KR20220059849A - 경로 이탈 예측 기반 차량 경로 안내 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 경로 안내 장치에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치는 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 이탈 가능 점수를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

Description

경로 이탈 예측 기반 차량 경로 안내 장치{Apparatus for guiding a path of a vehicle based on predicting deviation of the path}

본 발명은 차량 경로 안내 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 경로 안내 중 경로 이탈을 미리 예측하고 안내하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 네비게이션과 같이 경로 안내 서비스를 제공하기 위한 장치는 차량의 현재 주행위치를 GPS 위성으로부터 제공받아 차량의 주행위치에 대응하는 지도를 화면상에 출력하면서 그 지도상에 차량의 위치를 표시해준다. 이에 운전자가 차량의 운전상황을 한눈에 알아볼 수 있음은 물론 모르는 길도 쉽게 안내 받을 수 있다. 최근에는 스마트폰과 같은 사용자 장치를 이용하여 경로 안내 서비스를 위한 어플리케이션을 다운받아 서비스를 제공받기도 한다.

이러한 네비게이션 기능을 가지는 장치에서 경로 안내 중 경로 이탈이 발생하는 경우가 있는데, 이와 같은 경로 이탈은 운전이 익숙하지 않은 사용자의 혼란으로 인해 발생할 수도 있고, 복잡한 교차로와 같이 도로 특성에 기인하여 발생할 수도 있고, 안내된 경로보다 더 나은 경로를 운전자가 임의로 택함으로써 발생할 수도 있다.

이러한 경로 이탈 발생 시 이탈을 미리 예측하여 안내하는 기술이 필요하다. 그러나 종래에는 이탈 지점 정보의 수집이 어렵고, 운전자 고의 이탈과 일반 이탈을 구분할 수 없는 등의 이유로 이탈 지점에 대한 분석이 진행되기 어려운 문제점이 있었다.

본 발명의 실시예는 이탈 가능 점수를 산출하여 이탈을 미리 예측하고 이탈을 경고하는 차량 경로 안내 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 다른 실시예는 이탈 횟수에 따른 맵매칭 주기를 조정하여 이탈 시 바로 재탐색을 진행하여 길안내를 수행하는 차량 경로 안내 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 또 다른 실시예는 이탈 유형을 파악하여 이탈 유형별 개인화 길 안내를 수행하는 차량 경로 안내 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치는 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 이탈 가능 점수를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 가능 점수가 미리 정한 점수 이상이면 이탈 경고를 수행하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크가 길수록 고의적인 이탈로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합에서 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합을 차감한 후 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합으로 나눈 값을 상기 도로 등급에 따른 점수로 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합이 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합보다 낮은 경우 고의로 이탈한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 후 경로의 도착 예정 시간에서 상기 이탈 전 경로의 도착 예정 시간을 차감한 값을 상기 이탈 전 경로의 도착 예정 시간으로 나누어 상기 도착 예정 시간에 따른 점수를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수를 모두 합산하여 상기 이탈 가능 점수를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수에 각각 미리 정한 가중치를 부여하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치는 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 이탈 지점의 이탈 횟수에 따라 맵매칭 점수를 보정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이탈 지점의 이탈 횟수를 상기 경로의 총 탐색 건수로 나누어 빈도를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 기존 맵매칭 점수와 상기 빈도를 이용하여 상기 맵매칭 점수를 하향 조정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 맵매칭 점수를 하향 조정함에 따라 추후 상기 이탈 지점에서 이탈 발생 시 바로 재탐색을 수행하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치는 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 이탈 지점에서 이탈 발생 시 이탈 전과 이탈 후의 도로의 종류에 따른 개인별 이탈 케이스를 분류하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 개인별 이탈 케이스에 해당하는 길 안내 시, 상기 개인별 이탈 케이스별 가중치를 부여하여 다른 경로를 유도하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 이탈 지점에서의 이탈 횟수가 증가할수록 상기 개인별 이탈 케이스별 가중치를 증가하는 것을 포함할 수 있다.

본 기술은

이에 본 발명은 이탈 지점에 대한 수집과 분석을 통해 길안내 품질을 향상 시킬 수 있고 이탈이 자주 발생하는 부분에 대한 이탈 조기 판정을 통해 빠른 경로 재탐색이 가능하며 개인별 이탈 케이스를 고려하여 경로 탐색을 통해 맞춤형 경로를 생성할 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이탈 가능 점수를 산출하여 이탈을 미리 예측하여 길 안내를 수행하는 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이탈 횟수에 따른 맵매칭 주기를 조정하는 예와 이탈 유형을 파악하여 이탈 유형별 개인화 길 안내를 수행하는 예를 설명하기 위한 예시 화면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 경로 안내 장치(100), 센싱 장치(200), 및 GPS(Global positioning system) 수신 장치(300)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 경로 안내 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량 경로 안내 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.

차량 경로 안내 장치(100)는 경로 안내 중 이탈 지점을 파악하여 저장하고, 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 이탈 가능 점수를 산출하고, 이탈 가능 점수가 미리 정한 임계치 이상이면 이탈 경고를 수행한다. 이때, 임계치는 실험치에 의해 미리 설정되어 저장될 수 있다.

차량 경로 안내 장치(100)는 경로 중 이탈 지점을 파악하여 저장하고, 이탈 지점의 이탈 횟수에 따라 맵매칭 점수를 보정할 수 있으며, 맵매칭 점수의 하향 보정으로 맵매칭 구간이 짧아져, 추후 이탈 지점에서 이탈 발생 시 빠른 경로 재탐색을 수행한다.

차량 경로 안내 장치(100)는 경로 중 이탈 지점을 파악하여 저장하고, 이탈 지점에서 이탈 발생 시 이탈 전과 이탈 후의 도로의 종류에 따른 개인별 이탈 케이스를 분류하여, 개인별 이탈 케이스마다 이탈 횟수를 기반으로 가중치를 부여하여 이탈이 적은 경로를 안내한다.

이를 위해, 차량 경로 안내 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 포함할 수 있다.

또한, 통신부(110)는 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.

일 예로서, 통신부(110)는 센싱 장치(200), GPS 수신 장치(300) 등과 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량 외부의 교통 센터 등으로부터 교통 정보를 수신할 수 있고, 주변의 차량들 또는 인프라로부터 교통 정보를 수신할 수 있다.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.

일 예로서, 저장부(120)는 차량 경로 안내를 위한 지도 정보가 저장될 수 있다. 지도 정보는 일반 지도 정보 또는 차로 정보를 포함하는 정밀 지도 정보를 포함할 수 있다.

또한, 저장부(120)는 이탈 지점, 이탈 경로, 이탈 횟수, 맵매칭 점수, 상기 프로세서(140)에 의해 산출된 이탈 가능 점수, 이탈 가능 점수를 판단하기 위한 임계치 등이 저장될 수 있다.

저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.

인터페이스부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 인터페이스부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Select Menu)등으로 별도로 구현될 수 있다.

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 일 예로서, 출력수단은 목적지까지의 차량 경로 정보, 이탈 경고 등을 출력할 수 있다.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 차량 경로 안내 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다. 프로세서(140)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.

프로세서(140)는 경로 안내 중 이탈 발생 시 이탈 지점을 저장부(120)에 저장하고, 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 이탈 가능 점수를 산출할 수 있다.

또한, 프로세서(140)는 이탈 가능 점수가 미리 정한 임계치 이상이면 이탈 경고를 수행할 수 있다. 이때, 임계치는 실험에 의해 미리 설정될 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크가 길수록 고의적인 이탈로 판단하고, 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크가 짧을수록 실수로 이탈한 것으로 판단한다. 이에 프로세서(140)는 실수로 이탈하는 것을 방지하기 위해 추후 주행 시 이탈 지점 도래 시 이탈 경고를 수행한다.

프로세서(140)는 기존 경로와 이탈 경로의 중복 링크 수에 따른 점수(A)를 아래 수학식 1과 같이 산출할 수 있다.

이때, 프로세서(140)는 이탈 전 기존 경로와 이탈 후 이탈 경로의 중복 링크가 길 수록 즉 중복 링크수에 따른 점수(A)가 클수록 고의 이탈 가능성이 높다고 판단할 수 있으며, 중복 링크가 짧을수록 운전 미숙 등 고의성이 없는 이탈로 판단할 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합에서 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합을 차감한 후 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합으로 나눈 값을 도로 등급에 따른 점수로 산출할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합이 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합보다 낮은 경우 고의로 이탈한 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 지점 직후부터 합류 지점 전까지 이용한 도로 등급(종류)에 따른 점수(B)를 아래 수학식 2와 같이 산출할 수 있다.

도 2에서 프로세서(140)는 이탈 지점 D1에서 합류 지점 M1까지의 이탈 경로와 이탈 지점 직전의 기존 경로(201)의 링크별 도로 등급 합을 이용하여 도로 종류에 따른 점수(B)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 고속도로, 도시고속도로, 국도, 국가지원지방도, 지방도, 주요도로1, 주요도로2, 주요도로3, 기타도로1, 기타도로2, 세도로, 페리항로 등의 순서로 등급이 정해질 수 있으며, 고속도로가 가장 높은 등급으로 설정될 수 있다.

이때, 프로세서(140)는 도로 등급의 차이를 통해 고의로 이탈하였는지 여부를 수치화할 수 있다. 즉, 차량 경로 안내 장치(100)는 낮은 도로 등급을 이용할 수록 고의로 이탈 했을 가능성이 높다고 판단할 수 있다.

프로세서(140)는 도착 예정 시간(ETA, Estimated Time of Arrival)에 따른 점수(C)를 아래 수학식 3과 같이 산출할 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 후 경로의 도착 예정 시간에서 이탈 전 경로의 도착 예정 시간을 차감한 값을 이탈 전 경로의 도착 예정 시간으로 나누어 도착 예정 시간에 따른 점수를 산출할 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 후 ETA 가 증가할 경우 즉 ETA 에 따른 점수(C)가 증가할 수록 운전자의 실수로 이탈했을 가능성이 높다고 판단한다. 이에 차량 경로 안내 장치(100)는 중복 링크수에 따른 점수(A), 도로 등급에 따른 점수(B), ETA 에 따른 점수(C)를 모두 합산하여 이탈 가능 점수를 산출할 수 있다.

또한, 프로세서(140)는 중복 링크수에 따른 점수(A), 도로 등급에 따른 점수(B), ETA 에 따른 점수(C) 각각의 점수별 가중치를 설정하고 가중치를 각 점수에 곱하여 이탈 가능 점수를 산출할 수 있다. 이때, 가중치는 실험치에 의해 미리 설정되거나 사용자의 선택에 의해 미리 설정될 수 있다.

이처럼 프로세서(140)는 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수에 각각 미리 정한 가중치를 부여할 수 있다.

프로세서(140)는 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수를 모두 합산하여 이탈 가능 점수를 산출할 수 있다.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이탈 가능 점수를 산출하여 이탈을 미리 예측하여 길 안내를 수행하는 예시 화면을 나타내는 도면이다.

도 2와 같이 기존 경로와 이탈 경로가 존재하는 경우, 예를 들어 기존 경로와 이탈 경로의 중복 링크수가 325, 전체 링크 수가 387이면 중복 링크수에 따른 점수(A)는 100 - (325 / 387) *100이 되어 16.02가 된다.

또한 이탈 경로의 각 링크 별 도로 등급의 합이 1564이고, 직전 경로(센터 경로)의 각 링크 별 도로 등급의 합이 1342인 경우, 도로 등급에 따른 점수(B)는 (1564 - 1342)*100 / 1342가 되어 16.54가 된다.

이탈 후 ETA가 42분이고, 기존 ETA가 35분인 경우, ETA에 따른 점수(C)는 이탈 후 42분 - 최초 35분)*100 / 35이므로 20이 된다.

따라서, 중복 링크수에 따른 점수(A)의 가중치를 0.3, 도로 등급에 따른 점수(B)의 가중치를 0.2, ETA 에 따른 점수(C)의 가중치를 0.5로 설정한 경우, 이탈 가능 점수는 {(16.02)*0.3} + {(16.54)*0.2} + {20*0.5}가 되어, 4.81 + 3.31 + 10 이 되고, 최종 18.12가 된다.

도 3을 참조하면, 프로세서(140)는 이탈 지점 D2에서 합류지점 M2까지 중복 링크 수에 따른 점수는 100 - (중복 링크 수 / 직전 탐색 링크 수) * 100 이므로 100 - (199 / 208) *100이 되어 이탈 가능 점수는 4.33이 된다.

도로 등급에 따른 점수는 이탈 경로 도로 등급 합 - 센터 경로(기존 경로) 도로 등급 합)*100 / 센터 경로 도로 등급 합이 되므로 (901 - 995)*100 / 995가 되어 이탈 가능 점수는 -9.45가 된다.

ETA 차이에 따른 점수는 (이탈 후 29분 - 최초 32분) *100 / 32가 되어 -9.38이 된다.

따라서, 이탈 방지 가중치는 {(4.33)*0.3} + {(-9.45)*0.2} + {-9.38*0.5} = 1.30 - 1.89 - 4.69 = -5.28 = 0 이 된다. 이때, 가중치는 음수가 불가능하므로 음수일 경우 0으로 치환할 수 있다.

프로세서(140)는 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서 이탈 지점의 이탈 횟수에 따라 아래 수학식 4와 같이 맵매칭 점수를 보정할 수 있다.

프로세서(140)는 이탈 지점의 이탈 횟수를 경로의 총 탐색 건수로 나누어 빈도를 산출할 수 있고, 프로세서(140)는 기존 맵매칭 점수와 빈도를 이용하여 맵매칭 점수를 하향 조정할 수 있다. 이에 프로세서(140)는 맵매칭 점수를 하향 조정함에 따라 추후 이탈 지점에서 이탈 발생 시 바로 재탐색을 수행할 수 있다.

맵매칭(map matching)은 내비게이션(navigation) 모드에 적용되고 있는 차량의 현재 위치를 구하는 방법으로, 센서 데이터에 의해 산출한 현재 위치와 지도의 데이터를 비교하면서 현재 위치를 구하고, 상세도가 있는 지역에서는 차량의 현재 위치가 지도상에 나타나도록 수정한다.

맵매칭 점수가 낮을수록 센서 데이터에 의해 산출한 현재 위치와 지도의 데이터를 비교하면서 현재 위치를 구하는 주기가 짧아진다. 이에 차량 경로 장치(100)는 이탈 빈도가 높은 지점 통과 시 맵 매칭 점수를 낮춰서 이탈이 일어날 경우 바로 이탈 검색을 진행하도록 하여 경로 이탈에 신속히 대응할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이탈 횟수에 따른 맵매칭 주기를 조정하는 예와 이탈 유형을 파악하여 이탈 유형별 개인화 길 안내를 수행하는 예를 설명하기 위한 예시 화면이다.

예를 들어, 도 4와 같이, 이탈 지점 D3에서의 이탈 횟수가 6개월간 118건 발생했다면, 빈도는 (이탈횟수/해당 구간 이용 총 탐색 건수)*100이므로 (118 / 2569) * 100 = 4.59가 된다.

이에 맵매칭 점수는 기존 맵매칭 점수(예, 59) * {(100-빈도)/100}이므로 59* (0.95) = 56.2919가 되어 기존보다 낮아지게 된다.

프로세서(140)는 이탈 지점에서 이탈 발생 시 이탈 전과 이탈 후의 도로의 종류에 따른 개인별 이탈 케이스를 분류할 수 있다.

이탈 케이스는 아래 표 1과 같다.

프로세서(140)는 개인별 이탈 케이스에 해당하는 길 안내 시, 개인별 이탈 케이스별 가중치를 부여하여 다른 경로를 유도할 수 있다. 즉 케이스 1인 고속도로-일반도로-고속도로의 경우 이탈 횟수가 10회 이상인 경우, 고속도로로 이루어지는 주행 경로를 생성하여 안내할 수 있다.

또한 프로세서(140)는 이탈 지점에서의 이탈 횟수가 증가할수록 개인별 이탈 케이스별 가중치를 증가할 수 있다.

센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.

센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.

GPS 수신 장치(300)는 GPS 신호를 수신하여 차량 경로 안내 장치(100)로 제공한다. 이에 차량 경로 안내 장치(100)는 차량의 위치를 파악할 수 있다.

도 5를 참조하면, 차량 경로 안내 장치(100)는 목적지까지 경로를 생성하여 경로 안내를 시작한다(S101).

차량이 주행 중 안내된 경로를 이탈하는 경우, 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 지점을 저장한다(S102).

차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 지점별 이탈 가능 점수를 산출한다(S103). 이때, 이탈 지점별 이탈 가능 점수는 이탈 전/후 링크 속성(종별) 비교 점수, 이탈 전/후 링크 ETA 비교 점수, 이탈 전/후 중복 링크 수 점수 등을 포함한다.

차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 가능 점수가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하여 이탈 안내 여부를 판단하고(S104), 이탈 가능 점수가 미리 정한 기준치 이상이면 이탈 경고 안내를 수행한다(S105).

이와 같이, 본 발명은 이탈 가능성을 미리 예측하여 경고함으로써 고의성이 없이 실수로 이탈하는 것을 방지함으로써 시스템의 신뢰도를 증대시킬 수 있다.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6에서는 이탈 지점의 이탈 횟수에 따른 맵매칭 주기를 조정하여 이탈 시 바로 재탐색을 진행하여 길안내를 수행하는 예를 개시한다.

이하에서는 도 1의 차량 경로 안내 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 경로 안내 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 6을 참조하면 차량 경로 안내 장치(100)는 목적지까지 경로를 생성하여 경로 안내를 시작한다(S201).

차량이 주행 중 안내된 경로를 이탈하는 경우, 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 지점을 저장한다(S202).

차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 횟수(빈도)를 저장한다(S203). 예를 들어, 동일한 이탈 지점에서 이탈할 때마다 이탈 횟수를 1씩 증가시켜 저장할 수 있다.

차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 횟수에 따라 맵매칭 점수를 조정한다(S204). 이때, 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 횟수가 증가할수록 이탈 확률이 높은 것으로 판단한다.

즉 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 횟수가 높을 수록 맵매칭 점수를 낮춰서 이탈이 발생할 경우 바로 이탈 판정 및 경로 재탐색을 진행할 수 있다.

이후 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 지점을 감지하고 이탈 지점에서의 이탈 여부를 이탈 횟수를 기반으로 판단한다(S205).

이와 같이, 도 6의 본 발명의 다른 실시예 예에 따른 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 횟수에 따라 맵매칭 점수를 조정하여 향후 이탈 시 더 빠르게 이탈을 감지하고 빠른 경로 재탐색을 할 수 있도록 한다.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 7에서는 이탈 지점의 이탈 유형을 파악하여 이탈 유형별 개인화 길 안내를 수행하는 예를 개시한다.

이하에서는 도 1의 차량 경로 안내 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차량 경로 안내 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 7을 참조하면 차량 경로 안내 장치(100)는 목적지까지 경로를 생성하여 경로 안내를 시작한다(S301).

차량이 주행 중 안내된 경로를 이탈하는 경우, 차량 경로 안내 장치(100)는 경로별 이탈 지점을 저장한다(S302).

차량 경로 안내 장치(100)는 이탈 케이스를 정의한다(S303).

차량 경로 안내 장치(100)는 개인별로 자주 이탈하는 케이스를 분류하고(S304), 개인별 해당 케이스 길 안내 시 경로 가중치를 부여하여 다른 경로로 유도한다(S305).

차량 A는 경로가 케이스 1(고속도로-일반도로-고속도로)인 경우 이탈해서 고속도로만 이용하는 이탈 경로를 자주 이용한다. 이에 차량 경로 안내 장치(100)는 이탈이 최초 1회 발생 시 해당 케이스에 대한 가중치를 중가시켜서 유사한 경우 케이스 1(고속도로-일반도로-고속도로)를 경로로 안내하지 않도록 한다.

또한 차량 경로 안내 장치(100)는 현재 센터 경로 탐색 시 해당 케이스 1의 경우를 방지하기 위한 가중치를 운영하며, 해당 차량의 사용자에 대해서 이탈 시마다 그 가중치를 증가시킨다.

이에 해당 이탈 지점의 현재 가중치는 기존 가중치 + (이탈 횟수)로서 기존 가중치가 300이라고 할 때, 300 + 10(회) = 310이 된다.

다만, 차량 경로 안내 장치(100)는 지나친 가중치 부여는 오히려 이상한 경로를 제공할 수 있기 때문에 기존 가중치의 2배 이상은 부여하지 않는다. 또한 차량 경로 안내 장치(100)는 사용자가 원할 경우 개인 케이스별 가중치를 초기화 할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 경로 안내 장치는 이탈 별 케이스를 정의하고, 개인별로 해당하는 이탈 케이스를 분류하여 향후 경로 탐색 시 해당 케이스에 가중치를 부여하여 다른 경로를 유도하도록 한다.

이에 본 발명은 이탈 지점에 대한 수집과 분석을 통해 길안내 품질을 향상 시킬 수 있고 이탈이 자주 발생하는 부분에 대한 이탈 조기 판정을 통해 빠른 경로 재탐색이 가능하며 개인별 이탈 케이스를 고려하여 경로 탐색을 통해 맞춤형 경로를 생성할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

1. 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및
   상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 경로 안내 중 경로 이탈 발생 시, 상기 이탈 지점을 기준으로 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 이탈 가능 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 이탈 가능 점수가 미리 정한 점수 이상이면 이탈 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크가 길수록 고의적인 이탈로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합에서 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합을 차감한 후 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합으로 나눈 값을 상기 도로 등급에 따른 점수로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 이탈 후 경로의 각 링크별 도로 등급의 합이 상기 이탈 전의 경로의 각 링크별 도로 등급의 합보다 낮은 경우 고의로 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 이탈 후 경로의 도착 예정 시간에서 상기 이탈 전 경로의 도착 예정 시간을 차감한 값을 상기 이탈 전 경로의 도착 예정 시간으로 나누어 상기 도착 예정 시간에 따른 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수를 모두 합산하여 상기 이탈 가능 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
8. 청구항 1에 있어서,
   상기 프로세서는,
   상기 경로 중 이탈 전의 기존 경로와 이탈 후의 경로의 중복 링크에 따른 점수, 이탈 전과 이탈 후의 경로의 도로 등급에 따른 점수, 및 이탈 전과 이탈 후의 도착 예정 시간에 따른 점수에 각각 미리 정한 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
9. 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및
   상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
   상기 프로세서는,
   상기 경로 안내 중 경로 이탈 발생 시, 상기 이탈 지점의 이탈 횟수에 따라 경로 재탐색을 위한 맵매칭 점수를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
   
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이탈 지점의 이탈 횟수를 상기 경로의 총 탐색 건수로 나누어 빈도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    기존 맵매칭 점수와 상기 빈도를 이용하여 상기 맵매칭 점수를 하향 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 맵매칭 점수를 하향 조정함에 따라 추후 상기 이탈 지점에서 이탈 발생 시 바로 재탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    
13. 경로 안내 시 이탈 지점을 예측하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 경로 안내 중 경로 이탈 발생 시, 상기 이탈 지점을 기준으로 이탈 전과 이탈 후의 도로의 종류에 따른 개인별 이탈 케이스를 분류하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 개인별 이탈 케이스에 해당하는 길 안내 시, 상기 개인별 이탈 케이스별 가중치를 부여하여 다른 경로를 유도하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 이탈 지점에서의 이탈 횟수가 증가할수록 상기 개인별 이탈 케이스별 가중치를 증가하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 안내 장치.
    

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