JP6340353B2 - ナビゲーションシステム、経路案内方法、経路案内プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステムに関し、特に、ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを地図情報に基づいて探索するナビゲーションシステムに関する。

従来から、地図情報をデータベース（ＤＢ）等の記憶部に記憶するとともに、ユーザが目的地を入力することにより、記憶部に記憶した地図情報に基づいて入力した目的地までの経路案内ルートを探索するナビゲーションシステムが知られている。

このようなナビゲーションシステムにおいて、運転に慣れ、道を熟知しているユーザによっては、ルート案内は煩わしいものとなっていることがある。そこで、ユーザからの入力によって、ルート案内を中止する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

一方、近年車両の各種の自動運転制御技術が模索されている。その一端として、車両における手動運転と自動運転とを切り替える技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２−１３７３７１号公報 特開２０１５−１４１０５１号公報

ところで、上述のようなナビゲーション装置にあっては、ユーザからのルート案内の中止入力を受け付けると単純にルート案内を中止してしまうものであり、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を対象としたものではなく、高度運転支援と連携することができなかった。このような高度運転支援許容道路は、例えば、高速道路（自動車専用道路を含む）等における次世代の高度運転支援システムに対応するものである。高度運転支援許容道路において、車両は、一部、あるいは、完全自動による車両の運転制御を行う。

したがって、このような人による運転のみに頼らない高度運転支援システムに対応した経路案内技術の導入が望まれている。

本発明は、上述のような課題を解決するために、高度運転支援システムに対応した経路案内を可能とするナビゲーションシステム、経路案内方法、経路案内プログラム、記録媒体、を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上記目的を達成するため、車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、車両の現在位置情報を取得する取得部と、現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部と、探索部により探索された経路を示す経路情報の少なくとも一部を報知することにより案内する案内部と、車両のユーザから案内部による案内の中止入力を受け付ける第１受付部と、を備え、案内部は、車両が高度運転支援制御により高度運転支援制御許容区間を走行中に、第１受付部が案内の中止入力を受け付けたとしても、経路の案内を中止しない。

本発明によれば、車両が高度運転支援制御による走行を行っている場合に、ユーザからのルート案内の中止入力を受け付けたとしても、ルート案内を中止しない。したがって、高度運転支援制御中においてルート案内を中止すると、走行経路や走行のための案内を表示できなくなり、一部の運転をユーザが担っている場合やユーザによる手動運転に切り替える場合に円滑な運転ができずに事故を誘発し、ユーザに危険が及ぶ可能性があるところ、その可能性を低減することができる。

本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムを示すシステムブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムに適用される高度運転支援許容道路を含む経路案内の一例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける経路案内処理のフローチャートである。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける案内の表示例を示す図である。

以下、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら、詳細に説明する。

なお、以下の説明において、進入レーンとは現在走行中の走行レーンを基準としてレーン変更先の走行レーンを意味する。したがって、例えば、高速道路における本線に対する合流線を直接意味するものではない。同様に、退出レーンとは現在走行中の走行レーンを意味する。したがって、例えば、高速道路における本線に対する出口線や分岐線等を直接意味するものではない。

また、区画線とは、走行レーンを他の走行レーン等（路肩や歩道等を含む）と区画するために路面に設けた白又は黄色の線（塗装・シート状物・各種センサ等）を意味するものとする。なお、広義の意味において、走行レーンを区画するものであれば、他の区画体、例えば、中央分離帯やガードレール等を含む場合もある。

さらに、高度運転支援システム（先進運転支援システム等とも称される）とは、道路走行において、走行速度制御（定速走行制御を含む）、車間距離制御（所謂、自動ブレーキ制御を含む）、車線逸脱防止制御（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）等を用いて、車両の自動運転を支援するシステムを意味する。

この際、完全自動化であるか否かは問わないが、上記各制御等を複合的に用いた運転制御システムであって、かつシステム上の電気／電子システムに故障が発生したときのリスクを低減するための安全設計（例えば、自動車用Ｅ／Ｅシステムの機能安全規格ＩＳＯ２６２６２）を備えた車両によるレーン変更等を含む自動走行であり、上記各制御の一つを用いた走行を意味するものではない。

したがって、高度運転支援許容道路とは、車両走行に関する自動化のレベルに応じて変化するが、適正に車両の自動運転を許可又は許容する道路においてある程度の距離を有する場合で説明する。

＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部（図１の１０５に対応）と、車両の現在位置情報を取得する取得部（図１の１０２に対応）と、現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部（図１の１０８に対応）と、探索部により探索された経路を示す経路情報の少なくとも一部を報知することにより案内する案内部（図１の１０９に対応）と、車両のユーザから案内部による案内の中止入力を受け付ける第１受付部（図１の１０４に対応）と、を備え、案内部は、車両が高度運転支援制御により高度運転支援制御許容区間を走行中に、第１受付部が案内の中止入力を受け付けたとしても、経路の案内を中止しない。このようなナビゲーションシステムについて、図１を用いて具体的に説明する。

図１は、そのナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１００は、道路状況受信部１０１と、位置情報検出センサ１０２と、受信部１０３と、入力部１０４と、記憶部１０５と、高度運転支援システム１０６と、ＥＣＵ１０７と、ＣＰＵ１０８と、タッチパネル方式の液晶表示器等を用いた表示部１０９と、車内の状況を検出するための車内センサ１１０と、を含む。本実施の形態において、ナビゲーションシステム１００は、高度運転支援システムを許容する車両に搭載されており、現在位置から目的地までの経路（案内ルート）を案内する。ナビゲーションシステム１００は、通常の経路案内として、周辺の地図情報等に自車両の現在位置を示すマーク等と探索経路を示す走行ライン等とを重畳して現在位置に応じてこれらを変化させつつ表示部１０９に表示する。なお、ナビゲーションシステム１００は、例えば、経路中の案内（レーン変更等の表示形態の変化や音声ガイド等）を実行するなど、通常の経路案内として公知のシステムを実行することができる。ナビゲーションシステム１００は、このような通常の経路案内に加え、本実施の形態に係る高度支援システム用の経路案内を可能とする。

道路状況受信部１０１は、道路交通網の状況に係るプローブ交通情報を、情報提供事業者等から適宜受信し、受信部１０３に伝達する機能を有する。道路状況受信部１０１は、無線通信により情報提供事業者等からプローブ交通情報を受信するものであり、情報提供事業者等との間で通信が成立するのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。プローブ交通情報には、公知の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）情報である道路の混雑状況や事故情報等の他、本実施の形態に係る高度支援システム用の情報を含む。

なお、プローブ交通情報を提供する情報提供事業者等とは、公知の自動車製造業者等の他、例えば、高速道路のサービスエリアやガソリンスタンドなどから無線通信で受信することも可能である。これにより、道路状況受信部１０１は、最新のプローブ交通情報を取得することができ、取得したプローブ交通情報は記憶部１０５に記憶・更新することができる。

位置情報検出センサ１０２は、ナビゲーションシステム１００が搭載されている車両の現在位置情報を取得するセンサである。具体的には、ＧＰＳやＧＮＳＳ等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報検出センサ１０２は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなど、上記に限定されるものではない。位置情報検出センサ１０２は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報として受信部１０３に伝達する。

受信部１０３は、道路状況受信部１０１から伝達されたプローブ交通情報、及び位置情報検出センサ１０２から伝達された現在位置情報を、ＣＰＵ１０８に伝達する機能を有する。

入力部１０４は、車両に搭乗するユーザからの入力を受け付ける。入力部１０４は、例えば、表示部１０９と併せてタッチパネルにより実現されてもよいし、ナビゲーションシステム１００の筐体に備えられたハードキーにより実現されてもよい。入力部１０４は、ユーザから受け付けた入力内容をＣＰＵ１０８に伝達する。入力部１０４は、ユーザから車両の目的地に関する目的地情報を受け付けて、ＣＰＵ１０８に伝達する。入力部１０４は、ユーザからのルート案内を中止する指示であるルート案内中止指示を受け付けてＣＰＵ１０８に伝達する第１受付部や、高度運転支援制御を中止する指示である高度運転支援制御中止指示を受け付けて、ＣＰＵ１０８に伝達する第２受付部として機能する。

記憶部１０５は、ナビゲーションシステム１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＤＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０５は、地図情報やＣＰＵ１０８から書き込まれたプローブ交通情報を記憶している。地図情報は、少なくとも車道の位置情報と、当該車道において高度運転支援システムを利用した運転が可能となる高度運転支援区間の位置情報と、当該車道における走行レーンについての走行レーン情報とを含む。

高度運転支援システム１０６は、ＣＰＵ１０８から伝達された経路情報、現在位置情報、プローブ交通情報の他、自車両に備えられた各種センサ（超音波センサ、赤外センサ、距離センサ、車載カメラ等）に基づいて、車両の運転制御を支援する。高度運転支援システム１０６は、車両の運転制御に係る制御情報をＥＣＵ１０７に伝達する。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０７は、車両の運転制御を電気的な補助装置を用いて行う際に、車両を総合的に制御するマイクロコントローラである。ＥＣＵ１０７は、高度運転支援システム１０６からの指示に従って、車両の運転制御を実行する。

ＣＰＵ１０８は、記憶部１０５に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、ナビゲーションシステム１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０８は、ナビゲーションの過程において必要となる表示情報を生成して表示部１０９に表示させる。

ＣＰＵ１０８は、現在位置から目的地までの経路を探索する探索部、車両が駐車しているのかを判定する第１判定部、車両に搭乗しているユーザが車両を運転可能な状態にあるか否かを判定する第２判定部として機能する。

ＣＰＵ１０８は、自車両の現在地から目的地までの経路を探索し、探索して得られる経路情報を、高度運転支援システム１０６と表示部１０９とに伝達する。ＣＰＵ１０８は、受信部１０３から伝達された現在位置情報に基づく自車両の現在地から、ユーザにより入力部１０４に対して入力された目的地情報で示される目的地までの経路を探索する探索部として機能する。経路の探索には、例えば、ダイクストラ法やＡ−ｓｔａｒアルゴリズムを用いることとする。

また、ＣＰＵ１０８は、入力部１０４から、ルート案内の中止入力を伝達された場合に、ルート案内の中止を実行するか否かを判定する。ＣＰＵ１０８は、ルート案内の中止入力を伝達されると、伝達されている現在位置情報と地図情報とに基づいて、経路中に、所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定する。含まれない場合にはルート案内の中止を実行する。経路中に所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれる場合には、ＣＰＵ１０８は、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中であるか否か（高度運転支援制御許容区間に存在しているか否か）を判定する。

また、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中である場合に、ＣＰＵ１０８は、（イ）入力部１０４から高度運転支援制御の中止を受け付けているか否か、（ロ）車両が所定の駐車エリアに駐車しているか否か、（ハ）運転席のユーザが運転可能な状態にあるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御の中止を受けて付けていない場合、車両が所定の駐車エリアに駐車していない場合、運転席のユーザが運転可能な状態にない場合、経路中の高度運転支援制御許容区間が所定長以上である場合のいずれかに該当するときには、ユーザからルート案内の中止を入力されたとしても、ルート案内を中止しない。そして、この場合に、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止できない旨を示す表示情報を生成して、図４に示すように表示部１０９に表示させる。図４は、ルート案内を中止できない旨を示す表示情報に基づく表示を行った表示例であり、高度運転支援制御を行っているためにルート案内を中止できない旨をユーザに通知している。この表示により、ルート案内中止を入力したユーザに対して、ルート案内が中止にならないことによる不満感や、ナビゲーションシステム１００が故障しているかもしれないという不安感を抑制することができる。

一方、高度運転支援制御の中止を受け付けている場合、車両が所定の駐車エリアに駐車している場合、運転席のユーザが運転可能な状態にある場合、経路中の高度運転支援制御許容区間の走行方向の長さ（距離）が所定長未満である場合のいずれかに該当するときには、ユーザからルート案内の中止を入力されると、ルート案内を中止し、表示部１０９には何も表示させないか、ルート案内以外の画像を表示させる。

ＣＰＵ１０８は、上記（イ）〜（ハ）の判定について、以下のように判定を実行する。

まず、上記（イ）については、入力部１０４から高度運転支援制御の中止指示が伝達されているか否かによって判定する。

上記（ロ）については、伝達されている現在位置情報で示される現在位置が、地図情報で示される経路中で立ち寄ることが可能な予め定めた（走行前にユーザが設定した、あるいは、ナビゲーションシステム１００が自動的にパーキングエリア等を検出して設定した）駐車エリアのいずれかの領域に含まれるか否かによって判定する。当該駐車エリアは、例えば、パーキングエリアである。

上記（ハ）については、車内センサ１１０から伝達された車内情報に基づいて、ユーザが運転可能な状態にあるかを判定する。例えば、車内の運転席を撮像する車載カメラの画像から、パターンマッチングによりユーザが運転姿勢をとっているか否かで判定してもよいし、ハンドルに備えた接触センサによりユーザがハンドルを握っているか否かによって判定することとしてもよい。

表示部１０９は、ＣＰＵから伝達された表示情報を表示するモニタであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electronic Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどにより実現される。表示部１０９は、入力部１０４と併せて、タッチパネルにより実現されてもよい。以上がナビゲーションシステム１００の構成である。

車内センサ１１０は、自車両に備えられた各種センサ（超音波センサ、赤外線センサ、距離センサ、車載カメラ、接触センサ等）により、車両内の状況を示す車内情報を取得する。車内センサ１１０は、取得した車内情報をＣＰＵ１０８に伝達する。

＜ルート案内の表示例＞
図２は、ナビゲーションシステム１００の表示部１０９に表示されるルート案内の一例を示す案内情報２００を示している。図２に示すように、案内情報２００は、自車両１と星印で示す目的地及びその周辺の地図（道路形状情報）と、ナビゲーションシステム１００が探索した案内ルート２２０とを示す地図情報である。

図２の案内情報２００において、一部の道路を囲うように表示している点線は、高度運転支援制御許容区間（道路）２１０を示しており、当該区間においては、高度運転支援システム１０６により支援制御を享受可能となっている。

図２の案内情報２００においては、探索された案内ルート２２０は、駐車エリアとしてパーキングエリア２３０に寄って駐車可能なルートとなっている。本実施の形態においては、このような駐車エリアに駐車しているタイミングで、ユーザからルート案内の中止入力を受け付けた場合には、ナビゲーションシステム１００は、ルート案内を中止することができる。

＜動作＞
ここから、ナビゲーションシステム１００の動作について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。

図３は、ナビゲーションシステム１００において、ルート案内の中止入力を受け付けた際の動作を示すフローチャートである。

図３に示すように、入力部１０４は、ユーザから、ルート案内のための目的地の入力を受け付ける（ステップＳ３０１）。入力部１０４は、受け付けた目的地を示す目的地情報をＣＰＵ１０８に伝達する。

次に、位置情報検出センサ１０２は、自車両の現在位置情報を取得し、受信部１０３を介して、取得した現在位置情報をＣＰＵ１０８に伝達する（ステップＳ３０２）。

ＣＰＵ１０８は、伝達された自車両の現在位置情報、目的地情報、及び記憶部１０５に記憶している地図情報を参照して、案内ルートを決定する（ステップＳ３０３）。その後車両は、案内ルートに従って手動運転または高度運転支援制御による運転により走行する。

入力部１０４は、ユーザから、ルート案内の中止入力を受け付ける（ステップＳ３０４）。入力部１０４は、ルート案内の中止入力がされたことを示すルート案内中止指示をＣＰＵ１０８に伝達する。

入力１０４からルート案内中止指示を伝達されると、ＣＰＵ１０８は、探索した経路中に所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを、自身で探索した経路と地図情報を参照して判定する（ステップＳ３０５）。

ＣＰＵ１０８は、ルート案内中止指示を受け付けると、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中であるか否かを、伝達されている現在位置情報及び記憶部１０５に記憶されている地図情報に基づいて判定する（ステップＳ３０６）。

車両が高度運転支援制御許容区間を走行中でない場合には（ステップＳ３０６のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止して（ステップＳ３１０）、処理を終了する。

車両が高度運転支援制御許容区間を走行中である場合には（ステップＳ３０６のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御の中止入力を受付済みであるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。

高度運転支援制御の中止入力を受け付けている場合には（ステップＳ３０７のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止して（ステップＳ３１０）、処理を終了する。

高度運転支援制御の中止入力を受け付けていない場合には（ステップＳ３０７のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、車両が所定の駐車エリアに駐車しているか否かを判定する（ステップＳ３０８）。

車両が所定の駐車エリアに駐車している場合には（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止して（ステップＳ３１０）、処理を終了する。

車両が所定の駐車エリアに駐車していない場合には（ステップＳ３０８のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、運転席のユーザが車両を運転可能な状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３０９）。

運転席のユーザが車両を運転可能と判定した場合には（ステップＳ３０９のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止して（ステップＳ３１０）、処理を終了する。

運転席のユーザが車両を運転不可能と判定した場合には（ステップＳ３０９のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、ルート案内を中止して（ステップＳ３１０）、処理を終了する。

以上が、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００の動作である。

＜まとめ＞
上記構成を備えることにより、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム１００は、ユーザからルート案内の中止入力を受けた場合に、状況に応じて、その中止入力を無効とすることができる。従来においては、ルート案内の中止入力を受け付けると、ルート案内の中止は確定していたところ、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム１００の場合、ユーザに危険が及ぶ可能性がある状況下においては、ルート案内の中止を無効化することができる。したがって、高度運転支援制御による車両の運転を行っている際のユーザ及び車両の周囲に対して危険が及ぶ可能性を低減することができる。

また、ルート案内を中止してもユーザに危険が及ぶ可能性が低いと判定できる場合にはルート案内を中止することができる。したがって、ルート案内を中止したいというユーザの希望に従った制御も行うことができる。

＜参考例＞
上記実施の形態に、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。以下、本発明の思想として含まれる各種参考例について説明する。

（１）上記実施の形態において、ルート案内の中止入力を受け付けて、ルート案内を中止するか否かの判断をＣＰＵ１０８が実行することとしているが、これはその限りではない。入力部１０４が当該判断を実行できるだけのプロセッサを備え、入力を受け付けた段階で上記実施の形態においてＣＰＵ１０８が実行している判定を行って、ルート案内の中止をＣＰＵ１０８に伝達するか否かを判断してもよい。この場合、ＣＰＵ１０８は、ルート案内の中止を伝達された場合にのみ、表示部１０９に対してルート案内を中止する指示を出力する構成とすればよい。

（２）上記実施の形態において、記憶部１０５は、地図情報を記憶していることとしているが、これは、使用地域のみのものであってもよく、目的地に応じて必要な地図情報を、全体の地図情報を記憶しているサーバ等にアクセスしてダウンロードして使用することとしてもよい。また、ナビゲーションシステム１００は、地図情報を記憶しているサーバにアクセスして最新の地図情報を取得して、更新することとしてもよい。

（３）上記実施の形態において、表示部１０９は、ナビゲーションシステム１００に搭載された固有のモニタを想定しているが、表示部１０９は、車両のフロントガラスをモニタとして実現する形態をとってもよい。

（４）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御許容区間が所定長以上存在する場合（図３、ステップＳ３０５参照）に、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９の諸条件に応じてルート案内を中止しない（図３、ステップＳ３１１参照）こととしている。しかし、これはその限りではない。高度運転支援制御許容区間の長さに関わらず、高度運転支援制御許容区間を走行中であり、その他の例外条件に該当しなければ、ルート案内を中止しないように制御することとしてもよい。

また、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９の判定を行わず、単に所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれる場合に、ルート案内の中止入力を受けたとしても、ルート案内を中止しない構成としてもよい。

（５）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０８は、車両が所定の駐車エリアに駐車している場合に（図３、ステップＳ３０８参照）、ルート案内を中止することとしている。しかし、これはその限りではない。所定の駐車エリアに駐車しているかに限らず、どこかに駐車している状態、すなわち、車両が走行していない状態であれば、ルート案内を中止することとしてもよい。

（６）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御の中止入力を受け付けているかに応じてルート案内を中止するか否かを判定している（図３、ステップＳ３０７参照）。このとき、さらに、高度運転支援制御を実際に中止しているか否かの条件も追加してもよい。当該判定を加えることで、よりユーザに危険が及ばない状態でルート案内を中止することができる。

（７）上記実施の形態において、ナビゲーションシステム１００の各機能部は、各部の機能を実現する集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。

ナビゲーションシステム１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、ナビゲーションシステム１００は、各機能を実現するソフトウェアであるナビゲーションプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記ナビゲーションプログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記ナビゲーションプログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記ナビゲーションプログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記ナビゲーションプログラムは、当該ナビゲーションプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記ナビゲーションプログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記ナビゲーションプログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

（８）本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

（９）上記実施の形態および各種変形例に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

１００ ナビゲーションシステム
１０１ 道路状況受信部
１０２ 位置情報検出センサ
１０３ 受信部
１０４ 入力部（第１受付部、第２受付部）
１０５ 記憶部
１０６ 高度運転支援システム
１０７ ＥＣＵ
１０８ ＣＰＵ（探索部、第１判定部、第２判定部）
１０９ 表示部
１１０ 車内センサ

Claims (19)

1. 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
   前記車両の現在位置情報を取得する取得部と、
   前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部と、
   前記探索部により探索された経路を示す経路情報の少なくとも一部を報知することにより案内する案内部と、
   前記車両のユーザから前記案内部による案内の中止入力を受け付ける第１受付部と、を備え、
   前記案内部は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の案内を中止しない
   ナビゲーションシステム。
2. 前記案内部は、前記経路中に前記高度運転支援制御許容区間が所定長以上含まれる場合に、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の案内を中止しない
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記ユーザから高度運転支援制御の中止入力を受け付ける第２受付部を備え、
   前記案内部は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２受付部が前記高度運転支援制御の中止入力を受け付けているときには、前記経路の案内を中止する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記車両が駐車しているか否かを判定する第１判定部を備え、
   前記案内部は、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に存在するときに、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記第１判定部が前記車両が駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記第１判定部は、更に、前記車両が所定の駐車エリアに駐車しているか否かを判定し、
   前記案内部は、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間中であって、前記所定の駐車エリアに駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
   ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記車両のユーザが前記車両の運転制御が可能か否かを判定する第２判定部を備え、
   前記案内部は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付部が前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２判定部が前記車両のユーザが前記車両を運転可能であると判定したときには、前記経路の案内を中止する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
7. 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する取得ステップと、
   前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索ステップと、
   前記探索ステップにより探索された経路を示す経路情報の少なくとも一部を報知することにより案内する案内ステップと、
   前記車両のユーザから前記案内ステップによる案内の中止入力を受け付ける第１受付ステップと、を備え、
   前記案内ステップは、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の案内を中止しない
   経路案内方法。
8. 前記案内ステップは、前記経路中に前記高度運転支援制御許容区間が所定長以上含まれる場合に、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の案内を中止しない
   ことを特徴とする請求項７に記載の経路案内方法。
9. 前記経路案内方法は、さらに、
   前記ユーザから高度運転支援制御の中止入力を受け付ける第２受付ステップを備え、
   前記案内ステップは、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２受付ステップにおいて前記高度運転支援制御の中止入力を受け付けているときには、前記経路の案内を中止する
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載の経路案内方法。
10. 前記経路案内方法は、さらに、
    前記車両が駐車しているか否かを判定する第１判定ステップを備え、
    前記案内ステップは、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に存在するときに、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記第１判定ステップが前記車両が駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の経路案内方法。
11. 前記第１判定ステップは、更に、前記車両が所定の駐車エリアに駐車しているか否かを判定し、
    前記案内ステップは、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間中であって、前記第１判定ステップが前記所定の駐車エリアに駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の経路案内方法。
12. 前記経路案内方法は、さらに、
    前記車両のユーザが前記車両の運転制御が可能か否かを判定する第２判定ステップを備え、
    前記案内ステップは、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付ステップにおいて前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２判定ステップが前記車両のユーザが前記車両を運転可能であると判定したときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項７〜１１のいずれか１項に記載の経路案内方法。
13. コンピュータに、
    車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
    前記車両の現在位置情報を取得する取得機能と、
    前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索機能と、
    前記探索機能により探索された経路を示す経路情報の少なくとも一部を報知することにより案内する案内機能と、
    前記車両のユーザから前記案内機能による案内の中止入力を受け付ける第１受付機能と、を実現させ、
    前記探索機能は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の探索を中止しない
    経路案内プログラム。
14. 前記案内機能は、前記経路中に前記高度運転支援制御許容区間が所定長以上含まれる場合に、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けたとしても、前記経路の案内を中止しない
    ことを特徴とする請求項１３に記載の経路案内プログラム。
15. 前記経路案内プログラムは、さらに、
    前記ユーザから高度運転支援制御の中止入力を受け付ける第２受付機能を備え、
    前記案内機能は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２受付機能が前記高度運転支援制御の中止入力を受け付けているときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の経路案内プログラム。
16. 前記経路案内プログラムは、さらに、
    前記車両が駐車しているか否かを判定する第１判定機能を備え、
    前記案内機能は、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に存在するときに、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記第１判定機能が前記車両が駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の経路案内プログラム。
17. 前記第１判定機能は、更に、前記車両が所定の駐車エリアに駐車しているか否かを判定し、
    前記案内機能は、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けた場合であって、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間中であって、前記所定の駐車エリアに駐車していると判定しているときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項１６に記載の経路案内プログラム。
18. 前記経路案内プログラムは、さらに、
    前記車両のユーザが前記車両の運転制御が可能か否かを判定する第２判定機能を備え、
    前記案内機能は、前記車両が高度運転支援制御により前記高度運転支援制御許容区間を走行中に、前記第１受付機能が前記案内の中止入力を受け付けた場合に、前記第２判定機能が前記車両のユーザが前記車両を運転可能であると判定したときには、前記経路の案内を中止する
    ことを特徴とする請求項１３〜１７のいずれか１項に記載の経路案内プログラム。
19. 前記請求項１３〜１８のいずれか一項に記載の経路案内プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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