CN114237236A - 一种车辆前向预测路径验证方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆前向预测路径验证方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取车辆的前向预测路径；控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。本发明实施例通过在车辆的前向预测路径上放置标记物，确定前向行驶路径，计算前向预测路径与前向行驶路径的差异数据，验证远程驾驶的前向预测路径是否正确。

Description

一种车辆前向预测路径验证方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆前向预测路径验证方法、一种车辆前向预测路径验证装置、一种车辆和一种存储介质。

背景技术

远程驾驶可以协助车辆在自动驾驶功能在弱势场景中进行脱困，实现车端的完全无人驾驶。在远程驾驶过程中，需要信息传输至云端，云端安全员才做出反应才能对车辆进行完成控制；而在车辆的驾驶过程中，云端安全员对车辆进行控制时，会根据当前的方向盘角度预测车辆一定时间或距离后的路径，从而判断当前的方向盘转角为否到达目标位置，因此，对于前向预测路径的准确性关系到远程驾驶的实现以及安全性，对前向预测路径的准确性验证是提高远程驾驶安全性的关键手段。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆前向预测路径验证方法、一种车辆前向预测路径验证装置、一种车辆和一种存储介质。

本发明实施例公开了一种车辆前向预测路径验证方法，包括：

获取车辆的前向预测路径；

控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

可选地，所述获取车辆的前向预测路径的步骤包括：

确定所述车辆的前轮转向角度信息以及车速信息；

计算与所述前轮转向角度信息以及所述车速信息匹配的前向预测路径。

可选地，所述控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径的步骤包括：

控制所述车辆按照所述前轮转向角度信息以及所述车速信息向前行驶，以确定前向行驶路径。

可选地，所述确定所述前向预测路径与所述行驶路径的差异数据的步骤包括：

计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差；

确定所述偏差为差异数据。

可选地，所述当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态的步骤包括：

判断所述偏差是否小于或等于预设验证阈值；

当所述偏差小于或等于预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于正确状态；

当所述偏差大于所述预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于错误状态。

可选地，所述前向预测路径与所述前向行驶路径显示在远程驾驶图像上，所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤包括：

在所述远程驾驶图像上确定所述前向预测路径对应的第一坐标集，以及所述前向行驶路径对应的第二坐标集；

计算所述第一坐标集与所述第二坐标集在同一元素位的差值，并将所述差值确定为偏差。

可选地，在所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤之前，所述方法包括：

判断所述远程驾驶图像显示精度是否满足要求；

若是，执行所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤。

本发明实施例公开了一种车辆前向预测路径验证装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的前向预测路径；

控制模块，用于控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

差异确定模块，用于确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

验证模块，用于当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆前向预测路径验证方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆前向预测路径验证方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例通过获取车辆的前向预测路径；确定车辆当前工况的对应的前向预测路径，控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；来实现车辆实际的前向行驶路径记录，确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；通过比较前向预测路径与前向行驶路径的差异，判断前向预测路径与前向行驶路径的实际差距，当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态；对车辆的前向预测路径进行了验证，确认远程驾驶中针对车辆当前工况预测的前向预测路径与车辆实际行驶的前向行驶路径在误差允许范围内，确认远程驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明的一种车辆前向预测路径验证方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种车辆前向预测路径验证方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的一种车辆前向预测路径验证装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

在远程驾驶过程中，通过车辆上的多路摄像头采集车辆周边实际环境的信息，并将采集到的周边实际环境的信息发送到云端，而云端会将实际周边环境的信息以图像的方式显示出来，通过图像模拟出车辆的实际驾驶环境，云端安全员则根据图像去操作车辆，而在云端上会根据车辆当前的状态对车辆的前向路径进行预测，辅助云端安全员控制车辆行驶到目标位置。可见，车辆的预测前向路径与车辆实际前向路径必须是在可允许的误差范围内，否则当云端安全员根据预测路径进行控制车辆行驶时，会造成意外的发生。因此，需要对预测路径的准确性进行验证，保证预测路径准确才能保证远程驾驶的安全性。

参照图1，示出了本发明的一种车辆前向预测路径验证方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取车辆的前向预测路径；

根据车辆当前的工况，获取车辆的前向预测路径。其中，对于车辆的前向预测路径，可以是车辆上的车辆终端根据车辆当前的工况按照预设的预测路径的表达式实时计算出车辆的前向预测路径，也可以是预先根据车辆的全工况计算出多个前向预测路径存储在车辆终端自身的存储空间或是第三方的云空间中，车辆的工况与前向预测路径之间形成一个映射表。在需要获取车辆的前向预测路径时，车辆终端根据当前的工况在映射表中，确定一个与之匹配的车辆的前向预测路径。

步骤102，控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

获取车辆的前向预测路径后，控制车辆向前以缓慢的车速行驶，以确定车辆的前向行驶路径。其中，控制车辆向前行驶的方式可以是，云端安全员控制车辆向前行驶，可以是车辆上有本地驾驶员控制车辆向前行驶，还可以是车辆终端上设置计算机程序，依据计算机程序控制车辆向前行驶，本发明实施例对此不作限定。

步骤103，确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

在得到对车辆行进预测的前向预测路径以及车辆实际行进的前向行驶路径后，确定前向预测路径与前向行驶路径之间的差异数据，如前向预测路径与前向行驶路径之间的最小距离，确定两者之间的实质偏差。

步骤104，当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

当差异数据符合预设验证条件时，说明对车辆行进预测的前向预测路径以及车辆实际行进的前向行驶路径之间的实质偏差是在合理的误差范围内，可以正确地辅助对云端安全员远程驾驶车辆，因此，可以确定前向预测路径处于正确状态，并可以将前向预测路径显示在云端上，供云端安全员进行参考使用。

本发明实施例通过获取车辆的前向预测路径；确定车辆当前工况的对应的前向预测路径，控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；来实现车辆实际的前向行驶路径记录，确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；通过比较前向预测路径与前向行驶路径的差异，判断前向预测路径与前向行驶路径的实际差距，当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态；对车辆的前向预测路径进行了验证，确认远程驾驶中针对车辆当前工况预测的前向预测路径与车辆实际行驶的前向行驶路径在误差允许范围内，确认远程驾驶的安全性。

参照图2，示出了本发明的另一种车辆前向预测路径验证方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取车辆的前向预测路径；

通过车辆的当前工况实时计算出前向预测路径。

在本发明的一可选实施例中，所述获取车辆的前向预测路径的步骤包括：

子步骤S2011，确定所述车辆的前轮转向角度信息以及车速信息；

在实际应用中，在车辆上将方向盘转动一定角度，则车辆的前轮相应地会转动一定的角度。因此，可以通过确定当前方向盘的转动角度，得到车辆的前轮转向角度信息，其中，车辆的前轮转向角度信息对应转角需要是车辆的前轮在行驶过程中能到实现的角度，当得到的角度信息对应转角过大时需要进行重新测定或是对车辆进行检修。而为了验证的可靠性，前轮转向角度信息对应的转角不为前轮转角的极限值时才对进行与车辆的前向预测路径进行计算。同时，可以根据传感器去获取车辆的实时车速信息，而为了保证验证的可靠性，对车辆的车速应该是要以一缓慢的车速，如2.5米每秒。

在本发明实施例中可以通过获取方向盘的角度信息确定前轮转向角度信息，以及通过读取车速传感器的数据确定车速信息。

子步骤S2012，计算与所述前轮转向角度信息以及所述车速信息匹配的前向预测路径。

在获取车辆的前轮转向角度信息以及车速信息后，根据在转弯过程中，角度信息与圆弧的几何关系确定车辆的转弯半径，进而结合车速信息确定转弯半径的曲率变化确定出匹配的前向预测路径。

步骤202，控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

在实际应用中，通过云端安全员的远程驾驶控制车辆向前行驶，记录向前行驶形成的路径，以确定前向行驶路径。

在本发明的一可选实施例中，所述控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径的步骤包括：

子步骤S2021，控制所述车辆按照所述前轮转向角度信息以及所述车速信息向前行驶，以确定前向行驶路径。

在本发明实施例中，云端安全员需要控制车辆采用与前向预测路径中使用的前轮转向角度信息以及车速信息相同的，对应的前轮转向角以及车速对车辆进行控制，以保证车辆终端的对前向预测路径进行计算时，与控制车辆实际行进时是相同的车辆工况，确定前向行驶路径与前向预测路径是在相同的车辆工况中进行的比较，排除不必要的误差干扰。

步骤203，判断所述远程驾驶图像显示精度是否满足要求；

在实际应用中，通常将前向预测路径与前向行驶路径显示在远程驾驶图像上，通过两者在远程驾驶图像上的参数进行对比以进行验证。因此，需要对远程驾驶图像显示精度进行判断，确定远程驾驶图像显示精度是否满足要求。对于判断的方式可以通过如下方法：

1)在测试场地将方向盘打到预设固定角度；

2)车辆以2.5m/s行驶；

3)在车辆前轮走过的路径上放置实体标记物，作为地面实况；

5)获取传感器采集的实体标记物位置点，生成包含实体标记物的远程驾驶图像，并将远程驾驶图像显示于显示组件上；

6)依据所述转弯半径计算远程驾驶图像上显示的真值路径，并将所述真值路径显示于显示组件上；

7)确定远程驾驶图像中的实体标记物的第一像素位置，以及真值路径中与实体标记对应的最近距离点在远程驾驶图像的第二像素位置；

8)计算第二像素位置与第一像素位置的距离差值；

9)判断所述距离差值是否大于距离阈值；

10)若小于，则确定图像显示精度满足要求。

步骤204，判断所述远程驾驶图像显示精度是否满足要求；

当远程驾驶图像的显示精度满足要求时，确定出前向预测路径与前向行驶路径的差异数据，以体现出车辆终端预测的前向预测路径与车辆实际行驶的前向行驶路径之间实质区别。

在本发明的一可选实施例中，所述确定所述前向预测路径与所述行驶路径的差异数据的步骤包括：

子步骤S2041，计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差；

在实际应用中，可以计算前向预测路径与前向行驶路径在同一位置之间的距离作为偏差。

子步骤S2042，确定所述偏差为差异数据。

以前向预测路径与前向行驶路径在同一位置的偏差确定为差异数据。

在本发明的一可选实施例中，所述前向预测路径与所述前向行驶路径显示在远程驾驶图像上，所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤包括：

子步骤S20411，在所述远程驾驶图像上确定所述前向预测路径对应的第一坐标集，以及所述前向行驶路径对应的第二坐标集；

在本发明实施例中，前向预测路径与前向行驶路径都显示在同一远程驾驶图像上，而两者都由多个坐标点组合而成。因此，可以确在远程驾驶图像上确定前向预测路径对应的第一坐标集，以及前向行驶路径对应的第二坐标集。即第一坐标集为在远程驾驶图像上前向预测路径对应的像素点位置的坐标集，第二坐标集为在远程驾驶图像上前向行驶路径对应的像素点位置的坐标集。

子步骤S20412，计算所述第一坐标集与所述第二坐标集在同一元素位的差值，并将所述差值确定为偏差。

计算第一坐标集与第二坐标集在同一元素位的差值为偏差，如计算第一坐标集第一位元素与第二坐标集第一位元素的差值。当然第一坐标集与第二坐标集具有多个元素时，可以将每个元素位计算得到的差值再进行算术平均或者方差来确定实际的差值。在计算得到第一坐标集与第二坐标集的差值后，将所述差值作为第一坐标集与第二坐标集的偏差。

步骤205，当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

当差异数据符合预设验证条件时，确定前向预测路径与前向行驶路径的差异在误差范围内，对车辆进行预测的前向预测路径是车辆实际的前向行驶路径是向一致，前向预测路径处于正确状态。

在本发明的一可选实施例中，所述当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态的步骤包括：

步骤S2051，判断所述偏差是否小于或等于预设验证阈值；

在确定差异数据是否符合预设验证条件时，可以通过判断偏差是否小于预设验证阈值的方法进行，预设验证阈值表征着验证允许的最大误差范围。偏差小于或等于预设验证阈值即偏差在允许的最大误差范围内，否则即偏差超出了允许的最大误差范围。

步骤S2052，当所述偏差小于或等于预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于正确状态；

具体地，当前向预测路径与前向行驶路径的偏差小于预设验证阈值时，即可以确定远程驾驶图像处于准确显示状态。即前向预测路径对应的第一坐标集，以及前向行驶路径对应的第二坐标集之间的偏差较小，前向预测路径满足误差要求，确定前向预测路径处于正确状态。其中，对于验证阈值，本领域技术人员可以根据实际设计需求进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤S2053，当所述偏差大于所述预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于错误状态。

具体地，当前向预测路径对应的第一坐标集，以及前向行驶路径对应的第二坐标集之间的偏差大于预设验证阈值时，即确定前向预测路径处于错误状态。对于车辆的前向行驶路径预测存在一定误差需要进行预测的路径进行调整。

本发明实施例通过获取车辆的前向预测路径；确定车辆当前工况的对应的前向预测路径，控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；来实现车辆实际的前向行驶路径记录，将前向预测路径以及前向行驶路径显示在同一远程驾驶图像上，在远程驾驶图像满足使用精度要求的情况下，确定所述前向预测路径对应的第一坐标集与所述前向行驶路径对应的第二坐标集之间的偏差；判断前向预测路径与前向行驶路径的实际差距，当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态；对车辆的前向预测路径进行了验证，确认远程驾驶中针对车辆当前工况预测的前向预测路径与车辆实际行驶的前向行驶路径在误差允许范围内，确认远程驾驶的安全性。

为了让本领域技术人员可以更加了解本发明实施例，下面以一个示例进行说明：

1)当车辆的图像投影满足要求时，对预测路径准确性验证；

2)方向盘打到固定角度；

3)车辆根据当前角度计算出预测路径，并在显示组件上展示预测路径图像；

4)根据预测路径图像显示的对应实际道路上放置标记点；

4)控制车辆缓慢行走，防止滑移；

5)标记前轮走过的实际路径；

6)测量实际路径与land mark之间的偏差；

7)当所述偏差小于预设阈值时确定预测路径准确。

其中，图像投影的精度的验证为：在测试场地将方向盘打到预设固定角度；车辆以缓慢速度(2.5m/s)行驶；在车辆前轮走过的路径上放置实体标记物，作为ground truth(地面实况)；依据所述转弯半径计算显示的真值路径图像，并将所述真值路径图像显示于显示组件上；获取传感器采集的实体标记物位置点，生成实体标记物图像并将实体标记物图像显示于显示组件上；确定实体标记物图像的中实体标记物的第一像素位置，以及真值路径中与实体标记对应的标记点在图像的第二像素位置；计算第二像素位置与第一像素位置的差值；判断所述差值是否大于阈值；当所述差值小于阈值，则确定图像显示正确。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明的一种车辆前向预测路径验证装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块301，用于获取车辆的前向预测路径；

控制模块302，用于控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

差异确定模块303，用于确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

验证模块304，用于当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

在本发明的一可选实施例中，所述获取模块301包括：

第一确定子模块，用于确定所述车辆的前轮转向角度信息以及车速信息；

第一计算子模块，用于计算与所述前轮转向角度信息以及所述车速信息匹配的前向预测路径。

在本发明的一可选实施例中，所述控制模块302包括：

控制子模块，用于控制所述车辆按照所述前轮转向角度信息以及所述车速信息向前行驶，以确定前向行驶路径。

在本发明的一可选实施例中，所述差异确定模块303包括：

第二计算子模块，用于计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差；

第二确定模块，用于确定所述偏差为差异数据。

在本发明的一可选实施例中，所述验证模块304包括：

判断子模块，用于判断所述偏差是否小于或等于预设验证阈值；

第一验证子模块，用于当所述偏差小于或等于预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于正确状态；

第二验证子模块，用于当所述偏差大于所述预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于错误状态。

在本发明的一可选实施例中，所述前向预测路径与所述前向行驶路径显示在远程驾驶图像上，所述第二计算子模块包括：

第一确定单元，用于在所述远程驾驶图像上确定所述前向预测路径对应的第一坐标集，以及所述前向行驶路径对应的第二坐标集；

第一计算单元，用于计算所述第一坐标集与所述第二坐标集在同一元素位的差值，并将所述差值确定为偏差。

在本发明的一可选实施例中，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述远程驾驶图像显示精度是否满足要求；

执行模块，用于若所述远程驾驶图像显示精度满足要求，执行所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆前向预测路径验证方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆前向预测路径验证方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆前向预测路径验证方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆前向预测路径验证方法，其特征在于，包括：

获取车辆的前向预测路径；

控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的前向预测路径的步骤包括：

确定所述车辆的前轮转向角度信息以及车速信息；

计算与所述前轮转向角度信息以及所述车速信息匹配的前向预测路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径的步骤包括：

控制所述车辆按照所述前轮转向角度信息以及所述车速信息向前行驶，以确定前向行驶路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述前向预测路径与所述行驶路径的差异数据的步骤包括：

计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差；

确定所述偏差为差异数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态的步骤包括：

判断所述偏差是否小于或等于预设验证阈值；

当所述偏差小于或等于所述预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于正确状态；

当所述偏差大于所述预设验证阈值时，确定所述前向预测路径处于错误状态。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述前向预测路径与所述前向行驶路径显示在远程驾驶图像上，所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤包括：

在所述远程驾驶图像上确定所述前向预测路径对应的第一坐标集，以及所述前向行驶路径对应的第二坐标集；

计算所述第一坐标集与所述第二坐标集在同一元素位的差值，并将所述差值确定为偏差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤之前，所述方法包括：

判断所述远程驾驶图像显示精度是否满足要求；

若是，执行所述计算所述前向预测路径与所述前向行驶路径的偏差的步骤。

8.一种车辆前向预测路径验证装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的前向预测路径；

控制模块，用于控制所述车辆向前行驶，以确定前向行驶路径；

差异确定模块，用于确定所述前向预测路径与所述前向行驶路径的差异数据；

验证模块，用于当所述差异数据符合预设验证条件时，确定所述前向预测路径处于正确状态。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆前向预测路径验证方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆前向预测路径验证方法的步骤。

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