JP2022008054A5 - - Google Patents

Description

開示された自動運転制御装置のひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
把持判断部は、渋滞中において状態制御部が監視不要状態から監視要状態へと遷移させる場合、把持中断を許可できる状態に移行させた後、把持中断を許可しない状態へと移行させ、
渋滞中において監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持の準備要求を出力する要求出力部（７４ｃ）、をさらに備える。

開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、を含み、
監視不要状態から監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、把持判断プロセスでは、把持中断を許可できる状態に移行させた後、把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定し、
渋滞中において監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持の準備要求を出力する要求出力プロセス（Ｓ６０８）、をさらに含む。

開示された自動運転制御装置のひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
状態制御部および把持判断部は、監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に把持中断を許可できると判断した場合、把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への移行を実行し、
所定時間の経過後に把持中断を許可できると判断した場合、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態に自動運転レベルを段階的に上げる。

開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
状態制御プロセスにより監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に把持判断プロセスにより把持中断を許可できると判断した場合、把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への移行を実行し、所定時間の経過後に把持中断を許可できると判断した場合、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態に自動運転レベルを段階的に上げる状態復帰プロセスと、
を含む。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、自動運転レベル３からハンズオフが許可される自動運転レベル２へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求するとした。これに代えて、またはこれに加えて、ＨＣＵ１００は、自動運転レベル４以上からハンズオフが許可される自動運転レベル２へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求してもよい。
［技術的特徴２９］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
前記把持判断部は、渋滞中において前記状態制御部が前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移させる場合、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる自動運転制御装置。
［技術的特徴３０］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、を含み、
前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、前記把持判断プロセスでは、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定する自動運転制御プログラム。
［技術的特徴３１］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
前記状態制御部および前記把持判断部は、前記監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する自動運転制御装置。
［技術的特徴３２］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
前記状態制御プロセスにより前記監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持判断プロセスにより前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む自動運転制御プログラム。

Claims (4)

1. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
   前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
   前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
   前記把持判断部は、渋滞中において前記状態制御部が前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移させる場合、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させ、
   前記渋滞中において前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持の準備要求を出力する要求出力部（７４ｃ）、をさらに備える自動運転制御装置。
2. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
   前記命令は、
   前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
   前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、を含み、
   前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、前記把持判断プロセスでは、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定し、
   前記渋滞中において前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持の準備要求を出力する要求出力プロセス（Ｓ６０８）、をさらに含む自動運転制御プログラム。
3. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
   前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
   前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
   前記状態制御部および前記把持判断部は、
   前記監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行し、
   前記所定時間の経過後に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に自動運転レベルを段階的に上げる自動運転制御装置。
4. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
   前記命令は、
   前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
   前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
   前記状態制御プロセスにより前記監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持判断プロセスにより前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行し、前記所定時間の経過後に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に自動運転レベルを段階的に上げる状態復帰プロセスと、
   を含む自動運転制御プログラム。