-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
-
Stand der Technik
-
Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 offenbart ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Durchführen eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitzustellen.
-
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
-
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Durchführen eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, wobei während einer Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf einem AVP-Typ ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, geprüft wird, ob für ein geplantes Umschalten der Durchführung des AVP-Vorgangs von dem einen AVP-Typ auf einen anderen AVP-Typ zumindest eine vorbestimmte Umschaltbedingung erfüllt ist, wobei abhängig von dem Prüfen das geplante Umschalten freigegeben wird, um den AVP-Vorgang fortzusetzen.
-
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
-
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
-
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
-
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass vor einem geplanten Umschalten der Durchführung basierend auf dem einen AVP-Typ auf den anderen AVP-Typ geprüft wird, ob eine oder mehrere Umschaltbedingungen erfüllt sind. Erst wenn die eine oder die mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, wird das geplante Umschalten freigegeben. Anderenfalls wird zum Beispiel die Freigabe verweigert. Zum Beispiel wird in einem solchen Fall vorgegeben, dass das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt werden soll, beispielsweise angehalten werden soll.
-
Somit wird ein Konzept zum effizienten Durchführen eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt.
-
Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst zum Beispiel ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und zum Beispiel ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.
-
Somit kann ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung zum Beispiel auch als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet werden, insofern es zum Beispiel eingerichtet ist, einen AVP-Vorgang durchzuführen.
-
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1, 2 und/oder 3 umfasst, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann.
-
AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.
-
AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.
-
AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.
-
Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:
- 1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
- 2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
- 3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
- 4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
- 5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
- 6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.
-
Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder von einem infrastrukturseitigen AVP-System, welches zum Beispiel das System nach dem zweiten Aspekt umfassen kann, durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System, und „K“ für "Kraftfahrzeug, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird:
| Funktionen | AVP-Typ 1 | AVP-Typ 2 | AVP-Typ 3 |
| Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. | I & K | I | I |
| Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. | K | I | I |
| Detektieren eines Objekts und/oder | K(& optional I) | I | I & K |
| eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. | | | |
| Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. | K | I | K |
| Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. | K | I | K |
| Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten SollTrajektorie. | K | K | K |
-
In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch ein infrastrukturseitiges AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug, also zum Beispiel durch ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das infrastrukturseitige AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug, also durch das kraftfahrzeugseitige AVP-System, ausgeführt wird.
-
Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.
-
Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.
-
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.
-
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
-
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
-
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
-
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass bei Freigabe und nach entsprechendem geplanten Umschalten während des Fortsetzens des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ vorgegeben wird, dass zumindest eine Funktion des einen AVP-Typs als Rückfallebene und/oder als Überprüfungsebene für die Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ verwendet werden soll.
-
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient fortgesetzt werden kann.
-
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass während des Fortsetzens des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ parallel im Hintergrund neben dem fortgesetzten AVP-Vorgang ein Hintergrund-AVP-Vorgang basierend auf dem einen AVP-Typ durchgeführt wird, wobei der Hintergrund-AVP-Vorgang nur virtuell läuft, nicht jedoch real durch das Kraftfahrzeug umgesetzt wird. Der Hintergrund-AVP-Vorgang kann zum Beispiel als Rückfallebene und/oder zum Beispiel als Überprüfungsebene verwendet werden. Als Rückfallebene zum Beispiel dann, wenn es einen Fehler im fortgesetzten AVP-Vorgang gibt und/oder es einen Fehler beim Umschalten gab. In diesem Fall wird zum Beispiel zurück zu dem einen AVP-Typ umgeschaltet. Als Überprüfungsebene zum Beispiel dann, um den fortgesetzten AVP-Vorgang zu überprüfen, zum Beispiel auf Korrektheit und/oder auf Plausibilität. Bei Auftreten eines Fehlers kann zum Beispiel vorgesehen sein, das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand zu überführen, beispielsweise anzuhalten.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Umschaltbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Umschaltbedingungen ist: AVP-System des Kraftfahrzeugs und/oder AVP-System der Infrastruktur sind jeweils bereit, zumindest eine Funktion des anderen AVP-Typen durchzuführen, welche das Kraftfahrzeug und/oder die Infrastruktur gemäß dem anderen AVP-Typen durchführen sollen, eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs gemäß dem einen AVP-Typ stimmt mit einer Lokalisierung des Kraftfahrzeugs gemäß dem anderen AVP-Typ, insbesondere innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs, überein, Kraftfahrzeug wurde infrastrukturseitig, insbesondere wieder, identifiziert, Daten zum Fortsetzen des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ sind vorhanden, Empfang einer von der Infrastruktur gesendeten Heartbeat-Nachricht, Empfang einer von dem Kraftfahrzeug gesendeten Heartbeat-Nachricht, Kraftfahrzeug wurde von der Infrastruktur korrekt identifiziert.
-
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Umschaltbedingungen ausgewählt werden können.
-
Heartbeat-Nachrichten werden von einem Empfänger in vordefinierten Zeitabständen erwartet. Sollte eine entsprechend erwartete Heartbeat-Nachricht ausbleiben, so geht der Empfänger davon aus, dass ein Fehler aufgetreten ist, beispielsweise ein Fehler in einer Kommunikationsverbindung zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug. Eine Heartbeat-Nachricht kann zum Beispiel ausbleiben, wenn ein Fehler in der Infrastruktur oder im Kraftfahrzeug aufgetreten ist. Ein Fehler kann zum Beispiel in einem AVP-System aufgetreten sein. Da in einem solchen Fall keine Heartbeat-Nachrichten mehr gesendet werden können, weiß somit der Empfänger der Heartbeat-Nachricht, dass das Kraftfahrzeug und/oder die Infrastruktur nicht bereit sind, den AVP-Vorgang basierend auf dem anderen AVP-Typ fortzusetzen.
-
Ein AVP-System im Sinne der Beschreibung ist eingerichtet, einen AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes durchzuführen.
-
Ein AVP-System ist zum Beispiel ein infrastrukturseitiges AVP-System, also ein AVP-System des Kraftfahrzeugs.
-
Ein AVP-System ist zum Beispiel ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System, also ein AVP-System, welches vom Kraftfahrzeug umfasst ist.
-
Zum Beispiel sind sowohl ein AVP-System der Infrastruktur, also des Parkplatzes, als auch ein AVP-System des Kraftfahrzeugs vorgesehen.
-
Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem kraftfahrzeugseitigen AVP-System gemacht sind, gelten analog für ein infrastrukturseitiges AVP-System, also für ein parkplatzseitiges AVP-System, und umgekehrt.
-
Wenn in der Beschreibung das AVP-System ohne weitere Spezifizierung hinsichtlich kraftfahrzeugseitig oder infrastrukturseitig weiter definiert ist, soll stets „kraftfahrzeugseitig“ und „infrastrukturseitig“, also parkplatzseitig, mitgelesen werden.
-
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das AVP-System zumindest einen Umfeldsensor umfasst, welcher eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen.
-
Ein Bereitsein des AVP-Systems umfasst z. B. ein Bereitsein des zumindest einen Umfeldsensors, das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das AVP-System zumindest einen Computer umfasst, welcher eingerichtet ist, auf den erfassten des Umfelds basierende Umfelddaten auszuwerten, um basierend auf der Auswertung den AVP-Vorgang durchzuführen. Z. B. umfasst das Bereitsein des AVP-Systems ein Bereitsein des Computers.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Funktion jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen ist: Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug, Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition, Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis, Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, Berechnen einer Soll-Trajektorie und/oder eines Fahrschlauchs und/oder eines Sicherheitsbereichs, welcher frei von Kollisionsobjekten sein muss, für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route, Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie und/oder dem berechneten Fahrschlauch und/oder dem berechneten Sicherheitsbereich, Vorgeben zumindest einer Abfahrbedingung, insbesondere Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, bei einem Losfahren des Kraftfahrzeugs von einer Startposition des Parkplatzes, Ermitteln zumindest einer Kontextinformation, insbesondere Verkehrsregel(n), Unfallschwerpunkt(e), zu der Route und/oder zu der Zielposition, wobei die Kontextinformation insbesondere unter Verwendung einer digitalen Karte des Parkplatzes ermittelt wird, Ermitteln einer Umschaltposition des Parkplatzes, an welcher das Umschalten durchgeführt werden soll, Ermitteln eines Umschaltbereichs des Parkplatzes, innerhalb welchem das Umschalten durchgeführt werden soll, infrastrukturseitiges Überwachen des Kraftfahrzeugs bei seiner Fahrt innerhalb des Parkplatzes.
-
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Funktionen vorgesehen sein können.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere oder alle Verfahrensschritte infrastrukturseitig, insbesondere in einer Cloud-Infrastruktur, und/oder kraftfahrzeugseitig durchgeführt werden.
-
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die einzelnen Verfahrensschritte effizient durchgeführt werden können.
-
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Ultraschallsensor, LiDAR-Sensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.
-
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eingerichtet, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfelddaten auszugeben.
-
Zum Beispiel sind innerhalb des Parkplatzes ein oder mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet.
-
Zum Beispiel umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.
-
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich unmittelbar aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses durch die Vorrichtung durchgeführt wird.
-
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
-
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt, und
- 4 einen Parkplatz.
-
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Durchführen eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes, wobei während einer Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf einem AVP-Typ ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, geprüft 101 wird, ob für ein geplantes Umschalten der Durchführung des AVP-Vorgangs von dem einen AVP-Typ auf einen anderen AVP-Typ zumindest eine vorbestimmte Umschaltbedingung erfüllt ist, wobei abhängig von dem Prüfen 101 das geplante Umschalten freigegeben 103 wird, um den AVP-Vorgang fortzusetzen.
-
Das Freigeben umfasst in einer Ausführungsform des Verfahrens ein Senden eines Freigabebefehls über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein WLAN-Netz und/oder ein Mobilfunknetz, an das Kraftfahrzeug und/oder an die Infrastruktur.
-
Z. B. sendet das Kraftfahrzeug den Freigabebefehl an die Infrastruktur. Z. B. sendet die Infrastruktur einen Freigabebefehl an das Kraftfahrzeug.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst das Verfahren den Schritt des Fortsetzens des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zumindest eine Funktion des einen AVP-Typs als Rückfallebene und/oder als Überprüfungsebene für die Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ verwendet wird.
-
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses ein Umschalten der Durchführung des AVP-Vorgangs von dem einem AVP-Typ auf den anderen AVP-Typ nach Freigabe des geplanten Umschaltens.
-
2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
-
3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
-
4 zeigt einen Parkplatz 401, innerhalb welchem ein Kraftfahrzeug 403 in Fahrtrichtung 405 zumindest teilautomatisiert fährt. Die Fahrtrichtung 405 verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.
-
Das Kraftfahrzeug 403 führt einen AVP-Vorgang durch. Innerhalb des Parkplatzes 401 sind mehrere Bereiche festgelegt, innerhalb welchen der AVP-Vorgang basierend auf einem bestimmten AVP-Typ durchgeführt wird.
-
Es ist ein erster Bereich 407 und es ist ein zweiter Bereich 409 und es ist ein dritter Bereich 411 und es ist ein vierter Bereich 413 vorgesehen. Der zweite Bereich 409 grenzt unmittelbar an den ersten Bereich 407 an. Der dritte Bereich 411 grenzt unmittelbar an den zweiten Bereich 409 an. Der vierte Bereich 413 grenzt unmittelbar an den dritten Bereich 411 an. Innerhalb dieser vier Bereiche 407, 409, 411, 413 wird der AVP-Vorgang basierend auf einem AVP-Typ durchgeführt. Z. B. wird im ersten Bereich 407 der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 durchgeführt. Z. B. wird im zweiten Bereich 409 der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 1 durchgeführt. Z. B. wird im dritten Bereich 411 der AVP-Vorgang basierend auf Typ 2 durchgeführt. Z. B. wird im vierten Bereich 413 der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 3 durchgeführt.
-
Z. B. ist geplant, das Umschalten der Durchführung des AVP-Vorgangs von einem AVP-Typ auf einen anderen AVP-Typ genau an einer Grenze zwischen zwei Bereichen durchzuführen. Diese Grenzen sind symbolisch durch vertikale Striche mit dem Bezugszeichen 415 gekennzeichnet.
-
Z. B. ist vorgesehen, dass ein entsprechendes Umschalten innerhalb Umschaltbereiche 417, symbolisch dargestellt durch Vierecke, durchgeführt wird, welche jeweils zwei unmittelbar benachbarte Bereiche teilweise überlappen.
-
Bevor ein solch geplantes Umschalten durchgeführt wird, ist gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen, dass geprüft wird, ob für ein solch geplantes Umschalten eine oder mehrere vorbestimmte Umschaltbedingungen erfüllt sind. Sofern dies der Fall ist, wird das Umschalten freigegeben. Es wird also umgeschaltet. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird das Umschalten nicht freigegeben, es wird also nicht umgeschaltet.
-
Das Umschalten kann z. B. im Stillstand des Kraftfahrzeugs oder während eines Fahrens des Kraftfahrzeugs, also während einer Durchführung des AVP-Vorgangs, durchgeführt werden.
-
Sofern z. B. während der Fahrt des Kraftfahrzeugs umgeschaltet wird, ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass während des Fortsetzens des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ zumindest eine Funktion des einen AVP-Typs als Rückfallebene und/oder als Überprüfungsebene für die Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ verwendet wird.
-
Vor Beginn einer Durchführung des AVP-Vorgangs ist z. B. vorgesehen, dass ermittelt wird, welche AVP-Typen das Kraftfahrzeug und/oder die Infrastruktur, also der Parkplatz, unterstützen.
-
Z. B. ist vorgesehen, dass das Prüfen umfasst, dass geprüft wird, ob ein kraftfahrzeugseitiges und/oder infrastrukturseitiges AVP-System bereit für ein Umschalten ist, also insbesondere am Leben ist. Dies bedeutet, dass geprüft wird, ob die für die Durchführung des AVP-Vorgangs notwendigen Systeme einwandfrei funktionieren. Dies kann unter Verwendung von Heartbeat-Nachrichten durchgeführt werden. Das prüfen, ob die Systeme in Kraftfahrzeug und/oder Infrastruktur funktionieren, kann z. B. einmalig oder kann z. B. mehrmals, insbesondere periodisch, durchgeführt werden.
-
Eine Heartbeat-Nachricht umfasst z. B. ein spezielles Datum und/oder ein für die zumindest eine Funktion notwendiges Datum, welches z. B. angeben kann, dass eine bestimmte Fläche frei oder belegt ist.
-
Z. B. ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eindeutig, insbesondere wieder, identifiziert wird. Dies ist insbesondere dann vorgesehen, wenn das Kraftfahrzeug z. B. aus einem Bereich kommt, innerhalb welchem der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 1 durchgeführt wird, wobei innerhalb des nachfolgenden Bereichs der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 durchgeführt wird, da in diesem Fall die Infrastruktur das Kraftfahrzeug, insbesondere wieder, identifizieren muss.
-
Z. B ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug, insbesondere wieder, lokalisiert wird. Dies ist insbesondere dann vorgesehen, wenn das Kraftfahrzeug aus einem Bereich kommt, innerhalb welchem der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 1 durchgeführt wird, wobei innerhalb des nachfolgenden Bereichs der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 durchgeführt wird, so dass die Infrastruktur das Kraftfahrzeug, insbesondere wieder, lokalisieren muss.
-
Z. B. ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob die für die Durchführung des AVP-Vorgangs basierend auf dem anderen AVP-Typ notwendigen Daten vorhanden sind und zur Verfügung gestellt werden. Wenn z. B. der andere AVP-Typ AVP-Typ 3 ist, so benötigt das Kraftfahrzeug für die Durchführung des AVP-Vorgangs seitens der Infrastruktur z. B. eine Route und eine Zielposition. Sofern z. B. der andere AVP-Typ AVP-Typ 2 ist, so benötigt das Kraftfahrzeug von der Infrastruktur z. B. eine abzufahrende Solltrajektorie.
-
Z. B. ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob die Daten zusammenpassen. Z. B. ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob die aktuelle Lokalisierung, also die Lokalisierung des Kraftfahrzeugs gemäß dem einen AVP-Typ, zu der neuen Lokalisierung, also Lokalisierung des Kraftfahrzeugs gemäß dem anderen AVP-Typ, passt. Zum Beispiel ist der eine AVP-Typ AVP-Typ 1, sodass sich das Kraftfahrzeug selbst lokalisiert. Nach dem geplanten Umschalten ist zum Beispiel der andere AVP-Typ AVP-Typ 2, sodass die Infrastruktur das Kraftfahrzeug lokalisiert. Vor dem Umschalten wird aber die Infrastruktur das Kraftfahrzeug bereits lokalisieren. Eine Umschaltbedingung gibt zum Beispiel vor, dass beide Lokalisierungen, also die Lokalisierung durch das Kraftfahrzeug und die bereits vor dem Umschalten vorgenommene Lokalisierung durch die Infrastruktur, übereinstimmen müssen, insbesondere innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbereichs übereinstimmen müssen, damit umgeschaltet werden darf.
-
Wenn die eine oder mehreren Umschaltbedingungen erfüllt sind, ist z. B. vorgesehen, dass umgeschaltet wird.
-
Ein oder mehrere oder alle Verfahrensschritte können z. B. infrastrukturseitig und/oder kraftfahrzeugseitig durchgeführt werden. Ein infrastrukturseitiges Durchführen eines Verfahrensschritts umfasst z. B. ein Durchführen des entsprechenden Verfahrensschritts in einer Cloud-Infrastruktur.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102012222562 A1 [0002]
