CN112394715A - 一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置，其中，车辆驶入匝道的控制方法包括：在当前车辆需要驶入匝道时，确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数；在每次进行换道之前，如果判断出当前车辆距离匝道入口起点的第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作；其中，预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；在当前车辆到达匝道入口起点，且确定当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时生成期望路径，并按照期望路径控制车辆驶入匝道。通过采用上述技术方案，实现了自动驾驶车辆自主地从主路驶入匝道的功能。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置。
背景技术
高速公路、城市快速路等封闭结构化道路是自动驾驶车辆的一个重要落地场景。作为干线主路之间的接驳点，匝道是封闭结构化道路的重要组成部分。
目前，在自动驾驶车辆自主上下匝道的相关研究中，多数研究着眼于在车辆从匝道进入主路时如何选择适当的时机与速度汇入主路(也称为匝道汇流)。例如，Kachroo等人提出了一种基于滑膜控制方法的匝道汇流控制方法；Lu等人提出了基于虚拟队列(virtualplatooning)的匝道汇流控制方法，该方法可根据主路车辆速度计算一条平滑的汇流参考速度序列。这些研究主要考虑的是车辆从匝道进入主路时如何调整自车速度以避免与主路车辆产生冲突，而没有从系统层面说明自动驾驶车辆应如何实现完整的自主上下匝道功能。
发明内容
本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置，实现了自动驾驶车辆自主且安全地驶入、驶出匝道的功能。
第一方面，本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道的控制方法，应用于自动驾驶，该方法包括：
在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；
在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；
当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；
当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。
可选的，所述方法还包括：
如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；
判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。
可选的，所述方法还包括：
如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，
如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。
可选的，所述匝道包括左岔道；
相应的，根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：
根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的左岔道。
可选的，所述匝道包括右岔道；
相应的，根据所述导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：
根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的右岔道。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆驶入匝道的控制装置，应用于自动驾驶，该装置包括：
驶入匝道换道次数确定模块，被配置为在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；
第一距离计算模块，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；
驶入匝道时换道模块，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶入匝道模块，被配置为当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。
可选的，所述装置还包括：
第二距离确定模块，被配置为如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；
非自动驶入匝道模块，被配置为判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。
可选的，所述装置还包括：
如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，
如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。
可选的，所述匝道包括左岔道；
相应的，所述驶入匝道模块，具体被配置为：
在当前车辆变换到与所述匝道的相邻车道时，根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的左岔道、
可选的，所述匝道包括右岔道；
相应的，所述驶入匝道模块，具体被配置为：
在当前车辆变换到与所述匝道的相邻车道时，根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的右岔道。
第三方面，本发明实施例还公开了一种车辆驶出匝道的控制方法，应用于自动驾驶，该方法包括：
在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出所述匝道所需要的换道次数；
在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离；
当所述换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系；
当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道出口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶出所述匝道。
可选的，所述方法还包括：
如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道出口终点的第四距离；
判断第四距离是否小于预设第四距离阈值，其中，预设第四距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第四距离小于预设第四距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶出所述匝道。
可选的，所述方法还包括：
如果第三距离大于等于预设第三距离阈值，和/或，
如果第四距离大于等于预设第四距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离的操作。
第四方面，本发明实施例还公开了一种车辆从匝道驶入主路的控制装置，应用于自动驾驶，该装置包括：
驶出匝道换道次数确定模块，被配置为在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出所述匝道所需要的换道次数；
第三距离计算模块，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离；
驶出匝道时换道模块，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶出匝道模块，被配置为在当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道出口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆从所述匝道驶入主路。
可选的，所述装置还包括：
第四距离确定模块，被配置为如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道出口终点的第四距离；
人工接管模块，被配置为判断第四距离是否小于预设第四距离阈值，其中，预设第四距离阈值与该换道次数存在正相关关系；如果第四距离小于预设第四距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式从所述匝道驶入主路。
可选的，如果第三距离大于等于预设第三距离阈值，和/或，
如果第四距离大于等于预设第四距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离的操作。
第五方面，本发明实施例还提供了一种车载终端，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法的部分或全部步骤。
第六方面，本发明实时还提供了一种车载终端，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法的部分或全部步骤。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法的部分或全部步骤的指令。
第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法的部分或全部步骤的指令。
第九方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法的部分或全部步骤。
第十方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法的部分或全部步骤。
本实施例提供的技术方案，在当前车辆需要驶入匝道时，通过根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，可确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数。在每次进行换道之前，通过计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离，并判断第一距离与预设第一距离阈值的大小关系，可评估出车辆的当前位置距离匝道入口起点的远近。当第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作。这样设置避免了自动驾驶车辆在驶入匝道时的连续换道操作，使得自动驾驶车辆的换道方式更加符合驾驶员的换道习惯，并也提高了换道的准确性和安全性。在当前车辆变换到与匝道的相邻车道时，通过根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息可生成期望路径，并可按照期望路径控制当前车辆驶入匝道，实现了自动驾驶车辆自主地从主路驶入匝道的功能。
本发明的发明点包括：
1、在当前车辆需要从主路驶入匝道或从匝道驶入主路时，通过根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，可确定当前车辆从当前所在车道到驶入或驶出匝道时需要的换道次数。具体的，在从主路驶入匝道时，利用换道次数与第一距离阈值之间的正相关关系，可实现自动驾驶车辆通过阶梯式的换道方式驶入匝道。在从匝道驶入主路时，利用换道次数与第三距离阈值之间的正相关关系，可实现自动驾驶车辆通过阶梯式的换道方式从匝道驶入主路。这样设置避免了自动驾驶车辆在驶入和驶出匝道时的连续换道操作，使得自动驾驶车辆的换道方式更加符合驾驶员的换道习惯，并也提高了换道的准确性和安全性，是本发明的发明点之一。
2、在自动驾驶车辆需要驶入匝道时，通过判断当前车辆距离匝道入口终点的第二距离与第二距离阈值之间的大小关系，可避免自动驾驶车辆在自动驾驶模式下错过匝道入口。当判断出第二距离小于预设第二距离阈值时，可向驾驶员发出接管请求，以提醒驾驶员接管，即通过人工驾驶模式驶入匝道，是本发明的发明点之一。
3、在自动驾驶车辆需要从匝道驶入主路时，通过判断当前车辆距离匝道入口终点的第三距离与预设第三距离阈值的大小关系，可避免自动驾驶车辆在自动驾驶模式下错过匝道出口。当判断出第三距离小于预设第三距离阈值时，可向驾驶员发出接管请求，以提醒驾驶员接管，即通过非自动驾驶模式从匝道驶入主路，是本发明的发明点之一。
4、在自动驾驶车辆从主路驶入匝道时，在匝道内部可能分为了左岔道和右岔道。根据导航信息如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则可将左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，如果根据导航信息确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径。这样设置，实现了从主路自主且安全地驶入匝道内部的分叉道路的功能，是本发明的发明点之一。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆驶入匝道的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆驶入匝道的控制方法的流程示意图；
图3a是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在匝道内向左岔道行驶的示意图；
图3b是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在匝道内向左岔道行驶的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆驶出匝道的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆驶出匝道的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的车辆驶入匝道的控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的车辆驶出匝道的控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆驶入匝道的控制方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶中，可由车辆驶入匝道的控制装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在车载电脑、车载工业控制计算机(Industrialpersonal Computer，IPC)等车载终端中，本发明实施例不做限定。如图1所示，本实施例提供的方法具体包括：
110、在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数。
其中，在车辆运行过程中，可通过摄像头识别出的匝道标志线来确定车道运行前方存在匝道。或者也可以采用预设导航地图确定来车辆运行前方存在匝道。其中，预设导航地图是指应用于自动驾驶的误差级别为厘米级的高精度地图。一般的，驾驶员可在预设导航地图中设置目的地，预设导航地图将会根据驾驶员的设置将为自动驾驶车辆的行驶提供导航信息，例如规划出行驶路线、运行速度等。本实施例中，可基于预设导航地图提供的导航信息，确定当前车辆需要驶入匝道。
示例性的，可根据预设导航地图提供的导航信息和当前车辆定位传感器提供的定位信息，确定当前车辆所在车道，从而可确定出当前车辆在驶入匝道前是否需要进行换道，并且可根据当前定位信息中的当前车道和导航地图数据确定出具体的换道次数。本实施例中，根据预设导航地图数据和车辆的当前定位信息，只要确定出换道次数大于0，则说明当前车辆在驶入匝道前需要进行换道。而当确定出换道次数等于0时，说明当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时无需换道，即当前车辆已进入匝道。例如，如果车辆当前行驶的主路上共有三条车道，当前车辆在主路的最左侧车道，则车辆在进入匝道时需向右换道的次数3次；若当前车辆已位于匝道，则进入匝道是需向右换道的次数为0次。
120、在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离。
本实施例中，为匝道入口设置了入口起点和入口终点两个确定匝道入口的指标。其中，匝道入口起点一般是指是指主路车道线与匝道起始点的交点。匝道入口终点是指车辆最晚能进入匝道的点。从匝道入口起点到匝道入口终点这段距离，车辆都能驶入匝道。而在未达到匝道入口起点，或者错过匝道入口终点时，车辆则无法驶入匝道。本实施例中，在确定出当前车辆驶入匝道前需要进行换道时，为了判断当前车辆距离匝道入口的远近，可计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离。
130、当换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作。
本实施例中，为了准确判断出当前车辆与匝道入口起点的远近，设置了预设第一距离阈值。该预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系。其中，正相关关系可以为线性关系，也可以为二次函数关系，本实施例对此不做具体限定。当第一距离大于预设第一距离阈值时，说明当前车辆距离匝道入口起点的距离过远，还未达到换道的时机。而当第一距离小于预设第一距离阈值时，则说明当前车辆可通过换道驶入匝道。此时，可激活转向灯发起换道请求。例如，如果导航信息指示当前车辆需要向左换道驶入匝道，则需激活左转向灯，以发起向左换道的请求。当换道次数大于1时，通过依次向左执行换道操作，可使得当前车辆变换到主路的最左侧车道；如果当前车辆需要向右换道驶入匝道，则需激活右转向灯，以发起向右换道的请求。当换道次数大于1时，通过依次向右执行换道操作，可使得当前车辆变换到主路的最右侧车道。
本实施例中，通过确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数，并建立该换道次数与预设第一距离阈值之间的正相关关系，可实现阶梯式换道，即可使得自动驾驶车辆的换道过程更加符合人类的换道习惯，在提升换道的准确性的同时，避免了自动驾驶车辆因连续换道带来的危险。
需要说明的是，在每次换道过程中，还需保证换道的安全性，即可通过确定当前车辆与道路上的障碍物，例如其他车辆、行人或者交通标志等，是否满足预设距离要求，如果满足预设距离要求，则说明换道过程满足安全性的要求，此时可执行换道操作。
140、当换道次数等于1时，如果当前车辆已达到匝道入口起点，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照期望路径控制当前车辆驶入匝道。
其中，当换道次数等于1时，该预设第一距离阈值可以设置为一个固定的经验值。
示例性的，以车辆向右换道为例，当换道次数等于1时，说明当前车辆的位置已经变换到了主路的最右侧车道。当车辆从该最右侧车道继续行驶到匝道入口起点时，当前车辆的位置距离匝道入口起点的距离必然小于预设第一距离要求，此时，还需向右变换一次车道即可驶入匝道。为了使得自动驾驶车辆能够更加安全地从主路进入匝道，本实施例中，在进行最后一次换道之前，还需判断当前车辆与道路上的障碍物是否满足预设距离要求，即判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，如果不存在碰撞风险，则可根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径。例如，当匝道为两车道时，可根据预设导航地图提供的导航信息和匝道内部的车道线信息，使得自动驾驶车辆按照期望路径驶入匝道内部的目标车道。或者，如果匝道内部分为了左岔道和右岔道，则可根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成向左或向右行驶的期望路径，并可控制该自动驾驶车辆按照该期望路径驶入左岔道或者右岔道。
示例性的，在当前车辆到达匝道入口起点，但在确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，即存在碰撞风险时，可控制当前车辆沿着主路的车道线继续向前行驶，直到确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求，且在确定出当前车辆不会错过匝道入口终点的条件下(当前车辆距离匝道入口终点的距离大于预设第一距离阈值)，再根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照该期望路径执行最后一次换道，以控制当前车辆驶入匝道。
本实施例提供的技术方案，在当前车辆需要从主路驶入匝道时，通过根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，可确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数。在每次进行换道之前，通过计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离，并判断第一距离与预设第一距离阈值的大小关系，可评估出车辆的当前位置距离匝道入口起点的远近。当第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作。这样设置避免了自动驾驶车辆在驶入匝道时的连续换道操作，使得自动驾驶车辆的换道方式更加符合驾驶员的换道习惯，并也提高了换道的准确性和安全性。在当前车辆变换到与匝道的相邻车道时，通过根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，可按照期望路径控制当前车辆驶入匝道，实现了自动驾驶车辆自主地从主路安全进入匝道的功能。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆驶入匝道的控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，对根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径的步骤进行了优化，并在测出当前车辆将错过匝道入口时，设计了向驾驶员发出接管请求的方案。如图2所示，该方法包括：
201、在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时的换道次数。
202、判断换道次数是否大于0，若是，则执行步骤203；否则，执行步骤211。
本实施例中，换道次数是否大于0决定了当前车辆在驶入匝道前是否需要进行换道。如果换道次数等于0，则说明当前车辆已驶入匝道，无需进行换道。如果换道次数大于0，则说明当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要进行换道。
203、在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离，继续执行步骤204。
204、当换道次数大于1时，判断第一距离是否小于预设第一距离阈值，若是，则执行步骤205；否则，返回执行步骤203。
205、判断当前车辆与道路上的障碍物是否满足预设距离要求，若是，则执行步骤206；否则，执行步骤208。
如果当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则说明当前车辆还不满足换道的条件，此时，当前车辆仍需在当前车道上向前行驶一段距离，直到与道路上的障碍物满足预设距离要求时，才可进行换道。
但是，在当前车辆沿着当前车道向前行驶的过程中，可能存在错过匝道入口的风险，此时，可通过基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，计算当前车辆距离匝道入口终点的第二距离，即执行步骤208，以判断车辆的当前位置距离匝道入口终点的远近，从而避免错过最晚能进入匝道的时机。
206、控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作，继续执行步骤207。
207、当换道次数等于1时，如果当前车辆已到达匝道入口起点，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照期望路径控制当前车辆驶入匝道。示例性的，在匝道内部可分为不同行驶方向的左岔道和右岔道。根据预设导航地图提供的导航信息，可为自动驾驶车辆指明行驶方向，例如指示当前车辆是向左岔道行驶还是向右岔道行驶。
作为一种可选的实施方式，根据预设导航地图提供的导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将该左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，并按照该期望路径控制当前车辆驶入匝道内的左岔道。其中，左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度可基于预设导航地图计算得到。
具体的，图3a是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在匝道内向左岔道行驶的示意图。如图3a所示，黑色箭头表示导航信息指示的行驶方向，车道线1表示左岔道的左边沿车道线，车道线2表示左岔道的右边沿车道线。在当前车辆尚未进入车道线2所在范围时，当前车辆并不能感知到车道线2，即并不能感知到由车道线1和2所形成的目标车道。此时，可令车道线1作为左车道线，并基于一个虚拟车道宽度w，将虚拟车道中心线作为期望路径。其中，虚拟车道宽度w可以利用预设导航地图，采用车道线2起始点与车道线1的垂直距离来确定，或虚拟车道宽度w还可采用一个默认值。在当前车辆进入车道线2所在范围后，可将车道线1和2的中心线作为期望路径，即图3a中车道线1和2中间虚线所指示的路径，并可控制自动驾驶车辆按照该路径驶入匝道内部的左岔道。这样设置可在自动驾驶车辆驶入匝道前，为自动驾驶车辆规划出合理的路径，实现了自动驾驶车辆在匝道内左岔道的安全运行。
作为另一种可选的实施方式，根据导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将该右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，并按照该期望路径控制当前车辆驶入匝道内的右岔道。其中，右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到。
具体的，图3b是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在匝道内向左岔道行驶的示意图。如图3b所示，黑色箭头表示导航信息指示的行驶方向，车道线1表示左岔道的右边沿车道线，车道线2表示左岔道的左边沿车道线。在当前车辆尚未进入车道线2所在范围时，当前车辆并不能感知到车道线2，即也即并不能感知到由车道线1和2所形成的目标车道。此时，可令车道线1作为右车道线，并基于一个虚拟车道宽度w，将该虚拟车道中心线作为期望路径。其中，虚拟车道宽度w可利用预设导航地图，采用车道线2的起始点与车道线1的垂直距离来确定，或者虚拟车道宽度还可采用一个默认值。在当前车辆进入车道线2所在范围后，可将车道线1和2的中心线作为期望路径，即图3a中车道线1和2中间虚线所指示的路径，并可控制自动驾驶车辆按照该路径驶入匝道内部的右岔道。这样设置可在自动驾驶车辆驶入匝道前，为自动驾驶车辆规划出合理的路径，实现了自动驾驶车辆在匝道内右岔道的安全运行。
208、基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离，继续执行步骤209；
209、判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，若是，则执行步骤210；否则，返回执行步骤203。
本实施例中，当第二距离小于预设第二距离阈值时，说明当前车辆存在错过匝道入口终点的风险，此时，可发出驾驶员接管请求，以提醒驾驶员通过非自动驾驶模式驶入匝道。而当第二距离大于等于预设第二距离阈值时，说明当前车辆距离匝道入口终点还有一段距离，此时，可返回执行第一距离的计算操作，以重新执行换道请求的发起操作。
本实施例中，与预设第一距离阈值类似的是，当车辆的换道次数大于1时，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系。这样设置，避免了自动驾驶车辆错过匝道入口终点的风险。
210、提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入匝道。
211、确定当前车辆已驶入匝道。
本实施例在上述实施例的基础上，在确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求时，通过判断当前车辆距离匝道入口终点的第二距离与预设第二距离阈值的大小关系，可避免自动驾驶车辆在自动驾驶模式下错过匝道入口。当判断出第二距离小于预设第二距离阈值时，则向驾驶员发出接管请求，以提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入匝道。此外，在驶入匝道过程中，本实施例根据预设导航地图提供的匝道前方导航信息与车道线信息，为车辆规划出一条期望路径，按照该期望路径，自动驾驶车辆可准确且安全地驶入匝道内部的左岔道或右岔道。
实施例三
请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆驶出匝道的控制方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶中，可由车辆驶出匝道的控制装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成于车载电脑、车载工业控制计算机(Industrialpersonal Computer，IPC)等车载终端中，本发明实施例不做限定。如图4所示，本实施例提供的方法具体包括：
310、在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出匝道所需要的换道次数。
其中，车辆从匝道驶入主路的需求可通过预设导航地图提供的导航信息来确定。
320、在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离。
与匝道入口类似的是，本实施例中，为匝道出口也设置了出口起点和出口终点两个确定匝道出口的指标。其中，匝道出口起点一般是指最早能够驶出匝道的点。匝道出口终点是指车辆最晚能驶出匝道的点。从匝道出口起点到匝道出口终点这段距离，车辆都能从匝道驶入主路。而在未达到匝道出口起点，或者错过匝道出口终点时，车辆则无法从匝道驶入主路。本实施例中，在确定出当前车辆从匝道驶入主路前需要进行换道时，为了判断当前车辆距离匝道出口的远近，可计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离。
330、当换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作。
其中，预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系。当第三距离大于预设第撒距离阈值时，说明当前车辆距离匝道出口起点的距离过远，此时还未达到换道的时机。当第三距离小于预设第三距离阈值时，说明当前车辆可通过换道从匝道驶入主路。此时，可激活转向灯发起换道请求。例如，如果当前车辆需要向左换道，则需激活左转向灯，以发起向左换道的请求，当换道次数大于1时，通过依次向左执行换道操作，可使得当前车辆变换到主路的最左侧车道；如果当前车辆需要向右换道，则需激活右转向灯，以发起向右换道的请求。当换道次数大于1时，通过依次向右执行换道操作，可使得当前车辆变换到主路的最右侧车道。
本实施例中，通过确定当前车辆从当前所在车道到从匝道驶入主路时需要的换道次数，并建立该换道次数与预设第三距离阈值之间的正相关关系，可实现阶梯式换道，即可使得自动驾驶车辆的换道过程更加符合人类的换道习惯，在提升换道的准确性的同时，避免了自动驾驶车辆因连续换道带来的危险。
340、当换道次数等于1时，如果当前车辆已达到匝道出口起点，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照期望路径控制当前车辆从匝道驶入主路。
其中，当换道次数等于1时，该预设第三距离阈值可以设置为一个固定的经验值。
示例性的，以车辆向右换道为例，当换道次数等于1时，说明当前车辆的位置已经变换到了匝道内部的最右侧车道。当车辆从该最右侧车道继续行驶到匝道出口起点时，当前车辆的位置距离匝道出口起点的距离必然小于预设第三距离阈值，此时，在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求，即当前车辆与道路上的障碍物不存在碰撞风险时，可根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照该期望路径驶出匝道，驶入主路。
示例性的，在当前车辆到达匝道出口起点，但确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，即当前车辆与道路上的障碍物存在碰撞风险时，可控制当前车辆沿着匝道继续向前行驶一段距离，直到在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求，且在确定出当前车辆不会错过匝道出口终点的条件下，即当前车辆距离匝道出口终点的距离大于第二距离时，生成期望路径，并按照期望路径控制当前车辆驶出匝道进入主路。
本实施例提供的技术方案，在当前车辆需要从匝道驶入主路时，通过根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，可确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数。在每次进行换道之前，通过计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离，并判断第三距离与预设第三距离阈值的大小关系，可评估出车辆的当前位置距离匝道出口起点的远近。当第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作。这样设置避免了自动驾驶车辆在从匝道驶入主路时的连续换道操作，使得自动驾驶车辆的换道方式更加符合驾驶员的换道习惯，并也提高了换道的准确性。在当前车辆变换到与匝道的相邻车道时，通过根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，可按照期望路径控制当前车辆驶出匝道驶入主路，实现了自动驾驶车辆自主地从匝道安全驶入主路的功能。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种车辆驶出匝道的控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，在测出当前车辆将错过匝道出口时，设计了向驾驶员发出接管请求的方案。如图5所示，该方法包括：
401、在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出匝道所需要的换道次数，继续执行步骤402。
402、判断换道次数是否大于0，若是，则执行步骤403；否则，执行步骤411。
本实施例中，换道次数是否大于0决定了当前车辆在从匝道驶入主路前是否需要进行换道。如果换道次数等于0，则说明当前车辆已驶出匝道进入主路，此时则无需进行换道。如果换道次数大于0，则说明当前车辆从当前所在车道到从匝道驶入主路时需要进行换道。
403、在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离，继续执行步骤404。
404、当换道次数大于1时，判断第三距离是否小于预设第三距离阈值，若是，则执行步骤405；否则，返回执行步骤403。
405、判断当前车辆与道路上的障碍物是否满足预设距离要求，若是，则执行步骤406；否则，执行步骤408。
如果当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则说明当前车辆还不满足换道的条件，此时，当前车辆仍需在当前车道上向前行驶一段距离，直到与道路上的障碍物满足预设距离要求时，才可进行换道。
但是，当前车辆在当前车辆上向前行驶的过程中，可能存在错过匝道出口的风险，此时，可通过基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，计算当前车辆距离匝道出口终点的第四距离，即执行步骤408，以判断车辆的当前位置距离匝道出口终点的远近，以避免错过最晚能从匝道驶入主路的时机。
406、控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作，继续执行步骤407。
407、当换道次数等于1时，如果当前车辆已达到匝道出口起点，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据预设导航地图提供的导航信息和匝道的车道线信息生成期望路径，并按照期望路径控制当前车辆从匝道驶入主路。
408、基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道出口终点的第四距离，继续执行步骤409；
409、判断第四距离是否小于预设第四距离阈值，若是，则执行步骤410；否则，返回执行步骤403。
本实施例中，当第四距离小于预设第四距离阈值时，说明当前车辆存在错过匝道出口终点的风险，此时，可发出驾驶员接管请求，以提醒驾驶员通过人工驾驶模式从匝道驶入主路。而当第四距离大于等于预设第四距离阈值时，说明当前车辆距离匝道出口终点还有一段距离，此时，可返回执行第三距离的计算操作，以重新执行换道请求的发起操作。
本实施例中，与预设第三距离阈值类似的是，当车辆的换道次数大于1时，预设第四距离阈值与该换道次数存在正相关关系。这样设置，避免了自动驾驶车辆错过匝道出口终点的风险。
410、提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入匝道。
411、确定当前车辆已从匝道驶入主路。
本实施例在上述实施例的基础上，在确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求时，通过判断当前车辆距离匝道入口终点的第四距离与预设第四距离阈值的大小关系，可避免自动驾驶车辆在自动驾驶模式下错过匝道出口。当判断出第四距离小于预设第四距离阈值时，则向驾驶员发出接管请求，以提醒驾驶员通过人工驾驶模式从匝道驶入主路。
实施例五
请参阅图6，图6是本发明实施例提供的车辆驶入匝道的控制装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：驶入匝道换道次数确定模块510、第一距离计算模块520、驶入匝道时换道模块530和驶入匝道模块540；
其中，驶入匝道换道次数确定模块510，被配置为在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；
第一距离计算模块520，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；
驶入匝道时换道模块530，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶入匝道模块540，被配置为当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已到达所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。
可选的，所述装置还包括：
第二距离确定模块，被配置为如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；
非自动驶入匝道模块，被配置为判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。
可选的，所述装置还包括：
如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，
如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。
可选的，所述匝道包括左岔道；
相应的，所述驶入匝道模块，具体被配置为：
在当前车辆变换到与所述匝道的相邻车道时，根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的左岔道、
可选的，所述匝道包括右岔道；
相应的，所述驶入匝道模块，具体被配置为：
在当前车辆变换到与所述匝道的相邻车道时，根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的右岔道。
本发明实施例所提供的车辆驶入匝道的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法。
实施例六
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的车辆驶入匝道的控制装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：驶出匝道换道次数确定模块610、第三距离计算模块620、驶出匝道时换道模块630和驶出匝道模块640；其中，
驶出匝道换道次数确定模块610，被配置为在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出所述匝道所需要的换道次数；
第三距离计算模块620，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离；
驶出匝道时换道模块630，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，当所述换道次数大于1次时，所述预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶出匝道模块640，被配置为当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道出口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶出所述匝道。
可选的，所述装置还包括：
第四距离确定模块，被配置为如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道出口终点的第四距离；
人工接管模块，被配置为判断第四距离是否小于预设第四距离阈值，其中，预设第四距离阈值与该换道次数存在正相关关系；如果第四距离小于预设第四距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式从所述匝道驶入主路。
可选的，如果第三距离大于等于预设第三距离阈值，和/或，
如果第四距离大于等于预设第四距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离的操作。
本发明实施例所提供的车辆驶出匝道的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法。
实施例七
请参阅图8，图8是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图8所示，该车载终端可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法。
本发明实施例还提供了另外一种车载终端，包括存储有可执行程序代码的存储器；与存储器耦合的处理器；其中，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶入匝道的控制方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆驶出匝道的控制方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种车辆驶入匝道的控制方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；
在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；
当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；
当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已到达所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；
判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，
如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括左岔道；
相应的，根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：
根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的左岔道。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括右岔道；
相应的，根据所述导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：
根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；
按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的右岔道。
6.一种车辆驶出匝道的控制方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出所述匝道所需要的换道次数；
在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离；
当所述换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系；
当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道出口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆从所述匝道驶入主路。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和当前车辆的当前定位信息，确定当前车辆距离匝道出口终点的第四距离；
判断第四距离是否小于预设第四距离阈值，其中，预设第四距离阈值与该换道次数存在正相关关系；
如果第四距离小于预设第四距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式从所述匝道驶入主路。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果第三距离大于等于预设第三距离阈值，和/或，
如果第四距离大于等于预设第四距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离的操作。
9.一种车辆驶入匝道的控制装置，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
驶入匝道换道次数确定模块，被配置为在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；
第一距离计算模块，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；
驶入匝道时换道模块，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶入匝道模块，被配置为当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已到达所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。
10.一种车辆驶出匝道的控制装置，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
驶出匝道换道次数确定模块，被配置为在当前车辆需要从匝道驶入主路时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息确定从当前车辆所在车道到驶出所述匝道所需要的换道次数；
第三距离计算模块，被配置为在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道出口起点的第三距离；
驶出匝道时换道模块，被配置为当所述换道次数大于1时，如果判断出第三距离小于预设第三距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第三距离阈值与该换道次数为正相关关系；
驶出匝道模块，被配置为当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道出口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶出所述匝道。
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