CN116895172A - 用于在停车场内执行机动车的avp过程的方法、设备和存储介质 - Google Patents

用于在停车场内执行机动车的avp过程的方法、设备和存储介质 Download PDF

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CN116895172A CN202310347241.2A CN202310347241A CN116895172A CN 116895172 A CN116895172 A CN 116895172A CN 202310347241 A CN202310347241 A CN 202310347241A CN 116895172 A CN116895172 A CN 116895172A
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Abstract

本发明涉及一种用于在停车场内执行机动车的AVP过程的方法，其中，在执行该AVP过程期间，该AVP过程基于从以下AVP类型组中选择的一种AVP类型：AVP类型1、AVP类型2和AVP类型3，其中，AVP类型1是机动车中心化的AVP过程，其中，AVP类型2是基础设施中心化的AVP过程，其中，AVP类型3是机动车‑基础设施分担式的AVP过程，检查：将该AVP过程的执行从所述一种AVP类型切换到另一AVP类型的规划的切换是否满足至少一个预确定的切换条件，其中，根据该检查来释放所规划的切换，以便继续该AVP过程。本发明涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于在停车场内执行机动车的AVP过程的方法、设备和存储 介质
技术领域
本发明涉及一种用于在停车场内执行机动车的AVP过程的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1公开一种针对受管理的(bewirtschaftete)停车处的用于将机动车从起始位置转移到目标位置的系统。
发明内容
本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于在停车场内高效地执行机动车的AVP过程的方案。
该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。
根据第一方面，提供一种在停车场内执行机动车的AVP过程的方法，提供一种用于在停车场内执行机动车的AVP过程的方法，其中，在执行该AVP过程期间基于从以下AVP类型组中选择的一种AVP类型：AVP类型1、AVP类型2和AVP类型3，其中，AVP类型1是机动车中心化的AVP过程，其中，AVP类型2是基础设施中心化的AVP过程，和其中，AVP类型3是机动车-基础设施分担式的AVP过程，检查：对于所规划的将执行AVP过程从所述一种AVP类型切换到另外的AVP类型，是否满足至少一个预确定的切换条件，其中，根据该检查来释放所规划的切换，以便继续该AVP过程。
根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行该计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
本发明基于并且包含以下认知，即上述任务通过下述方式来解决：在所规划的从基于一种AVP类型的执行切换到基于另外的AVP类型的执行之前检查是否满足一个和多个切换条件。仅有当所述一个或多个切换条件被满足时才释放所规划的切换。否则例如拒绝所述释放。例如，在这种情况下预给定，应将该机动车转移到安全状态中，例如应使该机动车停下。
因此，提供一种用于高效地在停车场内执行机动车的AVP过程的方案。
缩写“AVP”代表“Automated Valet Parking，自动化代客泊车”，并且可以翻译成德语“automatischer Parkservice，自动化泊车服务”。AVP过程例如包括对机动车的从交付位置(Abgabeposition)到泊车位置的至少高度自动化的引导，并且例如包括对机动车的从泊车位置到交还位置的至少高度自动化的引导。在交付位置处，机动车的驾驶员交付该机动车用于AVP过程。在交还位置处，该机动车在AVP过程结束之后被交还。
因此，在本说明书的意义上的机动车例如也可以被称为AVP机动车，仅要该机动车例如设置为用于执行AVP过程。
例如设置，所述AVP过程包括根据AVP类型1、AVP类型2和/或AVP类型3的AVP过程，其中，AVP类型1是机动车中心化的AVP过程，其中，该AVP类型2是基础设施中心化的AVP过程，并且其中，该AVP类型3是机动车-基础设施分担式的AVP过程。
由此例如实现以下技术优点：能够高效地执行AVP过程。
AVP类型1标识机动车中心化的AVP过程。该AVP过程的主责任在于机动车。
AVP类型2标识基础设施中心化的AVP过程。该AVP过程的主责任在于基础设施、即在于AVP系统。
AVP类型3标识机动车-基础设施分担式的AVP过程。在此，在机动车与AVP系统之间分担该AVP过程的主责任。
AVP过程包括以下过程或者功能：
1.为机动车确定位于该停车场内的目标位置。
2.规划从被该停车场包括的起始位置到目标位置的路线。
3.探测对象和/或事件以及对所探测到的对象和/或所探测到的事件做出相应的反应。
4.在该停车场内定位该机动车。
5.基于所规划的路线为该机动车计算应有轨迹。
6.基于所计算的应有轨迹控制该机动车的横向引导和纵向引导。
下表说明：“这些过程或者功能中的哪些过程或者功能视AVP类型而定地由机动车或者由基础设施侧的例如可以包括根据第二方面的系统的AVP系统来执行”的配属关系，其中，“I”代表“基础设施”、即代表AVP系统，“K”代表“机动车”，从而“I”说明该过程通过AVP系统来执行，“K”说明该过程通过机动车来执行：
因此在上表中，为每个功能特定地针对每个AVP类型说明，该功能是通过基础设施、即基础设施侧的AVP系统来执行还是通过机动车、即例如机动车侧的AVP系统来实施。在若干情况下可以设置，该功能不仅通过基础设施侧的AVP系统来实施而且通过机动车、即机动车侧的AVP系统来实施。
在针对AVP类型1的对象探测和事件探测方面可选地可以设置，除机动车之外，基础设施的AVP系统也实施该功能。
在此所描述的AVP类型1、AVP类型2和AVP类型3在ISO 23374中进一步详细地被描述。
表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助地引导、部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导该机动车。因此，表述“至少部分自动化的”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助的、部分自动化的、高度自动化的、全自动化。
受辅助的引导意味着，机动车的驾驶员继续地实施机动车的横向引导或者纵向引导。对应另一行驶任务自动化地执行(即控制机动车的纵向引导或者横向引导)。这意味着，在受辅助地引导机动车时，或者横向引导或者纵向引导被自动化地控制。
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)和/或对于特定的时间段自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须继续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。
高度自动化地引导意味着，对于特定的时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)，自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必继续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。在需要时，自动化地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制、特别是具有足够的时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动化控制的极限被自动化地识别。在高度自动化的引导的情况下不能实现在各种第一状况下自动化地达到风险最小的状态。
全自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得能够在需要时手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动化控制结束之前，自动化地进行对驾驶员发出请求用于接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)、特别是具有足够的时间余量地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动化地返回到风险最小的状态中。自动化地识别对横向引导和纵向引导的自动化控制的极限。在所有状况下能够实现自动化地返回到风险最小的系统状态下。对纵向引导和横向引导的自动化控制的界限被自动化识别到。在任何状况下能够实现自动化返回到风险最小的系统状态中。
在该方法的一种实施方式中设置，在释放时和在相应所规划的切换之后在基于所述另外的AVP类型来继续该AVP过程期间预给定，对于基于所述另外的AVP类型来执行该AVP过程，应将所述一种AVP类型的至少一个功能用作备用层级和/或用作检验层级。
由此例如实现以下技术优点：能够高效地继续AVP过程。
例如设置，在基于所述另外的AVP类型来继续AVP过程期间，在背景中与继续进行的AVP过程并行地执行基于所述一种AVP类型的背景AVP过程，其中，该背景AVP过程仅虚拟地运行，而非通过机动车实际实现。该背景AVP过程例如可以用作备用层级和/或例如用作检验层级。用作备用层级例如是在此时：在继续进行的AVP过程中有错误和/或在切换中有错误。在这种情况下例如切换回所述一种AVP类型。用作检查层级例如是在此时：为了例如在正确性和/或可信度方面检验继续进行的AVP过程。在出现错误的情况下例如可以设置，将该机动车转移到安全状态中、例如停下。
在该方法的一种实施方式中设置，所述至少一个切换条件分别是从以下切换条件组中选择的元素：该机动车的AVP系统和/或基础设施的AVP系统分别就绪以执行所述另外的AVP类型的至少一个功能；该机动车和/或该基础设施应根据所述另外的AVP类型来执行所述功能；根据所述一种AVP类型对该机动车的定位与根据所述另外的AVP类型对该机动车进行的定位特别是在预确定的公差范围内一致；机动车已经在基础设施侧特别是再次被辨识出；存在用于基于所述另外的AVP类型来继续该AVP过程的数据；接收到由该基础设施发送的心跳消息；接收到由该机动车发送的心跳消息；机动车已经被该基础设施正确地辨识出。
由此例如实现以下技术优点：能够选择特别适合的切换条件。
接收器以预限定的时间间隔期望心跳消息。若相应期望的心跳消息不出现，则接收器可以认为出现错误、例如在基础设施与机动车之间的通信连接中的错误。例如，心跳消息可能在基础设施中或机动车中出现错误时不出现。例如，错误可能出现在AVP系统中。因为在这种情况下，不再能够发送心跳消息，因此心跳消息的接收器知道该机动车和/或该基础设施没有就绪以基于所述另外的AVP类型来继续该AVP过程。
在本说明书意义上的AVP系统设置为用于在停车场内执行机动车的AVP过程。
例如，AVP系统是基础设施侧的AVP系统，即机动车的AVP系统。
例如，AVP系统是机动车侧的AVP系统，即被机动车包括的AVP系统。
例如，不仅设置基础设施、即停车场的AVP系统，而且设置机动车的AVP系统。
与机动车侧的AVP系统有关的实施方式类似地适用于基础设施侧的AVP系统、即停车场侧的AVP系统，反之亦然。
如果在本说明书中没有进一步特定地在机动车侧或基础设施侧方面限定AVP系统，则始终应连带“机动车侧”和“基础设施侧”、即停车场侧。
根据该方法的一种实施方式设置，该AVP系统包括至少一个环境传感器，所述环境传感器设置为用于检测机动车的环境。
AVP系统的“就绪”例如包括所述至少一个环境传感器就绪以检测该机动车的环境。
在该方法的一种实施方式中设置，AVP系统包括至少一个计算机，该计算机设置为用于对基于对环境的检测的环境数据进行分析处理，以便基于该分析处理来执行AVP过程。例如，AVP系统的“就绪”包括所述计算机就绪。
在该方法的一种实施方式中设置，所述至少一个功能分别是从以下功能组中选择的元素：确定该机动车在该停车场内处于的目标位置；规划从被该停车场包括的起始位置到该目标位置的路线；探测对象和/或事件以及对被探测到的对象和/或被探测到的事件做出相应的反应；在该停车场内定位该机动车；基于所规划的路线为该机动车计算必须没有碰撞对象的应有轨迹和/或行驶通道和/或安全区域；基于所计算的应有轨迹和/或所计算的行驶通道和/或所计算的安全区域来控制该机动车的横向引导和纵向引导；预给定至少一个起动条件，特别是速度和/或加速度；当机动车从该停车场的起始位置出发时求取至少一个情境信息，特别是关于该路线和/或关于该目标位置的交通规则、事故重点，其中，特别是在使用该停车场的数字地图的情况下来求取该情境信息；求取该停车场的如下切换位置：在该切换位置处应执行切换；求取该停车场的如下切换区域：在该切换区域内应执行切换；在基础设施侧对该机动车在其在该停车场内的行驶中进行监控。
由此例如实现以下技术优点：能够设置特别适合的功能。
在该方法的一种实施方式中设置，在基础设施侧、特别是在云基础设施中和/或在机动车侧执行一个或多个或所有的方法步骤。
由此例如实现以下技术优点：能够高效地执行各个方法步骤。
在本说明书的意义上的环境传感器例如是以下环境传感器中的一个环境传感器：雷达传感器，图像传感器——特别是视频摄像机的图像传感器，超声波传感器，激光雷达传感器，磁场传感器和红外传感器。
在本说明书的意义上，环境传感器例如设置为用于检测机动车的环境并基于该检测来输出环境数据。
例如，在停车场内空间分布地布置有一个或多个环境传感器。
例如，机动车包括一个或多个环境传感器。
在该方法的一种实施方式中设置，该方法是一种计算机实现的方法。
该设备的技术功能性直接由该方法的相应技术功能性得出，并且反之亦然。
在该方法的一种实施方式中设置，该方法通过一种设备执行。
表述“至少一个”表示“或者多个”。
附图说明
以下根据优选实施方式详细阐述本发明。在此示出：
图1：根据第一方面的方法的流程图；
图2：根据第二方面的设备；
图3：根据第四方面的机器可读的存储介质；和
图4：停车场。
具体实施方式
图1示出一种用于在停车场内执行机动车的AVP过程的方法的流程图，其中，在执行该AVP过程期间基于从以下AVP类型组中选择的一种AVP类型：AVP类型1、AVP类型2和AVP类型3，其中，AVP类型1是机动车中心化的AVP过程，其中，AVP类型2是基础设施中心化的AVP过程，和其中，AVP类型3是机动车-基础设施分担式的AVP过程，检查101，对于所规划的将该AVP过程的执行从一种AVP类型切换到另一AVP类型，是否满足至少一个预确定的切换条件，其中，根据该检查101来释放103所规划的切换，以便继续该AVP过程。
在该方法的一种实施方式中，所述释放包括通过通信网络、例如WLAN网络和/或移动无线电网络向机动车和/或基础设施发送释放命令。
例如，机动车向基础设施发送释放命令。例如，基础设施向机动车发送释放命令。
在该方法的一种实施方式中，该方法包括基于所述另一(与前面的用语统一)AVP类型来继续该AVP过程的步骤。
在该方法的一种实施方式中设置，对于基于所述另一AVP类型来执行所述AVP过程，将所述一种AVP类型的至少一个功能用作备用层级和/或用作检验层级。
在该方法的一种实施方式中，该方法包括在释放所规划的切换后将AVP过程的执行从所述一种AVP类型切换到另一AVP类型。
图2示出设备201，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
图3示出机器可读的存储介质301，在该存储介质上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，所述指令在通过计算机执行计算机程序303时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
图4示出停车场401，在该停车场内，机动车403朝行驶方向405至少部分自动化地行驶。行驶方向405相对于纸平面从左向右延伸。
机动车403执行AVP过程。在停车区401内确定多个如下区域：该AVP过程在这些区域内基于特定的AVP类型执行。
设置有第一区域407并且设置有第二区域409并且设置有第三区域411并且设置有第四区域413。第二区域409直接邻接第一区域407。第三区域411直接邻接第二区域409。第四区域413直接邻接第三区域411。在这四个区域407、409、411、413内，AVP过程基于一种AVP类型执行。例如，在第一区域407中基于AVP类型2执行AVP过程。例如，在第二区域409中基于AVP类型1执行AVP过程。例如，在第三区域411中基于类型2的执行AVP过程。例如，在第四区域413中基于AVP类型3执行AVP过程。
例如规划，恰好在这两个区域之间的边界处执行将该AVP过程的执行从一种AVP类型切换到另一AVP类型。通过具有参考标记415的垂直线来象征性地标记所述边界。
例如设置，在通过四边形象征性地标记的切换区域417内执行相应的切换，这些切换区域分别与两个直接相邻的区域部分地重叠。
在执行这种规划的切换之前，按照在此所描述的方案设置，检查：针对这种规划的切换是否满足一个或多个预确定的切换条件。如果是这种情况，则释放该切换。因此进行切换。如果将不是这种情况，则不释放切换，因此不进行切换。
例如，所述切换可以在机动车的静止中或在机动车行驶期间、即在执行AVP过程期间执行。
如果例如在机动车行驶期间切换，则根据该方法的一种实施方式设置，在基于所述另一AVP来继续AVP过程期间，对于基于所述另外的AVP类型来执行所述AVP过程，将所述一种AVP类型的至少一个功能用作备用层级和/或用作检验层级。
在开始执行AVP过程之前例如设置，求取机动车和/或基础设施、即停车场支持哪些AVP类型。
例如设置，所述检查包括，检查：机动车侧的和/或基础设施侧的AVP系统是否就绪以进行切换、即特别是否活跃(am Leben)。这意味着检查：对于执行AVP过程所必需的系统是否正常工作。这可以在使用心跳消息的情况下执行。所述对机动车和/或基础设施中的系统的功能的检查例如可以一次地或者例如可以多次地、特别是周期性地执行。
心跳消息例如包括特殊的数据和/或对于所述至少一个功能所必需的数据，这些数据例如可以说明特定的地面是空闲的还是被占用的。
例如设置，机动车被明确地、特别是再次地辨识。这特别是在当该机动车例如来自如下区域时设置：在该区域内基于AVP类型1执行AVP过程，其中，在随后的区域内基于AVP类型2执行AVP过程，因为在这种情况下基础设施必须辨识、特别是再次辨识该机动车。
例如设置，定位、特别是再次定位机动车。这特别是在当该机动车例如来自如下区域时设置：在该区域内基于AVP类型1执行AVP过程，其中，在随后的区域内基于AVP类型2执行AVP过程，从而基础设施必须定位、特别是再次定位该机动车。
例如设置，检查：对于基于另外的AVP类型执行AVP过程所必需的数据是否存在并且可用。例如，如果所述另外的AVP类型是AVP类型3，则该机动车为执行AVP过程而在基础设施一侧需要例如路线和目标位置。如果例如所述另外的AVP类型是AVP类型2，则机动车需要从基础设施获得例如待行驶的应有轨迹。
例如设置，检查数据是否相互匹配。例如设置，检查当前的定位，即根据所述一种AVP类型对该机动车进行的定位是否与新的定位、即根据所述另外的AVP类型对机动车进行的定位匹配。例如，所述一种AVP类型是AVP类型1，从而机动车自身进行定位。在规划的切换之后，所述另外的AVP类型例如是AVP类型2，从而基础设施来定位该机动车。但在该切换之前，该基础设施已对该机动车进行定位。例如切换条件预给定：这两个定位、即通过机动车的定位和在切换之前已通过基础设施所进行的定位必须一致，特别是必须在预确定的公差范围内一致，以便允许进行切换。
如果所述一个或多个切换条件被满足，则例如设置，进行切换。
一个或多个或所有的方法步骤可以例如在基础设施侧和/或在机动车侧执行。在基础设施侧对方法步骤的执行例如包括在云基础设施中执行该相应的方法步骤。

Claims (8)

1.一种用于在停车场(401)内执行机动车(403)的AVP过程的方法，其中，在执行所述AVP过程期间基于从以下AVP类型组中选择的一种AVP类型：AVP类型1、AVP类型2和AVP类型3，其中，AVP类型1是机动车中心化的AVP过程，其中，AVP类型2是基础设施中心化的AVP过程，和其中，AVP类型3是机动车-基础设施分担式的AVP过程，检查(101)：对于所规划的将执行AVP过程从所述一种AVP类型切换到另外的AVP类型，是否满足至少一个预确定的切换条件，其中，根据所述检查来释放(103)所规划的切换，以便继续所述AVP过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在释放时和在相应的所规划的切换之后在基于所述另外的AVP类型来继续所述AVP过程期间预给定，对于基于所述另外的AVP类型来执行所述AVP过程，应将所述一种AVP类型的至少一个功能用作备用层级和/或用作检验层级。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一个切换条件分别是从以下切换条件组中选择的元素：所述机动车(403)的AVP系统和/或所述基础设施的AVP系统分别就绪以执行所述另外的AVP类型的至少一个功能，所述机动车(403)和/或所述基础设施应根据所述另外的AVP类型来执行所述功能；根据所述一种AVP类型对所述机动车(403)进行的定位与根据所述另外的AVP类型对所述机动车(403)进行的定位特别是在预确定的公差范围内一致；机动车(403)已经在基础设施侧特别是再次被辨识出；存在用于基于所述另外的AVP类型来继续所述AVP过程的数据；接收到由所述基础设施发送的心跳消息；接收到由所述机动车(403)发送的心跳消息；机动车(403)已经被所述基础设施正确地辨识出。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述至少一个功能分别是从以下功能组中选择的元素：确定所述机动车(403)在所述停车场(401)内处于的目标位置；规划从被所述停车场(401)包括的起始位置到所述目标位置的路线；探测对象和/或事件以及对被探测到的对象和/或被探测到的事件做出相应的反应；在所述停车场(401)内定位所述机动车(403)；基于所规划的路线为所述机动车计算必须没有碰撞对象的应有轨迹和/或行驶通道和/或安全区域；基于所计算的应有轨迹和/或所计算的行驶通道和/或所计算的安全区域来控制所述机动车(403)的横向引导和纵向引导；预给定在机动车从所述停车场的起始位置出发时的至少一个起动条件，特别是速度和/或加速度；求取至少一个情境信息，特别是关于所述路线和/或关于所述目标位置的交通规则、事故重点，其中，特别是在使用所述停车场的数字地图的情况下来求取所述情境信息；求取所述停车场的如下切换位置：在所述切换位置处应执行所述切换；求取所述停车场的如下切换区域：在所述切换区域内应执行所述切换；在基础设施侧对所述机动车在其在所述停车场内行驶时进行监控。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在基础设施侧和/或在机动车侧执行一个或多个或所有的方法步骤。
6.一种设备(201)，所述设备设置为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
7.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求7所述的计算机程序(303)。
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