.
Ein Radweg 1 wird also anhand erfasster Kamerabilder der Bilderfassungseinheit 5 erkannt, wobei die Erkennung auf einer Bildauswertung, insbesondere auf zumindest einem Klassifikationsverfahren und/oder auf neuronalen Netzen, sogenannten trainierten computational neural networks (CNNs), beruht.
Bei der Bildauswertung werden Objektmerkmale in Bezug auf Radwege 1, wie eine Farbe F, Markierungen, Begrenzungslinien B und/oder Symbole S erfasst und klassifiziert.
Mittels des Verfahrens sind also insbesondere markierte Radwege 1 zu erkennen, die eine Fahrspur 3 des Fahrzeuges 4 kreuzen.
Dabei ist der Radweg 1 anhand einer Farbe F, mit welcher der Radweg 1 auf einer Fahrspur 3 und/oder einem Gehweg für Fußgänger kennzeichnet ist, gekennzeichnet. Beispielsweise ist der Radweg 1 rot oder blau gekennzeichnet und somit sowohl für Radfahrer 2 als auch für Fahrzeuge 4 erkennbar.
Durch Anwendung des Verfahrens wird der Radweg 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel in den 1 bis 3 anhand der Farbe F erfasst.
Alternativ oder zusätzlich zur Farbe F kann der Radweg 1 auch anhand seiner Begrenzungslinien B, gemäß den vorliegenden Ausführungsbeispielen in den 1 und 3 anhand der vergleichsweise dicken und regelmäßig durchbrochenen Begrenzungslinien B erkannt werden.
In dem Ausführungsbeispiel in 2 sind zusätzlich auf dem farblich, insbesondere rot gekennzeichneten Radweg 1, Symbole S in Form von Fahrrädern aufgebracht, um hervorzuheben, dass es sich um einen Radweg 1 handelt. Dabei sind die Symbole S in regelmäßigen Abständen auf den Radweg 1 aufgebracht.
Wird anhand der mittels der Bilderfassungseinheit 5 erfassten Bilddaten ein Radweg 1 erkannt, wird in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges 4, insbesondere vor diesem, nach radfahrerähnlichen Objekten Ausschau gehalten.
Dazu kann beispielsweise ein spezieller Suchbereich, insbesondere der Randbereich eines Sichtfeldes der Bilderfassungseinheit 5, vorgegeben werden.
Insbesondere wird dieser Suchbereich in einem Randbereich des Sichtfeldes vorgegeben, in dem voraussichtlich mit einem Radfahrer 2 zu rechnen ist. Dieser Suchbereich kann vorzugsweise mit einem höheren Rechenaufwand innerhalb der Auswerteeinheit nach Radfahrern abgesucht werden.
Die Information, dass ein die Fahrspur 3 des Fahrzeuges 4 querender Radweg 1 erfasst wurde, kann einer Steuereinheit und/oder Auswerteeinheit weiterer Erfassungseinheiten, insbesondere radar- und/oder lidarbasierter Erfassungseinheiten zur Umgebungserfassung des Fahrzeuges 4, zugeführt werden.
Dadurch ist es möglich, auch diese weiteren Erfassungseinheiten dahingehend zu steuern, dass diese einen bestimmten Bereich des Umfeldes des Fahrzeuges 4 erfassen und die erfassten Signale mit einer höheren Genauigkeit in Bezug auf Radfahrer ausgewertet werden.
Wird ein die Fahrspur 3 des Fahrzeuges 4 querender Radfahrer 2, insbesondere in einem Suchbereich erfasst, so kann dieser aufgrund der vorliegenden Information in Bezug auf den erfassten Radweg 1 vergleichsweise schnell als Radfahrer 2 identifiziert werden.
Vorzugsweise wird bei einem erfassten, die Fahrspur 3 des Fahrzeuges 4, insbesondere vor diesem, querenden Radfahrer 2 ein Hinweis an einen Fahrer des Fahrzeuges 4 ausgegeben, so dass der Fahrer des Fahrzeuges 4 gewarnt wird.
Zudem kann vorgesehen sein, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Radfahrer 2 und dem Fahrzeug 4 ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit der ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit eine Gegenmaßnahme, wie z. B. ein Eingriff in eine Antriebsstrang-, Lenk- und/oder Bremsfunktion des Fahrzeuges 4, automatisch eingeleitet werden kann.
Mittels des oben beschriebenen Verfahrens kann die Gefahr einer Kollision des Radfahrers 2 mit einem Fahrzeug 4, dessen Fahrspur 3 der Radfahrer 2 quert, zumindest wesentlich verringert werden, wobei zumindest eine Kollisionsschwere vermindert werden kann.
Bezugszeichenliste

1: Radweg
2: Radfahrer
3: Fahrspur
4: Fahrzeug
5: Bilderfassungseinheit
A: Fahrerassistenzsystem
B: Begrenzungslinie
F: Farbe
K: Kreuzung
S: Symbol

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102014019246 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (A) eines Fahrzeuges (4), wobei mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (5) sich vor dem Fahrzeug (4) befindende Verkehrszeichen erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass anhand erfasster Bilddaten ein Radweg (1) erkannt wird, wobei eine Farbe (F), eine Markierung, Begrenzungslinien (B) und/oder aufgebrachte Symbole (S) als auf den Radweg (1) hinweisende Objektmerkmale erfasst und klassifiziert werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasstem Radweg (1) eine Bilderfassung in Bezug auf radfahrerähnliche Objekte fokussiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei erfasstem Radfahrer (2) ein Hinweis an einen Fahrer des Fahrzeuges (4) ausgegeben wird und/oder eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen dem Radfahrer (2) und dem Fahrzeug (4) ermittelt wird.