CN117584964A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。其具备：第一辨识部，基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出辨识包括划分本车辆的行驶车道的第一划分线及本车辆的前方存在的前方行驶车辆的周边状况；第二辨识部，基于本车辆的位置信息根据地图信息辨识划分本车辆的周边的车道的第二划分线；驾驶控制部，基于第一辨识部和第二辨识部的辨识结果执行控制本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，驾驶控制部在本车辆于车道变化区间行驶且由第一辨识部辨识到的第一划分线与第二划分线吻合的情况下执行基于吻合了的划分线的第一驾驶控制，在第一划分线与第二划分线不吻合的情况下执行基于第一划分线和前方行驶车辆的行驶位置信息的第二驾驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，提供向可持续的输送系统访问的努力活跃化，该可持续的输送系统也顾及到在交通参加者中尤其处于弱势地位的人。为了其实现通过与自动驾驶技术相关的研究开发而注力于更进一步地改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此相关联，已知根据物体目标位置数据对存在于本车辆的左右的多个行驶路边界中的各行驶路边界设定优先级，并对照优先级高的行驶路边界的物体目标位置数据与地图信息所包括的物体目标位置信息来推定本车辆的自己位置的技术(例如，日本特开2018-084960号公报)。

发明内容

然而，在自动驾驶技术中，存在由于车辆周边的辨识精度、地图信息的精度、更新时机等不能利用相机等恰当地辨识划分行驶车道的道路划分线而不能继续自动驾驶这一课题。

本发明的方案的目的之一在于为了解决上述课题而提供能够根据车辆周边的辨识结果执行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。然后，进而有助于可持续的输送系统的发展。

本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：第一辨识部，其基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；第二辨识部，其基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；以及驾驶控制部，其基于所述第一辨识部的辨识结果和所述第二辨识部的辨识结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，所述驾驶控制部在所述本车辆于车道变化区间行驶、且由所述第一辨识部辨识到的所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述前方行驶车辆包括在所述本车辆的行驶车道上行驶的第一其他车辆、以及在所述行驶车道的相邻车道行驶的第二其他车辆。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述行驶位置信息包括行驶轨迹，所述驾驶控制部取得所述第一其他车辆和所述第二其他车辆各自的行驶轨迹，在取得的各个行驶轨迹的形状与所述第一划分线的形状吻合的情况下，执行所述第二驾驶控制。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述行驶位置信息包括行驶轨迹，所述驾驶控制部在所述第一划分线与所述前方行驶车辆的行驶轨迹吻合的情况下，执行第二驾驶控制。

(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述第一辨识部在规定期间内辨识到所述第一其他车辆及所述第二其他车辆的情况下，执行所述第二驾驶控制。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部使用由所述第一辨识部辨识到的划分所述本车辆的行驶车道的两个第一划分线中的一方、以及根据所述地图信息辨识到的划分所述本车辆的行驶车道的两个第二划分线中的一方，来判定是否吻合。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在执行所述第二驾驶控制后所述第一划分线与所述第二划分线吻合了的情况下，从执行所述第二驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离为止继续所述第二驾驶控制。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从执行所述第二驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离后，结束所述第二驾驶控制。

(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆或所述本车辆的利用者具有执行所述驾驶控制的权限的情况下，执行所述第一驾驶控制及所述第二驾驶控制。

(10)：本发明的一方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的周边的车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

(11)：本发明的一方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的周边的车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

根据上述(1)～(11)的方案，能够根据车辆周边的辨识结果执行更恰当的驾驶控制。

附图说明

图1是包括实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明第一场景中的驾驶控制的图。

图4是用于说明第二场景中的驾驶控制的图。

图5是用于说明相机划分线存在于由地图划分线划分出的车道内的情况的图。

图6是用于说明相机划分线中的一方存在于分支车道内的情况的图。

图7是用于说明第三场景中的驾驶控制的图。

图8是用于说明基于相机划分线与地图划分线所成的角度来决定执行的驾驶控制的图。

图9是表示第一实施例中的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。

图10是表示第二实施例中的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。

图11是表示第一控制处理的流程的一例的流程图。

图12是表示第二控制处理的流程的一例的流程图。

图13是表示第二控制处理的变形例的处理的流程的一例的流程图。

图14是表示第三控制处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如自动地控制车辆的转向及速度中的一方或双方而执行驾驶控制。上述的驾驶控制中例如也可以包括ACC(AdaptiveCruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、LKAS(LaneKeepingAssistance System)、ALC(Automated Lane Change)、CMB S(CollisionMitigation Brake System)等驾驶控制。另外，自动驾驶车辆也可以执行通过车辆的利用者(例如，乘员)的手动操作进行的驾驶控制(所谓的手动驾驶)。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。

[整体结构]

图1是包括实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体辨识装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork )通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体辨识装置16组合起来是“检知器件DD”的一例。HMI30是“输出装置”的一例。自动驾驶控制装置100是“驾驶控制部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面、车身的前头部等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由周边的物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体辨识装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来辨识物体的位置、种类、速度等。物体辨识装置16将辨识结果向自动驾驶控制装置100输出。物体辨识装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1(检知器件DD)的结构中省略物体辨识装置16。

通信装置20利用例如蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络与例如存在于本车辆M的周边的其他车辆、利用本车辆M的利用者的终端装置、或管理服务器SV等各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员输出各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30中例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、话筒等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横摆角速度(例如，绕通过本车辆M的重心点的铅垂轴的旋转角速度)的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40也可以设置有检测车辆的位置的位置传感器。位置传感器是“位置计测部”的一例。位置传感器例如是从GPS(GlobalPositioning System)装置取得位置信息(经度、纬度信息)的传感器。位置传感器也可以是使用导航装置50的GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51来取得位置信息的传感器。车辆传感器40也可以根据位置传感器中的规定时间的位置信息的差量(即距离)来导出本车辆M的速度。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。

导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。GNSS接收机51也可以设置于车辆传感器40。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定的地图上路径向MPU60输出。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)为多个区块，并参照第二地图信息62按区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径行驶。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道数、道路划分线(以下称作划分线)的种类、车道的中央的信息或者道路边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路边界是否是包括车辆不能通过(也包括横过、接触)的构造物在内的边界的信息。构造物是指，例如护栏、缘石、中央隔离带、围栏等。所谓不能通过，也可以包括存在只要容许通常不会发生的车辆的振动则能够通过的程度的低的台阶这一情况。第二地图信息62中可以包括道路形状信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。道路形状信息是指，例如道路的曲率半径(或曲率)、宽度、坡度等。第二地图信息62可以通过通信装置20与外部装置通信而随时被更新(update)。第一地图信息54及第二地图信息62也可以作为地图信息而一体设置。地图信息也可以存储于存储部190。

驾驶操作件80例如具备转向盘、油门踏板及制动踏板。驾驶操作件80也可以包括换挡杆、异形转向器、操纵杆、其他操作件。驾驶操作件80的各操作件中例如安装有检测由乘员对操作件的操作量或操作的有无的操作检测部。操作检测部例如检测转向盘的转向角、转向转矩、油门踏板、制动踏板的踩踏量等。而且，操作检测部将检测结果向自动驾驶控制装置100、以及行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制装置100对本车辆M执行属于自动驾驶的各种驾驶控制。自动驾驶控制装置100例如具备执行可否判定部110、第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190。执行可否判定部110、第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部180分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等可装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等而安装于自动驾驶控制装置100的存储装置。

存储部190也可以由上述的各种存储装置、或EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random AccessMemory)等实现。存储部190中例如保存权限信息192、实施方式中的各种信息、程序等。权限信息192中例如保存表示是否许可本车辆M或本车辆M的乘员(例如驾驶员)执行本实施方式中的驾驶控制(例如第一控制部120、第二控制部160中的控制)的信息。权限信息中可以保存能够执行驾驶控制的期间(例如，到2022年12月31为止)、次数(剩余150次)。次数是指，例如将从开始本车辆M的工作(点火接通)起到结束本车辆M的工作(点火断开)为止设为1次时的次数。

存储部190中也可以保存有地图信息(例如，第一地图信息54及第二地图信息62)。

执行可否判定部110判定本车辆M或乘员是否具有执行本实施方式中的驾驶控制的权限(以下称作执行权限)，在具有执行权限的情况下许可第一控制部120及第二控制部160等中的驾驶控制的执行，在不具有执行权限的情况下禁止上述的驾驶控制的执行。关于执行权限的有无，例如由管理服务器SV管理，并通过事先注册等获得利用许诺，由此赋予与收费额等相应的规定期间或规定次数的执行权限。

在此，具体说明执行可否判定。例如，执行可否判定部110取得识别本车辆M的识别信息及识别乘员的识别信息中的一方或双方。在该情况下，执行可否判定部110可以取得预先存储于存储部190的本车辆M的识别信息，也可以通过HMI30从乘员接受识别信息的输入来取得。在该情况下，执行可否判定部110也可以使HMI控制部180让催促乘员的识别信息的输入的信息(图像、声音)从HMI30输出。

执行可否判定部110在取得了识别信息的情况下，经由通信装置20向管理实施方式中的驾驶控制的使用的管理服务器SV发送该识别信息来进行执行权限的询问。管理服务器SV接收从本车辆M发送的识别信息，并取得与接收到的识别信息建立了对应关系的驾驶控制的执行权限信息，将取得的执行权限信息向本车辆M发送。执行可否判定部110接收由管理服务器SV发送的执行权限信息，在本车辆M及乘员的至少一方具有实施方式中的驾驶控制的执行权限的情况下，许可由后述的第一控制部120及第二控制部160进行的驾驶控制的执行，在不具有执行权限的情况下，禁止驾驶控制的执行。

执行可否判定部110也可以在本车辆M及乘员这两方不存在执行权限的情况下，经由HMI控制部180使需要向管理服务器SV事先注册(布置金)等从HMI30输出而向乘员通知。执行可否判定部110也可以使HMI控制部180从HMI30提供能够直接进行向管理服务器SV的注册手续这样的接口。执行可否判定部110也可以在本车辆M及乘员这两方具有执行权限的情况下许可后述的全部的驾驶控制的执行，在具有仅一方的执行权限的情况下，限制能够执行的驾驶控制的种类。

执行可否判定部110也可以在本车辆M工作时(例如成为点火接通状态时)，进行管理服务器SV中是否具有执行权限的判定，并使从管理服务器SV取得的执行可否信息作为权限信息192存储于存储部190。由此，执行可否判定部110不需要每当本车辆M工作时询问管理服务器SV，而能够通过参照保存于存储部190的权限信息192容易地判定本车辆M是否能够执行驾驶控制。在以下的说明中，设为由执行可否判定部110判定为本车辆M或乘员M具有实施方式的驾驶控制的执行权限来进行说明。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备辨识部130和行动计划生成部140。行动计划生成部140和第二控制部160是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“辨识交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的辨识和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的辨识，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自MPU60、HMI控制部180等的指示来执行与本车辆M的自动驾驶相关的控制。

辨识部130基于检知器件DD的辨识结果(从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体辨识装置16而输入的信息)，来辨识本车辆M的周边状况。例如，辨识部130辨识存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被辨识为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。所谓物体的“状态”，例如在物体为其他车辆等移动体的情况下，也可以包括移动体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如，其他车辆是否正在或正要进行车道变更)。

辨识部130例如具备第一辨识部132和第二辨识部134。关于它们的功能的详细情况，见后述。

行动计划生成部140生成通过自动驾驶使本车辆M行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且基于根据由辨识部130辨识的辨识结果或从地图信息取得的本车辆M的当前位置得到的周边的道路形状等能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。事件中，例如包括使本车辆M以恒定的速度在相同的车道行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随在本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)存在且距本车辆M最近的其他车辆的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、使本车辆M在道路的分支地点向目的地侧的车道分支的分支事件、使本车辆M在汇合地点向干线汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的接管事件等。事件中例如可以包括使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超先行车辆后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了躲避在本车辆M的前方存在的障碍物而使本车辆M进行制动及转向的至少一方的躲避事件等。

行动计划生成部140例如可以根据在本车辆M行驶时辨识到的本车辆M的周边状况，对当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件、对当前的区间设定新的事件。行动计划生成部140可以根据乘员对HMI30的操作，对当前的区间将已经设定的事件变更为其他事件、对当前的区间设定新的事件。行动计划生成部140生成与设定的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如具备判定部142和执行控制部144。关于它们的功能的详细情况，见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备目标轨道取得部162、速度控制部164及转向控制部166。目标轨道取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所随附的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率半径(或者曲率)相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

返回图1，HMI控制部180利用HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息中例如包括与本车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与本车辆M的行驶存在关联的信息。与本车辆M的状态相关的信息中例如包括本车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息中例如包括基于自动驾驶进行的驾驶控制的执行的有无、询问是否开始自动驾驶的信息、与基于自动驾驶的驾驶控制状况相关的信息、与自动化等级相关的信息、在从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下催促乘员驾驶的信息等。规定的信息中也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质中的条目(例如电影)等与本车辆M的行驶无关联的信息。规定的信息中例如可以包括自动驾驶中的当前位置、目的地、本车辆M的燃料的余量所相关的信息。HMI控制部180也可以向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出通过HMI30接受到的信息。

HMI控制部180也可以使HMI30输出向乘员的询问信息、由执行可否判定部110判定的判定结果。HMI控制部180也可以将使HMI30输出的各种信息经由通信装置20向本车辆M的利用者利用的终端装置发送。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80的油门踏板输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80的制动踏板输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息控制致动器将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80的转向盘输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[辨识部及行动计划生成部]

接着，说明辨识部130(第一辨识部132、第二辨识部134)及行动计划生成部140(判定部142、执行控制部144)的功能的详细情况。以下，主要将由执行控制部144执行的驾驶控制的内容分为若干个场景进行说明。

[第一场景]

图3是用于说明第一场景中的驾驶控制的图。第一场景例如是本车辆M在分支区间、汇合区间等车道变化区间(例如包括车道增减的区间)行驶的情况、且在本车辆M的前方(规定距离以内)、且本车辆M的行驶车道和其相邻车道分别存在其他车辆的场景。以下，作为车道变化区间的一例使用分支区间来说明。在第一场景中，设为本车辆M在分支区间的干线行驶，并且执行着LKAS控制。在后述的第二、第三场景中也设为同样。

在图3的例子中，示出了基于由检知器件DD辨识到的划分线CL1、CL2、以及本车辆M的位置信息从地图信息(例如，第二地图信息62)得到的划分线ML1～ML5。在地图信息中，车道L1由划分线ML1和ML2划分，车道L2由划分线ML2和ML3划分，车道L3由划分线ML4和ML5划分。车道L1及L2能够沿同一方向(X轴方向)行进，车道L3是将车道L1、L2设为干线时的分支车道。在图3中，设为本车辆M以速度VM在车道L1上行驶着，其他车辆m1在本车辆M的行驶车道的前方、且在车道L1以速度Vm1行驶着，其他车辆m2在本车辆M的前方、且在作为车道L1的相邻车道的车道L2以速度Vm2行驶着。划分线CL1、CL2是“第一划分线”的一例。划分线ML1～ML5是“第二划分线”的一例。

第一辨识部132基于检知到本车辆的周边状况的检知器件DD的输出，来辨识本车辆M的周边状况。例如，第一辨识部132基于由相机10拍摄到的图像(以下称作相机图像)，来辨识将本车辆M的行驶车道划分的左右的划分线CLl、CL2。以下，有时将划分线CL1、CL2称作“相机划分线CL1、CL2”。例如，第一辨识部132对相机图像进行解析，在图像中提取与相邻像素之间的亮度差大的边缘点，并将边缘点相连来辨识图像平面中的相机划分线CL1、CL2。第一辨识部132将以本车辆M的代表点的位置为基准的相机划分线CL1、CL2的位置向车辆坐标系(例如，图3的XY平面坐标)变换。第一辨识部132例如也可以辨识相机划分线CL1、CL2的曲率半径或曲率。第一辨识部132也可以辨识相机划分线CL1、CL2的曲率变化量。曲率变化量是指，例如由相机10辨识到的相机划分线CL1、CL1的从本车辆M观察时前方X[m]处的曲率的时间变化率。第一辨识部132也可以将相机划分线CL1及CL2各自的曲率半径、曲率或曲率变化量平均，来辨识由相机划分线CL1、CL2划分的车道的曲率半径、曲率或曲率变化量。相机划分线CL1、CL2也可以基于相机10以外的检知器件的输出而被辨识或修正。

第一辨识部132辨识存在于本车辆M的周边的其他车辆。例如，第一辨识部132基于检知到本车辆M的周边状况的检知器件DD的输出，来辨识处于本车辆M的前方、且在距本车辆M规定距离以内的位置行驶的其他车辆(前方行驶车辆)。前方行驶车辆中例如包括在与本车辆M同一车道行驶的先行车辆、以及在能够向与本车辆M的行驶车道的行进方向同一方向行进的相邻车道行驶的并排行驶车辆中的一方或双方。在存在多个先行车辆(或并排行驶车辆)的情况下，可以辨识距本车辆M最近的先行车辆(或并排行驶车辆)。先行车辆是“第一其他车辆”的一例。并排行驶车辆是“第二其他车辆”的一例。

在图3的例子中，第一辨识部132作为前方行驶车辆而辨识其他车辆m1、m2。第一辨识部132辨识其他车辆m1、m2的位置(与本车辆M的相对位置)、速度(与本车辆M的相对速度)、辨识其他车辆m1、m2的行驶车道。第一辨识部132辨识其他车辆m1、m2各自的行驶车道上的行驶位置。第一辨识部132也可以辨识其他车辆m1、m2的行驶位置信息。行驶位置信息是指，例如以规定时间中的其他车辆m1、m2各自的代表点行驶时的位置为基准的行驶轨迹K1、K2。第一辨识部132也可以辨识行驶轨迹K1、K2各自的曲率半径、曲率或曲率变化量。

第二辨识部134例如基于由车辆传感器40、GNSS接收机51检测到的本车辆M的位置根据地图信息来辨识本车辆M的周边(规定距离以内)的车道的划分线。例如，第二辨识部134基于本车辆M的位置信息参照地图信息，来辨识在本车辆M的行进方向或本车辆M能够行进的方向上存在的划分线ML1～ML5。以下，有时将划分线ML1～ML5称作“地图划分线ML1～ML5”。

第二辨识部134也可以作为划分本车辆M的行驶车道的划分线而辨识所辨识到的地图划分线ML1～ML5中的地图划分线ML1、ML2。第二辨识部134根据第二地图信息62来辨识地图划分线ML1～ML5各自的曲率半径、曲率或曲率变化量。第二辨识部134也可以将地图划分线ML1～ML5各自的曲率半径、曲率或曲率变化量平均，来辨识由地图划分线划分的车道的曲率半径、曲率或曲率变化量。

判定部142判定由第一辨识部132辨识到的相机划分线CL1、CL2与由第二辨识部134辨识到的地图划分线ML1、ML2是否吻合。例如，判定部142导出从本车辆M观察时存在于左侧的最近的位置的划分线CL1与ML1之间的吻合程度、以及从本车辆M观察时存在于右侧的最近的位置的划分线CL2与ML2之间的吻合程度。而且，判定部142在所导出的吻合程度为阈值以上的情况下，判定为相机划分线与地图划分线吻合，在小于阈值的情况下，判定为不吻合。是否吻合的判定在规定的时机或以周期反复执行。

例如，判定部142在车辆坐标系的平面(XY平面)中以本车辆M的代表点的位置为基准使相机划分线CL1、CL2重叠，并且使地图划分线ML1、ML2重叠。而且，判定部142例如在判定比较对象的划分线(划分线CL1和ML1、划分线CL2和ML2)的情况下，在各个划分线的吻合程度为阈值以上时，判定为划分线吻合，在小于阈值时，判定为不吻合。吻合是指，例如横向位置(例如，图中Y轴方向)的偏离(例如，横向位置的偏移量)少。偏离例如可以是划分线的曲率变化量的差量、比较对象的两个划分线所成的角度，也可以是它们的组合。判定部142也可以仅使用划分线CL1与ML1之间的吻合程度及划分线CL2与ML2之间的吻合程度中的一方来进行判定。通过仅利用一方来进行吻合判定，与利用双方来判定的情况相比，能够减轻处理负荷。通过利用双方来判定吻合程度，能够使判定精度提高。

执行控制部144基于由判定部142判定的判定结果，来决定由驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)执行的驾驶控制，并执行所决定的驾驶控制。所谓“决定驾驶控制”，可以包括决定驾驶控制的内容(种类)、决定是否执行(是否抑制)驾驶控制。所谓“执行驾驶控制”，可以除了包括切换执行驾驶控制之外还包括继续已经执行中的驾驶控制。所谓抑制驾驶控制，也可以是不仅包括不执行驾驶控制还包括降低驾驶控制的自动化等级。

在此，在第一场景中，由执行控制部144执行的驾驶控制至少包括第一驾驶控制和第二驾驶控制。第一驾驶控制例如是基于由第一辨识部132或第二辨识部134辨识到的划分线(例如，相机划分线与地图划分线吻合的部分的划分线)来执行本车辆M的转向及速度中的至少转向控制的驾驶控制。例如，第一驾驶控制是以本车辆M的代表点通过由划分线划分的车道的中央的方式使本车辆M行驶的驾驶控制。第二驾驶控制例如是基于由第一辨识部132辨识到的相机划分线和前方行驶车辆的行驶位置信息来执行本车辆M的转向及速度中的至少转向控制的驾驶控制。第二驾驶控制例如是以本车辆M的代表点在沿着多个相机划分线中的形状与其他车辆m1、m2的行驶轨迹K1、K2吻合的相机划分线的轨道上行驶的方式使本车辆M行驶的驾驶控制。

而且，驾驶控制也可以包括与地图划分线相比优先相机划分线而执行本车辆M的转向及速度中的至少转向控制的第三驾驶控制、与相机划分线相比优先地图划分线而执行本车辆M的转向及速度中的至少转向控制的第四驾驶控制。与地图划分线相比优先相机划分线是指，例如基本上进行基于相机划分线的处理，但在例如相机划分线的辨识精度比阈值低、不能辨识的情况下暂时切换为基于地图划分线的处理。与相机划分线相比优先地图划分线是指，基本上进行基于地图划分线的处理，但例如地图划分线不能确定出，暂时切换为基于相机划分线的处理。第三驾驶控制、第四驾驶控制例如是相机划分线与地图划分线不吻合的情况下的驾驶控制。

驾驶控制也可以包括自动化等级(自动化的程度的一例)不同的多个驾驶控制。自动化等级例如包括第一等级、与第一等级相比驾驶控制的自动化的程度较低的第二等级、以及与第二等级相比驾驶控制的自动化的程度较低的第三等级。自动化等级也可以包括与第三等级相比驾驶控制的自动化的程度较低的第四等级(第四控制程度的一例)。在此，所谓自动化等级，也可以是由标准化的信息、法规等定出的等级，也可以与此无关而设定的指标值。因此，关于自动化等级的种类、内容、数量，不限定于以下的例子。驾驶控制的自动化的程度低是指，例如驾驶控制中的自动化率小，对驾驶员布置的任务大(是重度)。驾驶控制的自动化低是指，自动驾驶控制装置100控制本车辆M的转向或加减速的程度低(需要驾驶员介入转向或加减速的操作的程度高)。对驾驶员布置的任务是指，例如本车辆M的周边监视、驾驶操作件的操作等。驾驶操作件的操作例如包括驾驶员是把持着转向盘的状态(以下称作手握状态)。对驾驶员布置的任务例如是为了维持本车辆M的自动驾驶而需要给乘员的任务(驾驶员任务)。因此，在乘员不能执行被布置了的任务的情况下，自动化等级降低。例如，第一等级的驾驶控制例如可以包括ACC、ALC、LKAS、TJP等驾驶控制。第二或第三等级的驾驶控制例如可以包括ACC、ALC、LKAS等驾驶控制。第四等级的驾驶控制可以包括手动驾驶。第四等级的驾驶控制例如可以执行ACC等驾驶控制。第一～第四等级中的第一等级的驾驶控制的自动化的程度最高，第一～第四等级中的第四等级的驾驶控制的自动化的程度最低。

在第一等级中，不存在对乘员布置的任务(对驾驶员布置的任务最为轻度)。在第二等级中对乘员布置的任务例如是监视车辆M的周边(特别是前方)。在第三等级中对乘员布置的任务例如除了车辆M的周边监视之外还包括是手握状态。在第四等级中对乘员(例如，驾驶员)布置的任务例如除了是车辆M的周边监视及手握状态之外，还是用于利用驾驶操作件80来控制车辆M的转向及速度的操作。即，在第四等级的情况下，是能够立即将驾驶交接给乘员的状态，对驾驶员布置的任务最为重度。关于各自动化等级中的驾驶控制的内容、对乘员布置的任务，不限定于上述的例子。自动驾驶控制装置100基于车辆M的周边状况、乘员执行中的任务，执行第一～第四等级中的任一等级的驾驶控制。

例如，执行控制部144在由判定部142判定为相机划分线与地图划分线吻合的情况下，执行第一驾驶控制，在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，执行第二驾驶控制。以下，主要具体说明第二驾驶控制。

执行控制部144在执行第二驾驶控制的情况下，判定在从本车辆M观察时前方的规定区间中其他车辆m1、m2的行驶轨迹K1、K2的形状与相机划分线的形状是否吻合。在该情况下，执行控制部144在行驶轨迹K1、K2的形状与相机划分线的形状之间的吻合程度为阈值以上的情况下判定为吻合，在小于阈值的情况下判定为不吻合。所谓形状吻合程度，例如不包括比较对象(行驶轨迹K1、K2与相机划分线CL1、CL2之间)的位置的吻合程度，并基于各自的曲率半径(也可以是曲率、曲率变化量)、比较对象的规定区间中的距离的变化量等导出，且曲率半径越相近和/或距离的变化量越小，则形状吻合程度越大。形状吻合程度也可以代替曲率半径、距离的变化量(或除此之外还)根据由比较对象的两个划分线所成的角度导出。在该情况下，角度越小则形状吻合程度越大。执行控制部144也可以根据规定区间中比较对象(例如，行驶轨迹K1与相机划分线CL1之间、行驶轨迹K2与相机划分线CL2之间)的吻合程度的平均(将离群值除外的值)、各自的吻合判定结果的多数决定等，来最终判定形状是否吻合。关于多数决定的情况，例如在用多个比较对象进行了比较的情况下，在吻合数比不吻合数多时，判定为形状吻合。

而且，在判定为行驶轨迹K1、K2与相机划分线CL1、CL2吻合的情况下，执行控制部144判定为其他车辆m1、m2沿车道L1、L2的行进方向行驶着，并基于相机划分线CL1、CL2来执行使本车辆M行驶的第二驾驶控制。这样，能够通过不仅使用作为先行车辆的其他车辆m1的行驶轨迹K1也使用作为并排行驶车辆的其他车辆m2的行驶轨迹K2，使本车辆M的行驶车道的可靠性、相机划分线的可靠性提高。能够使LKAS等驾驶控制继续，能够使控制继续性更加提高。其他车辆ml、m2同时进行车道变更的可能性低，因此通过使用各自的行驶轨迹K1、K2，能够更恰当地进行相机划分线的辨识是否正确的更恰当的判定、以及基于判定结果进行的驾驶控制的切换。

在第一场景中，执行控制部144在不能辨识到其他车辆m1、m2的至少一方的情况、虽然能够辨识到其他车辆m1、m2但不能辨识到行驶轨迹K1、K2的至少一方的情况下，也可以抑制驾驶控制。也可以是，执行控制部144即便行驶轨迹K1、K2与相机划分线CL1、CL2之间的形状吻合程度为阈值以上，在行驶轨迹K1与K2之间的距离为第一规定距离以上的情况(过于分离的情况)、小于比第一规定距离小的第二规定距离的情况(过于接近的情况)下，误辨识行驶轨迹K1、K2的至少一方的可能性高，因此也抑制驾驶控制。

也可以是，执行控制部144即便在行驶轨迹K1与K2的形状不吻合的情况下，也在行驶轨迹K1、K2的至少一方的形状与相机划分线CL1、CL2的形状吻合时(吻合程度为阈值以上时)，执行以形状吻合了的一方的相机划分线为基础的驾驶控制(第二驾驶控制)，在形状不吻合的情况下抑制驾驶控制。由此，能够使用行驶轨迹K1、K2来判定由第一辨识部132辨识到的划分线是否正确，能够基于由第一辨识部132辨识到的划分线、其他车辆的位置等，使驾驶控制继续。

执行控制部144在除了上述的条件以外还进一步由第一辨识部132在第一规定期间内辨识到其他车辆m1及m2(行驶轨迹K1及K2)的情况(即，辨识到其他车辆m1及m2的时机是第一规定期间内)下，也可以执行第二驾驶控制，在第一规定期间内未辨识到的情况下，也可以不执行第二驾驶控制(或执行第一驾驶控制及第二驾驶控制以外的控制)。由此，能够为了继续执行驾驶控制而更可靠地避免与行驶路上的物体的接触。

也可以是，执行控制部144在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，基于使用了行驶路径K1、K2的判定结果使第二驾驶控制继续，但即便在之后判定为吻合的情况下，也在从开始第二驾驶控制的执行起经过规定时间为止不向其他驾驶控制转移而使第二驾驶控制继续。由此，能够抑制驾驶控制的频繁的切换，能够使驾驶控制更加稳定化。也可以是，执行控制部144在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下，从基于使用了行驶轨迹K1、K2的判定结果开始第二驾驶控制的执行起经过了规定时间的情况(或本车辆M行驶了规定距离的情况)下，结束第二驾驶控制。由此，能够抑制在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下长时间继续进行驾驶控制这一情况。在该情况下，执行控制部144可以切换为手动驾驶，也可以执行使驾驶控制的自动化等级比当前的等级降低的控制。执行控制部144也可以代替经过上述的规定时间(或除此之外还)以本车辆M行驶规定距离以上为条件。

根据上述的第一场景，在车道变化区间即便相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，通过使用前方行驶车辆的行驶轨迹来决定驾驶控制的内容，也能够执行更恰当的驾驶控制。因此，能够使驾驶控制(例如，LKAS控制)的继续性提高。在第一场景中，能够通过使用先行车辆和并排行驶车辆的两方的行驶轨迹来更加精度良好地推测行驶路整体的变化。

[第二场景]

接着，说明第二场景。第二场景例如是与第一场景相比存在前方行驶车辆中的先行车辆(第一其他车辆)但不存在并排行驶车辆(第二其他车辆)的场景。在该情况下，执行控制部144基于相机划分线与地图划分线之间的位置关系、以及先行车辆的车宽来判定是否能够执行第二驾驶控制。以下，主要以与第一场景不同的内容为中心来进行说明，关于与第一场景同样的处理的说明省略。关于后述的第三场景也设为同样。

图4是用于说明第二场景中的驾驶控制的图。在图4的例子中，与图3同样地示出了由检知器件DD所包括的相机10辨识到的相机划分线CL1、CL2、以及基于本车辆M的位置信息参照地图信息而辨识到的地图划分线ML1～ML5。在图4中，设为本车辆M以速度VM在车道L1上行驶着，其他车辆m1在本车辆M的前方、且在车道L1以速度Vm1行驶着。

在第二场景中，执行控制部144在相机划分线与地图划分线吻合的情况下，执行第一驾驶控制。在判定为不吻合的情况下，执行控制部144基于例如相机划分线CL1、CL2与其他车辆m1的行驶轨迹K1之间的位置关系，来决定执行的驾驶控制。

例如，执行控制部144关于相机划分线CL1、CL2判定其他车辆m1的行驶轨迹K1与相机划分线CL1、CL2是否平行。例如，执行控制部144在其他车辆m1的行驶轨迹K1与相机划分线CL1之间的距离(最短距离)D1的变化量ΔD1为阈值以上的情况下判定为平行，在小于阈值的情况下判定为不平行。所谓变化量ΔD1，例如是在从本车辆M的位置起到规定处理为止的区间沿相机划分线CL1的延伸方向以规定间隔绘制出的各点处的与行驶轨迹K1之间的距离(横向宽度)的变化量。执行控制部144也可以代替行驶轨迹K1与相机划分线CL1之间的距离(或除此之外还)使用行驶轨迹K1与相机划分线CL2之间的距离。执行控制部144也可以在行驶轨迹K1与相机划分线CL1(或CL2)之间的形状吻合程度为阈值以上的情况下判定为平行，在小于阈值的情况下判定为不平行。执行控制部144在判定为平行的情况下，执行以作为平行的对象的相机划分线为基础的第二驾驶控制或与地图划分线相比优先相机划分线而执行第三驾驶控制，在判定为不平行的情况下抑制驾驶控制的执行。这样，在第二场景中，即便相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，也能够在相机划分线CL1、CL2与行驶轨迹K1平行的情况下使驾驶控制执行(继续)。

在第二场景中，在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，执行控制部144也可以基于分支车道L3的地图划分线ML4、ML5与相机划分线CL1、CL2之间的位置关系及其他车辆m1的位置，来决定执行的驾驶控制。例如，执行控制部144判定在分支车道L3内是否包括相机划分线CL1、CL2。在该情况下，执行控制部144也可以判定是否划分线CL1、CL2中的至少一方存在于车道L3内。在图4的例子中，划分线CL1、CL2的两方均不存在于分支车道L3内。其他车辆m1不在分支车道L3内行驶。在该情况下，执行控制部144在辨识到上述的内容的情况下，判断为地图划分线ML4、ML5有误(或者不是最新地图)，与地图划分线相比优先相机划分线而执行第三驾驶控制。在该情况下，执行控制部144例如执行手握状态下的第四等级的驾驶控制。

图5是用于说明相机划分线存在于由地图划分线划分出的车道内的情况的图。图5的例子示出了相机划分线CLl、CL2与地图划分线ML4、ML5不吻合的情况、且在分支车道L3内存在相机划分线CL1、CL2这两方的场景。在该情况下，成为在分支车道L3内存在由相机划分线CL1、CL2划分出的车道的情形，有可能其他车辆m1向分支方向行驶着。因此，在该情况下，执行控制部144与相机划分线相比优先地图划分线而执行驾驶控制(第四驾驶控制)。在该情况下，执行控制部144例如执行驾驶员未把持转向盘的状态(以下称作非手握状态)下的第二等级的驾驶控制。

图6是用于说明相机划分线CL1、CL2中的一方存在于分支车道L3内的情况的图。在图6的例子中，划分线CL1存在于分支车道L3内。在该情况下，仅利用分支车道L3与划分线CL1、CL2的位置关系，不能判定其他车辆m1是在分支车道上行驶着，还是在由划分线CL1、CL2划分出的车道上行驶着。因此，执行控制部144基于由第一辨识部132及第二辨识部134辨识到的相机划分线及地图划分线(更具体而言，沿着其他车辆m1的行进方向延伸的地图划分线)中的、车道L3内的相机划分线CL1与从相机划分线CL1观察时存在于其他车辆m1侧(存在于与其他车辆m1交叠一侧)的地图划分线ML5之间的距离Wa、以及通过相机图像或利用车车间通信与其他车辆m1通信而取得的其他车辆m1的车宽Wb，来决定执行的驾驶控制。距离Wa在相机划分线CL1与地图划分线CL2未沿同一方向延伸(不平行的情况)时也可以是规定区间中的平均距离、最短距离。车宽Wb可以对实际的其他车辆m1的车宽附加规定的富余量。

例如，在判定为距离Wa不比车宽Wb大(距离Wa为车宽Wb以下(Wa≤Wb))的情况下，执行控制部144与地图划分线相比优先相机划分线而执行第三驾驶控制。在该情况下，执行控制部144例如执行手握状态下的第四等级的驾驶控制。执行控制部144在判定为距离Wa比车宽Wb大(Wa＞Wb)的情况下，与相机划分线相比优先地图划分线而执行驾驶控制(第四驾驶控制)。在该情况下，执行控制部144例如执行非手握状态下的第二等级的驾驶控制。执行控制部144也可以除了在判定为距离Wa比车宽Wb大的情况之外还附加其他车辆m1存在于所存在的分支车道L3内的情况为条件。

在第二场景中，执行控制部144也可以在相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，在判定是否相机划分线CL1、CL2中的至少一方存在于分支车道L3内之前，判定分支划分线与相机划分线所成的角度(偏离角度)是否为规定角度以上。在判定为偏离角度为规定角度以上的情况下，执行控制部144与地图划分线相比优先相机划分线而执行驾驶控制(第三驾驶控制)。在该情况下，执行控制部144例如执行手握状态下的第三或第四等级的驾驶控制。在判定为不是规定角度以上的情况下，执行控制部144如上所述那样根据是否相机划分线CL1、CL2中的至少一方存在于分支车道L3内来决定驾驶控制。

在第二场景中，执行控制部144也可以在不存在作为先行车辆的其他车辆m1仅存在并排行驶车辆的情况下抑制驾驶控制。执行控制部144也可以在由于其他车辆m1从车道L1向车道L2车道变更(移动)而从先行车辆成为了并排行驶车辆的情况下抑制驾驶控制。由此，能够基于有无前方行驶车辆、前方行驶车辆的行为，更恰当地执行(或抑制)驾驶控制。

在第二场景中，执行控制部144也可以在执行驾驶控制后相机划分线与地图划分线吻合了的情况下，从执行驾驶控制起经过规定期间为止继续驾驶控制。由此，能够抑制驾驶控制的频繁的切换，使驾驶控制更稳定化。执行控制部144也可以在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下执行驾驶控制起经过规定期间后结束驾驶控制。由此，能够抑制在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下长时间继续驾驶控制。在该情况下，执行控制部144可以切换为手动驾驶，也可以执行使驾驶控制的自动化等级比当前的等级降低的控制。执行控制部144也可以代替经过规定时间而(或除此之外还)以本车辆M行驶规定距离以上为条件。

根据上述的第二场景，在车道变化区间，即便在相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，也能够在先行车辆的行驶轨迹沿着相机划分线延伸的情况(行驶轨迹与相机划分线平行的情况、先行车辆的行驶轨迹与相机划分线之间的距离的变化量小于阈值的情况)下，使驾驶控制(例如，LKAS控制)继续，能够使驾驶控制的继续性提高。能够基于相机划分线与地图划分线之间的偏移量(包括偏离角度)、与先行车辆的车宽之间的关系，使更恰当的驾驶控制执行。

[第三场景]

接着，说明第三场景。第三场景例如是在包括分支车道的分支区间相机划分线与地图划分线不吻合、且周边不存在前方行驶车辆(或也可以是仅存在并排行驶车辆的情况)的场景。在该情况下，执行控制部144在相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，基于相机划分线与地图划分线之间的位置关系及角度差(偏离角度)中的一方或双方，来决定执行的驾驶控制。

图7是用于说明第三场景中的驾驶控制的图。在图7的例子中，设为由第一辨识部132作为相机划分线而辨识到划分线CL1～CL3，由第二辨识部134作为地图划分线而辨识到划分线ML1～ML5。

在图7的例子中，判定部142判定划分线CL1与ML1、或划分线CL2与ML2是否吻合。在由判定部142判定为不吻合、且不存在前方行驶车辆的情况下，执行控制部144针对行驶车道的分支方向(图中左侧)判定在由一对相机划分线CL1、CL2划分的车道上是否存在一对地图划分线ML4、ML5中的存在于远离本车辆M的位置的地图划分线ML5。在由相机划分线CL1、CL2划分的车道内存在地图划分线ML5的情况下，执行控制部144判定相机划分线CL1、CL2与地图划分线ML5之间的各个距离Wc1、Wc2是否为规定距离Dth1以上。而且，在距离Wc1、Wc2为规定距离Dth1以上、且针对分支方向在比相机划分线CL1靠本车辆M的跟前侧辨识到别的相机划分线CL3的情况下，执行控制部144执行优先在由相机划分线划分出的车道行驶的第三驾驶控制。别的相机划分线CL3是“其他划分线”的一例。执行控制部144也可以除了辨识相机划分线CL3之外还在相机划分线CL3与最近的地图划分线ML4之间的距离小于阈值的情况下执行第三驾驶控制。

执行控制部144在距离Wc1、Wc2中的一方小于规定距离Dth1、且未辨识到相机划分线CL3的情况下，执行优先在由地图划分线ML4、ML5划分出的车道行驶的第四驾驶控制。由此，即便在相机划分线与地图划分线不吻合、且不存在前方行驶车辆的情况下，也能够基于划分线的位置关系、辨识状况使驾驶控制执行(继续)。

图8是用于说明基于相机划分线与地图划分线所成的角度(偏离角度)来决定执行的驾驶控制的图。在图8的例子中，判定部142判定划分线CL1与ML1、或划分线CL2与ML2是否吻合。在由判定部142判定为不吻合、且不存在前方行驶车辆的情况下，执行控制部144辨识相机划分线与地图划分线在延伸方向上的角度差。例如，执行控制部144判定相机划分线CL1、CL2的延伸方向即第一方向与划分分支车道L3的地图划分线ML4、ML5的延伸方向即第二方向所成的角度是否为规定角度θth以上。在图8的例子中，判定相机划分线CL1处的第一方向与地图划分线ML5处的第二方向所成的角度θ1是否为规定角度θth以上，但也可以使用相机划分线CL2与地图划分线ML4所成的角度。但是，通过使用与分支车道L3连结的地图划分线ML4、ML5中远离本车辆M的一方的划分线ML5与相机划分线CL1、CL2中的分支车道L3侧的划分线CL1之间的角度θ1来进行判定，能够使用车道变化着的一侧的辨识结果更恰当地进行判定。

执行控制部144也可以代替通过角度θ1进行判定(或除此之外)，判定相机划分线CL1处的第一方向与地图划分线ML1处的第二方向所成的角度θ2是否为规定角度θth以上。执行控制部144在判定为角度θ1(或θ2)为规定角度θth以上的情况下，判定为由第一辨识部132辨识到的相机划分线正确，决定执行第三驾驶控制。

在第三场景中，执行控制部144也可以在执行第三驾驶控制或第四驾驶控制等驾驶控制后相机划分线与地图划分线吻合了的情况下，从执行驾驶控制起到经过规定期间为止使驾驶控制继续。由此，能够抑制驾驶控制的频繁的切换，使驾驶控制更加稳定化。执行控制部144也可以在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下执行驾驶控制起经过规定期间后结束驾驶控制。由此，能够抑制在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的状态下长时间继续驾驶控制这一情况。在该情况下，执行控制部144也可以切换为手动驾驶，还可以执行使驾驶控制的自动化等级比当前的等级降低的控制。执行控制部144也可以代替经过规定时间(或除此之外还)以本车辆M行驶规定距离以上为条件。

根据上述的第三场景，在车道变化区间中，即便在相机划分线与地图划分线不吻合且不存在前方行驶车辆的情况下，也能够基于相机划分线与地图划分线之间的相对偏移量、各自的划分线所成的角度来执行更恰当的驾驶控制，能够使驾驶控制(例如LKAS控制)的继续性提高。

[处理流程]

以下，说明由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理。以下，主要以由自动驾驶控制装置100执行的处理中的基于划分线的辨识状况等进行的驾驶控制处理为中心来说明。以下，分为若干的实施例来说明。以下所示的处理可以在规定时机或以规定周期反复执行，可以在由自动驾驶控制装置100执行着自动驾驶的期间反复执行。

[第一实施例]

图9是表示第一实施例中的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。在图9的例子中，第一辨识部132基于检知到车辆的周边状况的检知器件DD的输出，来辨识在本车辆M的周边存在的划分线(相机划分线)(步骤S100)。接着，第二辨识部134基于本车辆M的位置信息参照地图信息根据地图信息来辨识在本车辆M的周边存在的划分线(地图划分线)(步骤S110)。接着，判定部142比较相机划分线与地图划分线(步骤S120)，判定相机划分线与地图划分线是否吻合(步骤S130)。

在判定为相机划分线与地图划分线吻合的情况下，执行控制部144执行以吻合了的划分线(相机划分线或地图划分线)为基础的驾驶控制(第一驾驶控制)(步骤S140)。另外，在判定为相机划分线与地图划分线不吻合的情况下，执行控制部144判定是否存在在本车辆M的前方行驶的其他车辆(前方行驶车辆)(步骤S150)。在判定为存在前方行驶车辆的情况下，执行控制部144执行以前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的驾驶控制(第二驾驶控制)(步骤S160)。在步骤S150的处理中判定为不存在前方行驶车辆的情况下，执行控制部144抑制驾驶控制(步骤S170)。由此，本流程图的处理结束。

[第二实施例]

图10是表示第二实施例中的驾驶控制处理的流程的一例的流程图。第二实施例与上述的第一实施例相比，在代替步骤S160～S170的处理而存在步骤S200～S280的处理这点上不同。因此，以下主要以步骤S200～S280的处理为中心来说明。

在图10的步骤S150的处理中存在前方行驶车辆的情况下，判定作为前方行驶车辆是否存在先行车辆及并排行驶车辆(步骤S200)。在判定为存在先行车辆及并排行驶车辆的情况下，执行控制部144执行后述的第一控制处理(步骤S220)。第一控制处理例如是在上述的第一场景中执行的处理。执行控制部144在判定为不存在先行车辆及并排行驶车辆的情况下，判定是否仅存在先行车辆(步骤S240)。在判定为仅存在先行车辆的情况下，执行控制部144执行后述的第二控制处理(步骤S260)。第二控制处理例如是在上述的第二场景中执行的处理。另外，在判定为不是仅存在先行车辆的情况(换言之，判定为存在并排行驶车辆的情况)下，执行控制部144执行后述的第三控制处理(步骤S280)。在步骤S150中判定为不存在前方行驶车辆的情况下，执行控制部144也执行第三控制处理。第三控制处理例如是在上述的第三场景中执行的处理。由此，本流程图的处理结束。

[第一控制处理]

图11是表示第一控制处理的流程的一例的流程图。在图11的例子中，执行控制部144取得先行车辆及并排行驶车辆各自的行驶轨迹(步骤S221)。接着，执行控制部144比较各自的行驶轨迹与相机划分线(步骤S222)，并判定在规定区间中形状是否吻合(步骤S223)。在步骤S223的处理中，例如执行控制部144通过比较对象的吻合程度的平均(将离群值除外)、各个吻合判定结果的多数决定等，来最终地判定在规定区间中形状是否吻合。在判定为形状吻合的情况下，执行控制部144执行以相机划分线为基础的驾驶控制(第二驾驶控制)(步骤S224)。

在步骤S223的处理中判定为形状不吻合的情况下，执行控制部144抑制驾驶控制(第二驾驶控制)(步骤S225)。由此本流程图的处理结束。

[第二控制处理]

图12是表示第二控制处理的流程的一例的流程图。在图12的例子中，执行控制部144取得先行车辆的行驶轨迹(步骤S261)。接着，执行控制部144比较取得的行驶轨迹与相机划分线(步骤S262)，并判定距离的变化量是否小于阈值(步骤S263)。在判定为距离的变化量小于阈值的情况下，执行控制部144执行以相机划分线为基础的驾驶控制(第二驾驶控制)或优先相机划分线而执行驾驶控制(第三驾驶控制)(步骤S264)。在步骤S263中判定为距离的变化量不是小于阈值(为阈值以上)的情况下，执行控制部144抑制驾驶控制(步骤S265)。由此本流程图的处理结束。

在第二控制处理中，也可以代替图12的处理而执行以相机划分线与地图划分线之间的位置关系、以及先行车辆的车宽为基础的驾驶控制的切换。图13是表示第二控制处理的变形例的处理的流程的一例的流程图。在图13的例子中，执行控制部144判定两个划分线(相机划分线、地图划分线)的延伸方向所成的角度是否为规定角度以上(步骤S270)。在判定为角度不是规定角度以上的情况下，执行控制部144判定在由地图划分线划分出的车道内是否存在相机划分线(步骤S271)。在判定为由地图划分线划分出的车道内存在相机划分线的情况下，执行控制部144判定在由地图划分线划分出的车道内是否存在两个相机划分线(步骤S272)。

在判定为不存在两个相机划分线的情况下，执行控制部144取得在车道内存在的相机划分线与从该相机划分线观察时存在于先行车辆侧的地图划分线之间的距离Wa(步骤S273)，并取得先行车辆的车宽Wb(步骤S274)。步骤S273与S274的处理顺序也可以相反。

接着，执行控制部144判定距离Wa是否比车宽Wb大(步骤S275)。在判定为距离Wa不比车宽Wb大(距离Wa为车宽Wb以下)的情况下，执行控制部144优先相机划分线而执行驾驶控制(第三驾驶控制)(步骤S276)。在该情况下，执行控制部144例如优先相机划分线而执行手握状态下的第四等级的驾驶控制。执行控制部144在判定为距离Wa比车宽Wb大的情况下或在步骤S272的处理中在车道内存在两个相机划分线的情况下，优先地图划分线而执行驾驶控制(第四驾驶控制)(步骤S277)。在该情况下，执行控制部144例如执行非手握状态下的第二等级的驾驶控制。执行控制部144也可以除了在判定为距离Wa比车宽Wb大的情况之外还附加其他车辆m1存在于所存在的分支车道L3内的情况为条件。

在步骤S271的处理中判定为在由地图划分线划分出的车道内不存在相机划分线的情况下，执行控制部144执行以相机划分线为基础的驾驶控制(第三驾驶控制)(步骤S276)。在该情况下，执行控制部144例如优先相机划分线而使手握状态下的第四等级的驾驶控制执行。在步骤S270的处理中判定为角度为规定角度以上的情况下，执行控制部144也执行以相机划分线为基础的驾驶控制(第三驾驶控制)(步骤S276)。在该情况下，执行控制部144例如优先相机划分线而执行手握状态下的第三或第四等级的驾驶控制。由此，本流程图的处理结束。

[第三控制处理]

图14是表示第三控制处理的流程的一例的流程图。在图14的例子中，执行控制部144比较相机划分线与地图划分线的位置及各个划分线的延伸方向(步骤S281)。接着，执行控制部144判定相机划分线与地图划分线之间的距离是否为规定距离以上(步骤S282)。在判定为是规定距离以上的情况下，执行控制部144判定是否在分支方向上辨识到别的相机划分线(步骤S283)。在判定为辨识到别的相机划分线的情况下，执行控制部144与地图划分线相比优先相机划分线而执行使本车辆M行驶的驾驶控制(第三驾驶控制)(步骤S284)。在该情况下，执行控制部144例如优先相机划分线而执行手握状态下的第三或第四等级的驾驶控制。

在步骤S282的处理中判定为相机划分线与地图划分线之间的距离不是规定距离以上的情况、或在步骤S283的处理中判定为未在分支方向上辨识到别的相机划分线的情况下，执行控制部144判定两个划分线(相机划分线、地图划分线)的延伸方向所成的角度是否为规定角度以上(步骤S285)。此处的规定角度也可以是与上述的步骤S270的处理中的规定角度不同的值。在判定为是规定角度以上的情况下，执行控制部144执行步骤S284的处理。在判定为不是规定角度以上(小于规定角度)的情况下，执行控制部144与相机划分线相比优先地图划分线而执行驾驶控制(步骤S286)。由此，本流程图的处理结束。

[变形例]

上述的第一～第三场景中的执行控制部144的处理例如可以在本车辆M于车道变化区间行驶的情况或预测于车道变化区间行驶的情况(在距车道变化区间规定距离以内行驶的情况)下执行，在其他道路状况的情况(例如，在不是车道变化区间的区间行驶的情况)下执行其他驾驶控制。

执行控制部144也可以即便是第一场景(例如，存在先行车辆和并排行驶车辆的情况)也进行与在第二场景中说明了的内容同样的处理而决定本车辆M的驾驶控制，也可以即便在如第一及第二场景那样存在先行车辆的情况下也进行与在第三场景中说明了的内容同样的处理而决定本车辆M执行的驾驶控制。例如，执行控制部144即便在符合第一场景的情况下，也在辨识到的先行车辆和并排行驶车辆的辨识准确度(表示是否为在本车辆M的行驶车道或相邻车道行驶的其他车辆的准确率的指标值)为阈值以下时执行第三场景中的处理。

执行控制部144在存在多个先行车辆(或并排行驶车辆)的情况下，使用距本车辆M最近的先行车辆(或并排行驶车辆)进行了执行哪个驾驶控制的判定，但在最近的先行车辆(或并排行驶车辆)为警车、消防车辆等特定车辆(紧急车辆)等的情况下，由于有可能进行与通常车辆(一般车辆)不同的行为，因此也可以将其从判定对象的车辆中除外。

根据上述的实施方式，在车辆控制装置中具备：第一辨识部132，其基于检知到本车辆M的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分本车辆M的行驶车道的第一划分线及在本车辆M的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；第二辨识部134，其基于本车辆M的位置信息，根据地图信息来辨识划分本车辆M的周边的车道的第二划分线；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于第一辨识部132的辨识结果和第二辨识部134的辨识结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，驾驶控制部在本车辆M于车道变化区间行驶、且由第一辨识部132辨识到的第一划分线与第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在本车辆M于车道变化区间行驶、且第一划分线与第二划分线不吻合的情况下，执行以所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制，由此能够根据车辆周边的辨识结果来执行更恰当的驾驶控制。根据实施方式，能够使驾驶控制的继续性更加提高。然后，能够进而有助于可持续的输送系统的发展。

根据实施方式，能够在相机划分线与地图区间线容易不匹配的车道变化区间基于相机划分线与地图划分线的偏移量、角度差、存在前方行驶车辆的情况下的行驶轨迹、先行车辆的车宽等，使用更恰当的信息使驾驶控制执行(继续)。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

驾驶控制装置具备：

存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及

处理器，其连接于所述存储介质，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令来进行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的周边的车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；

基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；

基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；

在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

第一辨识部，其基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；

第二辨识部，其基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；以及

驾驶控制部，其基于所述第一辨识部的辨识结果和所述第二辨识部的辨识结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，

所述驾驶控制部在所述本车辆于车道变化区间行驶、且由所述第一辨识部辨识到的所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述前方行驶车辆包括在所述本车辆的行驶车道上行驶的第一其他车辆、以及在所述行驶车道的相邻车道行驶的第二其他车辆。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶位置信息包括行驶轨迹，

所述驾驶控制部取得所述第一其他车辆和所述第二其他车辆各自的行驶轨迹，在取得的各个行驶轨迹的形状与所述第一划分线的形状吻合的情况下，执行所述第二驾驶控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶位置信息包括行驶轨迹，

所述驾驶控制部在所述第一划分线与所述前方行驶车辆的行驶轨迹吻合的情况下，执行第二驾驶控制。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述第一辨识部在规定期间内辨识到所述第一其他车辆及所述第二其他车辆的情况下，执行所述第二驾驶控制。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部使用由所述第一辨识部辨识到的划分所述本车辆的行驶车道的两个第一划分线中的一方、以及根据所述地图信息辨识到的划分所述本车辆的行驶车道的两个第二划分线中的一方，来判定是否吻合。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在执行所述第二驾驶控制后所述第一划分线与所述第二划分线吻合了的情况下，从执行所述第二驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离为止继续所述第二驾驶控制。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在从执行所述第二驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离后，结束所述第二驾驶控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆或所述本车辆的利用者具有执行所述驾驶控制的权限的情况下，执行所述第一驾驶控制及所述第二驾驶控制。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的周边的车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；

基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；

基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；

在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的周边的车道的第一划分线及在所述本车辆的前方存在的前方行驶车辆在内的周边状况；

基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；

基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；

在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线吻合的情况下，执行以吻合了的划分线为基础的第一驾驶控制，在所述本车辆于车道变化区间行驶、且所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，执行以所述第一划分线和所述前方行驶车辆的行驶位置信息为基础的第二驾驶控制。