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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführenden Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 offenbart ein System für bewirt- schaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Lokalisieren eines einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführenden Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Lokalisieren eines einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- infrastrukturseitiges Erfassen zumindest eines Identifikationsmerkmals des Kraftfahrzeugs,
- infrastrukturseitiges Identifizieren des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen Identifikationsmerkmal und
- infrastrukturseitiges Lokalisieren des identifizierten Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug von einer Infrastruktur des Parkplatzes innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird. Die Lokalisierung des Kraftfahrzeugs wird also nicht primär durch das Kraftfahrzeug selbst durchgeführt, sondern durch eine Infrastruktur, welche dem Kraftfahrzeug bei dem AVP-Vorgang assistiert. Für das Lokalisieren wird seitens der Infrastruktur zumindest ein Identifikationsmerkmal des Kraftfahrzeugs erfasst, wobei das erfasste Identifikationsmerkmal zur Identifizierung und zur Lokalisierung des Kraftfahrzeugs verwendet wird.
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Durch die Verwendung eines Identifizierungsmerkmals wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden kann, was eine Voraussetzung dafür ist, dass das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes lokalisiert werden kann. Denn um ein bestimmtes Kraftfahrzeug zu lokalisieren, muss zunächst bekannt sein, welches Kraftfahrzeug lokalisiert werden soll. Das Kraftfahrzeug muss somit zunächst identifiziert werden. Dies ist besonders dann relevant, wenn mehrere Kraftfahrzeuge innerhalb des Parkplatzes einen AVP-Vorgang durchführen. Für die Infrastruktur ist es von Vorteil, wenn sie weiß, wo sich welches Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes befindet, damit die Infrastruktur den Kraftfahrzeugen effizient beim AVP-Vorgang assistieren kann.
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Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Lokalisieren eines einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige Erfassen des zumindest einen Identifikationsmerkmals ein Empfangen eines zumindest einen von dem Kraftfahrzeug gesendeten Identifikationsmerkmals, insbesondere eines Nummernschilds des Kraftfahrzeugs, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug basierend auf dem zumindest einen von dem Kraftfahrzeug gesendeten Identifikationsmerkmal identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert und somit lokalisiert werden kann.
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Insbesondere wenn das zumindest eine von dem Kraftfahrzeug gesendete Identifikationsmerkmal ein Nummernschild des Kraftfahrzeugs umfasst, kann das Kraftfahrzeug effizient identifiziert werden. In einem solchen Fall wird z. B. eine Nummernschilderkennung infrastrukturseitig durchgeführt. Dies bedeutet z. B., dass das Nummernschild des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig unter Verwendung einer Infrastrukturumfeldsensorik erfasst wird, um das Kraftfahrzeug basierend auf dem erfassten Nummernschild zu identifizieren. Somit kann das Kraftfahrzeug auch bei einem Vorhandensein von weiteren Kraftfahrzeugen effizient identifiziert werden.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige Erfassen des zumindest einen Identifikationsmerkmals ein Erfassen des Kraftfahrzeugs mittels einer Infrastrukturumfeldsensorik und ein Extrahieren zumindest eines Identifikationsmerkmals, insbesondere eines Nummernschilds des Kraftfahrzeugs, aus dem mittels der Infrastrukturumfeldsensorik erfassten Kraftfahrzeug, umfasst, wobei das Kraftfahrzeug basierend auf dem zumindest einen extrahierten Identifikationsmerkmal identifiziert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert und somit lokalisiert werden kann.
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Analog zu den vorstehenden Ausführungen kann somit auch hier eine Nummernschilderkennung infrastrukturseitig durchgeführt werden.
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Das einmal erkannte Nummernschild kann auch zu einem späteren Zeitpunkt z. B. für ein erneutes Identifizieren des Kraftfahrzeugs verwendet werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zeitlich nach dem infrastrukturseitigen Lokalisieren des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig das zumindest eine Identifikationsmerkmal erneut erfasst wird, wobei das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig basierend auf dem zumindest einen erneut erfassten Identifikationsmerkmal erneut identifiziert und innerhalb des Parkplatzes erneut lokalisiert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt effizient erneut identifiziert und erneut lokalisiert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zeitlich nach dem infrastrukturseitigen Identifizieren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig klassifiziert wird, um ein Klassifikationsidentifikationsmerkmal zu ermitteln, wobei das Kraftfahrzeug unter Verwendung des Klassifikationsidentifikationsmerkmals zeitlich nach dem infrastrukturseitigen Lokalisieren des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig erneut identifiziert und innerhalb des Parkplatzes erneut lokalisiert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug zum späteren Zeitpunkt effizient erneut identifiziert und lokalisiert werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zeitlich nach dem infrastrukturseitigen Identifizieren des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig analysiert wird, um zumindest eine Eigenschaft des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, wobei das Kraftfahrzeug unter Verwendung der zumindest einen Eigenschaft zeitlich nach dem infrastrukturseitigen Lokalisieren des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig erneut identifiziert und innerhalb des Parkplatzes erneut lokalisiert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug zum späteren Zeitpunkt effizient erneut identifiziert und lokalisiert werden kann.
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Ein Klassifikationsidentifikationsmerkmal umfasst z. B. einen Typ des Kraftfahrzeugs. Ein Typ ist z. B. einer der folgenden Typen: Personenkraftwagen, wobei Personenkraftwagen zum Beispiel eine Limousine, ein Kombi oder ein Cabrio ist, Lastkraftwagen, Sprinter, Kleinwagen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Eigenschaft ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Eigenschaften ist: Länge, Höhe, Breite, Farbe, Masse.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Eigenschaften verwendet werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass infrastrukturseitig eine Aufforderung an das Kraftfahrzeug gesendet wird, zumindest eine vorbestimmte Aktion, insbesondere ein Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers, durchzuführen, wobei bei einem infrastrukturseitigen Erfassen eines kraftfahrzeugseitigen Durchführens der zumindest einen vorbestimmten Aktion das Kraftfahrzeug basierend auf dem infrastrukturseitigen Erfassen des kraftfahrzeugseitigen Durchführens der zumindest einen vorbestimmten Aktion infrastrukturseitig identifiziert und innerhalb des Parkplatzes lokalisiert wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient identifiziert und lokalisiert werden kann.
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Das Kraftfahrzeug wird somit gemäß dieser Ausführungsform zusätzlich zu der Verwendung des Identifikationsmerkmals basierend auf einer Verhaltenserkennung des Kraftfahrzeugs identifiziert und lokalisiert. Dem Kraftfahrzeug wird also aufgegeben, ein bestimmtes Verhalten zu zeigen, sodass es dadurch von anderen Kraftfahrzeugen effizient unterschieden und somit identifiziert werden kann.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf dem Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes infrastrukturseitig Lokalisierungsdaten ermittelt werden, welche eine Position des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes angeben.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Lokalisierungsdaten effizient ermittelt werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug seine Position effizient zur Verfügung gestellt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass von dem Kraftfahrzeug gesendete weitere Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig empfangen werden, welche eine weitere Position des Kraftfahrzeugs angeben, wobei die Lokalisierungsdaten und die weiteren Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig verglichen werden, um die infrastrukturseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs zu prüfen.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die infrastrukturseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs effizient geprüft werden kann.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1, 2 und/oder 3 umfasst, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann.
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AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.
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AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.
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AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.
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Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:
- 1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
- 2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
- 3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
- 4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
- 5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
- 6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.
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Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System und „K“ für „Kraftfahrzeug, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird:
| Funktionen | AVP-Typ 1 | AVP-Typ 2 | AVP-Typ 3 |
| Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. | I & K | I | I |
| Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. | K | I | I |
| Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. | K ( & optional I) | I | I & K |
| Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. | K | I | K |
| Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. | K | I | K |
| Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. | K | K | K |
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In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch das infrastrukturseitige AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug ausgeführt wird.
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Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.
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Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.
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Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).
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Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist, umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.
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Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
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Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
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Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.
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Somit kann ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung auch als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet werden, insofern es eingerichtet ist, einen AVP-Vorgang durchzuführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.
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Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich unmittelbar aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses durch die Vorrichtung durchgeführt wird.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Ultraschallsensor, LiDAR-Sensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
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Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche beispielsweise räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur, also innerhalb des Parkplatzes, angeordnet sind.
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Eine Umfeldsensorik der Infrastruktur kann auch als eine Infrastrukturumfeldsensorik bezeichnet werden.
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Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs kann auch als eine Kraftfahrzeugumfeldsensorik bezeichnet werden. In einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug eine solche Umfeldsensorik.
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Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst analog zur Umfeldsensorik der Infrastruktur einen oder mehrere Umfeldsensoren.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt und
- 4 ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführenden Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
- infrastrukturseitiges Erfassen 101 zumindest eines Identifikationsmerkmals des Kraftfahrzeugs,
- infrastrukturseitiges Identifizieren 103 des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen Identifikationsmerkmal und
- infrastrukturseitiges Lokalisieren 105 des identifizierten Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen Veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt einen Parkplatz 401.
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Der Parkplatz 401 umfasst eine Einfahrt 403, durch welche ein Kraftfahrzeug 405 in Fahrtrichtung 407 einfährt. Die Fahrtrichtung 407 verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.
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Innerhalb des Parkplatzes 401 sind mehrere Stellplätze 409 vorgesehen, auf welchen Kraftfahrzeuge abgestellt werden können. Eine für das Kraftfahrzeug 405 bestimmte Parkposition ist durch „X“ mit dem Bezugszeichen 411 gekennzeichnet. Eine Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs 405 von der Einfahrt 403 zu der Parkposition 411 ist durch das Bezugszeichen 413 gekennzeichnet.
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Innerhalb des Parkplatzes 401 sind mehrere Videokameras 415 umfassend einen nicht-gezeigten Bildsensor angeordnet. Die Videokameras 415 erfassen jeweils ihr Umfeld, gekennzeichnet durch einen schattierten Bereich mit dem Bezugszeichen 417. Diese Bereiche 417 des Parkplatzes 401 werden also durch Videokameras 415 überwacht. In diesen Bereichen 417 kann somit das Kraftfahrzeug 405 infrastrukturseitig erfasst, identifiziert und lokalisiert werden.
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Weiter gibt es einen weiteren Bereich innerhalb des Parkplatzes 401, welcher nicht durch die Videokameras 415 überwacht werden kann. Dieser Bereich ist durch eine andere Schraffur mit dem Bezugszeichen 419 gekennzeichnet. Innerhalb des weiteren Bereichs 419 kann das Kraftfahrzeug 405 infrastrukturseitig nicht erfasst, identifiziert und lokalisiert werden.
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Es gibt somit Übergänge zwischen den Bereichen 417 und dem weiteren Bereich 419. Diese Übergänge sind mit einer dritten Schraffur mit dem Bezugszeichen 421 gekennzeichnet.
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Sofern das Kraftfahrzeug vom weiteren Bereich 419 in einen der Bereiche 417 fährt, so kann an diesem Übergangsbereich 421 unter Verwendung der entsprechenden Videokamera 415 das Kraftfahrzeug 405 erneut erfasst werden und somit auch gemäß dem hier beschriebenen Konzept identifiziert und lokalisiert werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 405 bei Einfahrt in den Parkplatz 401 durch die Videokamera 415 erfasst und anhand seines Nummernschilds identifiziert und anschließend lokalisiert wird.
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Das Kraftfahrzeug 405 führt weiter einen AVP-Vorgang durch. Im Rahmen des AVP-Vorgangs fährt das Kraftfahrzeug 405 basierend auf der Soll-Trajektorie 413 zur Zielposition 411. Die Soll-Trajektorie 413 führt hierbei auch durch einen Bereich, den weiteren Bereich mit dem Bezugszeichen 419, der nicht durch die Videokameras 415 überwacht werden kann, sodass innerhalb des weiteren Bereichs 419 keine oder nur eine eingeschränkte Unterstützung durch die Infrastruktur bei dem AVP-Vorgang vorhanden ist. So kann das Kraftfahrzeug 405 z. B. innerhalb des weiteren Bereichs 419 einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1 durchführen. Innerhalb der Bereiche mit dem Bezugszeichen 417, die durch die Videokameras 415 überwacht werden, kann das Kraftfahrzeug 405 z. B. einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 2 durchführen.
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An den Übergangsbereichen 421 kann das Kraftfahrzeug wieder durch die Videokameras 415 erfasst und erneut und durch sein Nummernschild identifiziert und somit auch wieder lokalisiert werden.
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Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept darauf, dass ein Kraftfahrzeug infrastrukturseitig identifiziert und lokalisiert wird, während es einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes durchführt. Für das Identifizieren wird ein Identifikationsmerkmal des Kraftfahrzeugs erfasst. Beispielsweise handelt es sich hier um ein Nummernschild des Kraftfahrzeugs. Somit ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug basierend auf einer Nummernschilderkennung identifiziert wird.
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Somit wird also das Kraftfahrzeug erstmalig bei einer Einfahrt in den Parkplatz über sein Nummernschild identifiziert, sodass es an anderen Orten, beispielsweise an den vorstehend bezeichneten Übergangsbereichen 421, innerhalb des Parkplatzes 401 erneut identifiziert und lokalisiert werden kann.
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In einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug bei Einfahrt in eine bestimmte Zone erneut identifiziert und lokalisiert. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug jederzeit erneut identifiziert und lokalisiert wird.
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Basierend auf der Erfassung des Identifikationsmerkmals eindeutigen Identifizierung wird das Kraftfahrzeug entsprechend lokalisiert, insbesondere erneut lokalisiert.
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Die Identifikation und ein Lokalisierungsergebnis, die vorstehend bezeichneten Lokalisierungsdaten, werden jeweils gemäß einer Ausführungsform an das Kraftfahrzeug gesendet, insbesondere durch ein AVP-System gesendet. Ein AVP-System im Sinne der Beschreibung ist gemäß einer allgemeinen Ausführungsform eingerichtet, einen AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug durchzuführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Lokalisierungsergebnis der Infrastruktur mit einer kraftfahrzeugseitigen Lokalisierung verglichen wird, um die infrastrukturseitig ermittelten Lokalisierungsdaten zu prüfen. Eine kraftfahrzeugseitige Lokalisierung kann beispielsweise basierend auf GPS und/oder basierend auf einer digitalen Karte oder basierend auf einer Erkennung von Landmarken durchgeführt werden. Der vorstehend beschriebene Schritt des Vergleichens kann gemäß einer Ausführungsform kraftfahrzeugseitig, infrastrukturseitig oder sowohl kraftfahrzeugseitig als auch infrastrukturseitig durchgeführt werden.
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In einer Ausführungsform sendet das Kraftfahrzeug seine Identifikationsdaten, also sein Identifikationsmerkmal, beispielsweise Nummernschild, Kraftfahrzeugbeschreibung, an die Infrastruktur. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug seine Lokalisierungsdaten an die Infrastruktur senden. Das Senden von den vorstehend bezeichneten Daten vom Kraftfahrzeug an die Infrastruktur kann z. B. in Reaktion auf eine Aufforderung der Infrastruktur und/oder kontinuierlich oder periodisch durchgeführt werden.
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In einer Ausführungsform kann eine Identifikation und/oder Lokalisierung des Kraftfahrzeugs durch die Ausführungsform umfassend das Senden einer Aufforderung an das Kraftfahrzeug, zumindest eine vorbestimmte Aktion durchzuführen.
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In einer Ausführungsform erkennt das AVP-System das Kraftfahrzeug, insbesondere nach einer Erstidentifikation, durch eine Objektanalyse und/oder Klassifikation, beispielsweise anhand einer Form des Kraftfahrzeugs.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
