CN111806462B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制装置，该车辆控制装置具备存储装置和处理器。在存储装置中保存按目标路线上的每个区间来表示驾驶辅助控制的最高容许等级的容许等级信息。在目标路线的第1区间，最高容许等级为第1等级。在继第1区间之后的第2区间，最高容许等级为比第1等级高的第2等级。在继第2区间之后的第3区间，最高容许等级为与第2等级不同的第3等级。在第2区间的距离或者车辆通过第2区间的通过时间小于阈值的情况下，处理器进行将第2区间内的选择等级维持在与第1区间内的选择等级相同等级的等级维持处理。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及进行辅助(支援)车辆驾驶的驾驶辅助控制的车辆控制装置。

背景技术

国际公开第2016/139748公开了一种将难以进行自动驾驶的地点报告给用户的路径搜索装置。难以进行自动驾驶的地点是传感器检测精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的地点。作为难以进行自动驾驶的地点，例如包括暴雨区间、路面冻结区间、大雾区间、无法由传感器检测出白线和/或标识的区间等。路径搜索装置预测难以进行自动驾驶的地点，并将预测出的难以进行自动驾驶的地点报告给用户。

发明内容

对辅助车辆驾驶的驾驶辅助控制进行研究。驾驶辅助控制被分类为多个等级(阶段)。能够实现的驾驶辅助等级可能会根据位置而不同。因此，存在驾驶辅助等级在车辆行驶期间被切换的情况。

驾驶辅助控制所需的传感器、信息以及处理内容根据驾驶辅助等级而不同。在驾驶辅助等级被切换的情况下，车辆控制装置需要切换所使用的传感器和信息，还需要切换处理内容。另外，也存在随着驾驶辅助等级的切换而需要重新制定驾驶辅助控制用的行驶计划(方案)的情况。因此，若驾驶辅助等级在短时期内频繁地切换，则施加于车辆控制装置的处理负荷会增大，车辆控制装置的处理性能会降低。

本发明的一个目的在于提供能够抑制驾驶辅助等级在短时期内频繁切换的技术。

第1观点涉及一种进行辅助车辆驾驶的驾驶辅助控制的车辆控制装置。所述车辆控制装置具备：存储装置，其保存按目标路线(route)上的每个区间来表示所述驾驶辅助控制的最高容许(允许)等级的容许等级信息；以及处理器，其基于所述容许等级信息，按每个所述区间决定所述最高容许等级以下的选择等级，并以所述选择等级进行所述驾驶辅助控制。所述目标路线包含：第1区间，其所述最高容许等级为第1等级；第2区间，是继所述第1区间之后的区间，其所述最高容许等级为比所述第1等级高的第2等级；和第3区间，是继所述第2区间之后的区间，其所述最高容许等级为与所述第2等级不同的第3等级。在所述第2区间的距离或者所述车辆通过所述第2区间的通过时间小于阈值的情况下，所述处理器进行将所述第2区间内的所述选择等级维持在与所述第1区间内的所述选择等级相同等级的等级维持处理。

第2观点在第1观点的基础上还具有以下特征。所述处理器基于所述第2区间之前的区间内的所述车辆的速度、所述第2区间内的所述车辆的速度历史记录、或者所述第2区间内的限速(限制速度)，推定所述通过时间。

第3观点在第1或第2观点的基础上还具有以下特征。所述处理器按照来自所述车辆的用户的指定，使所述等级维持处理有效或者无效。

第4观点在第1至第3观点中任一项的基础上还具有以下特征。所述处理器基于地图信息进行所述驾驶辅助控制。所述地图信息的评价值按绝对坐标系中的每个位置来表示所述地图信息的确定性。所述最高容许等级基于所述评价值而预先决定。所述评价值在阈值以上的情况下的所述最高容许等级比所述评价值低于所述阈值的情况下的所述最高容许等级高。

第5观点在第4观点的基础上还具有以下特征。在所述存储装置中，还保存按所述目标路线上的每个所述位置来表示所述评价值的评价值信息。所述处理器基于所述评价值信息，将沿着所述目标路线的所述评价值的推移显示于显示装置。

第6观点在第5观点的基础上还具有以下特征。在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器使相对于所述第2区间的所述评价值的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。

第7观点在第5观点的基础上还具有以下特征。第1评价值范围是与所述第1区间内的所述选择等级对应的所述评价值的范围。在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器将所述第2区间内的所述评价值修正为落到所述第1评价值范围内，并将修正后的所述评价值显示于所述显示装置。

第8观点在第1至第7观点中任一项的基础上还具有以下特征。所述处理器基于所述容许等级信息，将沿着所述目标路线的所述最高容许等级的推移显示于显示装置。在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器使相对于所述第2区间的所述最高容许等级的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。

第9观点在第1至第7观点中任一项的基础上还具有以下特征。所述处理器将沿着所述目标路线的所述选择等级的推移显示于显示装置，而不显示所述最高容许等级。

驾驶辅助控制的最高容许等级按目标路线上的每个区间而不同。继第1区间之后的第2区间内的最高容许等级比第1区间内的最高容许等级高。在该第2区间，可以使驾驶辅助控制的选择等级上升到比第1区间高。

但是，在第2区间的距离或者第2区间的通过时间小于阈值的情况下，对第2区间进行等级维持处理。通过等级维持处理，第2区间内的选择等级维持在与第1区间内的选择等级相同的等级。虽然实际上能够使选择等级上升，但是故意将选择等级维持在同一等级。由此，抑制了选择等级在短时期内频繁切换。由于抑制了选择等级频繁切换，因而也抑制了车辆控制装置的处理性能的降低。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是用于对本发明的实施方式涉及的驾驶辅助控制进行说明的概念图。

图2是用于对本发明的实施方式中的多个驾驶辅助等级的一例进行说明的概念图。

图3是表示本发明的实施方式中的沿着目标路线的最高容许等级的分布的一例的概念图。

图4是概略地表示本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统的构成例的框图。

图5是表示本发明的实施方式涉及的驾驶辅助系统中的信息取得装置以及驾驶环境信息的例子的框图。

图6是表示由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的等级维持处理的一例的概念图。

图7是表示由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的等级维持处理的另一例的概念图。

图8是表示由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的等级维持处理的又一例的概念图。

图9是表示由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的与驾驶辅助控制关联的处理的流程图。

图10是用于对本发明的实施方式中的地图信息和评价值进行说明的概念图。

图11是用于对本发明的实施方式涉及的基于评价值的最高容许等级的决定方法的例子进行说明的概念图。

图12是概略地表示本发明的实施方式涉及的地图信息系统的构成的框图。

图13是表示与由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的信息显示处理关联的构成的框图。

图14是用于说明由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的信息显示处理的第1例的概念图。

图15是用于说明由本发明的实施方式涉及的车辆控制装置进行的信息显示处理的第2例的概念图。

具体实施方式

参照附图，说明本发明的实施方式。

1.驾驶辅助控制的概要

图1是用于对本实施方式涉及的驾驶辅助控制进行说明的概念图。驾驶辅助系统10搭载于车辆1。驾驶辅助系统10进行辅助车辆1的驾驶的“驾驶辅助控制”。

驾驶辅助控制包括转向控制、加速控制和减速控制中的至少一方。作为这种驾驶辅助控制，例如包括自动驾驶控制(autonomous driving control)、轨迹追踪控制(trajectory-following control)、车道维持辅助控制(lane tracing assist control)、冲突回避(避撞)控制(collision avoidance control)、自适应巡航控制(ACC：AdaptiveCruise Control)等。

在以下的说明中，考虑车辆1沿着预先确定的目标路线TR行驶的情况。目标路线TR例如基于当前位置和目的地来决定。在车辆1沿目标路线TR行驶时，驾驶辅助系统10进行驾驶辅助控制。

在本实施方式中，驾驶辅助控制被分类为多个等级(阶段)。以下，将驾驶辅助控制的等级称为“驾驶辅助等级”。在多个驾驶辅助等级之间，可以进行高低的比较。驾驶辅助等级越高，则驾驶辅助系统10承担越多的驾驶操作。也可以说驾驶辅助等级表示了驾驶员将车辆1的驾驶委托给驾驶辅助系统10的程度(委托程度)。

图2是用于对多个驾驶辅助等级的一例进行说明的概念图。驾驶辅助等级LV-A最低，驾驶辅助等级LV-E最高。例如，驾驶辅助等级LV-A～LV-E的内容如下。

[LV-A]初步的驾驶辅助控制(例：自适应巡航控制)。

[LV-B]限定的驾驶辅助控制(例：自适应巡航控制+车道维持辅助控制)。

[LV-C]驾驶辅助系统10进行转向控制。驾驶员可以将手离开方向盘(hands-off(解放双手))。要求驾驶员监视车辆1周围的状况。驾驶员根据需要进行手动驾驶。

[LV-D]驾驶辅助系统10进行转向控制、加速控制和减速控制的全部。驾驶员可以不监视车辆1周围的状况(eyes-off(解放双眼))。但是，在紧急情况下，驾驶辅助系统10向驾驶员发出请求其开始进行手动驾驶的“移交请求(transition demand)”。驾驶员响应移交请求，在预定时间以内开始进行手动驾驶。

[LV-E]驾驶辅助系统10进行转向控制、加速控制和减速控制的全部。驾驶员可以不监视车辆1周围的状况。在紧急情况下，驾驶辅助系统10自动地使车辆1退避到安全的地方(human-off(完全无人驾驶))。

此外，驾驶辅助等级的分类不限于图2中所示的分类。例如，各驾驶辅助等级也可以被进一步细分。作为另一例，驾驶辅助等级的分类也可以与通常所使用的自动驾驶等级的分类一致。

能够由驾驶辅助系统10实现的驾驶辅助等级可能会根据位置而不同。以下，将能够实现的最高的驾驶辅助等级称为“最高容许等级MLV”。

图3表示沿着目标路线TR的最高容许等级MLV的分布的一例。横轴表示目标路线TR上的位置，纵轴表示最高容许等级MLV。最高容许等级MLV沿着目标路线TR变动而并非恒定。以下，将最高容许等级MLV保持在一定等级而持续的范围称为“区间”。每个区间的最高容许等级MLV被预先决定(将会在后面说明决定方法的例子)。驾驶辅助系统10按目标路线TR上的每个区间，识别最高容许等级MLV，并以最高容许等级MLV以下的等级进行驾驶辅助控制。

以下，对本实施方式涉及的驾驶辅助系统10进行更详细的说明。

2.驾驶辅助系统

2-1.整体构成

图4是概略地表示本实施方式涉及的驾驶辅助系统10的构成例的框图。驾驶辅助系统10具备信息取得装置20、行驶装置30、HMI(Human-Machine Interface，人机接口)单元40以及车辆控制装置50。

2-2.信息取得装置20

信息取得装置20取得驾驶辅助控制所需的信息。驾驶辅助控制所需的信息是表示车辆1的驾驶环境的信息，以下，将其称为“驾驶环境信息200”。

图5是表示信息取得装置20以及驾驶环境信息200的例子的框图。信息取得装置20具备地图信息取得装置21、位置信息取得装置22、识别传感器23以及车辆状态传感器24。驾驶环境信息200包含地图信息210、位置信息220、周边状况信息230以及车辆状态信息240。

地图信息取得装置21取得地图信息210。地图信息210包含表示车道配置和/或道路形状的一般的道路地图信息。再者，地图信息210也可以包含高等级的驾驶辅助控制所需的高等地图信息。作为高等地图信息，考虑有表示道路上的静止物体(例：护栏、墙壁)、路面、特征物(例：白线、电杆、告示牌)等的位置的地图信息。地图信息取得装置21从地图数据库中取得所需的区域的地图信息210。地图数据库既可以保存在搭载于车辆1的预定的存储装置中，也可以保存在车辆1外部的管理服务器中。在后者的情况下，地图信息取得装置21与管理服务器进行通信，取得所需的地图信息210。

位置信息取得装置22取得表示车辆1的位置以及姿势的位置信息220。例如，位置信息取得装置22包括计测车辆1的位置以及方位的GPS(Global Positioning System，全球定位)装置。位置信息取得装置22也可以还包括检测车辆1的姿势的姿势传感器。

识别传感器23识别(检测)车辆1周围的状况。例如，识别传感器23包括摄像头(camera)、激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)以及雷达(radar)。周边状况信息230表示由识别传感器23得到的识别结果。例如，周边状况信息230包含与由识别传感器23识别出的物标有关的物标信息。作为物标，例如包括白线、周边车辆、障碍物、路侧物等。

车辆状态传感器24取得表示车辆1的状态的车辆状态信息240。例如，车辆状态传感器24包括车速传感器、偏航率(yaw rate)传感器、加速度传感器以及舵角传感器。车速传感器检测车速(车辆1的速度)。偏航率传感器检测车辆1的偏航率。加速度传感器检测车辆1的加速度(横向加速度、前后加速度、上下加速度)。舵角传感器检测车辆1的转向角。

2-3.行驶装置30

行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置使车辆1的车轮转向。例如，转向装置包括动力转向(EPS：Electric Power Steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例如包括发动机、电动机、轮内马达(in-wheel motor)等。制动装置产生制动力。

2-4.HMI单元40

HMI单元40是用于给驾驶员提供信息、和从驾驶员受理信息的接口。具体而言，HMI单元40具有输入装置和输出装置。作为输入装置，例如包括触摸面板、开关、麦克风等。作为输出装置，例如包括显示装置、扬声器等。

2-5.车辆控制装置50

车辆控制装置50具备处理器51以及存储装置52。例如，车辆控制装置50是微型计算机(microcomputer)。在存储装置52中保存各种信息。处理器51通过执行计算机程序来进行各种处理。计算机程序保存于存储装置52或者记录于计算机可读取的记录介质。

处理器51从信息取得装置20取得驾驶环境信息200，将该驾驶环境信息200保存于存储装置52。

处理器51取得表示目标路线TR的目标路线信息300，将该目标路线信息300保存于存储装置52。目标路线TR基于车辆1的当前位置和目的地来决定。例如，处理器51基于地图信息210和位置信息220，决定目标路线TR。作为另一例，也可以为，车辆1的用户通过HMI单元40指定目标路线TR。作为又一例，处理器51也可以通过进行通信取得预先生成的目标路线信息300。

处理器51取得容许等级信息400，将该容许等级信息400保存于存储装置52。容许等级信息400按目标路线TR上的每个区间表示最高容许等级MLV(参照图3)。最高容许等级MLV被预先决定。将会在后面的第4小节中详细说明最高容许等级MLV的决定方法的一例。最高容许等级MLV既可以由处理器51决定，也可以由车辆1外部的系统决定。在后者的情况下，处理器51将目标路线信息300发送给外部系统，外部系统将与目标路线TR有关的容许等级信息400送回到车辆控制装置50。

另外，处理器51进行控制车辆1的行驶的车辆行驶控制。具体而言，处理器51通过控制行驶装置30的动作来进行车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制和减速控制。转向控制通过转向装置来进行。加速控制通过驱动装置来进行。减速控制通过制动装置来进行。

处理器51通过适当进行车辆行驶控制来进行驾驶辅助控制。具体而言，处理器51基于驾驶环境信息200，生成驾驶辅助控制所需的行驶计划。而且，处理器51进行车辆行驶控制以使得车辆1按照行驶计划行驶。

例如，行驶计划包含目标轨迹(target trajectory)，目标轨迹包含目标位置和目标速度。处理器51基于地图信息210、位置信息220以及周边状况信息230，生成目标轨迹。而且，处理器51进行车辆行驶控制以使得车辆1遵循目标轨迹。

特别地，在本实施方式中，对车辆1沿着目标路线TR行驶的情况下的驾驶辅助控制进行研究。处理器51参照容许等级信息400，预先识别目标路线TR上的每个区间的最高容许等级MLV。而且，处理器51按每个区间决定最高容许等级MLV以下的“选择等级SLV”。典型地，选择等级SLV为最高容许等级MLV。当车辆1在该区间内行驶时，处理器51以选择等级SLV进行驾驶辅助控制。

如图3所示，最高容许等级MLV有可能沿着目标路线TR变动而并非恒定。因此，存在选择等级SLV在车辆1正沿着目标路线TR行驶的期间内被切换的情况。驾驶辅助控制所需的传感器、信息以及处理内容根据选择等级SLV而不同(参照图2)。在选择等级SLV被切换的情况下，车辆控制装置50需要切换所使用的传感器和信息，还需要切换处理内容。另外，也存在随着选择等级SLV的切换而需要重新制定行驶计划的情况。因此，若选择等级SLV在短时期内频繁地切换，则施加于车辆控制装置50的处理负荷会增大，车辆控制装置50的处理性能会降低。

另外，存在当选择等级SLV切换时则要求车辆1的驾驶员进行的操作也发生改变的情况。例如，当选择等级SLV从LV-C切换为LV-B时，驾驶员需要把持方向盘。若选择等级SLV在短时期内频繁切换，则驾驶员会感觉厌烦(不便)。

根据本实施方式，处理器51为了防止选择等级SLV在短时期内频繁切换而根据需要进行“等级维持处理”。以下，对本实施方式涉及的等级维持处理进行说明。

3.等级维持处理

3-1.概要

图6是表示等级维持处理的一例的概念图。横轴表示目标路线TR上的位置。上方坐标图的纵轴表示最高容许等级MLV。下方坐标图的纵轴表示选择等级SLV。

目标路线TR包含第1区间INT1、第2区间INT2以及第3区间INT3。第2区间INT2跟在第1区间INT1之后。第3区间INT3跟在第2区间INT2之后。也即是说，第2区间INT2介于第1区间INT1与第3区间INT3之间。位置XA是第1区间INT1与第2区间INT2的边界。位置XB是第2区间INT2与第3区间INT3的边界。

第1区间INT1内的最高容许等级MLV为第1等级LV1。接着的第2区间INT2内的最高容许等级MLV为比第1等级LV1高的第2等级LV2。也即是说，在位置XA处，最高容许等级MLV增加。接着的第3区间INT3内的最高容许等级MLV为与第2等级LV2不同的第3等级LV3。也即是说，在位置XB处，最高容许等级MLV发生变化。在图6所示的例子中，第3等级LV3与第1等级LV1相同。

选择等级SLV在最高容许等级MLV以下。例如，第1区间INT1内的选择等级SLV为第1等级LV1，第3区间INT3内的选择等级SLV为第3等级LV3(＝LV1)。

对于第2区间INT2，也可以使选择等级SLV增加到比第1等级LV1高的第2等级LV2。然而，在第2区间INT2短的情况下，选择等级SLV在位置XA处增加后，马上要在位置XB处减少。即，会导致选择等级SLV在短时期内频繁切换。

于是，针对短的第2区间INT2应用“等级维持处理”。具体而言，将第2区间INT2内的选择等级SLV维持在与第1区间INT1内的选择等级SLV(＝LV1)相同的等级。虽然实际上能够使选择等级SLV上升，但是故意将选择等级SLV维持在同一等级。其结果，至少在位置XA处，选择等级SLV不发生切换。在图6所示的例子中，在位置XB处，选择等级SLV也不发生切换。如此，抑制了选择等级SLV在短时期内频繁切换。

图7是表示等级维持处理的另一例的概念图。第3等级LV3无需与第1等级LV1相同。在图7所示的例子中，第3等级LV3比第1等级LV1低。对于第2区间INT2的等级维持处理与上述例子的情况相同。等级维持处理的结果是，在位置XA处，选择等级SLV不发生切换。在位置XB处，选择等级SLV减少。在本例中，也抑制了选择等级SLV在短时期内频繁切换。

图8是表示等级维持处理的又一例的概念图。在图8所示的例子中，第3等级LV3比第2等级LV2高。对于第2区间INT2的等级维持处理与上述例子的情况相同。等级维持处理的结果是，在位置XA处，选择等级SLV不发生切换。在位置XB处，选择等级SLV增加。在本例中，也抑制了选择等级SLV在短时期内频繁切换。

3-2.车辆控制装置的处理

图9是表示由本实施方式涉及的车辆控制装置50(处理器51)进行的与驾驶辅助控制关联的处理的流程图。

在步骤S100中，处理器51按目标路线TR上的每个区间临时决定(暂定)选择等级SLV。具体而言，处理器51基于容许等级信息400，按每个区间临时决定最高容许等级MLV以下的选择等级SLV。例如，处理器51将最高容许等级MLV设为临时的选择等级SLV。

在步骤S200中，处理器51参照容许等级信息400，提取第2区间INT2。第2区间INT2是最高容许等级MLV上升为比之前的区间(第1区间INT1)高的区间。

在步骤S300中，处理器51推定车辆1通过第2区间INT2的通过时间。基于第2区间INT2的距离和第2区间INT2内的车速信息来推定通过时间。第2区间INT2的距离(位置XA与位置XB之间的距离)从容许等级信息400获得。作为第2区间INT2内的车速信息，可考虑各种例子。

例如，可使用第2区间INT2之前的区间(例：第1区间INT1)内的车速作为第2区间INT2内的车速。这是因为考虑到在第2区间INT2内由于最高容许等级MLV上升因而不得不使车速降低的要因少。关于第2区间INT2之前的区间内的车速，可以在该区间的行驶期间内从车辆状态信息240来获得。

作为另一例，可使用第2区间INT2内的车辆1的速度历史记录。在车辆1过去沿相同的目标路线TR行驶时，记录了由车辆状态信息240所示的车速。预先制作了表示该车速的历史记录的速度历史记录信息，并保存于存储装置52。可以从该速度历史记录信息获得第2区间INT2内的速度历史记录。

作为另一例，可使用第2区间INT2内的限速作为第2区间INT2内的车速。这是因为考虑到在第2区间INT2内由于最高容许等级MLV上升因而不得不使车速降低的要因少。限速的信息例如包含于地图信息210。

在步骤S400中，处理器51判定等级维持条件是否成立。等级维持条件是执行等级维持处理的条件。例如，等级维持条件为第2区间INT2的距离小于预定的距离阈值。或者，等级维持条件为在步骤S300中推定出的通过时间小于预定的通过时间阈值。在等级维持条件成立的情况下(步骤S400：是)，处理前进至步骤S500。另一方面，在等级维持条件不成立的情况下(步骤S400：否)，处理前进至步骤S600。

在步骤S500中，处理器51对第2区间应用等级维持处理。具体而言，处理器51将第2区间INT2内的选择等级SLV维持在与第1区间INT1内的选择等级SLV相同的等级。换言之，处理器51不在第1区间INT1与第2区间INT2的边界(位置XA)处切换选择等级SLV。之后，处理前进至步骤S600。

在步骤S600中，处理器51以选择等级SLV进行驾驶辅助控制。

在车辆1即将到达第2区间INT2时，处理器51也可以通过HMI单元40将应用了等级维持处理这一情况通知给驾驶员。例如，以语音或者显示的方式将“在该区间以第1等级LV1驾驶”这一消息通知给驾驶员。

3-3.效果

如上所述，根据本实施方式，在等级维持条件成立的情况下，对第2区间INT2进行等级维持处理。通过等级维持处理，第2区间INT2内的选择等级SLV被维持在与第1区间INT1内的选择等级SLV相同的等级。虽然实际上能够使选择等级SLV上升，但是故意将选择等级SLV维持在同一等级。由此，抑制了选择等级SLV在短时期内频繁切换。由于抑制了选择等级SLV频繁切换，因而也抑制了车辆控制装置50的处理性能的降低。

另外，存在当选择等级SLV切换时则要求车辆1的驾驶员进行的操作也发生改变的情况。若选择等级SLV在短时期内频繁切换，则驾驶员会感觉厌烦。根据本实施方式，由于抑制了选择等级SLV频繁切换，因而减轻了驾驶员感觉的厌烦。

3-4.变形例

处理器51也可以按照来自车辆1的用户的指定，使本实施方式涉及的等级维持处理有效或者无效。例如，车辆1的用户使用HMI单元40(输入装置)，指定等级维持处理功能的开启/关闭(ON/OFF)。在由用户指定为开启的情况下，处理器51使等级维持处理有效。在由用户指定为关闭的情况下，处理器51使等级维持处理无效。由此，对于用户而言的便利性提高。

4.最高容许等级的决定方法的一例

接着，对驾驶辅助控制的最高容许等级MLV的决定方法的一例进行说明。

4-1.地图信息的评价值

如上所述，基于地图信息210来进行驾驶辅助控制。地图信息210不仅包含表示车道配置和/或道路形状的一般的道路地图信息，而且也包含更高等的地图信息MAP。例如，高等的地图信息MAP表示道路上的静止物体(例：护栏、墙壁)、路面、特征物(例：白线、电杆、告示牌)等的位置。这里的位置为绝对位置，在绝对坐标系(纬度、经度、高度)中定义。

如图10所示，地图信息MAP与地图信息MAP的“评价值P”相关联。评价值P按绝对坐标系中的每个位置来表示地图信息MAP的“确定性”。例如，在表示特征物的位置的地图信息MAP的情况下，评价值P表示在由地图信息MAP所示的位置存在特征物这一情况的确定性。确定性(certainty)也能够说成是准确性(accuracy)、可靠性(reliability)。评价值P也能够说成是品质、得分(score)。

地图信息MAP的评价值P越高，则使用该地图信息MAP的驾驶辅助控制的精度越高，且能够实施更高等级的驾驶辅助控制。因此，在本实施方式中，基于地图信息MAP的评价值P来决定驾驶辅助控制的最高容许等级MLV。

图11是用于对最高容许等级MLV的决定方法的一例进行说明的概念图。横轴表示目标路线TR上的位置。纵轴表示评价值P。

如图11所示，对各驾驶辅助等级设定了阈值TH。阈值TH是为了以足够的精度实施各驾驶辅助等级的驾驶辅助控制所需的最低的评价值P。换言之，阈值TH是为了容许各驾驶辅助等级而所需的最低的评价值P。例如，阈值TH-C是为了容许驾驶辅助等级LV-C而所需的最低的评价值P。在评价值P低于阈值TH-C的情况下，不容许驾驶辅助等级LV-C。另一方面，在评价值P在阈值TH-C以上的情况下，容许驾驶辅助等级LV-C。

最高容许等级MLV是所容许的最高的驾驶辅助等级。例如，在位置X1与位置X2之间的区间内，最高容许等级MLV为驾驶辅助等级LV-D。在位置X3与位置X4之间的区间内，最高容许等级MLV为驾驶辅助等级LV-B。在位置X5与位置X6之间的区间内，最高容许等级MLV为驾驶辅助等级LV-E。

如此，基于评价值P与阈值TH的对比来决定最高容许等级MLV。评价值P在阈值TH以上的区间内的最高容许等级MLV比评价值P低于阈值TH的区间内的最高容许等级MLV高。

4-2.地图信息系统

图12是概略地表示本实施方式涉及的地图信息系统100的构成的框图。地图信息系统100是管理及利用地图信息MAP的系统。更详细而言，地图信息系统100包括地图数据库110、数据库管理装置120以及等级决定装置130。

地图数据库110是驾驶辅助控制所使用的地图信息MAP的集合体。地图数据库110保存于预定的存储装置。

数据库管理装置120管理地图数据库110。更详细而言，数据库管理装置120从驾驶辅助系统10取得驾驶环境信息200，基于驾驶环境信息200来管理地图数据库110。对地图数据库110的管理包括对地图信息MAP以及评价值P的管理(生成、更新)。

作为一例，考虑表示特征物(例：白线、电杆、告示牌)的位置的地图信息MAP。数据库管理装置120基于周边状况信息230检测特征物。另外，数据库管理装置120根据特征物的检测位置和位置信息220，计算特征物的绝对位置。每当车辆1在相同的道路上行驶时，就反复地检测相同的特征物。通过反复地计算相同的特征物的绝对位置，更新地图信息MAP。

评价值P表示在由地图信息MAP所示的位置存在特征物的确定性。例如，特征物的检测次数少时，评价值P低，检测次数越多，则评价值P越高。另外，特征物的计算出的位置的方差越大，则评价值P越低。每当车辆1在相同的道路上行驶时，地图信息MAP的评价值P也与地图信息MAP一起被更新。

等级决定装置130自动地决定驾驶辅助控制的最高容许等级MLV。具体而言，等级决定装置130基于与地图信息MAP相关联的评价值P，决定最高容许等级MLV(参照图11)。

例如，等级决定装置130从驾驶辅助系统10接收表示目标路线TR的目标路线信息300。等级决定装置130从地图数据库110取得与沿着目标路线TR的地图信息MAP相关联的评价值P。而且，等级决定装置130基于评价值P，按目标路线TR上的每个区间来决定最高容许等级MLV。等级决定装置130生成表示目标路线TR上的每个区间的最高容许等级MLV的容许等级信息400，将该容许等级信息400发送给驾驶辅助系统10。

此外，地图信息系统100既可以搭载于车辆1，也可以配置在车辆1外部的管理服务器中。或者，地图信息系统100也可以分散地配置于车辆1和管理服务器。地图信息系统100的至少一部分也可以包含于驾驶辅助系统10。

4-3.效果

如上所述，根据本实施方式，最高容许等级MLV基于地图信息MAP的评价值P来决定。由于考虑到地图信息MAP的评价值P，因而能适当地决定最高容许等级MLV。其结果，车辆1的驾驶员的便利性提高。另外，由于抑制了不适当的驾驶辅助控制，因而安全性提高。

例如，在地图信息MAP的评价值P低的情况下，基于该地图信息MAP的驾驶辅助控制的精度有可能也会降低。在该情况下，最高容许等级MLV也自动降低，因而会在合理的范围内进行驾驶辅助控制。其结果，抑制了驾驶员对驾驶辅助控制感觉不适。另一方面，在地图信息MAP的评价值P高的情况下，能够以足够的精度实施高等级的驾驶辅助控制。在该情况下，最高容许等级MLV增高，因而驾驶员的便利性提高。

5.信息显示处理

图13是表示与由本实施方式涉及的车辆控制装置50进行的信息显示处理关联的构成的框图。HMI单元40包括显示装置45。处理器51进行将所需的信息显示于显示装置45的信息显示处理。

在存储装置52中，也可以还保存有评价值信息500。评价值信息500按目标路线TR上的每个位置来表示评价值P。从地图信息系统100(地图数据库110)获得该评价值信息500。

5-1.第1例

图14是用于说明信息显示处理的第1例的概念图。横轴表示沿着目标路线TR的时间或者位置。纵轴表示评价值P。处理器51基于评价值信息500，将沿着目标路线TR的评价值P的时间上的或者位置上的推移显示于显示装置45。

再者，处理器51也可以将评价值P与驾驶辅助等级的对应关系显示于显示装置45。在图14所示的例子中，显示有表示各驾驶辅助等级下的驾驶员操作(例：eyes-off，hands-off，hands-on)的图标。驾驶员能够预先识别将来的驾驶辅助控制的等级变化。

但是，在对第2区间INT2进行等级维持处理的情况下，第2区间INT2内的实际的选择等级SLV与和评价值P对应的最高容许等级MLV不一致。于是，处理器51使相对于第2区间INT2的评价值P的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。作为显示方式，包括颜色、线型、线宽等。由此，能够将进行了等级维持处理这一情况以及产生了选择等级SLV与评价值P的不一致这一情况明确地传达给驾驶员。即，便利性提高。

5-2.第2例

图15是用于说明信息显示处理的第2例的概念图。将与第1例重复的说明适当省略。在第2例中，处理器51变更显示于显示装置45的“看上去的评价值P”。

在图15所示的例子中，紧接在第2区间INT2之前的第1区间INT1内的选择等级SLV为LV-B。第1评价值范围是与第1区间INT1内的选择等级SLV(＝LV-B)对应的评价值P的范围。在对第2区间INT2进行等级维持处理的情况下，处理器51将第2区间INT2内的评价值P修正为落到第1评价值范围内。而且，处理器51将修正后的评价值P显示于显示装置45。由此，消除显示内容与实际的控制内容之间的差异。其结果，减轻了驾驶员的不适感，另外，便利性提高。

5-3.第3例

在第3例中，处理器51基于容许等级信息400，将沿着目标路线TR的最高容许等级MLV的推移(参照图3)显示于显示装置45。

但是，在对第2区间INT2进行等级维持处理的情况下，第2区间INT2内的实际的选择等级SLV与最高容许等级MLV不一致。于是，处理器51使相对于第2区间INT2的最高容许等级MLV的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。作为显示方式，包括颜色、线型、线宽等。由此，能够将进行了等级维持处理这一情况以及产生了选择等级SLV与最高容许等级MLV的不一致这一情况明确地传达给驾驶员。即，便利性提高。

5-4.第4例

在第4例中，处理器51将沿着目标路线TR的选择等级SLV的推移显示于显示装置45，而不显示最高容许等级MLV。由此，消除显示内容与实际的控制内容之间的差异。其结果，减轻了驾驶员的不适感，另外，便利性提高。

5-5.第5例

只要不矛盾，也可以将第1例～第4例中的多个组合。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，是进行辅助车辆驾驶的驾驶辅助控制的车辆控制装置，具备：

存储装置，其保存按目标路线上的每个区间来表示所述驾驶辅助控制的最高容许等级的容许等级信息；以及

处理器，其基于所述容许等级信息，按每个所述区间决定所述最高容许等级以下的选择等级，并以所述选择等级进行所述驾驶辅助控制，

所述目标路线包含：第1区间，其所述最高容许等级为第1等级；第2区间，是继所述第1区间之后的区间，其所述最高容许等级为比所述第1等级高的第2等级；和第3区间，是继所述第2区间之后的区间，其所述最高容许等级为与所述第2等级不同的第3等级，

在所述第2区间的距离或者所述车辆通过所述第2区间的通过时间小于阈值的情况下，所述处理器进行将所述第2区间内的所述选择等级维持在与所述第1区间内的所述选择等级相同等级的等级维持处理，

所述处理器基于地图信息进行所述驾驶辅助控制，

所述地图信息的评价值按绝对坐标系中的每个位置来表示由所述地图信息所示的位置存在特征物的确定性，

所述最高容许等级基于所述评价值而预先决定，

所述评价值在阈值以上的情况下的所述最高容许等级比所述评价值低于所述阈值的情况下的所述最高容许等级高。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

所述处理器基于所述第2区间之前的区间内的所述车辆的速度、所述第2区间内的所述车辆的速度历史记录、或者所述第2区间内的限速，推定所述通过时间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述处理器按照来自所述车辆的用户的指定，使所述等级维持处理有效或者无效。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

在所述存储装置中，还保存按所述目标路线上的每个所述位置来表示所述评价值的评价值信息，

所述处理器基于所述评价值信息，将沿着所述目标路线的所述评价值的推移显示于显示装置。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，

在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器使相对于所述第2区间的所述评价值的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，

第1评价值范围是与所述第1区间内的所述选择等级对应的所述评价值的范围，

在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器将所述第2区间内的所述评价值修正为落到所述第1评价值范围内，并将修正后的所述评价值显示于所述显示装置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，

所述处理器基于所述容许等级信息，将沿着所述目标路线的所述最高容许等级的推移显示于显示装置，

在进行所述等级维持处理的情况下，所述处理器使相对于所述第2区间的所述最高容许等级的显示方式不同于相对于其他区间的显示方式。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，

所述处理器将沿着所述目标路线的所述选择等级的推移显示于显示装置，而不显示所述最高容许等级。