CN106991832B - 用于监视机动车的方法和设备以及相应的机动车、停车场 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法，所述方法包括以下步骤：求取用于所述机动车的无驾驶员式行驶的数据；在使用所述数据用于所述机动车的无驾驶员式行驶之前，检查所求取的数据的错误；如果所述检查已经得出：所述数据不具有错误，则使用所述数据，以便无驾驶员地行驶所述机动车；如果所述检查已经得出：所述数据具有错误，则实施安全操作，以便降低无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。本发明还涉及一种相应设备、一种机动车、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于监视机动车的方法和设备以及相应的机动车、停车场
技术领域
本发明涉及一种用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法和设备。本发明还涉及一种机动车、停车场以及计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于运营性的用于车辆由开始位置到目标位置的无驾驶员式转移的停车区的系统。对于无驾驶员式转移求取如下数据，基于如下数据引导车辆由开始位置到目标位置。在无驾驶员式转移的范围中重要的是，车辆在其环境中不与对象碰撞。
发明内容
本发明所基于的任务可视为在于，提供用于有效监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的一种有效方案。
该任务借助于根据本发明的用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法和设备、根据本发明的机动车、根据本发明的停车场以及根据本发明的机器可读的存储介质来解决。以下还给出了本发明的有利的构型。
根据第一方面提供一种用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法，所述方法包括以下步骤：
求取用于所述机动车的无驾驶员式行驶的数据；
在使用所述数据用于所述机动车的无驾驶员式行驶之前，检查所求取的数据的错误；
如果所述检查已经得出：所述数据不具有错误，则使用所述数据，以便无驾驶员地行驶所述机动车；
如果所述检查已经得出：所述数据具有错误，则实施安全操作，以便降低所述无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。
根据另一方面提供一种用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备，所述设备包括：
用于求取用于所述机动车的无驾驶员式行驶的数据的求取装置；
用于在使用所述数据用于所述机动车的无驾驶员式行驶之前检查所求取的数据的错误的检查装置；
控制装置，所述控制装置构造用于如果所述检查已经得出：所述数据不具有错误，则在使用所求取的数据的情况下无驾驶员地行驶所述机动车；
其中，所述控制装置构造用于如果所述检查已经得出：所述数据具有错误，则控制安全操作的实施，以便降低所述无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。
根据另一方面提供一种机动车，其包括用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备。
根据另一方面提供一种停车场，其包括用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备。
根据又一方面提供一种计算机程序，其包括程序代码，用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法。
因此，本发明尤其并且此外包括如下构思，检查如下数据是否具有错误：基于所述数据机动车应无驾驶员地行驶，其中，还在机动车基于这些数据无驾驶员地行驶之前、亦即在这些数据用于机动车的无驾驶员式行驶之前实施所述检查。因此那么可以有利地及时识别数据中的错误，从而可以有利地有效阻止：机动车基于有错误的数据无驾驶员地行驶，亦即所求取的数据用于机动车的无驾驶员式行驶。
通过安全操作的实施，如果所述检查已经得出：数据具有错误，则尤其引起如下技术优点，即可以降低对于无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。
由此一般有利地引起如下技术优点，即可以提高对于无驾驶员地行驶机动车的安全性。尤其由此引起如下技术优点，即对于位于停车场内的对象同样可以提高安全性，如果机动车无驾驶员地在停车场内行驶。这样的对象例如：另外的机动车、人员或骑自行车的人。
一般由此可以尤其引起如下技术优点，即可以有效监视机动车的无驾驶员式行驶。
代替术语“无驾驶员”也可以使用术语“无引导者”。
在本发明意义上的停车场也可以称为停车区并且用作机动车的停靠区。停车场因此尤其形成连续的区域，该区域具有多个停车位(在基于私人的停车场的情况下)或停车区(在基于公共的停车场的情况下)。根据一种实施方式，停车场构造为停车楼。根据一种实施方式，停车场构造为停车库。
根据一种实施方式，机动车的无驾驶员式行驶包括机动车的远程控制。那么也就是说，在无驾驶员式行驶的范围中远程控制机动车。所求取的数据因此优选用于机动车的远程控制。
根据一种实施方式，机动车的无驾驶员式行驶包括机动车在停车场内的自主行驶。那么也就是说，在机动车的无驾驶员式行驶的范围中尤其设置，机动车自主行驶。机动车因此优选基于所求取的数据自主行驶。
根据一种实施方式设置，机动车的无驾驶员式行驶包括：远程控制机动车在停车场内由开始位置到目标位置引导的路段的部分路段并且自主行驶由开始位置到目标位置引导的路段的另一部分路段。所求取的数据因此尤其不仅用于机动车的远程控制而且用于机动车的自主的、也即独立的行驶。
根据一种实施方式设置，在机动车的自主行驶中辅助机动车。这样的辅助例如包括：通过通信网络向机动车传送数据——例如所求取的数据，机动车基于所求取的数据可以自主行驶。这样的数据例如包括数字地图的地图数据和/或由机动车自主可行驶的期望轨迹的期望轨迹数据和/或在停车场内的目标位置的目标位置数据，机动车应自主驶向该目标位置。
根据一种实施方式，通信网络包括WLAN通信网络和/或移动无线电通信网络和/或根据LoRa标准的通信网络。“LoRa”代表“Long Range Radio：远距离无线电”。
根据一种实施方式，通过通信网络的通信被加密或者是加密的。
根据一种实施方式设置，安全操作包括选自以下组的安全操作中的一个或多个元素或者安全操作选自以下组的安全操作：触发安全功能——例如紧急停止、通过通信网络发送出现问题的消息、忽略所求取的具有错误的数据、触发另一检查和/或重复检查是否所求取的数据具有错误。
紧急停止的触发尤其表示：机动车减速直至停止状态。消息例如发送给停车场的运营者。忽略所求取的这样的数据尤其表示：机动车基于至今所求取的数据继续无驾驶员地行驶，亦即机动车基于以下数据继续无驾驶员地行驶：机动车当前基于所述数据无驾驶员地行驶。忽略所求取的这样的数据因此尤其表示进一步使用当前用于机动车的无驾驶员式行驶的数据。另一检查和/或重复检查(重复检查是正好如最后实施的检查那样实施的检查)的触发尤其表示：再次求取应该用于机动车的无驾驶员式行驶的数据。
根据一种实施方式，实施多个安全操作。与一个实施操作相关联地做出的实施方案类似地适用于多个安全操作并且反之亦然。
根据一种实施方式设置，所求取的数据包括以下：用于控制机动车的执行器的或调节器的控制命令和/或机动车的自动泊车过程的部分实施的、尤其是实施的新状态。
由此尤其引起如下技术优点：可以有效确保无错误地控制机动车的执行器或调节器。尤其可以由此引起如下技术优点，即正确确定机动车的自动泊车过程的(部分)实施的新状态。
机动车的执行器或调节器例如由机动车的驱动系统或转向系统或制动系统包括。根据一种实施方式设有多个控制命令。因此例如设置，所述多个控制命令控制机动车的制动系统的或驱动系统的或转向系统的一个或多个执行器或一个或多个调节器。
机动车的自动泊车过程尤其表示如下过程：在该过程内机动车自动由停车场的提交位置行驶到停车场的停车位置并且自动停泊在停车位置处。停车场的提交位置表示停车场的如下位置：机动车应由或由其驾驶员停泊在该位置上用于实施自动泊车过程。
在自动泊车过程的范围内例如设置，机动车自动由其停车位置行驶到取车位置并且自动停泊在取车位置处。停车场的取车位置表示停车场的如下位置：用户在实施自动泊车过程之后在该位置上应提取或者将提取机动车。
根据一种实施方式，提交位置等同于取车位置。在另一种实施方式中取车位置和提交位置是不同的位置。
机动车在自动泊车过程范围中的自动行驶包括机动车的无驾驶员式或无引导者式行驶，亦即尤其远程控制或自主行驶。
自动泊车过程也可以称为AVP过程。“AVP”表示“Automated Valet Parking”并且可以翻译为自动泊车过程。
AVP过程的部分实施因此例如是由提交位置到停车位置的行驶。部分实施因此例如是由停车位置到取车位置的行驶。部分实施因此例如是泊入停车位置或从停车位置泊出。
根据一种实施方式设置，所述检查包括所求取的数据的可信度分析，其中，如果可信度分析已经得出：所求取的数据是不可信的，则所求取的数据具有错误。
由此尤其引起如下技术优点，即可以有效识别错误。因为不可信的数据通常具有错误。不可信在本发明的意义上表示：所述数据是不可信的。代替措辞“不可信”地，也可以使用措辞“非可信”。
根据一种实施方式设置，对于可信度分析使用较早的数据，基于所述较早的数据，机动车已经无驾驶员地行驶或者当前无驾驶员地行驶。
由此尤其引起如下技术优点，即可以有效实施可信度分析。因此例如设置，将当前实施的操作与将来要实施的通过所求取的数据预给定的操作比较，其中，在比较的范围内检查可信度。
根据一种实施方式设置，所述控制命令包括用于所述机动车的转向系统的转向命令，所述转向系统应调节预先确定的转向角，其中，所述较早的数据包括所述机动车的当前转向角，其中，所述可信度分析包括：将所述预先确定的转向角与所述当前转向角比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据可信或不可信。
由此尤其引起如下技术优点，即可以有效识别不可信数据。因为只要预给定例如如下控制命令，即机动车应突然向右转向，但与此相反机动车当前向左行驶，则这是不可信的，亦即不可信，从而将相应的控制命令识别或确定为有错误的。
根据一种实施方式设置，所述控制命令包括用于所述机动车的制动系统的制动命令和/或用于所述机动车的驱动系统的驱动命令，以便改变所述机动车的当前运动方向和/或当前机动车速度，其中，所述较早的数据包括当前运动方向和/或当前机动车速度，其中，所述可信度分析包括：将所述机动车的改变了的运动方向和/或改变了的机动车速度与所述机动车的当前运动方向或与所述当前机动车速度比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据可信或不可信。
由此尤其引起如下技术优点，即可以有效识别是否控制命令不可信。
因为只要例如控制命令规定机动车未来应向后行驶，与此相反当前向前行驶，而不设置减速过程，则这是不可信控制命令的标志。只要例如控制命令规定机动车应加速，与此相反机动车当前减速，而不设置如下阶段：在该阶段中机动车在预先确定的时间段上结束减速，则这同样是不可信控制命令的标志。
根据一种实施方式设置，所述较早的数据包括所述自动泊车过程的部分实施的、尤其是实施的当前状态，其中，所述可信度分析包括：将所述新状态与当前状态比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据可信或不可信。
由此尤其引起如下技术优点，可以有效识别是否所求取的数据可信或不可信。因为如果例如自动泊车过程的(部分)实施的当前状态说明机动车还位于提交位置处，但新状态规定机动车位于取车位置处，则这是用于如下的明确标志，即所求取的数据不可信，亦即不可信。
在以上表示的比较的范围内，根据一种实施方式设置，预给定一个或多个阈值，其中，在超过或低于相应阈值的情况下将所求取的数据确定为可信或不可信。因此，只要例如在预先确定的转向角与当前转向角之间的差大于或大于等于预先确定的阈值，则将所求取的数据确定为不可信，否则将所求取的数据确定为可信。只要例如在当前运动方向与改变了的运动方向之间的差大于或大于等于预先确定的阈值，则将所求取的数据确定为不可信，否则将所求取的数据确定为可信。只要例如在改变了的机动车速度与当前机动车速度之间的差大于或大于等于预先确定的阈值，则将所求取的数据确定未不可信，否则将所求取的数据确定为可信。
根据一种实施方式设置，为了求取所述数据，使用一个或多个输入参量，其中，对于所求取的数据的检查使用相同的一个(多个)输入参量和/或一个或多个附加的输入参量。
由此尤其引起如下技术优点：可以有效实施检查。这尤其当还使用附加输入参量时如此。根据一种实施方式设置，仅仅使用多个附加的输入参量，因此也就是说，根据该实施方式，对于检查不使用已经用于数据的求取的输入参量。由此可以例如排除：有错误的输入参量然后也导致有错误的结果。
根据一种实施方式设置，所述(多个)输入参量包括选自如下组的输入参量的一个或多个元素：所述机动车的环境传感器的传感器数据、所述停车场的环境传感器的传感器数据、借助于停车场管理系统求取的用于所述机动车的无驾驶员式行驶的另外的数据以及借助于所述机动车求取的用于机动车的无驾驶员式行驶的另外的数据。
由此尤其引起如下技术优点，在考虑机动车环境的情况下可以有效实施数据的求取或者所求取的数据的检查。因为在本发明的意义上的环境传感器如此检测机动车环境，以便求取相应于所检测的环境的传感器数据。因此关于机动车环境的知识有利地可供使用。例如可以针对在机动车环境中的可能的存在的对象分析传感器数据。根据一种实施方式，设有多个环境传感器。与环境传感器相关联地做出的实施方案类似地适用于多个环境传感器并且反之亦然。
在本发明意义上的环境传感器例如是如下环境传感器中之一：雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、磁传感器、视频传感器、红外传感器或磁传感器。
例如设置，机动车的环境传感器的传感器数据通过通信网络发送给停车场管理系统。停车场管理系统例如使用这些传感器数据用于检查所求取的数据。例如根据一种实施方式设置，停车场的环境传感器的传感器数据由停车场管理系统通过通信网络传送给机动车。机动车例如使用这些传感器数据用于检查所求取的数据。
类似地，这适用于借助于机动车或借助于停车场管理系统求取的数据，其中，所述数据是用于机动车的无驾驶员式行驶的数据。亦即，例如停车场管理系统求取用于机动车的无驾驶员式行驶的数据。根据一种实施方式，这些由停车场管理系统求取的数据通过通信网络传送给机动车。根据一种实施方式，机动车使用这些所求取的数据用于所求取的数据的检查，机动车自身已经求取所求取的数据用于机动车的无驾驶员式行驶。同样的类似地适用于相反的情况。亦即，根据一种实施方式，机动车通过通信网络发送其所求取的数据给停车场管理系统。停车场管理系统使用所求取的数据用于检查其自身的所求取的数据。
在机动车中、即借助于机动车求取的用于机动车的无驾驶员式行驶的所求取的数据可以例如称为机动车数据。
在停车场管理系统中、即借助于停车场管理系统求取的用于机动车的无驾驶员式行驶的所求取的数据可以例如称为停车场管理系统数据。
根据一种实施方式设置，为了求取机动车数据，使用停车场管理系统数据。那么尤其也就是说，停车场管理系统数据例如用作输入参量。
根据一种实施方式设置，为了求取停车场管理系统数据，使用机动车数据。那么尤其也就是说，机动车数据例如用作输入参量。
所述数据(机动车数据或停车场管理系统数据)因此尤其根据一种实施方式通过通信网络由机动车发送给停车场管理系统或者根据一种实施方式通过通信网络由停车场管理系统发送给机动车。
根据一种实施方式设有通信接口用于通过通信网络的通信。通信接口例如构造用于接收或者发送数据。
根据一种实施方式，所述设备包括用于通过通信网络的通信的通信接口。
根据一种实施方式，机动车包括用于通过通信网络的通信的通信接口。
根据一种实施方式，停车场管理系统包括用于通过通信网络的通信的通信接口。
根据一种实施方式，停车场管理系统包括用于监视机动车的无驾驶员式行驶的设备。
根据一种实施方式设置，为了求取数据，使用算法，其中，为了检查所求取的数据，使用相同算法和/或附加算法。
由此尤其引起如下技术优点，可以有效地实施检查。尤其如果使用附加算法，则可以有效识别错误。根据一种实施方式设置，仅仅使用附加算法。那么也就是说，根据该实施方式，为了检查所求取的数据，不使用已经用于数据的求取的算法。
只要使用相同算法，就有利地引起涉及数据的求取的冗余。只要使用附加算法，就有利地尤其实施可信度分析。
以下例子应进一步阐述这一点：用于求取数据的算法作为结果输出6.5公里/小时的机动车期望速度。只要使用相同算法用于检查，相同算法就应同样输出6.5公里/小时作为机动车速度，以便确定所求取的数据(结果)不具有错误。
如果使用附加算法，则如果检查的结果在使用附加算法的情况下位于6.0公里/小时与7.0公里/小时之间的范围中，所述附加算法在可信度分析的范围内足够。
在一种实施方式中设置，所述检查包括所述数据的基于相同算法的冗余式求取，其中，根据所述冗余式求取的结果确定所求取的数据是否具有错误。也就是说，用于求取要检查的数据的算法也用于所求取的要检查的数据的检查，就此而言，实施用于无驾驶员式行驶的数据的再次求取(冗余或冗余式计算)。因此两次求取所述数据，每次在使用相同算法的情况下。
对于这样的冗余式计算附加地，根据一种实施方式设置，在检查的范围内设置如上所述和/或以下已经描述的可信度分析。检查因此例如在另外的实施方式中或者仅仅包括冗余式计算或者仅仅包括可信度分析或者不仅包括冗余式计算而且包括可信度分析。
根据一种实施方式，使用多个算法。这尤其用于求取或检查。与一个算法相关联地做出的实施方案类似地适用于多个算法并且反之亦然。
根据一种实施方式设置，用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备构造或设置用于执行或实施用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法。
设备的技术功能类似地由所述方法的相应技术功能产生并且反之亦然。
那么尤其也就是说，检查装置例如构造用于实施可信度分析。控制装置例如构造用于基于用于控制机动车的执行器的和/或调节器的控制命令和/或基于机动车的自动泊车过程的实施状态控制机动车。
根据一种实施方式设置，机动车构造或设置用于执行或实施用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法。
根据一种实施方式例如设置，停车场构造或设置用于执行或实施用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法。
根据一种实施方式设置，停车场管理系统构造或设置用于执行或实施用于监视机动车在停车场内的无引导者行驶的方法。
根据一种实施方式，停车场包括停车场管理系统。
根据一种实施方式，机动车包括一个或多个环境传感器。
在一种实施方式中，停车场包括一个或多个环境传感器。
在本发明的意义上的环境传感器例如是上述环境传感器之一。
用于机动车的无驾驶员式行驶的数据是这样的数据，所述数据适用于，由此机动车可以在使用这些数据的情况下无驾驶员地行驶。这样的数据例如包括以下数据：停车场的数字地图的地图数据、由机动车可行驶的期望轨迹的期望轨迹数据、由机动车可保持的机动车期望速度的机动车期望速度数据、如上所述的控制命令的控制命令数据，如上所述的状态的状态数据。
措辞“数据：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶”尤其作为占位词表示如下措辞：“用于机动车的无驾驶员式行驶的数据”或者“应该用于机动车的无驾驶员式行驶的数据”。
在一种实施方式中设置，所述检查包括所求取的数据的机动车外部检查，其中，将所述机动车外部检查的结果通过通信网络发送给所述机动车，其中，所述检查还包括在使用所述机动车外部检查的结果的情况下进行所求取的数据的机动车内部检查。
在一种实施方式中设置，所述检查包括所求取的数据的机动车内部检查，其中，所述机动车内部检查的结果通过通信网络发送用于所求取的数据的机动车外部检查，从而所述检查还包括在使用所述机动车内部检查的结果的情况下进行所求取的数据的机动车外部检查。
附图说明
以下根据优选的实施例更详细地阐述本发明。附图示出：
图1：用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法的流程图；
图2：用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备；
图3：机动车；
图4：停车场；
图5：停车场管理系统和图3的机动车；以及
图6至19：分别示出所求取的数据的检查的不同可能性，机动车应该基于所求取的数据无驾驶员地行驶。
在下文中可以对于相同特征使用相同附图标记。
具体实施方式
图1示出一种用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
求取101用于所述机动车的无驾驶员式行驶的数据；
在使用所求取的数据用于所述机动车的无驾驶员式行驶之前，检查103所述数据的错误；
如果所述检查103已经得出：所述数据不具有错误，则使用105所述数据，以便无驾驶员地行驶所述机动车；
如果所述检查103已经得出：所述数据具有错误，则实施107安全操作，以便降低所述无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。
图2示出用于监视机动车在停车场内的无驾驶员式行驶的设备201。
设备201包括：
用于求取用于机动车的无驾驶员式行驶的数据的求取装置203；
用于在使用所求取的数据用于机动车的无驾驶员式行驶之前检查所述数据的错误的检查装置205；
控制装置207，其构造用于如果检查已经得出：数据不具有错误，则在使用所求取的数据的情况下无驾驶员地行驶所述机动车；
其中，所述控制装置207构造用于如果所述检查已经得出：所述数据具有错误，则控制安全操作的实施，以便降低所述无驾驶员地行驶的机动车的碰撞风险。
图3示出机动车301。机动车301包括图2的设备201。为清楚起见，没有示出元件203、205、207。
图4示出停车场401。停车场401包括图2的设备201。为清楚起见，没有示出元件203、205、207。
图5示出停车场管理系统501。停车场管理系统501包括图2的设备201，其中，为清楚起见，没有绘出控制装置207。
停车场管理系统501包括在此同样没有示出的通信接口，停车场管理系统501借助于该通信接口可以与或者与图3的机动车301通信。该通信通过通信网络503实施，其中，通信网络503是无线通信网络，这象征性地借助于具有附图标记504的波浪符号表示。无线通信网络503例如是如上所述的通信网络。
停车场管理系统501求取如下数据：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶，亦即用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据。对此使用多个输入参量505，所述多个输入参量不仅提供给求取装置203而且提供给检查装置205。多个输入参量505例如是环境传感器的传感器数据和/或来自数据库的数据。这样的来自数据库的数据例如是停车场的停车位置的位置数据。输入参量例如包括在停车场内的交通的交通数据。
求取装置203基于输入参量505求取如下数据：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶，亦即用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据。
检查装置205在使用相同的输入参量505的情况下检查这些数据，这些输入参量可提供给求取装置203。
例如设置，检查装置205基于输入参量505同样求取如下数据：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶，即用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据。这些由检查装置205求取的数据随后与求取装置203已经求取的所求取的数据比较。只要这些数据一致，则从以下出发：借助于求取装置203求取的数据是无错误的，从而这些数据随后可以用于机动车301的无驾驶员式行驶。这些随后用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据在图5中借助于具有附图标记509的方框示意性地示出。数据509因此是停车场管理系统数据。
例如设置，停车场管理系统501的控制装置207包括远程控制装置，所述远程控制装置构造用于基于数据509远程控制机动车301。
根据一种实施方式设置，停车场管理系统501通过通信网络503发送数据509给机动车301。
机动车301包括未示出的通信接口，该通信接口构造用于通过通信网络503与停车场管理系统501通信。
根据一种实施方式，数据509借助于机动车301的设备201用于求取以下数据自身：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶。停车场管理系统数据509因此是输入参量。
机动车301包括图2的设备201，其中，为清楚起见，仅仅示出求取装置203和检查装置205。
类似于停车场管理系统501地，输入参量507设置用于求取如下数据：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶(即用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据)。所述多个输入参量507包括与如与停车场管理系统501相关联地描述的那样的多个输入参量505类似的数据。附加地根据一种实施方式设置，停车场管理系统501的数据509同样由设备201使用。
求取装置203基于输入参量507和/或基于数据509求取如下数据：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶，即用于机动车301的无驾驶员式行驶的数据。尤其设置，检查装置205在机动车301基于所求取的数据无驾驶员地行驶之前检查这些所求取的数据的错误。
例如设置，检查装置205基于相同的输入参量507或者数据509自身求取如下数据：机动车301应该基于所述数据无驾驶员地行驶。借助于检查装置205求取的数据和借助于求取装置203求取的数据相互比较，其中，在一致的情况下从求取装置203的所求取的数据的无错误性出发。
示意性地示出具有附图标记511的方框，该方框应表示求取装置203的所求取的数据。这些数据因此是机动车数据。同样类似地示出具有附图标记513的方框，该方框应示意性地示出借助于检查装置205求取的数据。那么也就是说，例如在数据511和513一致的情况下从数据511不具有错误出发。因此根据一种实施方式设置，将数据511用于机动车301的无驾驶员式行驶。例如设置，机动车301基于数据511在停车场内自主行驶。机动车数据511例如通过通信网络503传送给停车场管理系统501并且由该停车场管理系统用作输入参量用于数据的求取。
但是只要所求取的数据509或511应具有错误，则根据本发明设置，实施一个或多个安全操作，以便降低无驾驶员地行驶的机动车301的碰撞风险。
例如设置，机动车301自动停泊。例如根据一种实施方式设置，出现问题的消息通过通信网络来发送。例如将该消息发送给停车场的操作者或运行者或操作员。例如根据一种实施方式设置，忽略、即不考虑所求取的数据509或511。那么也就是说，根据该实施方式，例如用于机动车的当前行驶指令有效。那么也就是说，机动车301根据其当前方向继续行驶。
例如根据一种实施方式设置，作为安全操作借助于检查装置205实施再次检查。例如根据一种实施方式设置，作为安全操作设置数据的借助于求取装置203的再次求取。
图6至19分别示出数据的检查可能性，如其在在这里描述的实施例的范围内可以使用的那样。在图6至19中示出求取装置203和检查装置205，其中，在未示出的实施方式中求取装置203和检查装置205分别由机动车和/或停车场、尤其由停车场管理系统包括。
因此根据图6设置，两个装置203、205中的每一个基于输入参量求取如下数据：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶。将这些相应的所求取的数据提供给比较装置601，该比较装置在功能上分配给检查装置205。比较装置601比较相应的所求取的数据的一致性，其中，在一致的情况下从以下出发：即借助于求取装置203求取的数据是无错误的。
根据图7设置，将求取装置203的所求取的数据提供给检查装置205，从而该检查装置那么可以直接检查这些数据的错误。这尤其基于相同的和/或另外的输入参量地进行。根据该检查的结果，然后检查装置205输出所求取的数据509、511、513，机动车应该基于该所求取的数据无驾驶员地行驶。
图8至10基于根据图6示出的原理。根据图8，将相同的输入参量不仅提供给求取装置203而且提供给检查装置205。
根据图9，对于输入参量505、507附加地，还给检查装置205提供另外的输入参量901，所述另外的输入参量例如可以来自外部数据源。外部数据源可以不仅本地地、亦即在停车场管理系统中或者在机动车中存在。另外的数据901例如可以通过通信网络提供。
在图10中示意地示出，根据该实施例，检查装置205仅仅将来自另外的数据源的数据901用于检查借助于求取装置203求取的数据。
图11至13基于在图7中示出的原理，其中，在图11中类似于图8地，给两个装置203、205提供相同的输入参量505、507。图12类似于在图9中示出的原理，即检查装置205还拥有另一数据源901。图13类似于在图10中示出的原理，即检查装置205仅仅具有另一数据源901的数据，以便检查借助于求取装置203求取的数据。
图14至19基本上相应于在图8至13中示出的原理。作为一个区别设置：装置203类似于装置205的一些实施例地被提供另外的输入参量1401，基于该区别，装置205求取用于机动车的无驾驶员式行驶的数据。另外的输入参量可以例如源自外部数据源。外部数据源可以不仅本地地、亦即在停车场管理系统中或者在机动车中存在。另外的数据或输入参量1401可以例如通过通信网络提供。因此那么公开如下实施例，在所述实施例中，装置203相比于装置205被提供更多的输入参量。
本发明那么尤其并且此外包括如下构思，即提供有效的技术方案，借助于该技术方案监视、检查或可信度检测结果和/或操作，从而产生安全的基础。由此尤其降低事故风险。
根据本发明的基本构思尤其可视为在于，监视结果或者待执行的操作(数据：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶)——例如转向、制动、加速——以及在AVP过程内的部分过程/状态的变化(由提交位置出发、泊入、停泊，泊出、由停车位置出发、停泊在取车位置)，其中，在非逻辑的、不正确的、有错误的结果或操作(安全操作)的情况下被触发。
安全操作在此是以下安全操作中的一个或多个：触发安全功能(例如紧急停车)、发送消息(例如给操作员)、不考虑结果(亦即，最后的指令有效)、触发另一分析和/或重复分析。
根据本发明的构思那么尤其可视为在于，求取装置求取或计算以下数据：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶。这些数据例如包括结果或应触发的操作。作为用于求取这些数据的基本或基础例如使用传感器数据或来自数据库的数据。例如可以发送停车场管理系统的结果给机动车，该机动车随后将结果用作输入参量用于数据的其自身的求取并且反之亦然。
根据本发明设置以下数据的求取步骤的监视：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶。尤其设置，监视以下数据的所求取的部分步骤：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶。
那么也就是说，在触发操作之前，亦即在将数据用于机动车的无驾驶员式行驶之前，监视所述数据，从而在这些数据中的错误的情况下正好不再使用这些数据，从而那么取而代之地实施安全操作。
因此可以有利地阻止：根据所求取的数据相应地控制执行器，如例如制动器、转向装置、油门。相应地由此可以阻止：根据所求取的数据实施有错误的状态或过程变换。
在另一种实施方式中，监视或检查包括或是借助以下数据的相同的和/或替代的算法进行冗余式计算：机动车应该基于所述数据无驾驶员地行驶。
也就是说，例如借助于相同的算法检查所求取的数据，所述算法已经用于数据的求取。借助于相同的算法进行检查的结果与已经用于要检查的数据的求取的算法的结果一起使用。这种类型的检查也可以称为冗余检查。
也就是说，例如借助于其他(亦即替代的或附加的)算法检查所求取的数据。将其他算法的结果用于以下算法的结果的可信度测试：所述算法已经用于要检查的数据的求取。这种类型的检查也可以称为可信度检查。
根据一种实施方式，在监视步骤中设有可信度分析(其例如可以包括概算分析(überschlagsanalyse)和/或逻辑分析)。这样的可信度分析的例子例如如下：
在最后的操作中总是向左转向X度，在新的操作中突然没有过渡地沿相反方向转向；
在最后的操作中总是以X公里/向前行驶，在新的操作中突然没有过渡地沿相反方向行驶；
在最后的操作中由提交位置开始，AVP过程的下一部分过程是泊出。
也就是说，新的结果/操作(所求取的数据)是不可信的，因为不合逻辑，因此，这些结果/操作不被使用或实施。
根据一种实施方式，监视装置监视在求取装置与置于求取装置之后的、使用求取装置的数据的装置之间的连接。这样的装置例如是机动车的控制设备或停车场管理系统的远程控制装置。
在一种实施方式中，结果/操作(所求取的数据)通过监视装置来实施或传递，从而监视装置可以决定：是否允许结果或操作通过或者否则在以下发生什么。
根据一种实施方式，求取装置和监视装置获得相同的输入参量。
在另一种实施方式中，监视装置获得附加的输入参量。这可以例如是关于可能的状态变换的知识。这些数据可以在此本地地、也来自外部数据源(例如通过云基本设施)。
根据另一种实施方式，监视装置仅仅获得附加的输入参量。
在另一种实施方式中分别仅仅监视输出结果/输出操作。也就是说，例如在停车场管理系统中监视发送给机动车的数据。也就是说例如，在机动车中监视触发操作的数据。
在另一种实施方式中，分别监视输入参量和输出结果/输出操作。
在另一种实施方式中，仅仅在机动车中实施监视。

Claims (20)

1.一种用于监视机动车(301)在停车场(401)内的无驾驶员式行驶的方法，所述方法包括以下步骤：
求取(101)用于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶的数据(509，511)；
在使用所述数据用于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶之前，检查(103)所求取的数据(509，511)的错误；
如果所述检查(103)已经得出：所述数据(509，511)不具有错误，则使用(105)所述数据(509，511)，以便无驾驶员地行驶所述机动车(301)；
如果所述检查(103)已经得出：所述数据(509，511)具有错误，则实施(107)安全操作，以便降低所述无驾驶员地行驶的机动车(301)的碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所求取的数据(509，511)包括以下：用于控制所述机动车(301)的执行器的或调节器的控制命令和/或所述机动车(301)的自动泊车过程的部分实施的新状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述检查包括所求取的数据(509，511)的可信度分析，其中，如果可信度分析已经得出：所求取的数据(509，511)是不可信的，则所求取的数据(509，511)具有错误。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述可信度分析使用较早的数据(509，511)，基于所述较早的数据，所述机动车(301)已经无驾驶员地行驶或者当前无驾驶员地行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制命令包括用于所述机动车(301)的转向系统的转向命令，所述转向系统应调节预先确定的转向角，其中，所述较早的数据(509，511)包括所述机动车(301)的当前转向角，其中，所述可信度分析包括：将所述预先确定的转向角与所述当前转向角比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据(509，511)可信或不可信。
6.根据权利要求4至5中任一项所述的方法，其中，所述控制命令包括用于所述机动车(301)的制动系统的制动命令和/或用于所述机动车(301)的驱动系统的驱动命令，以便改变所述机动车(301)的当前运动方向和/或当前机动车速度，其中，所述较早的数据(509，511)包括当前运动方向和/或当前机动车速度，其中，所述可信度分析包括：将所述机动车(301)的改变了的运动方向和/或改变了的机动车速度与所述机动车(301)的当前运动方向或与所述当前机动车速度比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据(509，511)可信或不可信。
7.根据权利要求4至5中任一项所述的方法，其中，所述较早的数据(509，511)包括所述自动泊车过程的部分实施的当前状态，其中，所述可信度分析包括：将所述新状态与当前状态比较，其中，根据所述比较确定：所求取的数据(509，511)可信或不可信。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，为了求取所述数据(509，511)，使用一个或多个输入参量(505，507，901)，其中，对于所求取的数据(509，511)的检查使用相同的一个或多个输入参量(505，507，901)和/或一个或多个附加的输入参量(505，507，901)。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入参量(505，507，901)包括选自如下组的输入参量的一个或多个元素：所述机动车(301)的环境传感器的传感器数据、所述停车场(401)的环境传感器的传感器数据、借助于停车场管理系统(501)求取的用于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶的另外的数据(509，511)以及借助于所述机动车(301)求取的用于机动车(301)的无驾驶员式行驶的另外的数据(509，511)。
10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，为了求取所述数据(509，511)，使用借助于停车场管理系统(501)对于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶求取的数据，或者为了求取所述数据(509，511)，使用在所述机动车(301)中对于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶求取的数据。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，为了求取所述数据(509，511)，使用算法，其中，为了检查所求取的数据(509，511)，使用相同算法和/或附加算法。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述检查包括所述数据的基于相同算法的冗余式求取，其中，根据所述冗余式求取的结果确定所求取的数据是否具有错误。
13.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述检查包括所求取的数据的机动车外部检查，其中，将所述机动车外部检查的结果通过通信网络发送给所述机动车，其中，所述检查还包括在使用所述机动车外部检查的结果的情况下进行所求取的数据的机动车内部检查。
14.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述检查包括所求取的数据的机动车内部检查，其中，所述机动车内部检查的结果通过通信网络发送用于所求取的数据的机动车外部检查，从而所述检查还包括在使用所述机动车内部检查的结果的情况下进行所求取的数据的机动车外部检查。
15.根据权利要求2所述的方法，其中，所求取的数据(509，511)包括以下：所述机动车(301)的自动泊车过程的实施的新状态。
16.根据权利要求7所述的方法，其中，所述较早的数据(509，511)包括所述自动泊车过程的实施的当前状态。
17.一种用于监视机动车(301)在停车场(401)内的无驾驶员式行驶的设备(201)，所述设备包括：
用于求取用于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶的数据(509，511)的求取装置(203)；
用于在使用所求取的数据用于所述机动车(301)的无驾驶员式行驶之前检查所求取的数据(509，511)的错误的检查装置(205)；
控制装置(207)，所述控制装置构造用于如果所述检查已经得出：所述数据(509，511)不具有错误，则在使用所求取的数据(509，511)的情况下无驾驶员地行驶所述机动车(301)；
其中，所述控制装置(207)构造用于如果所述检查已经得出：所述数据(509，511)具有错误，则控制安全操作的实施，以便降低所述无驾驶员式行驶的机动车(301)的碰撞风险。
18.一种机动车(301)，所述机动车包括根据权利要求17所述的设备(201)。
19.一种停车场(401)，所述停车场包括根据权利要求17所述的设备(201)。
20.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施根据权利要求1至16中任一项所述的方法。
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