CN113763588A - 一种电力巡检系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电力巡检系统和方法，包括：巡检装置，用于在巡检之前，采集两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；还用于按编号的顺序依次对多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机；上位机，用于接收巡检装置的巡检结果，根据巡检结果进行预警提示。本发明解决现有电力巡检无法准确地判断部件异常和位置的技术问题。

Description

一种电力巡检系统和方法

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种电力巡检系统和方法。

背景技术

电力是以电能作为动力的能源，20世纪出现的大规模电力系统是人类工程科学史上最重要的成就之一，是由发电、输电、变电、配电和用电等环节组成的电力生产与消费系统，它将自然界的一次能源通过机械能装置转化成电力，再经输电、变电和配电将电力供应到各用户，在电力输送的高压线上需要进行安装多种部件，比如绝缘子、航空警示球和避雷器等，但由于天气原因使得这些部件会发生损坏，进而及时地对这些部件进行维修更换，是保持电能输送的基本保证。

在实现本发明的过程中，发明人发现：现有电力巡检装置无法准确地判断电力部件异常并迅速地定位出损坏电力部件的位置，导致工作人员无法对损坏部件进行及时更换。

发明内容

本发明的目的在于提出一种电力巡检系统和方法，以解决现有电力巡检装置无法准确地判断电力部件异常、迅速地定位出损坏电力部件的位置，导致工作人员无法对损坏部件进行及时更换的技术问题。

为实现上述目的，本发明的实施例提出一种电力巡检系统，包括：

巡检装置，用于在巡检之前，采集两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；还用于按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息；

上位机，用于接收所述巡检装置的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示。

优选地，还包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置，用于检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号；

所述巡检装置，还用于在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置的当前巡检位置，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置与所述巡检结果一同发送给所述上位机；

所述上位机还用于接收所述当前巡检位置，根据所述当前巡检位置确定异常电力部件的位置信息。

优选地，所述上位机，具体用于根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

优选地，所述巡检装置，具体用于在巡检之前，提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；在巡检过程中，提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

优选地，所述巡检装置，具体用于在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像。

优选地，所述多个电力部件包括绝缘子、航空警示球、避雷器、温度监测装置和电线舞动监测装置。

本发明的实施例还提出一种电力巡检方法，所述方法基于上述的电力巡检系统实现，所述方法包括如下步骤：

步骤S10、在巡检之前，巡检装置采集所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；

步骤S20、在巡检过程中，巡检装置按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息；

步骤S30、上位机接收所述巡检装置的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示。

优选地，所述步骤S20，包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号，并将所述经纬度信号发送给巡检装置；

巡检装置在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置的当前巡检位置，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置与所述巡检结果一同发送给所述上位机；

所述步骤S30，包括：

上位机接收所述当前巡检位置，根据所述当前巡检位置确定异常电力部件的位置信息。

优选地，所述步骤S30，包括：

上位机根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

优选地，所述步骤S10，包括：

在巡检之前，巡检装置提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；

所述步骤S20，包括：

在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像；提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

本发明的实施例基于相邻两个电力杆塔之间的电力部件的编号有序地进行巡检，在巡检过程中，基于巡检之前采集的电力部件的原始图像与巡检过程中拍摄的电力部件的当前图像进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常，异常时，将巡检结果发送给上位机进行预警提示，巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息，能够解决现有技术无法准确地判断电力部件异常并迅速地定位出损坏电力部件的位置，导致工作人员无法对损坏部件进行及时更换的技术问题。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种电力巡检系统的一种结构示意图。

图2为本发明实施例中一种电力巡检系统的另一种结构示意图。

图3为本发明实施例中电力杆塔位置与巡检位置的示意图。

图4为本发明实施例中一种电力巡检方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

参阅图1，本发明的实施例提出一种电力巡检系统，包括：

巡检装置1，用于在巡检之前，采集两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；还用于按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机2，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置1的当前位置信息；

举例而言，编号方式可以任意设定，例如是阿拉伯数据编号，m1～mn的形式，其中m表示相邻两个电力杆塔的组合编号，可以理解的是，电网中有很多电力杆塔，相邻两个电力杆塔之间赋予一个组合编号，1～n表示相邻两个电力杆塔之间的依序排布的电力部件的个体编号，巡检装置1在对编号为21的电力部件巡检未发现异常，则继续进行编号为22的电力部件的巡检，在对编号为22的电力部件巡检时发现异常，则巡检装置1获取自身定位装置所检测的当前位置信息P1；将电力部件异常信息和电力部件所对应的编号22以及巡检装置1的当前位置信息P1生成巡检结果，发送给上位机2；

上位机2，用于接收所述巡检装置1的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示；所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号；

举例而言，上位机2在接收到巡检结果之后，确定编号为22的电力部件异常，根据所述巡检装置1的当前位置信息P1确定大概位置范围，待工作人员到达现场之后，可以根据编号22确定具体是哪一个电力部件，因为电力部件是从一个电力杆塔到另一个电力杆塔按电力部件排列位置，对应按顺序编排编号的；需说明的是，现有技术中的巡检定位不准确，因为巡检装置1的当前位置信息P1与被巡检的编号22的电力部件不在一个位置，如果现场有多个与编号22相同类型的电力部件，则检修人员到达现场后很难区分，而本发明实施例的方法则很好地解决这一问题。

本发明实施例的方法基于相邻两个电力杆塔之间的电力部件的编号有序地进行巡检，在巡检过程中，基于巡检之前采集的电力部件的原始图像与巡检过程中拍摄的电力部件的当前图像进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常，异常时，将巡检结果发送给上位机2进行预警提示，巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置1的当前位置信息，能够解决现有技术无法准确地判断电力部件异常并迅速地定位出损坏电力部件的位置，导致工作人员无法对损坏部件进行及时更换的技术问题。

需说明的是，本实施例中的巡检装置1具体指的是电力领域的户外巡检所使用的无人机巡检装置，现有的无人机巡检装置基本上都具有无人机飞行、拍摄图像、定位、数据处理等功能，无人机巡检装置的结构/部件本实施例中不进行具体说明，本实施例中对无人机巡检装置的改进主要在于利用其数据处理功能，设计新的软件算法通过运算来达到本发明实施例的目的。

在一些实施例中，参阅图2，还包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置，用于检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号；

所述巡检装置1，还用于在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，利用机载双目摄像头测量巡检装置1相对于所述两个相邻电力杆塔的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置1相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置1的当前巡检位置P2，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置P2与所述巡检结果一同发送给所述上位机2；

所述上位机2还用于接收所述当前巡检位置P2，根据所述当前巡检位置P2确定异常电力部件的位置信息。

具体而言，本实施例中增加了另一种定位方式，目的是在于避免巡检装置1的自身定位装置出现故障而定位不准确的情况出现，本实施例中可以选用任意一种定位方式来确定巡检异常时巡检装置1的位置，本实施例基于现有的巡检装置1进行改进，将常规的单目摄像头替换为双目摄像头，所述双目摄像头既可以实现巡检过程中电力部件的当前图像采集，也可以实现巡检装置1与电力杆塔之间距离的测量，需说明的是，双目摄像头的测距原理为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。

优选地，可以优先选用根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置1相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置1的当前巡检位置P2来确定异常电力部件的大概位置；作为次选，选用巡检装置1的自身定位装置所输出的当前巡检位置P2来确定异常电力部件的大概位置，因为，巡检装置1由于其由结构上的限制以及在飞行过程中的影响，其采用的自身定位装置的型号以及功能受限，可能出现定位不准确的情况，而电力杆塔的北斗定位装置相对固定不易受影响，而且根据采集的当前图像确定巡检位置也能够更加准确地对应到真正巡检时刻的巡检装置位置。

进一步地，还可以通过所述机载双目摄像头在拍摄电力部件的当前图像时，根据拍摄的当前图像确定巡检装置1与异常的电力部件之间的距离，并将该距离一并包含在巡检结果中，发送给上位机2，以便于巡检维修人员能够更加准确地找到异常的电力部件的位置。

其中，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置1相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置1的当前巡检位置P2的原理是，这3个距离信息可以唯一确定一个三角形，如图3所示，而所述两个相邻电力杆塔的位置已经是确定的，因此，可以计算确定巡检装置1的当前巡检位置P2。

在一些实施例中，所述上位机2，具体用于根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机2用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

具体而言，所述仿真模型可以通过利用三维坐标仪对两个电力塔之间的结构进行扫描，并用Matlab软件进行建模仿真。

在一个具体实施例中，所述巡检装置1，具体用于在巡检之前，提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；在巡检过程中，提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

其中，所述巡检装置1，具体用于在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像。

具体而言，本实施例中，巡检装置1在第一次拍摄电力部件的原始图像时，记录其相对于距离其自身较近位置的一个电力杆塔的角度A1，在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，可以根据拍摄的该图像确定其相对于距离其自身较近位置的一个电力杆塔的角度A2，根据所述角度A1和A2的比较结果，巡检装置1调整自身姿态，使得其相对于距离其自身较近位置的一个电力杆塔的角度为A1；然后再拍摄电力部件的当前图像，这样能够使得拍摄的当前图像与原始图像的角度尽可能一致，方便后续进行图像对比，提高异常识别准确性。

在另一个具体实施例中，所述巡检装置1，具体用于利用融合算法对采集的原始图像和当前图像进行处理，融合算法处理原始图像和当前图像的方式如下：M1.对原始图像进行多尺度分解；M2.导出特征的映射；M3.演算与特征层相对应的权重图；M4.使用权重贴图组合特征层；M5.导出最终合成的图像；

其中，在M1中，原始图像进行多尺度分解后经引导滤波法进行保边去噪，并通过引导滤波法处理原始图像与分解后图像的近似系数。

其中，在M2中，特征的映射采用主成分分析法或投影法中的任意一种方法进行降维，主成分分析法的原理为：先将数据投影到某一个主成分上，然后丢掉具有较小方差的那些维的信息，寻找具有最大方差的线性特征集，以达到降维的目的。

其中，在M3中，计算权重的方法为因子分析法、主成分法和优序图法中的一种，在M5中，合成的图像使用平均加权的方法，然后得到合成后的基础层，在和合成后的特征层进行相加，得到最终的合成图像。

其中，引导滤波法的原理为：首先假设引导滤波函数的输出与输入在一个二维窗口内满足线性关系，然后求出线性函数的系数，最后输出所有包含单个像素点的线性函数值平均。

在一些实施例中，所述多个电力部件包括绝缘子、航空警示球、避雷器、温度监测装置和电线舞动监测装置。

需说明的是，以上描述了本发明实施例方法的多个具体技术细节，本领域技术人员熟知所述多个具体技术细节在不冲突/矛盾的情况下，可以同时在一个实施方案中出现。

参阅图4，本发明的另一实施例还提出一种电力巡检方法，所述方法基于上述的电力巡检系统实现，所述方法包括如下步骤：

步骤S10、在巡检之前，巡检装置采集所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；

步骤S20、在巡检过程中，巡检装置按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息；

步骤S30、上位机接收所述巡检装置的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示。

在一些实施例中，所述步骤S20，包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号，并将所述经纬度信号发送给巡检装置；

巡检装置在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置的当前巡检位置，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置与所述巡检结果一同发送给所述上位机；

所述步骤S30，包括：

上位机接收所述当前巡检位置，根据所述当前巡检位置确定异常电力部件的位置信息。

在一些实施例中，所述步骤S30，包括：

上位机根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

在一些实施例中，所述步骤S10，包括：

在巡检之前，巡检装置提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；

所述步骤S20，包括：

在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像；提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

本实施例的方法与上述实施例的系统对应，本实施例的方法未详述的部分可以参阅上述实施例的系统得到，此处不再赘述。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种电力巡检系统，其特征在于，包括：

巡检装置，用于在巡检之前，采集两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；还用于按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息；

上位机，用于接收所述巡检装置的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示。

2.根据权利要求1所述的电力巡检系统，其特征在于，还包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置，用于检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号；

所述巡检装置，还用于在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置的当前巡检位置，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置与所述巡检结果一同发送给所述上位机；

所述上位机还用于接收所述当前巡检位置，根据所述当前巡检位置确定异常电力部件的位置信息。

3.根据权利要求2所述的电力巡检系统，其特征在于，所述上位机，具体用于根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

4.根据权利要求1所述的电力巡检系统，其特征在于，所述巡检装置，具体用于在巡检之前，提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；在巡检过程中，提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

5.根据权利要求4所述的电力巡检系统，其特征在于，所述巡检装置，具体用于在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电力巡检系统所述的电力巡检系统，其特征在于，所述多个电力部件包括绝缘子、航空警示球、避雷器、温度监测装置和电线舞动监测装置。

7.一种电力巡检方法，其特征在于，所述方法基于如权利要求1～6中任一项所述的电力巡检系统实现，所述方法包括如下步骤：

步骤S10、在巡检之前，巡检装置采集两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像，对所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件依次进行编号，并将所述多个电力部件的原始图像与对应的编号关联；

步骤S20、在巡检过程中，巡检装置按所述编号的顺序依次对所述多个电力部件进行巡检，在对任一个电力部件巡检过程中，采集该任一个电力部件的当前图像，并将所述当前图像与该任一个电力部件的编号关联的原始图像进行对比，根据对比结果确定是否异常，若是，则将该任一个电力部件异常的巡检结果发给上位机，若否，则继续下一个编号的电力部件的巡检；其中，所述巡检结果至少包括电力部件异常信息和电力部件所对应的编号以及巡检装置的当前位置信息；

步骤S30、上位机接收所述巡检装置的巡检结果，根据所述巡检结果进行预警提示。

8.根据权利要求7所述的电力巡检方法，其特征在于，所述步骤S20，包括：

设置于两个相邻电力杆塔上的北斗定位装置检测两个相邻电力杆塔的经纬度信号，并将所述经纬度信号发送给巡检装置；

巡检装置在对任一个电力部件巡检过程中，接收所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号，并根据所述两个相邻电力杆塔上的经纬度信号计算所述两个相邻电力杆塔之间的距离，根据所述两个相邻电力杆塔之间的距离以及巡检装置相对于所述两个相邻电力杆塔的距离确定所述巡检装置的当前巡检位置，并当任一个电力部件异常时，将所述当前巡检位置与所述巡检结果一同发送给所述上位机；

所述步骤S30，包括：

上位机接收所述当前巡检位置，根据所述当前巡检位置确定异常电力部件的位置信息。

9.根据权利要求8所述的电力巡检方法，其特征在于，所述步骤S30，包括：

上位机根据所述巡检结果调用对应的仿真模型，所述仿真模型包括所述两个相邻电力杆塔以及所述两个相邻电力杆塔的之间的多个电力部件；所述上位机用于通过显示器显示所述仿真模型中异常电力部件进行突出显示，并同时显示所述异常电力部件的位置信息。

10.根据权利要求7所述的电力巡检系统，其特征在于，所述步骤S10，包括：

在巡检之前，巡检装置提取所述两个相邻电力杆塔之间的多个电力部件在正常工作状态下的原始图像的图像特征并进行存储；

所述步骤S20，包括：

在巡检过程中，采集距离其自身较近位置的一个电力杆塔的杆塔图像，根据所述杆塔图像调整自身位置后再采集当前巡检编号所对应电力部件的当前图像；提取所述当前图像的图像特征，将其与对应电力部件的编号关联的原始图像的图像特征进行对比，根据对比结果确定电力部件是否异常。

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