CN113176097A - 感知模块的检测方法、计算机可读存储介质及车辆 - Google Patents

感知模块的检测方法、计算机可读存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种感知模块的检测方法、计算机可读存储介质及车辆，所述检测方法包括：获取车辆的定位位置；根据所述定位位置，调取周边高精度地图；根据高精度地图选取静态元素，并确定静态元素在所述高精度地图上的绝对位置；获取所述静态元素的映射位置；如果所述绝对位置与所述映射位置的差值小于第一阈值，则感知模块无故障，如果所述绝对位置与所述映射位置的差值大于第一阈值，则感知模块故障。根据本申请实施例的车辆的感知模块的检测方法，通过本申请实施例的检测方法，可以准确检测感知模块是否存在故障，以使驾驶员及时获取感知模块的工作状态，并在感知模块存在故障时，便于驾驶员进行相应操作，提高车辆的安全性。

Description

感知模块的检测方法、计算机可读存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种感知模块的检测方法、计算机可读存储介质以及车辆。
背景技术
相关技术中，随着智能化水平的不断提高，车辆需要大量的传感器(多个传感器组成感知模块)进行环境感知(尤其是自动驾驶车辆)，由感知模块的故障导致的感知信息缺失或者信息不准确，都将使车辆的自动驾驶系统无法正常工作。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种感知模块的检测方法，所述检测方法可以及时检测出感知模块的故障，以提高车辆的安全性。
本申请进一步提出了一种计算机可读存储介质。
本申请还提出了一种车辆。
根据本申请第一方面实施例的车辆的感知模块的检测方法，包括：获取车辆的定位位置；根据所述定位位置，调取周边高精度地图；根据高精度地图选取静态元素，并确定静态元素在所述高精度地图上的绝对位置；获取所述静态元素的映射位置；如果所述绝对位置与所述映射位置的差值小于第一阈值，则感知模块无故障，如果所述绝对位置与所述映射位置的差值大于第一阈值，则感知模块故障。
根据本申请实施例的车辆的感知模块的检测方法，通过本申请实施例的检测方法，可以准确检测感知模块是否存在故障，以使驾驶员及时获取感知模块的工作状态，并在感知模块存在故障时，便于驾驶员进行相应操作，提高车辆的安全性。
根据本申请的一些实施例，所述获取车辆的定位位置包括：车辆的GPS模块定位所述车辆的定位位置；如果所述GPS模块故障，则获取车辆上次下电前所处的停车位置。
根据本申请的一些实施例，获取所述静态元素的映射位置包括：建立车辆坐标系；根据所述绝对位置以及所述定位位置，确定所述静态元素在所述车辆坐标系上的相对位置。
进一步地，所述车辆坐标系的原点为车辆的定位惯导的安装位置。
进一步地，获取所述静态元素的映射位置还包括：获取车辆的姿态数据；根据所述定位位置以及所述姿态数据确定所述感知模块在所述车辆坐标系上的参照位置。
进一步地，获取所述静态元素的映射位置还包括：感知模块获取静态元素的距离和方位；根据所述静态元素的距离和方位、所述相对位置、所述参照位置，将所述静态元素的位置信息映射至所述车辆坐标系。
进一步地，所述姿态数据至少包括：车辆的航向、车头的角度。
在一些实施例中，所述静态元素为：灯杆、电线杠、道路指示牌等路标性元素。
根据本申请第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆的感知模块的检测程序，该检测程序被处理器执行时，实现如上述实施例中所述的车辆的感知模块的检测方法。
根据本申请第三方面实施例的车辆，包括：处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的感知模块的检测程序，所述处理器执行所述检测程序时，实现如上述实施例中所述的车辆的感知模块的检测方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请实施例的检测方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的检测方法的映射位置的获取流程图；
图3是根据本申请实施例的车辆的线框图。
附图标记：
车辆100，
存储器10，处理器20。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的感知模块的检测方法、计算机可读存储介质以及车辆100。
如图1所示，根据本申请第一方面实施例的车辆100的感知模块的检测方法，
检测方法包括：
获取车辆100的定位位置；
根据定位位置，调取周边高精度地图；
根据高精度地图选取静态元素，并确定静态元素在高精度地图上的绝对位置；
获取静态元素的映射位置；
如果绝对位置与映射位置的差值小于第一阈值，则感知模块无故障，如果绝对位置与映射位置的差值大于第一阈值，则感知模块故障。
具体而言，车辆100启动够，获取车辆100的定位位置(即车辆100的当前位置)，进而根据当前位置调取周边高精度地图，根据高精度地图选取静态元素，以使静态元素的选取合理且位置准确，选取静态元素后，确定静态元素在高精度地图上的绝对位置。
进而，获取静态元素的映射位置，映射位置是指车辆100的感知模块检测到的静态元素的位置，根据映射位置以及绝对位置的差值判断感知模块是否存在故障，即当差值大于等于第一阈值时，感知模块的感知误差较大，此时推定为感知模块故障，当差值小于第一阈值时，感知模块的感知误差在合理范围内，此时推定为感知模块无故障。
需要说明的是，感知模块至少包括位置传感器。
根据本申请实施例的车辆100的感知模块的检测方法，通过本申请实施例的检测方法，可以准确检测感知模块是否存在故障，以使驾驶员及时获取感知模块的工作状态，并在感知模块存在故障时，便于驾驶员进行相应操作，提高车辆100的安全性。
可以理解的是，随着技术的进步，越来越多的车辆100配置有自动驾驶系统，当感知模块无故障时，可以切换至自动驾驶系统进行自动驾驶，当感知模块存在故障时，控制车辆100无法开启自动驾驶系统或告知驾驶员感知模块存在故障，开启自动驾驶系统存在安全隐患，以使驾驶员控制车辆100不进入制动驾驶系统，均可以实现安全驾驶。
根据本申请的一些实施例，获取车辆100的定位位置包括：车辆100的GPS模块定位车辆100的定位位置；如果GPS模块故障，则获取车辆100上次下电前所处的停车位置。
换言之，获取车辆100的定位位置是指，当车辆100的GPS模块正常工作时，通过GPS模块进行车辆100的定位位置获取，当车辆100的GPS模块出现故障时，以上次车辆100下电时车辆100所处的停车位置为定位位置。这样，使车辆100的定位位置的获取更加准确、可靠，并可以避免GPS模块出现故障，导致定位位置无法获取，提高了检测方法的运行稳定性。
如图2所示，根据本申请的一些实施例，获取静态元素的映射位置包括：
建立车辆100坐标系；
根据绝对位置以及定位位置，确定静态元素在车辆100坐标系上的相对位置；
获取车辆100的姿态数据；
根据定位位置以及姿态数据确定感知模块在车辆100坐标系上的参照位置；
感知模块获取静态元素的距离和方位；
根据静态元素的距离和方位、相对位置、参照位置，将静态元素的位置信息映射至车辆100坐标系。
其中，车辆100坐标系的原点为车辆100的定位惯导的安装位置，姿态数据至少包括：车辆100的航向、车头的角度。
综上，根据相对位置、绝对位置、定位位置、静态元素的距离以及方位确定静态元素的映射位置，使感知模块映射的静态元素的位置更加准确、可靠，与绝对位置之间的误差更小，从而在映射位置与绝对位置的比对过程中，可以准确地反应感知模块的感知精度，并依据感知精度判定感知模块是否存在故障，可以提高本申请感知模块的检测方法的检测精度。
可以理解的是，静态元素为：灯杆、电线杠、道路指示牌等路标性元素。
根据本申请第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆100的感知模块的检测程序，该检测程序被处理器20执行时，实现如上述实施例中的车辆100的感知模块的检测方法。
根据本申请实施例的计算机可读存储介质，通过执行其上存储的感知模块的检测方法对应的检测程序，使车辆100的感知模块可以实现自检，以提高车辆100的使用安全性。
如图3所示，根据本申请第三方面实施例的车辆100，包括：处理器20、存储器10以及存储在存储器10上并可在处理器20上运行的车辆100的感知模块的检测程序，处理器20执行检测程序时，实现如上述实施例中的车辆100的感知模块的检测方法。
根据本申请实施例的车辆100，应用上述检测方法对感知模块进行检测，所具有的技术效果与上述检测方法一致，在这里不再赘述。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。
在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆(100)的定位位置；
根据所述定位位置，调取周边高精度地图；
根据高精度地图选取静态元素，并确定静态元素在所述高精度地图上的绝对位置；
获取所述静态元素的映射位置；
如果所述绝对位置与所述映射位置的差值小于第一阈值，则感知模块无故障，如果所述绝对位置与所述映射位置的差值大于第一阈值，则感知模块故障。
2.根据权利要求1所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，所述获取车辆(100)的定位位置包括：
车辆(100)的GPS模块定位所述车辆(100)的定位位置；
如果所述GPS模块故障，则获取车辆(100)上次下电前所处的停车位置。
3.根据权利要求1所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，获取所述静态元素的映射位置包括：
建立车辆(100)坐标系；
根据所述绝对位置以及所述定位位置，确定所述静态元素在所述车辆(100)坐标系上的相对位置。
4.根据权利要求3所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，所述车辆(100)坐标系的原点为车辆(100)的定位惯导的安装位置。
5.根据权利要求3所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，获取所述静态元素的映射位置还包括：
获取车辆(100)的姿态数据；
根据所述定位位置以及所述姿态数据确定所述感知模块在所述车辆(100)坐标系上的参照位置。
6.根据权利要求5所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，获取所述静态元素的映射位置还包括：
感知模块获取静态元素的距离和方位；
根据所述静态元素的距离和方位、所述相对位置、所述参照位置，将所述静态元素的位置信息映射至所述车辆(100)坐标系。
7.根据权利要求5所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，所述姿态数据至少包括：车辆(100)的航向、车头的角度。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆(100)的感知模块的检测方法，其特征在于，所述静态元素为：灯杆、电线杠、道路指示牌等路标性元素。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆(100)的感知模块的检测程序，该检测程序被处理器(10)执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆(100)的感知模块的检测方法。
10.一种车辆(100)，其特征在于，包括：处理器(10)、存储器(20)以及存储在存储器(20)上并可在处理器(10)上运行的车辆(100)的感知模块的检测程序，所述处理器(10)执行所述检测程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆(100)的感知模块的检测方法。
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