CN115909542A - 基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法和测试场 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法和试验场，方法包括：令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，第一测试试验场为视觉传感器污染试验场；第二测试试验场为雨天模拟试验场；获取待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；将实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到待测试车辆的评级信息。本发明基于实车场景，能有效地测试自动驾驶车辆预期功能安全，弥补了自动驾驶车辆性能不稳定、功能不完善的重大缺陷，同时也可以基于此方案的评价结果判断自动驾驶车辆摄像头等传感器的鲁棒性能。

Description

基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法和测试场

技术领域

本发明涉及一种电子技术领域，尤其涉及一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法和测试场。

背景技术

预期功能安全研究作为当前自动驾驶汽车三大安全体系，即功能安全、信息安全、预期功能安全的一部分。根据国际标准ISO/DIS 21448-2021所述，预期功能安全定义为不存在因整车级的“预期功能”规范不足或系统中的电子/电气元件的实现上规范不足或性能限制而导致的风险。预期功能安全重点关注“预期功能”的安全性，即：满足预期设计要求的功能所具有的安全水平。因自动驾驶车辆运行场景条件的复杂性和未知性，自动驾驶功能即使满足设计要求，仍可能存在大量的安全运行风险。如何避免预期的功能所引发的安全风险，即为预期功能安全。

ISO/DIS 21448中对自动驾驶安全领域场景的定义是：在一个情景序列中若干情景按时间发展的描述。场景具有特定情况下的目标和数值，受动作和事件的影响。在一个场景中，情景、动作、事件相互关联，在情景中的动作导致了事件，从情景中提取相关信息并结合目标和数值形成了一个情境，车辆的某具体驾驶功能需要相关情境和动作，若干情景按某要素形成的序列和相关描述构成了整个场景。自动驾驶场景由各种不同类型的要素组成，根据这些场景要素从不同的数据来源收集各种各样的数据，从而组成了一个个不同的自动驾驶场景。场景要素是一个自动驾驶场景的主要组成部分，想要构建自动驾驶场景，需要定义场景要素的种类并确定不同要素的参数。

自动驾驶系统安全风险的一个主要来源是未知不安全场景区域，对其无法定义需求，也难以构建场景，这成为了自动驾驶安全领域的痛点。由于自动驾驶的高度复杂性以及其安全风险的一个主要来源是未知不安全场景区域，为验证并确认其安全性，当前行业主要采用大量的里程累积测试方法，但不断推高的里程数字仍然无法杜绝安全风险，究竟如何科学评价预期功能安全水平也成为行业痛点。

当前对智能驾驶汽车预期功能安全研究尚处于起步阶段，主要集中在讨论研究范畴及对内涵的理解。自动驾驶的安全评价是基于目标市场场景，对于无事故里程数，如果场景差异较大，其展现的安全水平也不相同。而自动驾驶实际道路测试耗时久、成本高、针对性不强，为了提升自动驾驶测试的时效性，行业内仅将场景构成因素按照敏感性、严重度、暴露频次进行评级，并据此生成优先度顺序，针对场景优先度子集建立仿真测试。对于场地测试，目前已有的研究也仅针对自动紧急制动(AEB)功能的误作用与漏识别，并且测试基础也是基于功能安全测试场景。因此目前为止行业内还没有针对预期功能安全测试场景构建方法的研究。

发明内容

本发明旨在解决上述问/之一。

本发明的主要目的在于提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法。

本发明的另一目的在于提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明一方面提供了一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法，该方法包括：令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，所述第一测试试验场为视觉传感器污染试验场，所述第一测试试验场至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，所述视觉传感器污染模拟装置用于对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；所述第二测试试验场为雨天模拟试验场，所述第二测试试验场至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，所述喷雨装置用于对所述第二测试试验场进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；获取所述待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；将所述实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到所述待测试车辆的评级信息。

本发明另一方面提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场，包括：中控单元、数据收集单元、数据分析单元，以及第一测试试验场和第二测试试验场；所述中控单元，用于令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，所述第一测试试验场为视觉传感器污染试验场，所述第一测试试验场至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，所述视觉传感器污染模拟装置用于对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；所述第二测试试验场为雨天模拟试验场，所述第二测试试验场至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，所述喷雨装置用于对所述第二测试试验场进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；所述数据收集单元，用于获取所述待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；所述数据分析单元，用于将所述实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到所述待测试车辆的评级信息。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供了一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法和测试场，该测试方法主要解决自动驾驶车辆在特殊应用场景中的预期功能安全性的测试问题。特殊应用场景主要包括特殊干扰和特殊场地。本申请考虑到洒水车及施工区域等的污水污渍飞溅到车辆摄像头上的真实环境以及雨天环境下对自动驾驶车辆的安全性能的影响，通过构建特殊应用场景的预期功能安全测试场地，搭建封闭场地实车测试环境，根据测试工况的不同制定相应的测试方法及评价标准，得到一套完整的场地测试流程。综上，本申请基于实车场景，能有效的测试自动驾驶车辆预期功能安全，弥补了自动驾驶车辆性能不稳定、功能不完善的重大缺陷，同时也可以基于此方案的评价结果判断自动驾驶车辆摄像头等传感器的鲁棒性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例1提供的基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场的结构示意图；

图3为本发明实施例1提供的车道线识别测试工况的模拟场景图；

图4为本发明实施例1提供的静态障碍车识别测试工况的模拟场景图；

图5为本发明实施例1提供的雨天垂直车位自动泊车测试工况的模拟场景图；

图6为本发明实施例1提供的雨天侧方位自动泊车测试工况的模拟场景图；

图7为本发明实施例1提供的雨天斜向车位自动泊车测试工况的模拟场景图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

实施例1

本实施例提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，第一测试试验场为视觉传感器污染试验场，第一测试试验场至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，视觉传感器污染模拟装置用于对待测试车辆的视觉传感器进行污染；第二测试试验场为雨天模拟试验场，第二测试试验场至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，喷雨装置用于对第二测试试验场进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；具体来说，对于需要进行测试的自动驾驶车辆，首先要构建试验场和测试工况，主要通过试验场检测自动驾驶车辆在车载摄像头遭到污染后对目标物的识别能力，以及检测自动驾驶车辆在雨天且有干扰物存在下的自动泊车能力。该第一测试试验场和第二测试试验场可以被搭建成封闭的场地实车测试环境，以防止外界因素的干扰影响试验结果。第一测试试验场的视觉传感器污染模拟装置可以模拟洒水车及施工区域的污水污渍对车载摄像头造成污染的场景，第二测试试验场的喷雨装置可以对试验场进行喷淋操作，模拟雨天环境的场景。第一测试试验场和第二测试试验场均应当包括至少一个行车道，为了更好的测试车辆的能力，也可以设置多条行车道以便模拟更复杂的测试工况。举例来说，具体的测试工况可以包括但不限于车道线识别、静态障碍车(例如静态踏板车)识别、垂直车位自动泊车、侧方位自动泊车、斜向车位自动泊车等，下文将针对上述测试工况进行详细阐述。本发明未举例说明的其他测试工况，只要在本发明的第一测试试验场和第二测试试验场能够测试的范围内，均应在本发明的保护范围之内。

步骤S102，获取待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；具体来说，可以在测试场地配备测量设备、监控设备和传感设备等检测设备，通过合理配置这些检测设备的软硬件，记录测试过程中待测试车辆的运动状态及视频数据，需要检测记录的车辆运动状态数据可以包括待测试车辆的减速度、减速度变化率、待测试车辆横向及纵向速度、待测试车辆轴线与车道中心线的横向距离、待测试车辆边缘线与泊车位范围线相对距离、是否发生撞击等等，可以在实际测试过程中根据不同测试工况进行选择和组合。

步骤S103，将实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到待测试车辆的评级信息。具体来说，需要对在步骤S102中获得的运动状态及视频数据进行评价处理，可以预先设置评价表，评价表中设定需要评价的运动状态参数、参数的参考数值、参数的权重等，将运动状态数据与相应的参考数值进行比对，结合每项运动状态数据的比对结果和每项运动状态数据的权重等，获取综合的评价结果。此外，在具体的实施方式中，可以分测试工况依次进行试验，记录并保存试验数据，根据对应的评价表对试验结果进行评级，最后输出试验报告。且针对每个测试工况可以根据上述步骤S101～S103重复进行多次试验，根据多次试验的结果进行综合评价，以达到更准确的评价结果。

本实施例的基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法，主要解决自动驾驶车辆在特殊应用场景中的预期功能安全性的测试问题。特殊应用场景主要包括特殊干扰和特殊场地。本申请考虑到洒水车及施工区域等的污水污渍飞溅到车辆摄像头上的真实环境以及雨天环境下对自动驾驶车辆的安全性能的影响，通过构建特殊应用场景的预期功能安全测试场地，搭建封闭场地实车测试环境，根据测试工况的不同制定相应的测试方法及评价标准，得到一套完整的场地测试流程。综上，本申请基于实车场景，能有效的测试自动驾驶车辆预期功能安全，弥补了自动驾驶车辆性能不稳定、功能不完善的重大缺陷，同时也可以基于此方案的评价结果判断自动驾驶车辆摄像头等传感器的鲁棒性能。

在本实施例的一个可选实施方式中，第一测试试验场的至少一个测试工况包括第一测试工况；待测试车辆进入第一测试工况进行测试具体包括：令待测试车辆的车速加速至第一车速并保持匀速行驶S秒后，利用视觉传感器污染模拟装置对待测试车辆的视觉传感器进行污染，其中S为正整数且S≥1；获取待测试车辆行驶在第一测试试验场的第一测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：至少获取在对待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第一预设时段内待测试车辆的车轴与车道中心的实时横向间距信息。

具体来说，在该实施方式中，主要测试的是在摄像头被污染的情况下，待测试车辆对车道线的识别能力。第一车速可以分别设定为40km/h或50km/h，可以在多次试验中设定不同的车速，以便更全面的评估测试结果。S可以设定为1s～5s之间，第一预设时段可以设定为5s～10s之间，根据试验场地的情况进行调整。为了保证车辆能够正确地识别车道线，本次试验在有清晰车道线的路段中进行。在具体实施过程中，可以让待测试车辆在车道中间从静止加速至40/50km/h，开启车道保持功能匀速前进，1s后喷洒泥水污染前摄像头。如果待测试车辆蛇形行驶、压左右车道线或者稳定行驶5s则试验结束，重复试验3次，全程记录试验数据，试验数据中应至少包括待测试车辆的车轴与车道中心的实时横向间距信息的变化情况，以便确定待测试车辆的行驶轨迹，从而判断待测试车辆是否能准确地识别车道线。

在本实施例的一个可选实施方式中，第一测试试验场的至少一个测试工况包括第二测试工况，第二测试工况下的第一测试试验场内还设置有：放置在车道横向中心的第一障碍车；待测试车辆进入第二测试工况进行测试具体包括：令待测试车辆的车速加速至第二车速，保持匀速行驶；当检测到待测试车辆与障碍车的距离缩小至第一间距时，利用视觉传感器污染模拟装置对待测试车辆的视觉传感器进行污染；获取待测试车辆行驶在第一测试试验场的第二测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否与障碍车碰撞，并至少获取在对待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第二预设时段内待测试车辆的减速度和减速度变化率。

具体来说，在该实施方式中，主要测试的是在摄像头被污染的情况下，待测试车辆对前方障碍车的识别能力。第二车速可以设定为30km/h或50km/h，可以在多次试验中设定不同的车速，以便更全面地评估测试结果。第一障碍车可以是踏板车、单车、汽车等，第一障碍车车速可以为0km/h，即静止放置。第一间距可以设置为50m～100m之间，根据试验场地进行选择。第二预设时段设定为至少包括待测试车辆行驶至第一障碍车处所需的时间，根据第二车速和第一间距的设定来确定，例如，当第二车速为50km/h，而第一间距为50m时，则第二预设时段应当至少大于3.6s。待测试车辆与目标第一障碍车均放置在车道中心线AA上，待测试车辆的纵轴线与目标第一障碍车纵轴线重合，待测试车辆加速至第二车速后保持匀速行驶。待测试车辆稳定行驶靠近目标第一障碍车，当两车纵向距离缩小至50m时，对待测试车辆的车载摄像头进行泥水喷洒，如果待测试车辆检测到目标第一障碍车后进行避让或两车碰撞则试验结束，重复试验3次，全程记录试验数据，试验数据中应至少包括待测试车辆在识别到前方第一障碍车后的减速度和减速度变化率，还可以包括待测试车辆避让前方第一障碍车的行驶轨迹，从而判断待测试车辆识别前方障碍车的能力。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第三测试工况，第三测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向垂直的垂直泊车位；在第三测试工况下，障碍物分别放置在垂直泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于垂直泊车位范围外；待测试车辆进入第三测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值，；令待测试车辆从距离垂直泊车位第二间距处开始以泊车速度泊入垂直泊车位后，再以泊车速度泊出垂直泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第三测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入垂直泊车位以及是否能正常泊出垂直泊车位。

具体来说，在本实施方式中，主要测试的是雨天环境下待测试车辆的泊车能力。可以将喷雨装置降雨强度的R1和R2分别设置为25和50，即降雨强度设置为(25,50]mm/h，从而模拟中雨的环境。当然，也可以设置其他降雨强度，以便模拟出更复杂的真实环境。第二间距可以设定为5m～10m之间，以待测试车辆的车头距离泊车位的左端或者右端标线为准。泊车速度可以是待测试车辆提前预设的泊车速度。在该具体的实施方式中，针对雨天垂直车位自动泊车的测试可以在车道旁设置三个连续的标线垂直车位进行试验，以中间车位为目标车位，两边车位为参照车位。泊车位由白色标线构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝5.3m，宽度Y0＝2.4m。泊车位长度和宽度均为泊车位标线内侧距离。在目标车位相邻的左右车位的前端标线内侧处均放置交通锥桶形成障碍。可以随机选择目标车位左侧或右侧开始试验，试验过程中不更换待测试车辆相对于目标车位的方向。

一个具体的测试流程可以如下设置：开启待测试车辆自动泊车功能，距最外侧泊车位纵向距离5m处以车辆泊车速度开始进行泊车，重复试验3次，全程记录试验数据，试验数据中应至少记录待测试车辆是否能正常泊入泊出泊车位的数据，所谓正常泊入泊出应至少没有压标线或者撞击障碍桶。此外，还可以记录待测试车辆车轴或者轮胎距离车位左右侧标线的距离，判断待测试车辆是否停在目标车位的中间位置，从而进一步精确判定该待测试车辆的雨天泊车性能。

在一个可选的实施方式中，第三测试工况下的第二测试场内还设有：在垂直于车道行驶方向上距离泊车位第三间距处放置第二障碍车。具体来说，可以在待测试车辆的相邻车道的位于泊车位前端处放置一辆障碍车作为障碍物，该第二障碍车与停车位前端可以间距5m，以便模拟更复杂的泊车环境，更精确地判断待测试车辆的雨天泊车性能。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第四测试工况，第四测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向平行的平行泊车位；在第四测试工况下，障碍物分别放置在平行泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于平行泊车位范围外；待测试车辆进入第四测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；令待测试车辆从距离平行泊车位第三间距处开始以泊车速度泊入平行泊车位后，再以泊车速度泊出平行泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第四测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入平行泊车位以及是否能正常泊出平行泊车位。

具体来说，在本实施方式中，主要测试的也是雨天环境下待测试车辆的泊车能力。与上一实施方式中测试垂直车位自动泊车不同，本实施方式测试的是侧方位泊车。可以将喷雨装置降雨强度的R1和R2分别设置为25和50，即降雨强度为(25,50]mm/h，从而模拟中雨的环境。当然，也可以设置其他降雨强度，以便模拟出更复杂的真实环境。第三间距可以设定为5m～10m之间，以待测试车辆的车头距离泊车位的左端或者右端标线为准。泊车速度可以是待测试车辆提前预设的泊车速度。在该具体的实施方式中，针对雨天侧方位自动泊车的测试可以在车道旁设置三个连续的标线平行车位进行试验，中间车位为目标车位，左右相邻车位为参照车位。泊车位由白色标线和路沿石构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝6.0m，车位的宽度Y0＝2.4m。泊车位长度和宽度均为车位标线内侧距离，目标车位范围内无其他任何标线及障碍物。在目标车位相邻的左右车位的前端标线内侧处均放置交通锥桶形成障碍。可以随机选择目标车位左侧或右侧开始试验，试验过程中不更换待测试车辆相对于目标车位的方向。

一个具体的测试流程可以如下设置：开启待测试车辆车辆智能驾驶系统，设置车辆泊车速度，距最外侧泊车位的纵向距离5m处开始进行泊车。重复试验3次，全程记录试验数据，试验数据中应至少记录待测试车辆是否能正常泊入泊出泊车位的数据，所谓正常泊入泊出应至少没有压标线或者撞击障碍桶。此外，还可以记录待测试车辆车轴或者轮胎距离车位左右侧标线的距离，判断待测试车辆是否停在目标车位的中间位置，从而进一步精确判定该待测试车辆的雨天泊车性能。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第五测试工况，第五测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向成45°夹角的斜向泊车位；在第五测试工况下，障碍物分别放置在斜向泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于斜向泊车位范围外；待测试车辆进入第五测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；令待测试车辆从距离斜向泊车位第四间距处开始以泊车速度泊入斜向泊车位后，再以泊车速度泊出斜向泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第五测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入斜向泊车位以及是否能正常泊出斜向泊车位。

具体来说，在本实施方式中，主要测试的也是雨天环境下待测试车辆的泊车能力。与前面的实施方式不同，本实施方式测试的是斜向车位泊车。可以将喷雨装置降雨强度的R1和R2分别设置为25和50，即降雨强度为(25,50]mm/h，从而模拟中雨的环境。当然，也可以设置其他降雨强度，以便模拟出更复杂的真实环境。第四间距可以设定为5m～10m之间，以待测试车辆的车头距离泊车位的左端或者右端标线为准。泊车速度可以是待测试车辆提前预设的泊车速度。在该具体的实施方式中，针对雨天斜向自动泊车的测试可以在车道旁设置三个连续的双边界车辆斜向车位进行试验，中间车位为目标车位，左右相邻车位为参照车位。泊车位由白色标线构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝7.0m，宽度Y0＝2.4m，车位倾斜角为45°。目标车位的左侧及右侧车位内各放置一个障碍物，目标车位范围内无其他任何标线及障碍物。可以随机选择目标车位左侧或右侧开始试验，试验过程中不更换待测试车辆相对于目标车位的方向。

一个具体的测试流程可以如下设置：开启待测试车辆车辆智能驾驶系统，设置车辆泊车速度，距最外侧泊车位的纵向距离5m处开始进行泊车。重复试验3次，全程记录试验数据，试验数据中应至少记录待测试车辆是否能正常泊入泊出泊车位的数据，所谓正常泊入泊出应至少没有压标线或者撞击障碍桶。此外，还可以记录待测试车辆车轴或者轮胎距离车位左右侧标线的距离，判断待测试车辆是否停在目标车位的中间位置，从而进一步精确判定该待测试车辆的雨天泊车性能。

本实施例还提供一种基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场，本实施例的测试场用于执行前述的基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法，此处仅对测试场的具体设置进行简单描述，其他未尽事宜参见前述关于基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法中的描述。该测试场的系统架构如图2所示，包括：中控单元201、数据收集单元202、数据分析单元203，以及第一测试试验场204和第二测试试验场205。中控单元201、数据收集单元202和数据分析单元203可以集成在一个装置上，也可以分别设置在不同的装置内。当中控单元201、数据收集单元202和数据分析单元203分别设置在不同的装置中时，三者之间的相互通信可以通过无线或者有线方式完成。可以在第一测试试验场204和第二测试试验场205分别各布置一套中控单元201、数据收集单元202和数据分析单元203组成的系统，也可以共用一套中控单元201、数据收集单元202和数据分析单元203组成的系统。在一个具体的实例中，中控单元201、数据收集单元202和数据分析单元203可以由i-TESTER二代测试系统完成，该i-TESTER二代测试系统能够实时采集和计算待测试车辆与目标物之间实时的纵向距离、横向距离、综合距离、纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、加速度变化率、综合速度及待测试车辆与目标物的碰撞时间、航向角、俯仰角、横摆角等一系列参数。

中控单元201，用于令待测试车辆依次进入第一测试试验场204的至少一个测试工况和第二测试试验场205的至少一个测试工况进行测试，其中，第一测试试验场204为视觉传感器污染试验场，第一测试试验场204至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，视觉传感器污染模拟装置用于对待测试车辆的视觉传感器进行污染；第二测试试验场205为雨天模拟试验场，第二测试试验场205至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，喷雨装置用于对第二测试试验场205进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；具体来说，对于需要进行测试的自动驾驶车辆，首先要构建试验场和测试工况，主要通过试验场检测自动驾驶车辆在车载摄像头遭到污染后对目标物的识别能力，以及检测自动驾驶车辆在雨天且有干扰物存在下的自动泊车能力。该第一测试试验场和第二测试试验场可以被搭建成封闭的场地实车测试环境，以防止外界因素的干扰影响试验结果。第一测试试验场的视觉传感器污染模拟装置可以模拟洒水车及施工区域的污水污渍对车载摄像头造成污染的场景，第二测试试验场的喷雨装置可以对试验场进行喷淋操作，模拟雨天环境的场景。第一测试试验场和第二测试试验场均应当包括至少一个行车道，为了更好的测试车辆的能力，也可以设置多条行车道以便模拟更复杂的测试工况。举例来说，具体的测试工况可以包括但不限于车道线识别、静态障碍车(例如静态踏板车)识别、垂直车位自动泊车、侧方位自动泊车、斜向车位自动泊车等，下文将针对上述测试工况进行详细阐述。本发明未举例说明的其他测试工况，只要在本发明的第一测试试验场和第二测试试验场能够测试的范围内，均应在本发明的保护范围之内。

中控单元201主要用于控制试验的进程，可以预先在中控单元201中写入试验脚本，依依次开启对每辆待测试车辆的自动化测试流程。中控单元201也可以具备与待测试车辆进行通信的功能，向待测试车辆发送开始测试或者结束测试的指令。

数据收集单元202，用于获取待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；具体来说，可以在测试场地配备测量设备、监控设备和传感设备等检测设备，通过合理配置这些检测设备的软硬件，记录测试过程中待测试车辆的运动状态及视频数据，需要检测记录的车辆运动状态数据可以包括待测试车辆的减速度、减速度变化率、待测试车辆横向及纵向速度、待测试车辆轴线与车道中心线的横向距离、待测试车辆边缘线与泊车位范围线相对距离、是否发生撞击等等，可以在实际测试过程中根据不同测试工况进行选择和组合。

数据收集单元202可以包含多个测量工具、传感工具以及图像采集设备，用于测量和采集待测试车辆在行驶过程中的数据，并采集待测试车辆在行驶过程中的视频和图像数据。数据收集单元202通过有线或者无线方式将数据发送至数据分析单元203。

数据分析单元203，用于将实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到待测试车辆的评级信息。具体来说，数据分析单元203中可以预先存储了用于比对的评价表，评价表中设定需要评价的运动状态参数、参数的参考数值、参数的权重等，将运动状态数据与相应的参考数值进行比对，结合每项运动状态数据的比对结果和每项运动状态数据的权重等，可以获取综合的评价结果。当接收到数据收集单元202发送来的实时车辆行驶数据信息后，数据分析单元203查找到与之对应的评价表，根据评价表中的参数和数值对实时车辆行驶数据信息进行一一比对，最终得到待测试车辆的各项评价信息。此外，在具体的实施方式中，可以分测试工况依次进行试验，记录并保存试验数据，根据对应的评价表对试验结果进行评级，最后输出试验报告。且针对每个测试工况可以重复进行多次试验，根据多次试验的结果进行综合评价，以达到更准确的评价结果。

本实施例的基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场，主要用于解决自动驾驶车辆在特殊应用场景中的预期功能安全性的测试问题。特殊应用场景主要包括特殊干扰和特殊场地。本申请考虑到洒水车及施工区域等的污水污渍飞溅到车辆摄像头上的真实环境以及雨天环境下对自动驾驶车辆的安全性能的影响，通过构建特殊应用场景的预期功能安全测试场地，搭建封闭场地实车测试环境，根据测试工况的不同制定相应的测试方法及评价标准，得到一套完整的场地测试流程。综上，本申请基于实车场景，能有效的测试自动驾驶车辆预期功能安全，弥补了自动驾驶车辆性能不稳定、功能不完善的重大缺陷，同时也可以基于此方案的评价结果判断自动驾驶车辆摄像头等传感器的鲁棒性能。

在本实施例的一个可选实施方式中，第一测试试验场的至少一个测试工况包括第一测试工况；待测试车辆进入第一测试工况进行测试具体包括：令待测试车辆的车速加速至第一车速并保持匀速行驶S秒后，利用视觉传感器污染模拟装置对待测试车辆的视觉传感器进行污染，其中S为正整数且S≥1；获取待测试车辆行驶在第一测试试验场的第一测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：至少获取在对待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第一预设时段内待测试车辆的车轴与车道中心的实时横向间距信息。

在本实施例的一个可选实施方式中，第一测试试验场的至少一个测试工况包括第二测试工况，第二测试工况下的第一测试试验场内还设置有：放置在车道横向中心的第一障碍车；待测试车辆进入第二测试工况进行测试具体包括：令待测试车辆的车速加速至第二车速，保持匀速行驶；当检测到待测试车辆与障碍车的距离缩小至第一间距时，利用视觉传感器污染模拟装置对待测试车辆的视觉传感器进行污染；获取待测试车辆行驶在第一测试试验场的第二测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否与障碍车碰撞，并至少获取在对待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第二预设时段内待测试车辆的减速度和减速度变化率。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第三测试工况，第三测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向垂直的垂直泊车位；在第三测试工况下，障碍物分别放置在垂直泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于垂直泊车位范围外；待测试车辆进入第三测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；令待测试车辆从距离垂直泊车位第二间距处开始以泊车速度泊入垂直泊车位后，再以泊车速度泊出垂直泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第三测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入垂直泊车位以及是否能正常泊出垂直泊车位。

在本实施例的一个可选实施方式中，第三测试工况下的第二测试场内还设有：在垂直于车道行驶方向上距离泊车位第三间距处放置第二障碍车。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第四测试工况，第四测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向平行的平行泊车位；在第四测试工况下，障碍物分别放置在平行泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于平行泊车位范围外；待测试车辆进入第四测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；令待测试车辆从距离平行泊车位第三间距处开始以泊车速度泊入平行泊车位后，再以泊车速度泊出平行泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第四测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入平行泊车位以及是否能正常泊出平行泊车位。

在本实施例的一个可选实施方式中，第二测试试验场的至少一个测试工况包括第五测试工况，第五测试工况下的第二测试场内还设有：设置在N个车道外的至少一个与车道行驶方向成45°夹角的斜向泊车位；在第五测试工况下，障碍物分别放置在斜向泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于斜向泊车位范围外；待测试车辆进入第五测试工况进行测试具体包括：开启喷雨装置，并设定喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；令待测试车辆从距离斜向泊车位第四间距处开始以泊车速度泊入斜向泊车位后，再以泊车速度泊出斜向泊车位；获取待测试车辆行驶在第二测试试验场的第五测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测待测试车辆是否能正常泊入斜向泊车位以及是否能正常泊出斜向泊车位。

本实施例还提供一种具体的测试操作方案，在操作方案中对测试的方法流程以及评价细则进行了细化，以下是对该测试操作方案的详细说明。

针对该测试操作方案，首先构建试验场景和并设定各个测试工况。每个测试工况的具体设定如下。

测试工况一：摄像头污染之车道线识别

本测试工况用来测试自动驾驶车辆在行车过程中摄像头受到污渍干扰的条件下，自动驾驶车辆系统对车道线的识别能力。车速分别为40km/h、50km/h，表1中列明了该测试工况下需要完成搭建的试验环境以及试验次数。

表1车道线识别测试工况执行表

序号	待测试车辆车速	试验环境	试验次数
				1	40km/h	摄像头有污渍	3
2	50km/h	摄像头有污渍	3

测试工况二：摄像头污染之静态障碍车识别

本测试工况用来测试自动驾驶车辆在行车过程中摄像头受到污渍干扰的条件下，自动驾驶车辆系统对目标障碍物的识别能力。车速为30km/h、50km/h，表2中列明了该测试工况下需要完成搭建的试验环境以及试验次数。

表2静态障碍车识别测试工况执行表

序号	待测试车辆车速	静态障碍车车速	试验环境	试验次数
					1	30km/h	0km/h	摄像头有污渍	3
2	50km/h	0km/h	摄像头有污渍	3

测试工况三：雨天环境垂直车位自动泊车

本测试工况在雨天进行，采用三个连续的标线垂直车位进行试验。中间车位为目标车位，在目标车位的左右车位的前端标线内侧处放置交通锥桶，测试车辆是否能准确识别并泊入无障碍物的目标停车位。车位由白色标线构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝5.3m，宽度Y0＝2.4m。车位长度和宽度均为车位标线内侧距离，下同。在待测试车辆行驶车道的相邻车道距离目标车位前端5m处放置一辆障碍车作为障碍物，限制垂直泊车的前部泊车空间。表3中列明了该测试工况下需要完成搭建的试验环境以及试验次数，表4设定了雨天场景降雨强度参数。

表3垂直自动泊车测试工况执行表

序号	车位长X0	车位宽Y0	目标车速	试验次数
					1	5.3m	2.4m	0km/h	3

表4雨天场景降雨强度参数

序号	降雨强度参数(mm/h)
		1	(25，50]

测试工况四：雨天环境侧方位自动泊车

该测试工况在雨天进行，采用三个连续的标线平行车位进行试验，中间车位为目标车位，在目标车位的左右车位的前端标线内放置交通锥桶。车位由白色标线和路沿石构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝6.0m，车位的宽度Y0＝2.4m。目标车位范围内没有任何标线及其他障碍物。表5中列明了该测试工况下需要完成搭建的试验环境以及试验次数。

表5侧方位自动泊车测试工况执行表

序号	车位长X0	车位宽Y0	试验次数
				1	6.0m	2.4m	3

测试工况五：雨天环境斜向车位自动泊车

该测试工况在雨天进行，采用三个连续的双边界车辆斜向车位进行试验，中间车位为目标车位，目标车位的左侧及右侧车位均放置有交通锥桶。车位由白色标线构成，标线宽15cm，车位的长度X0＝7.0m，宽度Y0＝2.4m。目标车位范围内无其他障碍物。表6中列明了该测试工况下需要完成搭建的试验环境以及试验次数。

表6斜向车位自动泊车测试工况执行表

序号	车位长X0	车位宽Y0	试验次数
				1	7.0m	2.4m	3

在构建试验场景和并设定各个测试工况后，需要根据上述的试验场景和各个测试工况搭建封闭场地实车测试环境。可以取1km的四车道城市道路路段以便多个测试工况依次进行试验。根据场景及测试工况的不同，需要配置不同的测试设备，工况一中测试设备包括i-TESTER二代测试系统和视觉传感器污染模拟装置；工况二中测试设备包括i-TESTER二代测试系统、视觉传感器污染模拟装置和静态障碍车；工况三、四和五中测试设备包括i-TESTER二代测试系统、障碍物、喷雨装置。以上测试设备用于记录试验数据以及组成完整的测试场景。

在搭建好实车测试环境后，可以进行实车测试，具体如下所述。

如图3所示，针对测试工况一的测试执行过程具体如下：该测试工况在有清晰车道线的路段中进行，待测试车辆位于车道内从0加速到40/50km/h后保持匀速并开启LKA(LaneKeeping Assist)车道保持辅助功能，1秒后喷头喷射泥水污染前摄像头，如果待测试车辆在车道中蛇形、压左右车道线或稳定行驶5s，则代表试验结束，期间记录试验数据，分别试验3次。车道线识别工况评价细则如下：

车道线识别场景分别对安全指标和体验指标进行评价，满分为1.0分。

安全指标评价待测试车辆是否居中行驶，如表7所示。如果检测到待测试车辆压线或蛇形，则此次测试结束，该次测试体验指标得0分，该测试工况其他未测试项目得0分。

体验指标评价待测试车辆的轴线与车道中心线的横向间距是否保持在规定的范围之内，详细评分细则见表8。

表7车道线识别测试工况安全指标表

表8车道线识别测试工况体验指标表

体验指标	分值
		待测试车辆轴线与车道中心线的横向间距保持在±0.2m之内	0.5
待测试车辆轴线与车道中心线的横向间距保持在(±0.2m～±0.3m)	0.3
		待测试车辆轴线与车道中心线的横向间距超过±0.3的范围	0

如图4所示，针对测试工况二的测试执行过程具体如下：该场景在有清晰车道线的环境中进行，目标静态障碍车放置在车道中心线AA上，待测试车辆的纵轴线与目标静态障碍车的纵轴线保持重合，待测试车辆从静止加速至30/50km/h后保持匀速，并靠近目标静态障碍车。当两车纵向距离缩小至50m时，对待测试车辆的摄像头进行泥水喷洒，如果待测试车辆检测到目标车后进行避让或两车碰撞则试验结束，全程记录试验数据，分别试验3次。静态障碍车识别测试工况评价细则如下：

静态障碍车识别工况分别对安全指标和体验指标进行评价，满分为1分。

安全指标评价待测试车辆是否避撞，如果检测到待测试车辆与静态障碍车发生碰撞，则整个测试场景结束，该次测试体验指标得0分，该测试工况其他未测试项目得0分。

体验指标主要评价待测试车辆的减速度与减速度变化率，如表9所示，各指标在每个测试工况下各占0.1分。

表9静态障碍车识别测试工况体验指标表

对C1、C2的定义如下：

车辆减速度C1限值要求：当待测试车辆车速大于72km/h时，减速度不应超过3.5m/s²；当待测试车辆车速小于18km/h时，减速度不应超过5m/s²；当待测试车辆车速为18km/h至72km/h之间时，减速度应呈线性变化。

车辆减速度变化率C2限值要求：当待测试车辆车速大于72km/h时，减速度变化率不应超过2.5m/s³；当待测试车辆车速小于18km/h时，减速度变化率不应超过5m/s³；当待测试车辆车速为18km/h至72km/h之间时，减速度变化率应呈线性变化。

如图5至图7所示，针对测试工况三、四、五的测试执行过程具体如下：这三个场景在雨天进行，需搭建喷雨装置，采用三个连续的标线垂直/水平/斜向车位进行试验，中间车位为目标车位，在目标车位的左右车位的前端标线内侧处放置交通锥桶。垂直车位泊车时目标车位前方5m位置需放置一辆障碍车辆限制泊车空间。打开喷雨装置，待测试车辆从左右任意方向距车位标线5m处静止开始试验，打开待测试车辆自动泊车功能，直到待测试车辆进入目标泊车位，如果待测试车辆不压车位线、不撞障碍物正常泊入泊出车位则试验结束，或待测试车辆压线或撞击障碍物则试验结束，全程记录试验数据，分别试验3次。雨中泊车测试工况评价细则如下：

如果能完成泊入泊出，该功能得1分；如果仅能完成泊入车位不能完成泊出车位得0.5分；如果不能完成泊入车位则得0分。

上述五个测试工况下试验均完成后，对特殊应用场景下车辆预期功能安全进行综合评级，满分为6分，具体细则如表10所示。

表10特殊应用场景下车辆预期功能安全评价表

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，该方法包括：

令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，所述第一测试试验场为视觉传感器污染试验场，所述第一测试试验场至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，所述视觉传感器污染模拟装置用于对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；所述第二测试试验场为雨天模拟试验场，所述第二测试试验场至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，所述喷雨装置用于对所述第二测试试验场进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；

获取所述待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；

将所述实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到所述待测试车辆的评级信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测试试验场的至少一个测试工况包括第一测试工况；

所述待测试车辆进入所述第一测试工况进行测试具体包括：令所述待测试车辆的车速加速至第一车速并保持匀速行驶S秒后，利用所述视觉传感器污染模拟装置对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染，其中S为正整数且S≥1；

获取所述待测试车辆行驶在第一测试试验场的第一测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：至少获取在对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第一预设时段内所述待测试车辆的车轴与车道中心的实时横向间距信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测试试验场的至少一个测试工况包括第二测试工况，所述第二测试工况下的所述第一测试试验场内还设置有：放置在车道横向中心的第一障碍车；

所述待测试车辆进入所述第二测试工况进行测试具体包括：

令所述待测试车辆的车速加速至第二车速，保持匀速行驶；

当检测到所述待测试车辆与所述障碍车的距离缩小至第一间距时，利用所述视觉传感器污染模拟装置对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；

获取所述待测试车辆行驶在第一测试试验场的第二测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否与所述障碍车碰撞，并至少获取在对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第二预设时段内所述待测试车辆的减速度和减速度变化率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第三测试工况，所述第三测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向垂直的垂直泊车位；在所述第三测试工况下，所述障碍物分别放置在所述垂直泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述垂直泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第三测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述垂直泊车位第二间距处开始以泊车速度泊入所述垂直泊车位后，再以泊车速度泊出所述垂直泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第三测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述垂直泊车位以及是否能正常泊出所述垂直泊车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第四测试工况，所述第四测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向平行的平行泊车位；在所述第四测试工况下，所述障碍物分别放置在所述平行泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述平行泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第四测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述平行泊车位第三间距处开始以泊车速度泊入所述平行泊车位后，再以泊车速度泊出所述平行泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第四测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述平行泊车位以及是否能正常泊出所述平行泊车位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第五测试工况，所述第五测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向成45°夹角的斜向泊车位；在所述第五测试工况下，所述障碍物分别放置在所述斜向泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述斜向泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第五测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述斜向泊车位第四间距处开始以泊车速度泊入所述斜向泊车位后，再以泊车速度泊出所述斜向泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第五测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述斜向泊车位以及是否能正常泊出所述斜向泊车位。

7.基于预期功能安全的自动驾驶车辆测试场，其特征在于，包括：中控单元、数据收集单元、数据分析单元，以及第一测试试验场和第二测试试验场；

所述中控单元，用于令待测试车辆依次进入第一测试试验场的至少一个测试工况和第二测试试验场的至少一个测试工况进行测试，其中，所述第一测试试验场为视觉传感器污染试验场，所述第一测试试验场至少包括M个车道和视觉传感器污染模拟装置，所述视觉传感器污染模拟装置用于对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；所述第二测试试验场为雨天模拟试验场，所述第二测试试验场至少包括N个车道、障碍物和喷雨装置，所述喷雨装置用于对所述第二测试试验场进行喷雨操作，M和N为正整数，且M≥1、N≥1；

所述数据收集单元，用于获取所述待测试车辆分别行驶在第一测试试验场和第二测试试验场的各个测试工况下的实时车辆行驶数据信息；

所述数据分析单元，用于将所述实时车辆行驶数据信息与预设的评价表进行比对，得到所述待测试车辆的评级信息。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆测试场，其特征在于，所述第一测试试验场的至少一个测试工况包括第一测试工况；

所述待测试车辆进入所述第一测试工况进行测试具体包括：令所述待测试车辆的车速加速至第一车速并保持匀速行驶S秒后，利用所述视觉传感器污染模拟装置对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染，其中S为正整数且S≥1；

获取所述待测试车辆行驶在第一测试试验场的第一测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：至少获取在对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第一预设时段内所述待测试车辆的车轴与车道中心的实时横向间距信息；和/或

所述第一测试试验场的至少一个测试工况包括第二测试工况，所述第二测试工况下的所述第一测试试验场内还设置有：放置在车道横向中心的第一障碍车；

所述待测试车辆进入所述第二测试工况进行测试具体包括：

令所述待测试车辆的车速加速至第二车速，保持匀速行驶；

当检测到所述待测试车辆与所述障碍车的距离缩小至第一间距时，利用所述视觉传感器污染模拟装置对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染；

获取所述待测试车辆行驶在第一测试试验场的第二测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否与所述障碍车碰撞，并至少获取在对所述待测试车辆的视觉传感器进行污染后的第二预设时段内所述待测试车辆的减速度和减速度变化率。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆测试场，其特征在于，所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第三测试工况，所述第三测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向垂直的垂直泊车位；在所述第三测试工况下，所述障碍物分别放置在所述垂直泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述垂直泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第三测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述垂直泊车位第二间距处开始以泊车速度泊入所述垂直泊车位后，再以泊车速度泊出所述垂直泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第三测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述垂直泊车位以及是否能正常泊出所述垂直泊车位。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆测试场，其特征在于，所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第四测试工况，所述第四测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向平行的平行泊车位；在所述第四测试工况下，所述障碍物分别放置在所述平行泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述平行泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第四测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述平行泊车位第三间距处开始以泊车速度泊入所述平行泊车位后，再以泊车速度泊出所述平行泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第四测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述平行泊车位以及是否能正常泊出所述平行泊车位；和/或

所述第二测试试验场的至少一个测试工况包括第五测试工况，所述第五测试工况下的所述第二测试场内还设有：设置在所述N个车道外的至少一个与车道行驶方向成45°夹角的斜向泊车位；在所述第五测试工况下，所述障碍物分别放置在所述斜向泊车位的靠近车道一端标线的左右延长线的内侧且位于所述斜向泊车位范围外；

所述待测试车辆进入所述第五测试工况进行测试具体包括：

开启所述喷雨装置，并设定所述喷雨强度为R1(mm/h)至R2(mm/h)之间，其中，R1(mm/h)和R2(mm/h)表示降雨强度最小值和最大值；

令所述待测试车辆从距离所述斜向泊车位第四间距处开始以泊车速度泊入所述斜向泊车位后，再以泊车速度泊出所述斜向泊车位；

获取所述待测试车辆行驶在第二测试试验场的第五测试工况下的实时车辆行驶数据信息具体包括：检测所述待测试车辆是否能正常泊入所述斜向泊车位以及是否能正常泊出所述斜向泊车位。

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