CN114834479A

CN114834479A - 一种车辆辅助驾驶的方法和装置

Info

Publication number: CN114834479A
Application number: CN202210320583.0A
Authority: CN
Inventors: 张攀
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date: 2022-03-29
Filing date: 2022-03-29
Publication date: 2022-08-02

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆辅助驾驶的方法和装置，所述方法包括：在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。通过本发明实施例，实现了在地图重叠区安全启动辅助驾驶，避免引发车辆安全事故。

Description

一种车辆辅助驾驶的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆的辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆辅助驾驶的方法和装置。

背景技术

辅助驾驶是一种能够在高精地图基础上实现的辅助驾驶系统，可以支持按照用户设置的导航路线自动行驶，在行驶过程中，可以实现自动超车、自动上下匝道、智能限速等。

针对高速公路与城市道路的不同道路特征，在车辆中可以分别设置有两种不同的辅助驾驶模式；这两种不同的辅助驾驶模式所依赖的高精地图要素、使用地图方式以及实现逻辑不同，例如，在针对高速公路的辅助驾驶模式中，车辆的最高限速一般可以达到120km/h；而在针对城市道路的辅助驾驶模式中，车辆的最高限速一般是80km/h。此外，限速所导致的加减速逻辑也完全不同，高速公路是封闭性道路，车辆行驶速度快，跟车距离大，一般不需要大减速，否则容易带来不安心的驾驶体验；而城市场景中经常突然出现行人以及非机动车辆，需要具备急刹的功能。在地图使用方式上，在针对高速公路的辅助驾驶模式中，使用电子地平线(Electronic Horizon Provider，EHP)的方式获取车辆前方路径上的地图数据，在针对城市道路的辅助驾驶模式中，使用网格加载的地图应用程序接口(MapAPI)方式获取车辆周边地图数据。

在实际应用过程中，两种辅助驾驶模式在车辆运行过程中相对独立存在，当用户开启辅助驾驶时，可能会造成车辆逻辑混乱，从而，无法确定车辆当前应该使用哪一种辅助驾驶模式，尤其是在多个地图重叠的区域，从而容易引发车辆安全事故

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆辅助驾驶的方法和装置，包括：

一种车辆辅助驾驶的方法，所述方法包括：

在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；

确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；

按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

可选地，还包括：

在所述目标车辆进行辅助驾驶的过程中，获取所述目标车辆的导航路线信息；

在检测到所述导航路线信息中存在不同道路等级的路段时，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点；

在所述目标车辆行驶至所述切换点时，将所述目标辅助驾驶模式切换至下一路段对应的辅助驾驶模式。

可选地，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，包括：

当所述第一地图和所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式；

当所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

当所述第一地图的地图状态为正常状态，且所述第二地图的地图状态均为异常状态时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式。

当所述第一地图的地图状态为异常状态，且所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，退出辅助驾驶；

在所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

可选地，所述确定所述目标辅助驾驶模式的切换点，包括：

判断所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间是否存在目标收费站；

在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间存在目标收费站时，将所述目标收费站确定为所述目标辅助驾驶模式的切换点；

在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间不存在目标收费站时，根据所述导航路线信息中的路段类型，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点。

一种车辆辅助驾驶的装置，所述装置包括：

地图状态获取模块，用于在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；

道路等级确定模块，用于确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

辅助驾驶模式确定模块，用于根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；

辅助驾驶启动模块，用于按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

可选地，所述装置还包括：

导航路线获取模块，用于在所述目标车辆进行辅助驾驶的过程中，获取所述目标车辆的导航路线信息；

切换点确定模块，用于在检测到所述导航路线信息中存在不同道路等级的路段时，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点；

模式切换模块，用于在所述目标车辆行驶至所述切换点时，将所述目标辅助驾驶模式切换至下一路段对应的辅助驾驶模式。

可选地，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述辅助驾驶模式确定模块包括：

第一模式确定子模块，用于当所述第一地图和所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式；

第二模式确定子模块，用于当所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

可选地，所述切换点确定模块包括：

判断子模块，用于判断所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间是否存在目标收费站；

第一切换点子模块，用于在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间存在目标收费站时，将所述目标收费站确定为所述目标辅助驾驶模式的切换点；

第二切换点子模块，用于在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间不存在目标收费站时，根据所述导航路线信息中的路段类型，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆辅助驾驶的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆辅助驾驶的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态，并确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级，从而根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，并按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶，实现了在地图重叠区安全启动辅助驾驶，避免引发车辆安全事故。

进而，针对导航路线信息中存在不同道路等级的路段时，进行辅助驾驶模式的切换，以在保障安全的同时，带来连贯的辅助驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的另一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的一种切换点选择示意图；

图2c是本发明一实施例提供的另一种切换点选择示意图；

图3是本发明一实施例提供的又一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的再一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的还一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图；

图6是本发明一实施例提供的车辆辅助驾驶的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；

在一示例中，所述关联地图包括第一地图和/或第二地图，所述目标辅助驾驶模式包括第一预设辅助驾驶模式和/或第二预设辅助驾驶模式。

其中，第一地图可以使用电子地平线(EHP)的方式获取车辆前方路径上的地图数据，第二地图可以是网格加载的Map API方式获取车辆周边地图数据，所述第一预设辅助驾驶模式可以是针对高速公路的辅助驾驶模式，所述第二预设辅助驾驶模式可以是针对城市道路的辅助驾驶模式。

需要说明的是，本发明实施例中的关联地图的获取方式不局限于上述列举的第一地图和/或第二地图的获取方式，还可以是其他可以获取到车辆地图的方式；第一预设驾驶模式和/或第二预设驾驶模式可以为针对不同道路的道路驾驶特征预先设置的辅助驾驶模式，不局限于上述示例中的针对高速公路的辅助驾驶模式和针对城市道路的辅助驾驶模式，用户可以根据实际需求设置具体的辅助驾驶模式。

在车辆行驶过程中，辅助驾驶功能可以使车辆通过自身的各类型传感设备提取车辆周围的环境信息，并且确定车辆在环境中所处的位置，从而根据车辆在道路上遇到的各种环境进行规划，并执行规划。

当用户在行车过程中激活车辆的辅助驾驶功能时，由于车辆中可能存在不同的辅助驾驶模式，从而，需要确定被激活时刻目标车辆当前可适用的辅助驾驶模式。从而，目标车辆在被激活辅助驾驶功能时，可以先获取辅助驾驶的关联地图，并确定其关联地图的地图状态。

其中，用户可以通过按压、触控、声控等方式激活目标车辆的辅助驾驶功能，在本发明实施例中，对用户车辆的辅助驾驶的激活方式不做过多限制。

其中，地图状态可以包括正常状态或异常状态，当地图状态为正常状态时，即为目标车辆可以通过预设方式调取到目标地图；当地图状态为异常状态时，即为目标车辆无法通过预设方式调取到目标地图。

例如：EHP状态为“TURE”可以表示第一地图的地图状态为正常状态。

EHP状态为“FALSE”可以表示第一地图的地图状态为异常状态。

MapAPI状态为“TURE”可以表示第二地图的地图状态为正常状态。

MapAPI状态为“FALSE”可以表示第二地图的地图状态为异常状态。

步骤102，确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

在用户在激活目标车辆的辅助驾驶的情况下，目标车辆为确定适合的辅助驾驶模式，还可以通过获取目标车辆的定位，以确定目标车辆当前所处道路，进而确定该道路的道路等级。

其中，道路等级可以划分为第一道路等级、第二道路等级等。

在一示例中，第一道路等级指示的道路为高速公路，第二道路等级指示的道路为城市快速路或城市普通道路。

需要说明的是，步骤102可以发生在步骤101之后；此外，步骤102和步骤101也可以为并列步骤。

步骤103，根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；

在确定地图状态和道路等级后，可以根据目标车辆可使用的地图以及车辆当前道路等级确定目标车辆可以开启的目标辅助驾驶模式，从而，即使目标车辆处于多个地图重叠的区域，目标车辆可以确定最优的辅助驾驶模式，避免车辆逻辑混乱引发的安全事故。

步骤104，按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

在确定目标车辆的辅助驾驶模式后，目标车辆可以按照该辅助驾驶模式开始辅助驾驶。

在本发明实施例中，通过在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态，进而确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级，并根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，从而按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶，实现了在地图重叠区安全启动辅助驾驶，避免引发车辆安全事故。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；

步骤202，确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

步骤203，根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；

步骤204，按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

步骤205，在所述目标车辆进行辅助驾驶的过程中，获取所述目标车辆的导航路线信息；

在目标车辆开启辅助驾驶后，可以获取目标车辆的导航路线信息，其中，导航路线信息可以包括目标车辆当前位置到目的地位置的路线信息，其路线信息可以包括一个或多个路段，以及各路段的道路等级信息。

步骤206，在检测到所述导航路线信息中存在不同道路等级的路段时，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点；

在获取导航路线信息后，可以判断导航路线信息中是否包含两种或两种以上道路等级的路段，当导航路线信息中仅存在一种道路等级的道路时，目标车辆在该段导航路线中，无需切换辅助驾驶模式；当导航路线信息存在两种或两种以上道路等级的路段时，目标车辆在该段导航路线中需要切换辅助驾驶模式，从而需要在导航路线中确定目标辅助驾驶模式的切换点，以便目标车辆在辅助驾驶过程中顺利进行模式切换，为用户提供更加完整和流畅的辅助驾驶体验。

在本发明一实施例中，所述步骤206可以包括以下子步骤：

子步骤2061，判断所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间是否存在目标收费站；

在实际应用过程中，在获取导航路线信息后，当导航路线信息中存在两种或两种以上道路等级的路段时，由于不能道路等级上所适用的辅助驾驶模式不同，从而需要早导航路线中确定用于切换辅助驾驶模式的切换点，从而可以进一步判断该导航路线信息中是否包含目标收费站，根据目标收费站，确定辅助驾驶模式的切换点。

子步骤2062，在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间存在目标收费站时，将所述目标收费站确定为所述目标辅助驾驶模式的切换点；

在导航路线信息中存在目标收费站时，目标收费站可以在两个不同道路等级的路段的连接处，从而可以将目标收费站确定为辅助驾驶模式的切换点。

如图2b所示，目标车辆的导航路线上依次包含城市道路1、高速公路、城市道路2，城市道路1与高速公路连接的匝道上设置有收费站1，高速公路与城市道路2连接的匝道上设置有收费站2，从而将收费站1与收费站2确定为辅助驾驶模式的切换点。

从而，目标车辆在城市道路1上以针对城市道路的辅助驾驶模式驾驶，在收费站1时，将针对城市道路的辅助驾驶模式切换为针对高速公路的辅助驾驶模式，在高速公路上采用针对高速公路的辅助驾驶模式行驶，当目标车辆到达收费站2时，将针对高速公路的辅助驾驶模式切换为针对城市道路的辅助驾驶模式，在城市道路2中采用针对城市道路的辅助驾驶模式继续行驶。

子步骤2063，在判定所述导航路线信息中不同道路等级的路段之间不存在目标收费站时，根据所述导航路线信息中的路段类型，确定所述目标辅助驾驶模式的切换点。

在导航路线信息中不存在目标收费站时，可以确定导航路线信息中各路段的路段类型，其中，路段类型可以包括直道路段、弯道路段等。

在确定各路段的路段类型后，可以根据路段类型确定目标辅助驾驶模式的切换点，例如，可以将切换点设置在直道路段，以避免在大曲率弯道上切换带来的安全风险。

如图2c所示，在对于进出高速的匝道上没有收费站的情况，可以选择直路上的点作为辅助驾驶模式的切换点，即图2c中的B点和D点，具体来说：当目标车辆从A点进入匝道上高速，达到B点后，从针对城市道路的辅助驾驶模式切换到针对高速公路的辅助驾驶模式；当车辆从C点退出匝道下高速，到达D点后，从针对高速公路的辅助驾驶模式切换到针对城市道路的辅助驾驶模式。

步骤207，在所述目标车辆行驶至所述切换点时，将所述目标辅助驾驶模式切换至下一路段对应的辅助驾驶模式。

在本发明实施例中，通过地图状态和道路等级确定目标车辆在激活辅助驾驶功能时，自动选择合适的辅助驾驶模式，并在辅助驾驶过程中，结合目标车辆的导航路线信息，在存在不用道路等级的路段中实现辅助驾驶模式的切换，确保目标车辆在辅助驾驶过程中的行车安全，提升用户的辅助驾驶体验。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的多个关联地图的地图状态；所述多个关联地图包括第一地图和第二地图；

步骤302，确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

步骤303，当所述第一地图和所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式；

例如：当目标车辆在激活辅助驾驶功能时，EHP状态为“TURE”，Map API状态为“TURE”，表示第一地图处于正常状态，第二地图也处于正常状态，此时，目标车辆处于第一预设道路等级的道路(如高速公路)上行驶，目标车辆可以选择针对高速公路的辅助驾驶模式。

步骤304，当所述第一地图和所述第二地图的地图状态均为正常状态时，当所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

例如：当目标车辆在激活辅助驾驶功能时，EHP状态为“TURE”，Map API状态为“TURE”，表示第一地图处于正常状态，第二地图也处于正常状态，此时，目标车辆处于第二预设道路等级的道路(如城市快速路)上行驶，目标车辆可以选择针对城市道路的辅助驾驶模式。

需要说明的是，步骤303与步骤304为并列步骤。

步骤305，按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

在本发明实施例中，在第一地图和第二地图的地图状态均为正常状态时，可以根据车辆所处路段的道路等级确定车辆所适用的辅助驾驶模式，以确保车辆在辅助驾驶过程中的安全。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的多个关联地图的地图状态；所述多个关联地图包括第一地图和第二地图；

步骤402，当所述第一地图的地图状态为正常状态，且所述第二地图的地图状态均为异常状态时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式。

例如，当目标车辆在激活辅助驾驶功能时，EHP状态为“TURE”，Map API状态为“FALSE”，表示第一地图处于正常状态，第二地图也处于异常状态，此时，可以确定目标车辆所述道路为第一预设道路等级的道路(如高速公路)，从而，目标车辆选择针对高速公路的辅助驾驶模式。

步骤403，按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

在本发明实施例中，在第一地图的地图状态正常状态，第二地图的地图状态均为异常状态时，可以根据车辆所处路段的道路等级确定车辆所适用的辅助驾驶模式，以确保车辆在辅助驾驶过程中的安全。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的另一种车辆辅助驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤501，在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的多个关联地图的地图状态；所述多个关联地图包括第一地图和第二地图；

步骤502，确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

步骤503，当所述第一地图的地图状态为异常状态，且所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，退出辅助驾驶；

例如，当目标车辆在激活辅助驾驶功能时，EHP状态为“FALSE”，Map API状态为“TURE”，表示第一地图处于异常状态，第二地图也处于正常状态，若目标车辆所述道路为第一预设道路等级的道路(如高速公路)，由于第一地图无法调用，而在高速公路上，使用第二地图会存在安全隐患，从而，目标车辆无法继续使用辅助驾驶，需要退出辅助驾驶，由目标车辆的驾驶员接管目标车辆。

步骤504，当所述第一地图的地图状态为异常状态，且所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

例如，当目标车辆在激活辅助驾驶功能时，EHP状态为“FALSE”，Map API状态为“TURE”，表示第一地图处于异常状态，第二地图也处于正常状态，若目标车辆所述道路为第二预设道路等级的道路(如城市快速路或城市普通道路)，从而，目标车辆可以选择针对城市道路的辅助驾驶模式。

步骤505，按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

在本发明实施例中，在第一地图的地图状态为异常状态，第二地图的地图状态正常状态时，可以根据车辆所处路段的道路等级确定车辆所适用的辅助驾驶模式，以确保车辆在辅助驾驶过程中的安全。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明一实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

地图状态获取模块601，用于在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；

道路等级确定模块602，用于确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

辅助驾驶模式确定模块603，用于根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；

辅助驾驶启动模块604，用于按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

在本发明一实施例中，所述装置还可以包括：

在本发明一实施例中，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述辅助驾驶模式确定模块603可以包括：

第三模式确定子模块，用于当所述第一地图的地图状态为正常状态，且所述第二地图的地图状态均为异常状态时，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式为第一预设辅助驾驶模式。

第四模式确定子模块，用于当所述第一地图的地图状态为异常状态，且所述第二地图的地图状态均为正常状态时，在所述道路等级为第一预设道路等级时，退出所述目标辅助驾驶模式；

第五模式确定子模块，用于在所述道路等级为第二预设道路等级时，确定所述目标辅助驾驶模式为第二预设辅助驾驶模式。

在本发明一实施例中，所述切换点确定模块可以包括：

在本发明实施例中，通过在检测到目标车辆激活辅助驾驶时，获取所述辅助驾驶的一个或多个关联地图的地图状态；确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式；按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶，实现了在地图重叠区安全启动辅助驾驶，避免引发车辆安全事故。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆辅助驾驶的方法的步骤。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆辅助驾驶的方法的步骤。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种车辆辅助驾驶的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种车辆辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述目标车辆当前所处道路的道路等级；

按照所述目标辅助驾驶模式启动辅助驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，包括：

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述根据所述地图状态和/或所述道路等级，确定所述目标车辆的目标辅助驾驶模式，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标辅助驾驶模式的切换点，包括：

7.一种车辆辅助驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述多个关联地图包括第一地图和第二地图，所述辅助驾驶模式确定模块包括：

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述切换点确定模块包括：

11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆辅助驾驶的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆辅助驾驶的方法。