JP2018177152A5

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Publication number: JP2018177152A5
Application number: JP2017084078A
Authority: JP
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2019-12-26
Anticipated expiration: 2037-04-21

Description

第１の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両における操舵支援装置を提供する。第１の態様に係る車両における操舵支援装置は、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基いて決定された転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードと、前記転舵装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードとを実行可能な制御部を備える。前記制御部は、前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動が検出されると、前記手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更する。

第２の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両の操舵支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法は、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角に応じて前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行し、前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動を検出し、前記検出があった場合に、前記操舵入力装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を、前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更する。

第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法によれば、自動操舵モードの実行中に操舵入力装置からの入力変動が検出されると、伝達比を自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更し、操舵入力装置を介して入力される操舵角に応じて転舵装置が作動する手動操舵モードを自動操舵モードに優先させるので、自動操舵中に操舵介入が実行された際における、運転者の操舵操作の違和感を低減または解消することができる。
第３の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両における操舵支援制御プログラムを提供する。第３の態様に係る操舵支援制御プログラムは、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角に応じて前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行するための機能と、前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動を検出するための機能と、前記検出があった場合に、前記操舵入力装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を、前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更するための機能と、をコンピュータによって実現させる。第３の態様に係る操舵支援制御プログラムによれば、第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法と同様の利点を得ることができる。

Claims

操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）の操舵支援装置（１０）であって、
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードと、前記転舵装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードとを実行可能な制御部（１００）を備え、
前記制御部は、前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動が検出されると、前記手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更する制御部を備える、車両の操舵支援装置。
請求項１に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記操舵入力装置からの前記入力が検出された後、前記自動操舵モードを停止することによって、前記手動操舵モードを優先させる、車両の操舵支援装置。
請求項１に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記操舵入力装置からの前記入力が検出された後、前記決定された転舵角に代えて入力された前記操舵角を用いて前記転舵装置を作動させることによって、前記手動操舵モードを優先させる、車両の操舵支援装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記操舵入力装置からの前記入力が検出された後、予め定められた期間の間に前記操舵入力装置からの前記入力変動が再度検出されない場合には、前記伝達比を変更前の値に戻して前記自動操舵モードを実行する、車両の操舵支援装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記変更された伝達比を第１の伝達比とするとき、
前記制御部は、さらに、前記走路情報、前記操舵角の変化速度、および運転者の覚醒度の少なくともいずれか１つに応じて、前記第１の伝達比を第２の伝達比に変更する、車両の操舵支援装置。
請求項５に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記覚醒度が予め定められた第１の閾値よりも低い場合には、前記第２の伝達比を０に設定する、車両の操舵支援装置。
請求項５に記載の車両の操舵支援装置において、
前記走路情報は、道路の曲率情報であり、
前記制御部は、前記曲率情報が示す曲率が予め定められた値以上の場合には、前記第２の伝達比を、前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さく且つ前記第１の伝達比よりも大きな値に設定する、車両の操舵支援装置。
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記操舵入力装置からの前記入力として、前記操舵入力装置の操舵トルクを用いる、車両の操舵支援装置。
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、
前記操舵角と前記転舵角との間に差動角を発生させる舵角可変装置（３１）を備え、
前記制御部は、さらに、前記伝達比に応じた差動角を発生させるよう前記舵角可変装置を制御する、操舵支援装置。
請求項４から８のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記制御部は、前記手動操舵モードの実行時、前記操舵角と前記伝達比とを用いて前記転舵角を決定し、決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する、車両の操舵支援装置。
操舵入力装置および転舵装置を有する車両の操舵支援制御方法であって、
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角に応じて前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行し、
前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動を検出し、
前記検出があった場合に、前記操舵入力装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を、前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更する、車両の操舵支援制御方法。
操舵入力装置および転舵装置を有する車両における操舵支援制御プログラムであって
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角に応じて前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行するための機能と、
前記自動操舵モードの実行中に前記操舵入力装置からの入力変動を検出するための機能と、
前記検出があった場合に、前記操舵入力装置を介して入力される操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードを前記自動操舵モードよりも優先させ、前記操舵角の変化量に対する操舵角の変化量の比である伝達比を、前記自動操舵モードにおける伝達比よりも小さい値に変更するための機能と、をコンピュータによって実現させる操舵支援制御プログラム。