JP6371753B2 - ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステムに関し、特に、ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを地図情報に基づいて探索するナビゲーションシステムに関する。

従来から、地図情報をデータベース（ＤＢ）等の記憶部に記憶するとともに、ユーザが目的地を入力することにより、記憶部に記憶した地図情報に基づいて入力した目的地までの経路案内ルートを探索するナビゲーションシステムが知られている。

このようなナビゲーションシステムにおいて、運転に慣れ、道を熟知しているユーザによっては、ルート案内は煩わしいものとなっていることがある。そこで、ユーザからの入力によって、ルート案内を中止する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、車両の運転者の体調を脈拍センサ等を用いて判定し、その判定の結果に応じて、より快適な運転を実行できる経路に、車両を案内する経路を変更する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２−１３７３７１号公報 特開２０１２−０９１５７０号公報

ところで、上述のようなナビゲーション装置にあっては、ユーザからのルート案内の中止入力を受け付けると単純にルート案内を中止してしまうものであり、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を対象としたものではなく、高度運転支援と連携することができなかった。同様に、経路を変更する技術もまた、高度運転支援と連携できるものではなかった。なお、上述のような高度運転支援許容道路は、例えば、高速道路（自動車専用道路を含む）等における次世代の高度運転支援システムに対応するものである。高度運転支援許容道路において、車両は、一部、あるいは、完全自動による車両の運転制御を行う。

したがって、このような人による運転のみに頼らない高度運転支援システムに対応した経路探索技術の導入が望まれている。

本発明は、上述のような課題を解決するために、高度運転支援システムに対応した経路探索を可能とするナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体、を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、上記目的を達成するため、車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、車両の現在位置情報を取得する取得部と、現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部と、目的地までの経路の変更入力を受け付ける入力受付部と、ユーザが車両を運転可能か否かを判定する判定部を備え、探索部は、高度運転支援制御許容区間において、変更入力を受け付けた場合であって、判定部が車両のユーザが車両を運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない。

本発明によれば、ナビゲーションシステムは、車両が高度運転支援区間を走行している場合であって、ユーザの運転の用意ができていない場合には、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない。したがって、高度運転支援制御中において経路を変更する際に、ユーザの運転準備ができていない状態で高度運転支援制御許容区間以外への経路変更を行って、車両を正常に運行できない可能性を低減することができる。

本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムを示すシステムブロック図である。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムに適用される高度運転支援許容道路を含む経路案内の一例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける経路探索処理のフローチャートである。 本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける案内の表示例を示す図である。

以下、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら、詳細に説明する。

なお、以下の説明において、高度運転支援システム（先進運転支援システム等とも称される）とは、道路走行において、走行速度制御（定速走行制御を含む）、車間距離制御（所謂、自動ブレーキ制御を含む）、車線逸脱防止制御（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）等を用いて、車両の自動運転を支援するシステムを意味する。

この際、完全自動化であるか否かは問わないが、上記各制御等を複合的に用いた運転制御システムであって、かつシステム上の電気／電子システムに故障が発生したときのリスクを低減するための安全設計（例えば、自動車用Ｅ／Ｅシステムの機能安全規格ＩＳＯ２６２６２）を備えた車両によるレーン変更等を含む自動走行であり、上記各制御の一つを用いた走行を意味するものではない。

したがって、高度運転支援許容道路とは、車両走行に関する自動化のレベルに応じて変化するが、適正に車両の自動運転を許可又は許容する道路においてある程度の距離を有する場合で説明する。

＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部（図１の１０５に相当）と、車両の現在位置情報を取得する取得部（図１の１０２に相当）と、現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部（図１の１０８に相当）と、目的地までの経路の変更入力を受け付ける入力受付部（図１の１０４に相当）と、ユーザが車両を運転可能か否かを判定する判定部（図１の１０８に相当）を備え、探索部は、高度運転支援制御許容区間において、変更入力を受け付けた場合であって、判定部が車両のユーザが車両を運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない。このようなナビゲーションシステムについて、図１を用いて具体的に説明する。

図１は、そのナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１００は、道路状況受信部１０１と、位置情報検出センサ１０２と、受信部１０３と、入力受付部１０４と、記憶部１０５と、高度運転支援システム１０６と、ＥＣＵ１０７と、ＣＰＵ１０８と、タッチパネル方式の液晶表示器等を用いた表示部１０９と、車内の状況を検出するための車内センサ１１０と、車両を運行する上で必要とする資源（ガソリンや電気、水素等の駆動燃料）を管理する資源管理部１１１と、を含む。本実施の形態において、ナビゲーションシステム１００は、高度運転支援システムを許容する車両に搭載されており、現在位置から目的地までの経路（案内ルート）を案内する。ナビゲーションシステム１００は、通常の経路案内として、周辺の地図情報等に自車両の現在位置を示すマーク等と探索経路を示す走行ライン等とを重畳して現在位置に応じてこれらを変化させつつ表示部１０９に表示する。なお、ナビゲーションシステム１００は、例えば、経路中の案内（レーン変更等の表示形態の変化や音声ガイド等）を実行するなど、通常の経路案内として公知のシステムを実行することができる。ナビゲーションシステム１００は、このような通常の経路案内に加え、本実施の形態に係る高度支援システム用の経路探索を可能とする。

道路状況受信部１０１は、道路交通網の状況に係るプローブ交通情報を、情報提供事業者等から適宜受信し、受信部１０３に伝達する機能を有する。道路状況受信部１０１は、無線通信により情報提供事業者等からプローブ交通情報を受信するものであり、情報提供事業者等との間で通信が成立するのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。プローブ交通情報には、公知の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）情報である道路の混雑状況や事故情報等の他、本実施の形態に係る高度支援システム用の情報を含む。

なお、プローブ交通情報を提供する情報提供事業者等とは、公知の自動車製造業者等の他、例えば、高速道路のサービスエリアやガソリンスタンドなどから無線通信で受信することも可能である。これにより、道路状況受信部１０１は、最新のプローブ交通情報を取得することができ、取得したプローブ交通情報は記憶部１０５に記憶・更新することができる。

位置情報検出センサ１０２は、ナビゲーションシステム１００が搭載されている車両の現在位置情報を取得するセンサである。具体的には、ＧＰＳやＧＮＳＳ等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報検出センサ１０２は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなど、上記に限定されるものではない。位置情報検出センサ１０２は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報として受信部１０３に伝達する。

受信部１０３は、道路状況受信部１０１から伝達されたプローブ交通情報、及び位置情報検出センサ１０２から伝達された現在位置情報を、ＣＰＵ１０８に伝達する機能を有する。

入力受付部１０４は、車両に搭乗するユーザからの入力を受け付ける。入力受付部１０４は、例えば、表示部１０９と併せてタッチパネルにより実現されてもよいし、ナビゲーションシステム１００の筐体に備えられたハードキーにより実現されてもよい。入力受付部１０４は、ユーザから受け付けた入力内容をＣＰＵ１０８に伝達する。入力受付部１０４は、ユーザから車両の目的地に関する目的地情報を受け付けて、ＣＰＵ１０８に伝達する。また、入力受付部１０４は、ユーザからの経路変更の指示入力を受け付けて、ＣＰＵ１０８に伝達する。

記憶部１０５は、ナビゲーションシステム１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＤＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０５は、地図情報やＣＰＵ１０８から書き込まれたプローブ交通情報を記憶している。地図情報は、少なくとも車道の位置情報と、当該車道において高度運転支援システムを利用した運転が可能となる高度運転支援区間の位置情報と、当該車道における走行レーンについての走行レーン情報とを含む。地図情報は、道路をリンクで、道路と道路の接点をノードで示すリンク情報を含み、これらのリンクに対して、高度運転支援制御許容区間であることを示すタグが付与されていることにより、ナビゲーションシステム１００は、地図情報から高度運転支援制御許容区間を検出できる。

高度運転支援システム１０６は、ＣＰＵ１０８から伝達された経路情報、現在位置情報、プローブ交通情報の他、自車両に備えられた各種センサ（超音波センサ、赤外センサ、距離センサ、車載カメラ等）に基づいて、車両の運転制御を支援する。高度運転支援システム１０６は、車両の運転制御に係る制御情報をＥＣＵ１０７に伝達する。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０７は、車両の運転制御を電気的な補助装置を用いて行う際に、車両を総合的に制御するマイクロコントローラである。ＥＣＵ１０７は、高度運転支援システム１０６からの指示に従って、車両の運転制御を実行する。

ＣＰＵ１０８は、記憶部１０５に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、ナビゲーションシステム１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０８は、ナビゲーションの過程において必要となる表示情報を生成して表示部１０９に表示させる。

ＣＰＵ１０８は、現在位置から目的地までの経路を探索する探索部、車両に搭乗しているユーザが運転可能であるか否かを判定する判定部として機能する。

ＣＰＵ１０８は、自車両の現在地から目的地までの経路を探索し、探索して得られる経路情報を、高度運転支援システム１０６と表示部１０９とに伝達する。また、ＣＰＵ１０８は、受信部１０３から伝達された現在位置情報に基づく自車両の現在地から、ユーザにより入力受付部１０４に対して入力された目的地情報で示される目的地までの経路を探索する探索部として機能する。経路の探索には、例えば、ダイクストラ法やＡ−ｓｔａｒアルゴリズムを用いることとする。このとき、ＣＰＵ１０８は、資源管理部１１１から伝達される駆動燃料の残量値を示す残量情報と、単位走行距離当たりの駆動燃料の消費量を示す消費量情報に基づいて、探索した経路を走行しきれるか否かを判定する。走行しきれないと判定した場合には、当該経路を破棄するか、当該経路を案内ルートとして提示する場合に、併せて駆動燃料の補充を提示する。

さらに、ＣＰＵ１０８は、入力受付部１０４から、経路変更の指示入力を伝達された場合に、車内センサ１１０から伝達された車内情報に基づいて、車両のユーザが車両を運転可能な状態にあるか否かを判定する。そして、ユーザが車両を運転可能な状態にないと判定した場合に、ＣＰＵ１０８は、表示部１０９に、高度運転支援制御許容区間以外への経路変更を行うことができない旨を示す情報を表示させるとともに、高度運転支援制御許容区間への経路変更を行うかどうかの問い合わせのＧＵＩを表示させる。

ユーザが車両を運転可能な状態にあると判定した場合には、ＣＰＵ１０８は、経路変更のための目的地までの経路の再探索を実行し、探索した新たな経路への変更を促す案内を表示部１０９に表示させる。このとき、ＣＰＵ１０８は、資源管理部１１１から、駆動燃料（例えば、ガソリン、電気、水素など）の残量を示す残量情報と、単位走行距離当たりの消費量を示す消費量情報とを取得する。

なお、ユーザが運転可能な状態にあるか否かの判断は、例えば、（イ）車内センサ１１０から伝達された車内情報のうち、ハンドルに設けられた接触センサが、ユーザがハンドルを握っていることを検出しているか否かに基づくものであってもよいし、（ロ）車内情報のうち、車載カメラが運転席のユーザを撮像した画像と、予め撮像済みの運転姿勢を示すユーザの画像と、を用いてパターンマッチングによりユーザが運転姿勢をとっているか否かに基づくものであってもよいし、（ハ）赤外線センサが検出している赤外線検出情報に基づいて、所定温度付近（例えば、３５度〜４０度程度の人体の体温付近）の分布が運転席において検出できるか否かや、その温度分布の形状が運転姿勢に合致するものであるか否かに基づくものであってもよいし、（イ）〜（ハ）を組み合わせたものに基づく判断であってもよい。

表示部１０９は、ＣＰＵから伝達された表示情報を表示するモニタであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electronic Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどにより実現される。表示部１０９は、入力受付部１０４と併せて、タッチパネルにより実現されてもよい。以上がナビゲーションシステム１００の構成である。

車内センサ１１０は、自車両に備えられた各種センサ（超音波センサ、赤外線センサ、距離センサ、車載カメラ、接触センサ等）により、車両内の状況を示す車内情報を取得する。車内センサ１１０は、取得した車内情報をＣＰＵ１０８に伝達する。

資源管理部１１１は、車両の駆動燃料（例えば、ガソリン、電気、水素など）の残量を検出する残量計を含み、適宜駆動燃料の残量値を示す残量情報をＣＰＵ１０８に伝達する。また、資源管理部１１１は、単位走行距離当たりの駆動燃料の消費量を示す消費量情報を記憶し、ＣＰＵ１０８からの要求に応じて当該消費量情報を伝達する。消費量情報は、予め単位走行距離（例えば、１ｋｍ）当たりの消費量を、何度か測定し、その平均値を用いることとしてもよい。また、消費量情報は、定常的に一度記憶した値を用い続けてもよいし、資源管理部１１１が、現在から過去の所定距離（例えば、２０ｋｍ）について走行した際の駆動燃料の消費量を、単位走行距離で除した値で更新したものを用いてもよい。

以上が、ナビゲーションシステム１００の構成例である。

＜ルート案内の表示例＞
図２は、ナビゲーションシステム１００の表示部１０９に表示されるルート案内の一例を示す案内情報２００を示している。図２に示すように、案内情報２００は、自車両１と星印で示す目的地及びその周辺の地図（道路形状情報）と、ナビゲーションシステム１００が探索した案内ルート２２０とを示す地図情報である。

図２の案内情報２００において、一部の道路を囲うように表示している点線は、高度運転支援制御許容区間（道路）２１０を示しており、当該区間においては、高度運転支援システム１０６により支援制御を享受可能となっている。

＜動作＞
ここから、ナビゲーションシステム１００の動作について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。

図３は、ナビゲーションシステム１００において、経路変更の指示入力を受け付けた際の動作を示すフローチャートである。

図３に示すように、入力受付部１０４は、ユーザから、ルート案内のための目的地の入力を受け付ける（ステップＳ３０１）。入力受付部１０４は、受け付けた目的地を示す目的地情報をＣＰＵ１０８に伝達する。

次に、位置情報検出センサ１０２は、自車両の現在位置情報を取得し、受信部１０３を介して、取得した現在位置情報をＣＰＵ１０８に伝達する（ステップＳ３０２）。

ＣＰＵ１０８は、伝達された自車両の現在位置情報、目的地情報、及び記憶部１０５に記憶している地図情報を参照して、案内ルートを決定する（ステップＳ３０３）。その後車両は、案内ルートに従って手動運転または高度運転支援制御による運転により走行する。

入力受付部１０４は、ユーザから、経路変更の指示入力を受け付ける（ステップＳ３０４）。入力受付部１０４は、経路変更の指示入力がなされたことを示す経路変更指示をＣＰＵ１０８に伝達する。

入力受付部１０４から経路変更指示を伝達されると、ＣＰＵ１０８は、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ＣＰＵ１０８は、ステップＳ３０２で取得した現在位置情報と地図情報に含まれる高度運転支援制御許容区間の位置とを比較することで、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中であるか否かを判定する。

車両が高度運転支援制御許容区間を走行中でないと判定した場合には（ステップＳ３０５のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、リソース残量に応じて現在位置から目的地まで到達可能な経路を探索し、ユーザからの選択に応じて走行経路を変更する（ステップＳ３０６）。すなわち、ＣＰＵ１０８は、ステップＳ３０２で取得した現在位置情報から、目的地までの新たな経路を複数探索する。そして、ＣＰＵ１０８は、資源管理部１１１から残量情報と消費量情報とを取得し、探索した複数の経路各々について、それぞれの総走行距離に消費量情報で単位距離当たりの消費量を乗じて、その値が残量情報を下回るかどうかによって、その経路を走行可能か否かを判定する。そして、ＣＰＵ１０８は、当該判定で走行可能と判定した経路を表示部１０９に表示させ、ユーザが表示された経路の中から一つの選択を受け付けて処理を終了する。なお、ここで、走行可能ではないと判定した経路については、当該経路を提示するとともに、途上で駆動燃料の補充を提示することとしてもよい。

一方、ステップＳ３０５において、車両が高度運転支援制御許容区間を走行中であると判定した場合には（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、車内センサ１１０から受領した車内情報に基づいて、車両の運転席のユーザが運転可能な状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。

ＣＰＵ１０８が、運転席のユーザが運転可能な状態にあると判定した場合には（ステップＳ３０７のＹＥＳ）、ステップＳ３０６に移行する。

ＣＰＵ１０８が、運転席のユーザが運転可能な状態にないと判定した場合には（ステップＳ３０７のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御許容区間以外への経路変更を実行できない旨を示す表示情報を表示部１０９に表示させる（ステップＳ３０８）。

そして、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御許容区間への経路変更を行うか否かを問い合わせるＧＵＩを表示部１０９に表示させる。

高度運転支援制御許容区間への経路変更を行う旨の入力を受け付けた場合には（ステップＳ３０９のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、リソース残量に応じて現在位置から目的地まで到達可能な高度運転支援制御許容区間を含む経路を探索し、探索された経路に変更する（ステップＳ３１０）。すなわち、ＣＰＵ１０８は、ステップＳ３０２で取得した現在位置情報から、目的地までの新たな経路を高度運転支援制御許容区間を含むように複数探索する。そして、ＣＰＵ１０８は、資源管理部１１１から残量情報と消費量情報とを取得し、探索した複数の経路各々について、それぞれの総走行距離に消費量情報で単位距離当たりの消費量を乗じて、その値が残量情報を下回るかどうかによって、その経路を走行可能か否かを判定する。そして、ＣＰＵ１０８は、当該判定で走行可能と判定した経路を表示部１０９に表示させ、ユーザが表示された経路の中から一つの選択を受け付けて処理を終了する。なお、ここで、走行可能ではないと判定した経路については、当該経路を提示するとともに、途上で駆動燃料の補充を提示することとしてもよい。

以上が、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００の動作である。

＜まとめ＞
上記構成を備えることにより、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム１００は、ユーザから経路変更の指示入力を受けた場合であって、ユーザが運転可能な状態にないと判断されるときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路変更ができない旨を示す情報を提示することができる。高度運転支援制御許容区間を高度運転支援制御に基づいて走行中である場合の経路変更は、単純に経路変更すると、高度運転支援制御許容区間以外、すなわち、手動運転を行う道路への経路変更が行われる可能性があるため、ユーザが運転できない状態にあると、車両を正常に運行できない可能性がある。本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム１００は、そのような可能性を低減することができる。

＜参考例＞
上記実施の形態に、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。以下、本発明の思想として含まれる各種参考例について説明する。

（１）上記実施の形態において、記憶部１０５は、地図情報を記憶していることとしているが、これは、使用地域のみのものであってもよく、目的地に応じて必要な地図情報を、全体の地図情報を記憶しているサーバ等にアクセスしてダウンロードして使用することとしてもよい。また、ナビゲーションシステム１００は、地図情報を記憶しているサーバにアクセスして最新の地図情報を取得して、更新することとしてもよい。

（２）上記実施の形態において、表示部１０９は、ナビゲーションシステム１００に搭載された固有のモニタを想定しているが、表示部１０９は、車両のフロントガラスをモニタとして実現する形態をとってもよい。

（３）上記実施の形態においては、ＣＰＵ１０８は、ユーザが運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間への経路変更を提示することとしているが、このとき、ユーザに対して、運転の準備を促し、そのうえで、経路変更入力を依頼する報知を行うこととしてもよい。

（４）上記実施の形態において、ナビゲーションシステム１００の各機能部は、各部の機能を実現する集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。

ナビゲーションシステム１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、ナビゲーションシステム１００は、各機能を実現するソフトウェアであるナビゲーションプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記ナビゲーションプログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記ナビゲーションプログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記ナビゲーションプログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記ナビゲーションプログラムは、当該ナビゲーションプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記ナビゲーションプログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、上記ナビゲーションプログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。

（５）本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

（６）上記実施の形態および各種変形例に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

１００ ナビゲーションシステム
１０１ 道路状況受信部
１０２ 位置情報検出センサ
１０３ 受信部
１０４ 入力受付部（第１受付部、第２受付部）
１０５ 記憶部
１０６ 高度運転支援システム
１０７ ＥＣＵ
１０８ ＣＰＵ（探索部、第１判定部、第２判定部）
１０９ 表示部
１１０ 車内センサ
１１１ 資源管理部

Claims (16)

1. 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
   前記車両の現在位置情報を取得する取得部と、
   前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索部と、
   前記目的地までの経路の変更入力を受け付ける入力受付部と、
   ユーザが前記車両を運転可能か否かを判定する判定部を備え、
   前記探索部は、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定部が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、前記高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない
   ナビゲーションシステム。
2. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記探索部は、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定部が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記車両を駆動させるためのリソースを管理する管理部を備え、
   前記受付部が前記経路の変更入力を受け付けた場合には、前記探索部は、前記取得部が取得した前記車両の現在位置情報と、前記管理部が管理する前記リソースの残量に基づいて、前記目的地に到達できる範囲内で経路を変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記判定部が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更が不可能であることを示す案内を報知する案内部を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
   前記案内部は、前記判定部が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更が実行できる旨を報知する
   ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する取得ステップと、
   前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索ステップと、
   前記目的地までの経路の変更入力を受け付ける受付ステップと、
   ユーザが前記車両を運転可能か否かを判定する判定ステップを含み、
   前記探索ステップは、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定ステップが前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、前記高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない
   経路探索方法。
7. 前記探索ステップは、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定ステップが前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更を実行する
   ことを特徴とする請求項６に記載の経路探索方法。
8. 前記経路探索方法は、さらに、
   前記車両を駆動させるためのリソースを管理する管理ステップを含み、
   前記受付ステップが前記経路の変更入力を受け付けた場合には、前記探索ステップは、前記取得ステップが取得した前記車両の現在位置情報と、前記管理ステップが管理する前記リソースの残量に基づいて、前記目的地に到達できる範囲内で経路を変更する
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載の経路探索方法。
9. 前記経路探索方法は、さらに、
   前記判定ステップが前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更が不可能であることを示す案内を報知する案内ステップを含む
   ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の経路探索方法。
10. 前記案内ステップは、前記判定ステップが前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更が実行できる旨を報知する
    ことを特徴とする請求項９に記載の経路探索方法。
11. コンピュータに、
    車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
    前記車両の現在位置情報を取得する取得機能と、
    前記現在位置情報で示される位置から目的地までの経路を探索する探索機能と、
    前記目的地までの経路の変更入力を受け付ける受付機能と、
    ユーザが前記車両を運転可能か否かを判定する判定機能を実現させ、
    前記探索機能は、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定機能が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、前記高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更を実行しない
    経路探索プログラム。
12. 前記経路探索プログラムは、さらに、
    前記探索機能は、前記高度運転支援制御許容区間において、前記変更入力を受け付けた場合であって、前記判定機能が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更を実行する
    ことを特徴とする請求項１１に記載の経路探索プログラム。
13. 前記経路探索プログラムは、さらに、
    前記車両を駆動させるためのリソースを管理する管理機能を実現させ、
    前記受付機能が前記経路の変更入力を受け付けた場合には、前記探索機能は、前記取得機能が取得した前記車両の現在位置情報と、前記管理機能が管理する前記リソースの残量に基づいて、前記目的地に到達できる範囲内で経路を変更する
    ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の経路探索プログラム。
14. 前記経路探索プログラムは、さらに、
    前記判定機能が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときには、高度運転支援制御許容区間以外への経路の変更が不可能であることを示す案内を報知する案内機能を実現させる
    ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
15. 前記経路探索プログラムは、さらに、
    前記案内機能は、前記判定機能が前記車両のユーザが前記車両を運転不可能であると判定しているときであっても、前記高度運転支援制御許容区間への経路の変更であれば、経路の変更が実行できる旨を報知する
    ことを特徴とする請求項１４に記載の経路探索プログラム。
16. 前記請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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