CN116698445B - 一种自动驾驶安全性检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶安全性检测方法及系统，包括第一信息采集模块、第二信息采集模块、车辆信息采集模块、测试信息采集模块、数据处理模块与信息发送模块；所述第一信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第一预设目标物信息，第一预设目标物信息为第一预设目标物受力信息；所述第二信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第二预设目标物信息为第二目标预设目标物受力信息；第一预设目标物与第二预设目标物为结构相同的摆放方向不同的同种设备；所述车辆信息采集模块用于采集车辆信息，车辆信息包括左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息。本发明能够更加全面进行自动驾驶的安全性检测。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶安全性检测方法及系统。
背景技术
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆；
自动驾驶的安全性是重中之重，因此自动驾驶技术在投放使用前，需要进行自动驾驶的安全性检测，在进行安全性检测时，即会使用到安全性检测方法及系统。
现有的安全性检测方法及系统，检测数据单一，不能满足日益增长的使用需求，给安全性检测方法及系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种自动驾驶安全性检测方法及系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：如何解决安全性检测方法及系统的问题，提供了一种自动驾驶安全性检测方法及系统。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括第一信息采集模块、第二信息采集模块、车辆信息采集模块、测试信息采集模块、数据处理模块与信息发送模块；
所述第一信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第一预设目标物信息，第一预设目标物信息为第一预设目标物受力信息；
所述第二信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第二预设目标物信息为第二目标预设目标物受力信息；
第一预设目标物与第二预设目标物为结构相同的摆放方向不同的同种设备；
所述车辆信息采集模块用于采集车辆信息，车辆信息包括左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
所述测试信息采集模块用于在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
所述数据处理模块对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
所述信息发送模块用于在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端。
进一步在于，所述第一检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第一预设目标物受力信息，第一预设目标物受力信息包括前方受力信息与后方受力信息；
在自动驾驶过程中，每隔预设时长即采集一次前方受力信息与后方受力信息，将采集次数标记为m；
以前方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第一平面直角坐标系K1，之后将采集到的m次前方受力信息按照采集时间顺序标记在第一平面直角坐标系K1，并将m次前方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第一评估线；
以后方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第二平面直角坐标系K2，之后将采集到的m次后方受力信息按照采集时间顺序标记在第二平面直角坐标系K2，并将m次后方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第二评估线；
之后依次测量出m-1个第一评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第一评估参数，再测量出m-1个第二评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第二评估参数；
设置了标准评估值E，提取出m-1个第一评估参数与m-1个第二评估参数中大于标准评估值E的数量，获取到评定参数Te，评定参数Te即为第一检测评估信息；
第一检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好。
进一步在于，所述第二检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第二预设目标物信息，第二预设目标物信息包括a侧受力信息与b侧受力信息，之后将a侧受力信息与b侧受力信息按照第一检测评估信息的处理方式进行处理，即获取到第二检测评估信息，第二检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好。
进一步在于，所述车辆评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的车辆信息，从车辆信息中获取到左侧采集的车辆实时影像信息与右侧采集到的实时车辆影像信息；
再提取出车辆静止时的左侧影像信息与右侧影像信息，对车辆静止时的左侧影像信息进行轮廓化处理获取到车辆左侧轮廓影像，对车辆左侧轮廓影像进行左侧标准特征点提取并进行连线处理，获取到标准左侧评估线；
之后从左侧采集的车辆实时影像信息中标记标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时左侧评估线；
再对车辆静止时的右侧影像信息进行与左侧影像信息进行相同处理，获取到右侧标准特征点与标准右侧评估线，从右侧采集的车辆实时影像信息中标记右侧标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时右侧评估线；
在检测过程中每隔预设时长即采集一次实时左侧评估线与实时右侧评估线，之后提取出所有采集到的实时左侧评估线测量出其长度，并将其与标准左侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时左侧评估线测量长度与标准左侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W1；
再提取出所有采集到的实时右侧评估线测量出其长度，并将其与标准右侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时右侧评估线测量长度与标准右侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W2；
计算出W1和W2和，即获取到车辆评估信息；
车辆评估信息越大，即表示该项评估结果越差，反之即越好。
进一步在于，所述左侧标准特征点与标准左侧评估线的获取过程如下：从车辆左侧轮廓影像中进行最高点提取和最低点提取，获取到点Dmax和点Dmin，将点Dmax和点Dmin连线即获取到评估线标准左侧评估线；
所述右侧标准特征点和标准右侧评估线与左侧标准特征点和标准左侧评估线的获取过程基本相同，不同在于其对车辆右侧轮廓影像进行处理。
进一步在于，所述异常模拟测试的具体内容如下：车辆进入自动驾驶模式，在其自动驾驶过程中，随机在车辆前方预设距离出现人体模型，在车辆刹停后，测量其与人体模型的距离信息，即模拟测试信息。
进一步在于，所述模拟评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的模拟测试信息，在预设时长内至少采集f次模拟测试信息，计算出f次模拟测试信息的均值，即获取到模拟评估信息，模拟评估信息越大即标记其评估结果越好，反之即越差。
一种自动驾驶安全性检测方法，所述方法包括以下步骤：
步骤一：自动驾驶过程中采集对第一预设目标物与第二预设目标物进行信息采集获取到第一预设目标物信息与第二预设目标物信息；
步骤二：同时在自动驾驶安全检测过程中采集车辆信息，即从左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
步骤三：在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
步骤四：对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
步骤五：在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端。
本发明相比现有技术具有以下优点：该自动驾驶安全性检测方法及系统，通过对设置在不同位置的第一预设目标物与第二预设目标物来进行自动驾驶过程中的前后左右的受力信息的采集，当其中的受力信息存在异常的次数过多时，即表示该自动驾驶的车辆行驶稳定性较低，车辆行驶稳定性较低可能造成安全事故，即表示该自动驾驶车辆的安全性较低，从而实现对车辆自动驾驶安全性的检测，让用户能过直观的了解到相关自动驾驶车辆的安全性，同时在自动驾驶的车辆进行行驶过程中，对其进行了高低点的变化的采集，当高低点的变化异常过多时，即也表示该自动驾驶车辆的稳定性低，配合着设置的异常状态测试，实现了更加全面的自动驾驶安全性的检测，满足了用户的不同使用需求，让该系统及方法更加值得推广使用。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是本发明的预设目标物结构图；
图3是本发明的预设目标物放置位置示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1所示，本实施例提供一种技术方案：一种自动驾驶安全性检测系统，包括第一信息采集模块、第二信息采集模块、车辆信息采集模块、测试信息采集模块、数据处理模块与信息发送模块；
第一信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第一预设目标物信息，第一预设目标物信息为第一预设目标物受力信息；
第二信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第二预设目标物信息为第二目标预设目标物受力信息；
如图2所示，预设目标物包括外壳、两个对称设置的受力组件与压力传感器，外壳的内部开设了两个滑槽，受力组件与压力传感器设置在滑槽内，滑槽的内部设置了包括受力柱、挡板与至少两个复位弹簧，复位弹簧的弹性足够小，只能在受力柱受力后将其进行复位，两个复位弹簧的一端顶在挡板的一侧，另一端顶在滑槽内，当自动驾驶车辆行驶过程中，受力柱受力即会向一侧滑动，在其接触压力传感器时，即能够采集到受力信息；
如图3所示，第一预设目标物与第二预设目标物为结构相同的摆放方向不同的同种设备；
车辆信息采集模块用于采集车辆信息，车辆信息包括左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
测试信息采集模块用于在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
数据处理模块对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
信息发送模块用于在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端；
本发明通过对设置在不同位置的第一预设目标物与第二预设目标物来进行自动驾驶过程中的前后左右的受力信息的采集，当其中的受力信息存在异常的次数过多时，即表示该自动驾驶的车辆行驶稳定性较低，车辆行驶稳定性较低可能造成安全事故，即表示该自动驾驶车辆的安全性较低，从而实现对车辆自动驾驶安全性的检测，让用户能过直观的了解到相关自动驾驶车辆的安全性，同时在自动驾驶的车辆进行行驶过程中，对其进行了高低点的变化的采集，当高低点的变化异常过多时，即也表示该自动驾驶车辆的稳定性低，配合着设置的异常状态测试，实现了更加全面的自动驾驶安全性的检测，满足了用户的不同使用需求。
第一检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第一预设目标物受力信息，第一预设目标物受力信息包括前方受力信息与后方受力信息；
在自动驾驶过程中，每隔预设时长即采集一次前方受力信息与后方受力信息，将采集次数标记为m；
以前方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第一平面直角坐标系K1，之后将采集到的m次前方受力信息按照采集时间顺序标记在第一平面直角坐标系K1，并将m次前方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第一评估线；
以后方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第二平面直角坐标系K2，之后将采集到的m次后方受力信息按照采集时间顺序标记在第二平面直角坐标系K2，并将m次后方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第二评估线；
之后依次测量出m-1个第一评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第一评估参数，再测量出m-1个第二评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第二评估参数；
设置了标准评估值E，提取出m-1个第一评估参数与m-1个第二评估参数中大于标准评估值E的数量，获取到评定参数Te，评定参数Te即为第一检测评估信息；
第一检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好；
通过上述过程，通过对自动驾驶车辆在行驶过程中，前后方向的稳定性的检测评估，通过第一检测评估信息的大小即能了解到前后方向的稳定性。
第二检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第二预设目标物信息，第二预设目标物信息包括a侧受力信息与b侧受力信息，之后将a侧受力信息与b侧受力信息按照第一检测评估信息的处理方式进行处理，即获取到第二检测评估信息，第二检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好；
通过上述过程，通过对自动驾驶车辆在行驶过程中，左右方向的稳定性的检测评估，通过第二检测评估信息的大小即能了解到前后左右的稳定性。
车辆评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的车辆信息，从车辆信息中获取到左侧采集的车辆实时影像信息与右侧采集到的实时车辆影像信息；
再提取出车辆静止时的左侧影像信息与右侧影像信息，对车辆静止时的左侧影像信息进行轮廓化处理获取到车辆左侧轮廓影像，对车辆左侧轮廓影像进行左侧标准特征点提取并进行连线处理，获取到标准左侧评估线；
之后从左侧采集的车辆实时影像信息中标记标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时左侧评估线；
再对车辆静止时的右侧影像信息进行与左侧影像信息进行相同处理，获取到右侧标准特征点与标准右侧评估线，从右侧采集的车辆实时影像信息中标记右侧标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时右侧评估线；
在检测过程中每隔预设时长即采集一次实时左侧评估线与实时右侧评估线，之后提取出所有采集到的实时左侧评估线测量出其长度，并将其与标准左侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时左侧评估线测量长度与标准左侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W1；
再提取出所有采集到的实时右侧评估线测量出其长度，并将其与标准右侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时右侧评估线测量长度与标准右侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W2；
计算出W1和W2和，即获取到车辆评估信息；
车辆评估信息越大，即表示该项评估结果越差，反之即越好；
通过上述过程，通过实时左侧评估线与实时右侧评估线的变化分析就能够了解到自动驾驶车辆在行驶过程中是否发生大幅度的震动，频繁发生大幅度震动表示车辆行驶的稳定性，即安全性可能较低。
左侧标准特征点与标准左侧评估线的获取过程如下：从车辆左侧轮廓影像中进行最高点提取和最低点提取，获取到点Dmax和点Dmin，将点Dmax和点Dmin连线即获取到评估线标准左侧评估线；
右侧标准特征点和标准右侧评估线与左侧标准特征点和标准左侧评估线的获取过程基本相同，不同在于其对车辆右侧轮廓影像进行处理。
异常模拟测试的具体内容如下：车辆进入自动驾驶模式，在其自动驾驶过程中，随机在车辆前方预设距离出现人体模型，在车辆刹停后，测量其与人体模型的距离信息，即模拟测试信息，模拟评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的模拟测试信息，在预设时长内至少采集f次模拟测试信息，计算出f次模拟测试信息的均值，即获取到模拟评估信息，模拟评估信息越大即标记其评估结果越好，反之即越差；
通过上述过程，对自动驾驶车辆的紧急制动效果进行了更加细化的检测，让用户通过模拟评估信息的数值大小就能够了解到其检测结果。
一种自动驾驶安全性检测方法，方法包括以下步骤：
步骤一：自动驾驶过程中采集对第一预设目标物与第二预设目标物进行信息采集获取到第一预设目标物信息与第二预设目标物信息；
步骤二：同时在自动驾驶安全检测过程中采集车辆信息，即从左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
步骤三：在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
步骤四：对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
步骤五：在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (6)
1.一种自动驾驶安全性检测系统，其特征在于，包括第一信息采集模块、第二信息采集模块、车辆信息采集模块、测试信息采集模块、数据处理模块与信息发送模块；
所述第一信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第一预设目标物信息，第一预设目标物信息为第一预设目标物受力信息；
所述第二信息采集模块用于在自动驾驶过程中采集第二预设目标物信息为第二目标预设目标物受力信息；
第一预设目标物与第二预设目标物为结构相同的摆放方向不同的同种设备；
所述车辆信息采集模块用于采集车辆信息，车辆信息包括左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
所述测试信息采集模块用于在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
所述数据处理模块对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
所述信息发送模块用于在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端；
所述第一检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第一预设目标物受力信息，第一预设目标物受力信息包括前方受力信息与后方受力信息；
在自动驾驶过程中，每隔预设时长即采集一次前方受力信息与后方受力信息，将采集次数标记为m；
以前方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第一平面直角坐标系K1，之后将采集到的m次前方受力信息按照采集时间顺序标记在第一平面直角坐标系K1，并将m次前方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第一评估线；
以后方受力信息的数值为y轴，以采集时长为x轴建立第二平面直角坐标系K2，之后将采集到的m次后方受力信息按照采集时间顺序标记在第二平面直角坐标系K2，并将m次后方受力信息再按照采集时间顺序进行连线获取到m-1个第二评估线；
之后依次测量出m-1个第一评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第一评估参数，再测量出m-1个第二评估线与x轴的夹角，获取到m-1个第二评估参数；
设置了标准评估值E，提取出m-1个第一评估参数与m-1个第二评估参数中大于标准评估值E的数量，获取到评定参数Te，评定参数Te即为第一检测评估信息；
第一检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好；
所述第二检测评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的第二预设目标物信息，第二预设目标物信息包括a侧受力信息与b侧受力信息，之后将a侧受力信息与b侧受力信息按照第一检测评估信息的处理方式进行处理，即获取到第二检测评估信息，第二检测评估信息越小，即表示该项评估结果越好。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶安全性检测系统，其特征在于：所述车辆评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的车辆信息，从车辆信息中获取到左侧采集的车辆实时影像信息与右侧采集到的实时车辆影像信息；
再提取出车辆静止时的左侧影像信息与右侧影像信息，对车辆静止时的左侧影像信息进行轮廓化处理获取到车辆左侧轮廓影像，对车辆左侧轮廓影像进行左侧标准特征点提取并进行连线处理，获取到标准左侧评估线；
之后从左侧采集的车辆实时影像信息中标记标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时左侧评估线；
再对车辆静止时的右侧影像信息进行与左侧影像信息进行相同处理，获取到右侧标准特征点与标准右侧评估线，从右侧采集的车辆实时影像信息中标记右侧标准特征点的位置，并进行连线处理获取到实时右侧评估线；
在检测过程中每隔预设时长即采集一次实时左侧评估线与实时右侧评估线，之后提取出所有采集到的实时左侧评估线测量出其长度，并将其与标准左侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时左侧评估线测量长度与标准左侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W1；
再提取出所有采集到的实时右侧评估线测量出其长度，并将其与标准右侧评估线的长度进行比对，提取出其所有采集到的实时右侧评估线测量长度与标准右侧评估线的长度差值超过预设范围的次数，将其标记为W2；
计算出W1和W2和，即获取到车辆评估信息；
车辆评估信息越大，即表示该项评估结果越差，反之即越好。
3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶安全性检测系统，其特征在于：所述左侧标准特征点与标准左侧评估线的获取过程如下：从车辆左侧轮廓影像中进行最高点提取和最低点提取，获取到点Dmax和点Dmin，将点Dmax和点Dmin连线即获取到评估线标准左侧评估线；
所述右侧标准特征点和标准右侧评估线与左侧标准特征点和标准左侧评估线的获取过程基本相同，不同在于其对车辆右侧轮廓影像进行处理。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶安全性检测系统，其特征在于：所述异常模拟测试的具体内容如下：车辆进入自动驾驶模式，在其自动驾驶过程中，随机在车辆前方预设距离出现人体模型，在车辆刹停后，测量其与人体模型的距离信息，即模拟测试信息。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶安全性检测系统，其特征在于：所述模拟评估信息的具体处理过程如下：提取出采集到的模拟测试信息，在预设时长内至少采集f次模拟测试信息，计算出f次模拟测试信息的均值，即获取到模拟评估信息，模拟评估信息越大即标记其评估结果越好，反之即越差。
6.一种自动驾驶安全性检测方法，所述方法基于权利要求1-5任一所述的检测系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一：自动驾驶过程中采集对第一预设目标物与第二预设目标物进行信息采集获取到第一预设目标物信息与第二预设目标物信息；
步骤二：同时在自动驾驶安全检测过程中采集车辆信息，即从左侧采集的车辆实时影像信息与从右侧采集到的实时车辆影像信息；
步骤三：在异常模拟测试时采集模拟测试信息；
步骤四：对第一预设目标物信息进行处理获取到第一检测评估信息，对第二预设目标物信息进行处理获取到第二检测评估信息，对车辆信息进行处理获取到车辆评估信息，对模拟测试信息进行处理获取到模拟评估信息；
步骤五：在第一检测评估信息、第二检测评估信息、车辆评估信息与模拟评估信息生成后，将上述信息发送到预设接收终端。
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