CN108088451B - 用于控制车辆的路径的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于控制车辆的路径的装置和方法。该装置包括：路径生成器，其被配置为基于请求，通过搜索从车辆的当前位置到目的地的路径来生成第一路径，并且通过搜索从第一路径上的路径偏离预测区域到目的地的路径来生成第二路径；路径偏离区域提取器，其被配置为基于第一路径上的道路属性来提取路径偏离预测区域；以及，路径控制器，其被配置为：基于车辆周围的道路的拥堵水平来确定是否生成第二路径，并且如果在提取的路径偏离预测区域上发生路径偏离，则将车辆的行驶路径重新设置为第二路径。

Description

用于控制车辆的路径的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2016年11月23日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0156515的优先权，其公开的内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本发明涉及用于控制车辆路径的装置和方法。
背景技术
如果输入(enter)目的地信息，车辆的自动驾驶系统搜索从车辆的当前位置到目的地的路径，设置全局路径，并且控制车辆沿着设定的全局路径的自动驾驶。
执行自动驾驶的车辆可能在其驾驶过程中，基于道路的拥堵水平等情况而偏离路径。如果在车辆沿着全局路径行驶时检测到车辆偏离预设的全局路径，自动驾驶系统再次搜索从相应位置到目的地的路径，并且可以基于找到的路径再次设置全局路径。
在车辆偏离路径后再次设置全局路径前，需要花费一些时间搜索路径。由于在自动驾驶系统再次搜索路径时，难以确定车辆是否沿着任意路径行驶，因此可能发生意外情况。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题同时保持现有技术实现的优点完整。
本发明的一个方面提供了一种用于控制车辆的路径的装置和方法，从而确定预设路径上是否存在路径偏离预测区域，预先检测相应区域上的路径偏离，并且在路径偏离前预先搜索替代路径，使得尽管车辆偏离路径，但车辆还能沿着替代路径行驶。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种装置可包括：路径生成器，其被配置为通过搜索从车辆的当前位置到目的地的路径来生成第一路径，并且通过搜索从第一路径上的路径偏离预测区域到目的地的路径来生成第二路径；路径偏离区域提取器，其被配置为：如果将车辆的行驶路径设置为第一路径，则基于第一路径上的道路属性来提取路径偏离预测区域；以及，路径控制器，其被配置为：如果车辆到达距离第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则基于车辆周围的道路的拥堵水平来确定是否生成第二路径，并且如果在提取的路径偏离预测区域上发生路径偏离，则将车辆的行驶路径重新设置为第二路径。
根据本发明的另一示例性实施例，一种方法可包括以下步骤：通过搜索从车辆的当前位置到目的地的路径来生成第一路径；如果车辆的行驶路径被设置为第一路径，基于第一路径的道路属性提取路径偏离预测区域；如果车辆到达距离第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则基于车辆周围的道路的拥堵水平，生成从提取的路径偏离预测区域到目的地的第二路径；如果在提取的路径偏离预测区域上发生路径偏离，则重新设置车辆沿着第二路径的行驶路径。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本发明的上述和其它目的，特征和优点将更加明显：
图1是示出根据本发明的实施例的应用了车辆的路径控制装置的车辆的视图；
图2是示出根据本发明的实施例的车辆的路径控制装置的配置的框图；
图3和图4是示出根据本发明的实施例的车辆的路径控制装置的操作的视图；
图5是示出根据本发明的实施例的车辆的路径控制方法的操作的流程图；以及
图6是示出根据本发明的实施例的执行路径控制方法的计算系统的配置的框图。
附图标记：
10 车辆
11 目的地
15 路径偏离预测区域
21、23、25 附近车辆
100 路径控制装置
110 控制器
120 接口
130 通信器
140 传感器
150 存储装置
160 路径生成器
170 路径偏离区域提取器
180 路径控制器
1100 处理器
1300 存储器
1400 用户接口输入设备
1500 用户接口输出设备
1600 存储装置
1700 网络接口。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例。在向每个附图的元件添加附图标记时，尽管相同的元件在不同的附图上显示，但应该注意的是，相同的元件具有相同的标记。此外，在描述本发明的实施例时，如果确定相关公知结构或功能的详细描述模糊了本发明的实施例的主旨，则将其省略。
在描述本发明的实施例的元件时，本文可以使用术语1st、2nd、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但无论相应的元件的性质、次序或顺序如何，都不限制相应的元件。除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的术语应被解释为具有等同于相关领域的语境意义的含义，并且不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在申请中明确定义为具有这些意义。
图1是示出根据本发明的实施例的应用了车辆的路径控制装置的车辆的视图。
如图1所示，如果存在车辆10行驶所在的道路的属性信息发生变化的区域，即在从车辆10到目的地11设定的全局路径P1上的路径偏离预测区域15，车辆10的路径控制装置100可在车辆10到达相应的路径偏离预测区域15前生成替代路径P2。如果车辆10在路径偏离预测区域15上从全局路径P1偏离，路径控制装置100可以将预先生成的替代路径P2设置为行驶路径，同时再次搜索路径，使得车辆10行驶到目的地11。
该路径控制装置100可以在车辆10中实施。在此种情况下，路径控制装置100可以与车辆10中的控制单元集成。替代地，路径控制装置100可以被实施为独立于车辆中的控制单元，并且可以通过单独的连接装置与车辆10的控制单元连接。此处，路径控制装置100可以与车辆的发动机和电动机配合操作，并且可以与导航设备配合操作。此外，路径控制装置100可以与控制发动机或电动机的操作的控制单元配合操作。
因此，将参照图2给出路径控制装置100的详细部件的详细描述。
图2是表示本发明的实施例的车辆的路径控制装置的配置的框图。参考图2，车辆10的路径控制装置100可以包括控制器110，接口120，通信器130，传感器140，存储装置150，路径生成器160，路径偏离区域提取器170和路径控制器180。此处，控制器110可以处理在路径控制装置100的部件之间传输的信号。
接口120可以包括：输入装置，其用于从用户接收控制指令；和输出装置，其用于输出路径控制装置100的操作状态、操作结果等。
此处，输入装置可以包括键按钮，并且还可以包括鼠标、操纵杆、飞梭摇杆、触控笔等。同样地，输入装置可以包括在车辆10的显示器上实施的软键。
输出装置可以包括显示器，并且还可以包括诸如扬声器的声音输出装置。在此种情况下，如果在显示器中安装诸如触摸膜，触摸片或触摸板的触摸传感器，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以集成输入装置与输出装置的形式来实施。
在此种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)，薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)，有机发光二极管(OLED)，柔性显示器，场发射显示器(FED)和三维(3D)显示器中的至少一者。
通信器130可以包括通信模块，其用于支持安装在车辆10上的电子设备和/或控制单元的通信接口。例如，通信模块可以与安装在车辆10中的导航设备通信地连接，并且可以从导航设备接收车辆位置信息，目的地信息，周围环境有关信息，道路属性有关信息，道路情况有关信息等。
此处，通信模块可以包括用于支持车辆网络通信，例如控制器区域网络(CAN)通信，局部互连网络(LIN)通信和flex-ray通信的模块。
此外，通信器130可以包括全球定位系统(GPS)模块，其接收车辆10的当前位置有关的GPS信息。
此外，通信器130可以包括用于无线互联网接入的模块或用于短距离通信的通信模块。此处，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)，无线宽带(Wibro)，无线保真(Wi-Fi)，全球微波接入互操作性(Wimax)等。短距离通信技术可以包括蓝牙，紫蜂(ZigBee)，超宽带(UWB)，射频识别(RFID)，红外数据协会(IrDA)等。
传感器140可以包括用于识别车辆10的行驶车道的一个或多个传感器。例如，传感器140可以包括捕获前方车道图像并识别车道的摄像头等。当然，传感器140可以包括可通过车道识别技术识别行驶车道的任何传感器。
同样地，传感器140还可以包括测量车辆10周围的车辆与车辆10的距离的传感器。
存储装置150可以存储路径控制装置100的操作所需的数据和/或算法等。
存储装置150可以经由通信器130存储从导航设备接收的信息。另外，存储装置150可以存储由路径生成器160生成的目的地信息和路径信息。
此外，存储装置150可以存储用于生成路径、确定路径偏离预测区域、确定路径偏离并控制自动驾驶的命令和/或算法，并且可以储存由算法执行的结果。
此处，存储装置150可以包括诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)和电可擦除PROM(EEPROM)的存储介质。
如果输入目的地有关信息，则路径生成器160可以搜索从车辆10的当前位置到目的地的路径，以生成全局路径(以下称为“第一路径”)。在此种情况下，路径控制器180可以将第一路径设置为行驶路径，并且可以控制车辆10沿着第一路径行驶。当然，路径控制器180可以将与设置的行驶路径有关的信息提供给经由通信器130连接的单独的行驶控制系统。
如果车辆10通过路径控制器180的控制沿着第一路径行驶，则路径偏离区域提取器170可以确定所预测的车辆10将从第一路径偏离的路径偏离预测区域。
在此种情况下，路径偏离区域提取器170可以使用从导航设备接收的道路属性有关信息，提取第一路径上的路径偏离预测区域。例如，路径偏离区域提取器170可以提取行驶过程中路径上的道路属性发生变化的区域，例如驶入匝道、驶出匝道、十字路口、道路岔口、地下通道或立交桥，作为路径偏离预测区域。
路径偏离区域提取器170可以将与提取的路径偏离预测区域有关的信息，例如，位置信息存储在存储装置150中。
如果车辆10在车辆10沿着第一路径行驶时到达距离路径偏离预测区域的预定范围(a range)，路径控制器180可以确定是否生成从路径偏离预测区域到目的地的替代路径(以下称为“第二路径”)。
此处，路径控制器180可以基于道路拥堵水平，对于车辆10所行驶的道路上的目标车道，或者目标车道的方向上的旁边车道以及车辆10行驶所在的车道的位置，确定是否生成第二路径。
例如，路径控制器180可以在车辆10行驶时计算道路上的目标车道的拥堵水平。如果计算的目标车道的拥堵水平大于阈值，并且如果车辆10当前行驶的车道不是目标车道，则路径控制器180可以确定生成第二路径。
如果路径控制器180确定生成第二路径，路径生成器160可以在车辆10到达路径偏离预测区域之前搜索从路径偏离预测区域到目的地的路径，以生成第二路径。
路径控制器180可以确定车辆10在预先提取的路径偏离预测区域上是否偏离第一路径。如果确定车辆10在路径偏离预测区域上偏离第一路径，则路径控制器180则可以将车辆10的行驶路径设置为预先生成的第二路径，并且可控制车辆10沿着第二路径行驶。当然，路径控制器180可以将与设置的行驶路径有关的信息提供给经由通信器130连接的单独的行驶控制系统。
在此种情况下，如果车辆10的行驶路径被设定为第二路径，路径生成器160可以在车辆10沿着第二路径行驶时，再次搜索相对于车辆10的当前位置到目的地的路径。
图3示出了计算道路拥堵水平的实施例。
参考图3，图2的路径控制器180可以基于从车辆10的当前位置到预先提取的路径偏离预测区域的距离Dtarget和距离阈值Dthreshold来确定是否生成第二路径以及是否设置行驶路径。此处，距离阈值Dthreshold可以分为第一距离阈值Dth1或第二距离阈值Dth2。在此种情况下，假设Dth1大于Dth2。
如果从车辆10的当前位置到预先提取的路径偏离预测区域的距离Dtarget小于第二距离阈值Dth2，则路径控制器180可以验证车辆10的当前行驶车道是否对应于目标车道。如果车辆10的当前行驶车道不是目标车道，则路径控制器180可以计算目标车道或目标车道方向上的旁边道路的道路拥堵水平。
道路拥堵水平可以使用下面的等式1来计算。
[等式1]
Figure BDA0001291882040000081
在等式1中，U可以表示道路拥堵水平，并且drange可以表示相对于车辆10的当前位置(x＝0)的车辆10的前方和后方的区域，例如，车道变换区域的范围(-drange≤x≤drange)。di可以表示位于车辆10的车道变换区域中的旁边道路上的第i辆附近车辆的纵向区域。
此处，di可以通过以下等式2进行定义：
[等式2]
Figure BDA0001291882040000082
在等式2中，xi可以表示位于车辆10的车道变换区域中的旁边道路上的第i辆附近车辆的位置，v可以表示车辆10的速度。vi可以表示第i辆附近车辆的速度，α可以表示系数。此处，f(x)可以被定义为等式3。
[等式3]
Figure BDA0001291882040000083
路径控制器180可以使用等式1至3计算道路拥堵水平。在此种情况下，如果计算出的道路拥堵水平大于或等于阈值Uth，则路径控制器180可以确定生成第二路径。在此种情况下，路径控制器180可以向图2的路径生成器160请求生成第二路径。
因此，路径生成器160可以基于路径控制器180的请求来生成第二路径。
同时，如果从车辆10的当前位置到提取的路径偏离预测区域的距离dtarget小于第一距离阈值Dth1，则路径控制器180可以验证车辆10的当前行驶车道是否对应于目标车道。如果车辆10的当前行驶车道不是目标车道，则路径控制器180可以验证车辆10是否偏离预设的第一路径。
如果验证车辆10偏离预设的第一路径，则路径控制器180可将行驶路径重新设置为预先生成的第二路径。
图4示出了设置第一路径和第二路径的实施例。
参照图4，车辆10的路径控制装置100可以设定第一路径，例如“Path_1→Path_4→Path_a→Path_b→...”。
路径控制装置100可以在车辆10沿着第一路径行驶时，将道路的前方岔口确定为路径偏离预测区域，并且可以预先设置第二路径作为替代路径。
在此种情况下，路径控制装置100可以设置第二路径，例如“Path_1→Path_2→Path_5→Path_i→Path_j→Path_k→...”。
如果在车辆10在第一路径上从“Path_1”移动到“Path_4”时发生路径偏离，则路径控制装置100可以将预先生成的第二路径设置为行驶路径。因此，当车辆10偏离第一路径时，其可以立即沿着第二路径上的“Path_2→Path_5→Path_i→Path_j→Path_k→...”行驶。
这样，根据本发明的实施例的路径控制装置100可以基于拥堵水平，通过在路径偏离前预先设置第二路径，并且在路径偏离时，将预先生成的第二路径设置为行驶路径，来对路径偏离立即作出反应。
将给出根据本发明的实施例的路径控制装置100的操作的详细描述。
图5是示出根据本发明的实施例的用于控制车辆的路径的方法的操作的流程图。
如图5所示，在操作S110中，在车辆10行驶时，车辆10的路径控制装置100可以设置目的地。在操作S120中，路径控制装置100可以生成从车辆10的当前位置到设置的目的地第一路径。在操作S130中，车辆10可以沿着第一路径行驶。
路径控制装置100可以预先提取第一路径上的路径偏离预测区域。在此种情况下，在操作S140中，路径控制装置100可以在车辆10行驶时确定第一路径上的前方的路径偏离预测区域。路径控制装置100可以验证从车辆10的当前位置到路径偏离预测区域的距离D。
在操作S150中，路径控制装置100可以确定从车辆10的当前位置到路径偏离预测区域的距离D是否小于或等于第一距离阈值Dth1。如果在操作S150中距离D大于第一距离阈值Dth1，则在操作S190中，路径控制装置100可以确定距离D是否小于或等于比第一距离阈值Dth1更远的第二距离阈值Dth2。如果在操作S190中距离D大于第二距离阈值Dth2，则路径控制装置100可以保持车辆10沿着第一路径行驶。如果距离D小于或等于第二距离阈值Dth2，则在操作S200中，路径控制装置100可以确定车辆10的行驶车道是否是目标车道。如果在操作S200中车辆10的行驶车道是目标车道，则路径控制装置100可以保持车辆10沿着第一路径行驶。如果车辆10的行驶车道不是目标车道，则路径控制装置100可以计算出车辆10周围的道路的道路拥堵水平。
在操作S210中如果计算的道路拥堵水平大于拥堵水平阈值Uth，则在操作S220中，路径控制装置100可以预测路径偏离预测区域上的路径偏离，并可生成第二路径。在操作S220中生成的第二路径的信息可被存储在图2的存储装置150中。
如果从车辆10的当前位置到路径偏离预测区域的距离D小于或等于第一距离阈值Dth1，在操作S160中，路径控制装置100可以确定车辆10的行驶车道是否是目标车道。
如果在操作S160中车辆10的行驶车道是目标车道，则路径控制装置100可以保持车辆10沿着第一路径行驶。同时，如果在操作S160中车辆10的行驶车道不是目标车道，则在操作S170中，路径控制装置100可以确定车辆10是否偏离行驶路径。当车辆10偏离驱动路径时，路径控制装置100可将行驶路径重新设置为在操作S220中生成的第二路径。
如果在操作S170中确定车辆10未偏离行驶路径，则路径控制装置100可以保持车辆10沿着第一路径行驶。
根据一个实施例的路径控制装置100可以以独立的硬件设备的形式来实施，并且可以被包括在另一硬件设备，诸如微处理器或通用计算机系统中的形式，作为至少一个或多个处理器被驱动。
图6是示出根据本发明的实施例的执行路径控制方法的计算系统的配置的框图。
参考图6，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100，存储器1300，用户接口输入设备1400，用户接口输出设备1500，存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600中的每一者可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。
因此，结合说明书中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以由处理器1100执行，以硬件模块，软件模块或其组合来直接实施。软件模块可以位于诸如RAM，闪存，ROM，可擦除可编程ROM(EPROM)，电EPROM(EEPROM)，寄存器，硬盘，可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)的存储介质(例如，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质可以与处理器1100连接。处理器1100可以从存储介质读取信息，并且可以将信息写入存储介质。替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端中。替代地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独的部件而存在。
根据各种实施例，路径控制装置可以通过确定在预设路径上是否存在路径偏离预测区域、预先检测对应区域上的路径偏离，并且在路径偏离前预先搜索替代路径，来灵活地响应意外的情况，从而使车辆能沿着替代路径行驶，尽管车辆在路径偏离预测区域上偏离了路径。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不违背本发明的精神和范围的情况下，可以进行各种变化和修改。
因此，本发明的示例性实施例不是限制性的，而是说明性的，并且本发明的精神和范围不限于此。应通过以下权利要求来解释本发明的精神和范围，应当理解的是，与本发明等同的所有技术构思都包括在本发明的精神和范围内。

Claims (16)

1.一种用于控制车辆的路径的装置，所述装置包括：
路径生成器，其被配置为通过搜索从所述车辆的当前位置到目的地的路径来生成第一路径，并且通过搜索从所述第一路径上的路径偏离预测区域到所述目的地的路径来生成第二路径；
路径偏离区域提取器，其被配置为：如果将所述车辆的行驶路径设置为所述第一路径，则基于所述第一路径上的道路属性来提取所述路径偏离预测区域；以及
路径控制器，其被配置为：如果所述车辆到达距离所述第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则基于所述车辆周围的道路的拥堵水平来确定是否生成所述第二路径，并且如果在提取的路径偏离预测区域上发生路径偏离，则将所述车辆的行驶路径重新设置为所述第二路径，
其中，所述路径偏离区域提取器被配置为：
提取在所述第一路径上所述车辆行驶所在的道路的属性信息发生变化的区域作为所述路径偏离预测区域。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述路径偏离区域提取器被配置为：
提取驶入匝道，驶出匝道，十字路口，道路岔口，地下通道和立交桥中的一者位于所述第一路径上的区域作为所述路径偏离预测区域。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述路径控制器被配置为：
如果所述车辆到达距离所述第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则确定所述车辆的行驶车道是否对应于所述第一路径上的目标车道。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述路径控制器被配置为：
如果所述车辆的行驶车道不对应于所述第一路径上的目标车道，则为所述目标车道或所述目标车道的方向上的旁边车道计算道路拥堵水平。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述路径控制器被配置为：
在所述目标车道上或所述目标车道的方向上的旁边车道上的所述车辆周围的车辆中，使用存在于所述车辆的前方和后方区域中的所述车辆周围的车辆的位置、速度和长度信息来计算所述道路拥堵水平。
6.根据权利要求5所述的装置，其中所述路径控制器被配置为：
使用以下值来计算所述道路拥堵水平，所述值为在所述目标车道上或所述目标车道的方向上的旁边车道上的所述车辆周围的车辆中，存在于所述车辆的前方和后方区域中的所述车辆周围的车辆的长度区域的总和除以所述车辆的前方和后方区域的长度。
7.根据权利要求4所述的装置，其中，所述路径控制器被配置为：
如果所述道路拥堵水平大于或等于阈值，则确定生成所述第二路径；以及
请求所述路径生成器生成所述第二路径。
8.根据权利要求1所述的装置，还包括：
存储装置，其配置为存储所述第一路径和所述第二路径的信息。
9.一种用于控制车辆的路径的方法，所述方法包括以下步骤：
通过搜索从所述车辆的当前位置到目的地的路径来生成第一路径；
如果车辆的行驶路径被设置为所述第一路径，则基于所述第一路径上的道路属性来提取路径偏离预测区域；
如果所述车辆到达距离所述第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则基于所述车辆周围的道路的拥堵水平，生成从提取的路径偏离预测区域到所述目的地的第二路径；
如果在提取的路径偏离预测区域上发生路径偏离，则重新设置所述车辆沿着所述第二路径的行驶路径，
其中所述路径偏离预测区域的提取步骤包括：
提取在所述第一路径上所述车辆行驶所在的道路的属性信息发生变化的区域作为所述路径偏离预测区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述路径偏离预测区域的提取步骤包括：
提取驶入匝道，驶出匝道，十字路口，道路岔口，地下通道和立交桥中的一者位于所述第一路径上的区域作为所述路径偏离预测区域。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括以下步骤：
如果所述车辆到达距离所述第一路径上的提取的路径偏离预测区域的预定范围内，则确定所述车辆的行驶车道是否对应于所述第一路径上的目标车道。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括以下步骤：
如果所述车辆的行驶车道不对应于所述第一路径上的目标车道，则为所述目标车道或所述目标车道的方向上的旁边车道计算道路拥堵水平。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述道路拥堵水平的计算步骤包括：
在所述目标车道上或所述目标车道的方向上的旁边车道上的所述车辆周围的车辆中，使用存在于所述车辆的前方和后方区域中的所述车辆周围的车辆的位置、速度和长度信息来计算所述道路拥堵水平。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述道路拥堵水平的计算步骤包括：
使用以下值来计算所述道路拥堵水平，所述值为在所述目标车道上或所述目标车道的方向上的旁边车道上的所述车辆周围的车辆中，存在于所述车辆的前方和后方区域中的所述车辆周围的车辆的长度区域的总和除以所述车辆的前方和后方区域的长度。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二路径的生成步骤包括：
如果所述道路拥堵水平大于或等于阈值，则生成所述第二路径。
16.根据权利要求9所述的方法，还包括：
存储生成的第二路径的信息。
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