KR20230001070A - 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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route
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control system
adjusted
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최정은
황재필
이완재
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량 경로를 송출하고, 관제 시스템으로부터 조정된 경로 정보를 수신하면 조정된 경로 정보를 기반으로 추종 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법{Autonomous vehicle, control system for remotely controlling the same, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 관제 시스템에서 자율 주행 차량의 경로를 원격으로 조정하는 기술에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 차량에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
자율주행 모드로 주행 중, 차량의 기능은 이상이 없으나 정상적으로 목적지까지의 주행 경로를 추종하는 것이 불가능한 상황이 발생할 수 있다. 이처럼 자율주행 중 경로 추종 불가능한 상황이 발생하면, 운전자가 직접 차량의 제어에 개입하거나 운전자의 개입이 어려운 경우 차량이 정차하는 등 주행 경로의 추종이 어려운 경우가 종종 발생한다.
본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 주행 경로의 추종이 불가능한 상황 발생 시 관제 시스템에서 자율 주행 차량으로 조정된 경로를 송출하여 자율 주행 차량이 조정된 경로를 추종 제어할 수 있는 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량 경로를 송출하고, 관제 시스템으로부터 조정된 경로 정보를 수신하면 조정된 경로 정보를 기반으로 추종 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로부터 조정된 경로의 포인트값을 수신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조정된 경로의 포인트값을 기반으로 경로를 조정하고, 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부의 판단 결과를 상기 관제 시스템으로 전송하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조정된 경로가 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 관제 시스템으로 최종 컨펌을 요청하여, 상기 관제 시스템으로부터 최종 컨펌을 받으면 해당 경로를 추종 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 주행 상황 또는 긴급 상황에 의해 차량이 기존 경로로 주행할 수 없는 상황을 상기 원격 제어가 필요한 상황으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 현재 경로포함한 적어도 하나 이상의 후보 경로를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템은, 자율 주행 차량의 차량 경로를 화면에 표시하는 표시부; 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도 정보를 구성하여 상기 표시부에 표시하고, 운영자로부터 상기 지도 정보 상에서 상기 차량 경로의 조정을 입력받아 조정된 차량 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 표시부에 표시되는 상기 차량의 현재 경로 상에 등간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 포인트를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 지도 상에서 차량 경로의 포인트의 이동에 따라 상기 차량의 현재 경로를 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 마우스 또는 터치 방식의 입력을 통해 상기 차량의 현재 경로의 포인트를 이동하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량으로부터 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부 판단 결과를 수신하면 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 상기 조정된 경로를 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 상기 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 조정된 경로를 구분하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 경로의 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 상기 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 단계적으로 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 경로의 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 이동된 포인트까지의 경로와 아직 이동하지 않은 포인트까지의 경로를 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 현재 경로가 제 1 포인트, 제 2 포인트, 및 제 3 포인트포함하는 경우. 상기 제 1 포인트 이동 시 상기 제 1 포인트까지의 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량으로부터 적어도 하나 이상의 후보 경로를 수신하면 상기 적어도 하나 이상의 후보 경로 중 우선 순위가 높은 메인 경로와 나머지 후보 경로들의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법은, 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 수신하는 단계; 상기 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도 정보를 구성하여 표시하는 단계; 운영자로부터 상기 지도 정보 상에서 상기 차량 경로의 조정을 입력받는 단계; 및 상기 조정된 차량 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 단계포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 지도 정보를 구성하여 표시하는 단계는, 상기 차량의 현재 경로 상에 등간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 포인트를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 경로의 조정을 입력받는 단계는, 상기 지도 상에서 차량의 현재 경로의 포인트의 이동에 따라 상기 차량의 현재 경로를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 차량의 주행 경로 추종이 불가능한 상황 발생 시 관제 시스템에서 자율 주행 차량으로 조정된 경로를 송출하여 조정된 경로를 추종 제어함으로써 자율 주행 차량이 원활하게 주행할 수 있도록 한다. .
또한, 본 기술은 자율 주행 차량의 데이터를 관제 시스템 화면에 직관적으로 표시하여 운영자가 직관적으로 자율 주행 차량의 상황을 판단하여 지시할 수 있도록 한다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 경로 추종 불가능한 상황의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 원격 제어 명령에 따른 경로 조정 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 주행 불가 상황을 설명하기 위한 예시 화면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 주행 가능 상황을 설명하기 위한 예시 화면이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템에 표시되는 후보경로의 예시 화면이다.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템에 표시되는 후보경로의 예시 화면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 세부 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템은 차량(10)과 관제 시스템(20)을 포함하며, 차량(10)과 관제 시스템(20)의 통신을 통해 원격제어가 수행될 수 있다. 이때 차량(10)은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
차량(10)은 자율 주행 제어 장치(110), 관제 단말(120), 센싱 장치(130), 조향 제어 장치(140), 제동 제어 장치(140), 및 엔진 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량 경로를 송출하고, 관제 시스템으로부터 조정된 경로 정보를 수신하면 조정된 경로 정보를 기반으로 추종 제어할 수 있다.
도 1을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113), 프로세서(114)를 포함할 수 있다.
통신부(111)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 포함할 수 있다.
저장부(112)는 센싱 장치(130)의 센싱 결과 및 프로세서(114)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(112)는 차량의 현재 경로, 카메라를 통해 촬영한 영상 데이터, 관제 시스템(20)으로부터 수신한 정보 등이 저장될 수 있다.
저장부(112)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(113)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(113)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 관제 시스템(20)과 송수신하는 데이터, 차량의 주행 경로, 관제 시스템(20)으로부터 수신한 경로 정보 등을 표시할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황을 판단할 수 있다. 즉 프로세서(114)는 주행 상황 또는 긴급 상황에 의해 차량이 기존 경로로 주행할 수 없는 상황을 상기 원격 제어가 필요한 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(20)으로 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 송출하고, 관제 시스템(20)으로부터 조정된 경로를 수신하면 해당 경로를 추종 제어할 수 있다. 이때, 차량 데이터는, 차량 주변의 영상 정보, 주변 객체 정보, 차량의 현재 위치, 차량의 현재 경로, 차량의 속도 정보, 실내 영상 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(20)으로부터 조정된 경로의 포인트값을 수신하고, 조정된 경로의 포인트값을 기반으로 경로를 조정하고, 조정된 경로의 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 이때, 주행 가능 여부 판단은 차량 동역학적으로 주행 가능 여부, 충돌 위험 판단 등을 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 조정된 경로의 주행 가능 여부의 판단 결과를 관제 시스템(20)으로 전송할 수 있다.
프로세서(114)는 조정된 경로가 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 관제 시스템으로 최종 컨펌을 요청하여, 상기 관제 시스템으로부터 최종 컨펌을 받으면 해당 경로를 추종 제어할 수 있다.
프로세서(114)는 차량의 현재 경로를 포함한 적어도 하나 이상의 후보 경로를 관제 시스템(20)으로 전송할 수 있다. 이에 관제 시스템(20)으로부터 적어도 하나 이상의 후보 경로 중 하나를 수신하여 추종 제어 할 수 있다.
관제 단말(120)은 자율 주행 제어 장치(100)로부터 차량 데이터 등을 수신하여 관제 시스템(20)로 전송할 수 있다. 이를 위해 관제 단말(120)은 모뎀 등의 통신 장치를 포함할 수 있다. 또한 관제 단말(120)은 무선 통신 기술을 통해 관제 시스템(20)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 일예로, 관제 단말(120)은 관제 시스템(20)로부터 원격 제어 명령을 수신하여 자율 주행 제어 장치(110)로 전달할 수 있다.
본 발명에서는 차량(10)에 별도로 탑재된 관제 단말(120)이 관제 시스템(20)과 통신을 수행하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 관제 단말(120)을 별도로 구비하지 않고 자율 주행 제어 장치(110)의 통신부(111)를 통해 관제 시스템(20)과 통신하도록 구현할 수도 있다.
센싱 장치(130)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(130)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 센싱 장치(130)는 차량 실내의 암묵적 정보를 수집할 수 있으며 이를 위해 센싱 장치(130)는 차량 실내 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 암묵적 정보란 탑승객이 차량 내에 물건을 놓고 내린 경우 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(140)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(150)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(160)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
한편 관제 시스템(20)은 원격 제어 장치(210) 및 서버(220)를 포함한다.
원격 제어 장치(210)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도 정보를 구성하여 표시하고, 운영자로부터 지도 정보 상에서 차량 경로의 조정을 입력받아 조정된 차량 경로를 자율 주행 차량으로 송출할 수 있다.
운영자는 원격 제어 장치(210)의 화면을 통해 자율 주행 차량의 상황(예, 장애물, 충돌 발생) 및 경로를 확인할 수 있다. 이때, 운영자는 원격 제어 장치(210)에 접속할 수 있는 권한을 부여 받은 사람으로 차량 내부, 차량 외부의 사무실 등 원격 제어 장치(210)에 접속할 수 있는 곳에 위치할 수 있다.
도 3을 참조하면, 원격 제어 장치(210)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213), 프로세서(214)를 포함할 수 있다.
통신부(211)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(211)는 서버(220) 대신에 차량(10)과 통신을 수행할 수도 있다.
저장부(212)는 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터, 차량 경로 및 프로세서(214)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(212)는 차량(10)으로부터 수신한 차량 경로, 카메라를 통해 촬영한 영상 데이터, 운영자(230)에 의해 선택된 차량 경로 등이 저장될 수 있다.
저장부(212)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(213)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(200)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(213)는 차량(10)으로부터 수신한 데이터, 차량의 주행 경로, 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보 등이 오버랩된 지도 정보를 표시할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(213)는 운영자(230)에 의해 마우스 또는 터치 방식으로 차량의 현재 경로 중 포인트를 이동할 수 있도록 하고, 적어도 하나 이상의 후보 경로 중 하나를 선택 받을 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(213)는 PC(Personal Computer), 노트북, 스마트폰, 태블릿 PC, 패드, PDA(personal digital assistant), 웨어러블 기기 등 모든 통신 단말을 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 장치(200)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(214)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(10)의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 자율 주행 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도를 구성하여 인터페이스부(213)에 표시할 수 있다. 이때, 지도 상에 차량의 현재 경로상에 등간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 포인트가 포함된다.
프로세서(214)는 지도 상에서 차량의 현재 경로의 포인트의 이동에 따라 차량의 현재 경로를 조정할 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(10)으로부터 조정된 경로의 주행 가능 여부 판단 결과를 수신하면 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 조정된 경로를 구분할 수 있다. 또한, 프로세서(214)는 기 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 조정된 경로를 구분할 수 있다.
프로세서(214)는 차량의 현재 경로의 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 단계적으로 변경할 수 있다.
프로세서(214)는 차량의 현재 경로의 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 이동된 포인트까지의 경로와 아직 이동하지 않은 포인트까지의 경로를 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분할 수 있다.
프로세서(214)는 차량의 현재 경로가 제 1 포인트, 제 2 포인트, 및 제 3 포인트를 포함하는 경우. 제 1 포인트 이동 시 상기 제 1 포인트까지의 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 변경할 수 있다.
프로세서(214)는 차량(10)으로부터 적어도 하나 이상의 후보 경로를 수신하면 적어도 하나 이상의 후보 경로 중 우선 순위가 높은 메인 경로와 나머지 후보 경로들의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분할 수 있다.
서버(220)는 원격 제어 장치(210)와 차량(10)의 중계를 수행하며 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터를 저장하고 원격 제어 장치(210)로부터 수신한 원격 제어 명령 등을 저장할 수 있다.
서버(220)는 무선 통신 기술을 통해 차량(10)의 관제 단말(120)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술은 상술한 관제 단말(120)의 설명과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
본 발명에서는 관제 시스템(20)의 서버(220)가 차량(10)과 통신을 수행하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 서버(220)의 구성 없이, 원격 제어 장치(210)의 통신부(211)를 통해 차량(10)과 통신하도록 구현할 수도 있다. 또한, 차량의 자율 주행 제어 장치(110)의 통신부(111)와 원격 제어 장치(210)의 통신부(211)가 직접 통신을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 경로 추종 불가능한 상황의 예시를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 원격 제어 명령에 따른 경로 조정 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면 자율 주행 차량(10)의 주행 경로에 도로의 공사(30)가 발생하여 계획된 주행 경로로 계속 주행할 수 없는 상황이 발생하면, 자율 주행 차량(10)은 원격 제어가 필요한 상황으로 판단한다.
이에 자율 주행 차량(10)은 관제 시스템(20)으로 차량 데이터를 송출하여, 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)는 차량(10)이 주행중인 도로, 주변 객체 정보, 차량(10)의 위치, 주행 경로를 지도상에 표시한다.
도 5를 참조하면, 운영자(230)가 경로 포인트(P1, P2, P3, P4, P5)를 이동시켜 경로(601)를 조정하고, 관제 시스템(20)은 조정된 경로 정보를 차량(10)으로 전송한다.
도 6a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 주행 불가 상황을 설명하기 위한 예시 화면이고, 도 6b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 주행 가능 상황을 설명하기 위한 예시 화면이다.
도 6a의 주행 불가 상황의 경로와 도 6b의 주행 가능 상황의 경로는 색상, 선의 굵기, 선의 진하기, 선의 형태(예, 점선, 실선 등) 등으로 구분되어 표시될 수 있다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템에 표시되는 후보경로의 예시 화면이다.
차량(10)의 자율 주행 제어 장치(110)가 현재 차량의 현재 경로를 포함한 후보 경로 (들)을 생성하여 관제 시스템(20)으로 송신하고, 운영자(230)가 해당 후보 경로 중 최적의 경로를 선택하도록 할 수 있다. 또한, 운영자(230)에 의해 1차 경로 조정 후 추후 필요한 경우 경로의 포인트 이동 등을 통해 추가 조정이 가능하다.
또한, 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)는 차량(10)으로부터 수신한 여러 후보 경로를 화면에 표시할 때, 여로 후보 경로 중 우선 검토 순위 경로인 메인 경로의 색상, 선타입, 선두께를 나머지 후보 경로들과 구분하여 강조 표시할 수 있다.
즉 도 7a에서는 메인 경로(701)를 나머지 후보 경로들(702, 703, 704)들에 비해 굵은 실선으로 표시하였고, 도 7b에서는 메인 경로(711)는 굵은 실선으로 표시하고 나머지 후보 경로들(712, 713, 714)들은 점선으로 표시할 수 있다.
도 8a 내지 도 8d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)에 표시되는 후보 경로의 예시 화면이다. 도 8a 내지 도 8d는 경로를 표시하는 색상을 구분하여 경로들이 한눈에 보일 수 있도록 함으로써 운영자(230)가 경로 조정이 용이하도록 도울 수 있다.
원격 제어 장치(210)는 주행 불가 (빨간색)에서 주행 가능 (초록색)으로 단순하게 경로 전체 색상이 한번에 변하는게 아니라, 주행 불가(빨간색) 상태에서 경로 포인트 1개를 이동하면 주행 어려움(주황색)으로 표시하고, 포인트 4개를 모두 이동하면 주행 가능(초록색)으로 점진적으로 변하도록 한다. 이처럼 경로의 색상이 그라데이션 방식으로 변하도록 함으로써 운영자(230)는 화면을 직시하는 것만으로도 경로 조정에 따른 주행 가능 여부를 직관적으로 확인할 수 있다.
도 8a의 경로(801)를 도 8b의 경로(802), 도 8c의 경로(803)와 같이 점등함을 알 수 있다.
하는 등 점차적으로(그라데이션) 경로의 색상을 변경하여 경로를 주행 가능한 방향으로 조정하고 있는지에 대한 피드백을 제공할 수 있다. 따라서 경로 포인트를 이동하더라도 색상 변경없이 계속 빨간색이면 다른 방향으로 조정이 필요한 것임을 운영자(230)가 인지할 수 있다.
또한, 도 8d와 같이 원격 제어 장치(210)는 경로의 일부분만 색상을 상이하게 표시할 수 있다. 예를 들어, 현재 경로(804)에서 주행 불가 이유가 되는 구간(정지 물체가 있는 구간)만 다른 색상(빨간색)(805)으로 표시하여, 운영자(230)가 쉽게 문제가 되는 구간 또는 경로 조정이 필요한 구간을 식별할 수 있도록 할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 각 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 장치의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 도 9에서 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(100)와 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)는 각각 관제 단말(1200 및 서버(220)를 통해 통신을 수행할 수 있다.
도 9를 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 원격 제어가 필요한 상황인지를 판단한다(S101). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 차량이 자율 주행 모드로 주행 중 정상적으로 목적지까지의 경로를 추종할 수 없는 경우(예, 도로 공사, 사고 등) 원격제어가 필요한 상황으로 판단할 수 있다. 이때, 관제 시스템(20)도 차량의 자율 주행 제어 장치(100)로부터 주기적으로 차량 데이터를 수신하여 원격 제어가 필요한 상황임을 확인할 수 있다. 이에 차량과 관제 시스템(20)의 운영자가 모두 원격 제어가 필요한 상황임을 인식할 때 원격 제어를 개시할 수 있다.
차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 관제 단말(120) 및 서버(220)를 통해 원격 제어 장치(210)로 전송한다(S102). 이때, 차량 데이터는 차량 주변 영상 정보, 주변 객체 정보, 차량의 위치 및 속도 정보, 실내 영상 정보 등을 포함할 수 있다.
이에 원격 제어 장치(210)는 원격 제어 대상인 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(100)로부터 수신한 차량 데이터를 화면에 표시하여 운영자(230)가 확인할 수 있도록 한다(S103). 즉 원격 제어 장치(210)는 차량(10)의 현재 위치를 기반으로 차량과 진행 경로에 해당하는 지도를 화면에 표시할 수 있다. 이때, 지도는 정적 개체를 포함한 정밀 지도일 수 있다. 또한, 원격 제어 장치(210)는 차량의 위치 및 주변 객체 정보를 지도 상에 오버랩하여 표시할 수 있다. 또한, 차량의 현재 진행 경로는 경로 폴리노미얼(Path Polynomial)과 1개 이상의 등간격의 포인트(P1, P2, P3, P4, P5)로 구성될 수 있다.
원격 제어 장치(210)는 운영자(230)로부터 차량의 현재 경로의 조정을 입력 받고(S104), 운영자(230)에 의해 조정된 경로 포인트값을 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(100)로 송출한다(S105). 이때, 원격 제어 장치(210)는 화면에 표시되는 정보들을 기반으로 차량의 현재 경로의 포인트를 마우스 또는 터치 방식으로 운영자(230)가 조정할 수 있도록 한다.
이어 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(100)는 수신한 경로의 포인트값을 경로 다항식으로 변환하고(S105), 수신한 경로의 주행 가능 여부를 판단한다(S106). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(20)으로부터 조정된 경로 상에 다른 장애물이 존재 여부, 갓길 여부 등을 판단하여 주행 가능 여부를 판단할 수 있다.
이어 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(100)는 수신한 경로의 주행 가능 여부 판단 결과를 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)로 송출한다(S107).
이에 원격 제어 장치(210)는 운영자(230)에 의해 조정된 경로가 주행 가능한 경우와 주행 불가능한 경우를 구분하여 조정된 경로를 화면에 표시한다(S108).
예를 들어, 도 6a와 같이 주행 불가능한 경로(601)인 경우와 도 6b와 같이 주행 가능한 경로(602)의 색상, 해칭, 굵기 등을 구분하여 표시할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(20)으로부터 수신한 경로가 주행 가능한 것으로 판단된 경우 원격 제어 장치(210)로 최종 경로의 컨펌을 요청할 수 있다(S109).
이에 원격 제어 장치(210)는 주행 가능한 경로에 대해 최종 컨펌을 수행하며(S110), 컨펌이 완료되면 자율 주행 제어 장치(210)로 최종 경로의 컨펌을 알림한다(S111). 이때 상기 과정 S109 내지 S111의 최종 경로 컨펌 과정은 생략 가능하다.
이어 자율 주행 제어 장치(110)는 컨펌된 경로를 기반으로 추종 제어를 수행한다(S112).
이와 같이 본 발명은 자율 주행 차량에 대한 원격제어가 필요하다고 판단되는 상황에서, 관제 시스템(20)의 운영자(230)가 원격 제어 장치(210)를 통해 차량(10)의 현재 경로를 조정하여 자율 주행이 계속 진행되도록 할 수 있다. 또한 본 발명은 운영자(230)가 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황, 현재 경로 및 장애물 등의 차량 데이터를 한눈에 인식할 수 있도록 화면에 표시해줌으로써 운영자(230)가 직관적으로 장애물 등을 회피할 수 있도록 현재 경로를 조정할 수 있다. 이에 본 발명은 자율 주행 차량으로 여객 운송, 물류 운송 등 서비스 제공 시, 원활한 운행이 될 수 있도록 도움을 준다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 조정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 위한 차량 데이터 및 차량 경로를 송출하고, 관제 시스템으로부터 조정된 경로 정보를 수신하면 조정된 경로 정보를 기반으로 추종 제어하는 프로세서; 를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로부터 조정된 경로의 포인트값을 수신하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조정된 경로의 포인트값을 기반으로 경로를 조정하고, 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조정된 경로의 주행 가능 여부의 판단 결과를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조정된 경로가 주행 가능한 것으로 판단되면, 상기 관제 시스템으로 최종 컨펌을 요청하여, 상기 관제 시스템으로부터 최종 컨펌을 받으면 해당 경로를 추종 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주행 상황 또는 긴급 상황에 의해 차량이 기존 경로로 주행할 수 없는 상황을 상기 원격 제어가 필요한 상황으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 차량의 현재 경로를 포함한 적어도 하나 이상의 후보 경로를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 자율 주행 차량의 차량 경로를 화면에 표시하는 표시부;
    자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도 정보를 구성하여 상기 표시부에 표시하고, 운영자로부터 상기 지도 정보 상에서 상기 차량 경로의 조정을 입력받아 조정된 차량 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서;
    를 포함하는 원격 제어 장치를 포함하는 관제 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 표시부에 표시되는 상기 차량의 현재 경로 상에 등간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 포인트를 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 지도 상에서 상기 차량의 현재 경로 상의 상기 적어도 하나 이상의 포인트의 이동에 따라 상기 차량의 현재 경로를 조정하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    마우스 또는 터치 방식의 입력을 통해 상기 적어도 하나 이상의 포인트를 이동하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량으로부터 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부 판단 결과를 수신하면 상기 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 상기 조정된 경로를 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조정된 경로의 주행 가능 여부에 따라 상기 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 조정된 경로를 구분하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 상기 조정된 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 단계적으로 변경하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 적어도 하나 이상의 포인트 이동 시마다 이동된 포인트까지의 경로와 아직 이동하지 않은 포인트까지의 경로를 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  16. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 현재 경로가 제 1 포인트, 제 2 포인트, 및 제 3 포인트를 포함하는 경우.
    상기 제 1 포인트 이동 시 상기 제 1 포인트까지의 경로의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  17. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량으로부터 적어도 하나 이상의 후보 경로를 수신하면
    상기 적어도 하나 이상의 후보 경로 중 우선 순위가 높은 메인 경로와 나머지 후보 경로들의 색상, 선 형태, 선의 굵기, 선의 진하기 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  18. 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 수신하는 단계;
    상기 수신한 차량 데이터 및 차량의 현재 경로를 기반으로 지도 정보를 구성하여 표시하는 단계;
    운영자로부터 상기 지도 정보 상에서 상기 차량의 현재 경로의 조정을 입력받는 단계; 및
    상기 조정된 차량 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 지도 정보를 구성하여 표시하는 단계는,
    상기 차량의 현재 경로 상에 등간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 포인트를 표시하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 차량 경로의 조정을 입력받는 단계는,
    상기 지도 상에서 차량의 현재 경로의 포인트의 이동에 따라 상기 차량의 현재 경로를 조정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.


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